SM_TRAFO_POU介绍

1.运动控制库文件
1.1.POU库SM3_Basic
该功能块库的详细内容可在路径“SoftMotion > Programming Interface > SoftMotion Libraries > SM3_Basic > POUs ”下查找。

该POU库中包含了符合PLCopen关于运动控制功能块定义的各个功能块，包括单轴控制和两轴同步控制等，此外还包括参数检测和通用化操作功能块，通过设定的速度和加速度控制轴运动的功能块等。

下面介绍一些常用的基本功能块。

1.1.1.MC_Power（使能）
上电使能模块，控制驱动轴使能。

驱动接口“AXIS_REF_SM3”可在“SoftMotion > Programming Interface > SoftMotion Libraries > SM3_Basic > Drive Interface > AXIS_REF_SM3”路径下查找。

该驱动接口包含轴驱动所需要的常规参数。

1.1.
2.SMC_Homing（回零）
回零模块，可支持多种回零模式。

该功能块可在路径“SoftMotion > Programming Interface > SoftMotion Libraries > SM3_Basic >POUs > DriveBasic > Homing ”下查找。

该功能块可以执行一个轴的参考模式的运动，参考开关一般是以外部硬件布尔变量的形式输入。

该模块靠bExecute的上升沿启动，启动后先以fVelocityFast定义的速度向fDeceleration定义的方向运动，一直到bReferenceSwitch被置为FALSE，此时接近并压下参考开关，随后轴以慢速fV elocitySlow并以相反的方向运动，当参考开关被松开后，驱动轴即停止在该位置，bReferenceSwitch置位。

1.1.3.MC_MoveAbsolute（绝对位移）
移动绝对位置模块，可设置目的位置，最大速度，加速度等。

1.1.4.MC_MoveRelative（相对位移）
1.1.5.MC_MoveVelocity（定速运动）
该功能块用于控制一个以指定速度运动的无停止的运动。

1.1.6.MC_Jog（点动）
点动控制模块，以点动模式手动控制电机连续运动。

1.1.7.MC_Stop（制动）
1.1.8.MC_ReadActualPosition（读位置）
1.1.9.MC_SetPosition（平移坐标系）
该功能块用于平移轴所在的坐标系，该功能块可将轴的实际位置设置为设定位置且不引起轴的转动。

1.2.POU库SM3_CNC
该功能块库的详细内容可在路径“Softmotion > 程序接口> SoftMotion 函数库> SM3_CNC.Library > SMC_CNC_POUs > SM_Trafo_POU”下查找。

函数库SM3_CNC中文件“SM_Trafo_POUs”中的子文件夹“SoftMotion 转换”用于控制轴在GEO坐标（大地坐标）到轴坐标或者矢量坐标之间的转换。

其中包含模块通过目标位置对轴进行控制。

这些目标值将在模块的监视下进行保存。

同时模块也会删除路径中的跳跃。

除此之外其中还包含常用的数学上的正变换和反变换。

反向转换模块实例可以用于连接提供的可视化元素，可视化中包含一个立即和简单的可视化。

用于特殊数学变换的模块通常都是两个一组，被命名为SMC_TRAFO_<运动学名称> 表示反变换（inverse transformation）(例如从geo 坐标转换到轴相关的位置)；命名为SMC_TRAFOF_<运动学名称> 表示一个正向变换（forward calculation）(例如从轴位置转化为geo坐标)。

每个SMC_TRAFOF_<运动学名称>-模块实例可以用于连接相应的可视化元素名为SMC_VISU_<运动学名称>。

该结构体描述了指定位置点在坐标系中的坐标以及附加轴的位置。

1.2.4.SMC_CheckVelocities
该模块用于检测指定路径段的速度。

如果OUTQUEUE不是由编辑器而是由IEC程序创建的，该模块就需要在调用插补器之前被调用，用于检测路径的尖锐段，并在该尖锐处将速度降为0.
1.2.5.SMC_OUTQUEUE
1.2.6.SMC_Interpolator（插补器）
该功能块可以在路径：“SoftMotion > Programming Interface > SoftMotion Libraries > SM3_CNC > SMC_CNC_POUs > SoftMotion CNC > SoftMotion Function Blocks ”下查找。

1.2.7.SMC_Scara3（串联机器人）
1.2.8.SMC_TRAFO_Tripod_Arm（并联机器人）
各输入变量对应的实际结构如下图所示：
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