用于管道内行走小车的自调平系统[发明专利]

专利名称：用于管道内行走小车的自调平系统
专利类型：发明专利
发明人：牛志勇,张志刚,王伟恒,孙国瀚,张垒,张显政,田瑜申请号：CN201711257007.1
申请日：20171204
公开号：CN109869571A
公开日：
20190611
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明涉及一种用于管道内行走小车的自调平系统，属于长输管道施工的技术领域。

所述用于管道内行走小车的自调平系统包括控制组件、执行组件和设置在小车上的固定框架，通过将重锤可转动地设置在第一电位计的转轴上，第一电位计和第一步进驱动器相连，第一步进驱动器和第一轮毂电机相连，当小车在管道内行进过程中发生侧倾时，重锤偏转并带动第一电位计的转轴转动而改变第一电位计的取值，第一步进驱动器基于第一电位计的取值的变化改变第一轮毂电机的转速，使得小车在第一轮毂电机所在一侧的运行速度与之相对的另一侧的运行速度产生速度差，实现小车的转向，促使小车恢复到水平行进的状态，避免管道内行走小车发生侧翻，保证管道施工的顺利进行。

申请人：中国石油天然气集团公司,中国石油管道局工程有限公司
地址：100007 北京市东城区东直门北大街9号
国籍：CN
代理机构：北京三高永信知识产权代理有限责任公司
代理人：董亚军
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