ik是什么意思

ik是什么意思
1、IK是反向运动的缩写。

2、IK（反向运动）是使用计算父物体的位移和运动方向，从而将所得信息继承给其子物体的一种物理运动方式。

3、IK (反向运动)相对于正向运动（Forward Kinematics）。

以关节连接的物体由一组通过关节连接的刚性片段组成。

变换关节的角度可以产生无穷的形状。

正向运动问题的解，是给定这些角度时物体的姿势。

“逆运动学问题”的难度更高的解是给定物体的姿势时——例如，给定终端效果器（end-effector）的位置时——找到关节的角度。

一般情况下，逆运动学问题没有解析解。

但是，逆运动学可以通过非线性编程技术来解决。

特定的特殊运动链—那些带有球形腕的—允许运动去耦合。

这使得我们可以把终端效果器的朝向和位置独立的处理，并导致一个高效的闭形式解。