人工智能与机器人实验设计(DOC 73页)

人工智能与机器人实验设计(DOC 73页)
机器人实验设计——以L ego 9797 教育套装为例
机器人实验设计
——以L ego 9797 教育套装为例
机器人实验设计——以L ego 9797 教育套装为例
实验二：我能听见..................................................................................
(13)
一、实验目的................................................................................ .. (13)
二、实验准备................................................................................ .. (13)
三、实验器材................................................................................ .. (14)
四、实验步骤................................................................................ .. (14)
1、组装机器人
............................................................................
(14)
2、编制程序
............................................................................
(16)
3、运行程序
............................................................................
(17)
五、实验要点................................................................................ .. (17)
六、实验注意事项................................................................................ (17)
七、实验拓展................................................................................ .. (18)
实验三：探路机器人..................................................................................
(19)
一、实验目的................................................................................ .. (19)
二、实验准备................................................................................ .. (19)
三、实验器材................................................................................ .. (20)
机器人实验设计——以L ego 9797 教育套装为例
四、实验步骤................................................................................ .. (20)
1、组装机器人
............................................................................
(20)
2、编制程序
............................................................................
(22)
3、运行程序
............................................................................
(23)
五、实验要点................................................................................ .. (23)
六、实验注意事项................................................................................ (24)
七、实验拓展................................................................................ .. (24)
实验四：啊，撞墙了，我闪! ..................................................................................
(25)
一、实验目的................................................................................ .. (25)
二、实验准备................................................................................ .. (25)
机器人实验设计——以L ego 9797 教育套装为例
三、实验器材................................................................................ .. (26)
四、实验步骤................................................................................ .. (26)
1、组装机器人
............................................................................
(26)
2、编制程序
............................................................................
(29)
3、运行程序
............................................................................
(29)
五、实验要点................................................................................ .. (29)
六、实验注意事项................................................................................ (30)
七、实验拓展................................................................................ .. (30)
实验五：黑白边缘检测.................................................................................... .. (31)
一、实验目的................................................................................ .. (31)
二、实验准备................................................................................ .. (31)
三、实验器材................................................................................ .. (32)
四、实验步骤................................................................................ .. (32)
1、组装机器人
............................................................................
(32)
2、编制程序
机器人实验设计——以L ego 9797 教育套装为例
(33)
3、运行程序
............................................................................
(34)
五、实验要点................................................................................ .. (34)
六、实验注意事项................................................................................ (35)
七、实验拓展................................................................................ .. (35)
实验六：LabVIEW 初探 (36)
一、实验目的................................................................................ .. (36)
二、实验准备................................................................................ .. (36)
三、实验器材................................................................................ .. (38)
四、实验步骤................................................................................ .. (38)
1、LabVIEW 软件安装与启动 (38)
2、认识LabVIEW 软件 (40)
五、实验要点................................................................................ .. (42)
六、实验注意事项................................................................................ (43)
七、实验拓展................................................................................ .. (43)
实验七：我的速度我做主.................................................................................... . (44)
一、实验目的................................................................................ .. (44)
二、实验准备................................................................................ .. (44)
机器人实验设计——以L ego 9797 教育套装为例
三、实验器材................................................................................ .. (45)
四、实验步骤............................................................................ .............................................45 1、启动LabVIEW，并新建一个空白VI 文件.. (45)
2、编制程序............................................................................ (46)
3、装载程序到NXT 机器人
(5)
4、运行程序............................................................................ (52)
五、扩展实验................................................................................ .. (52)
1、编制击球程序............................................................................ . (52)
2、运行程序............................................................................ (53)
六、实验要点................................................................................ .. (53)
七、实验注意事项................................................................................ (53)
八、实验拓展................................................................................ .. (54)
机器人实验设计——以L ego 9797 教育套装为例
实验八：随机速度前进，按键即停.................................................................................... (55)
一、实验目的................................................................................ .. (55)
二、实验准备................................................................................ .. (55)
三、实验器材................................................................................ .. (55)
四、实验步骤
............................................................................
.............................................55 1、启动
LabVIEW，并新建一个空白VI 文件
(55)
2、编制程序
............................................................................
(56)
3、装载程序到NXT 机器人 (59)
4、运行以及调试程序
............................................................................
(60)
五、实验要点................................................................................ .. (60)
六、实验注意事项................................................................................ (60)
七、实验拓展................................................................................ .. (61)
实验九：谨慎前行.................................................................................... . (62)
一、实验目的................................................................................ .. (62)
二、实验准备................................................................................ .. (62)
三、实验器材................................................................................
机器人实验设计——以L ego 9797 教育套装为例 (62)
四、实验步骤............................................................................ .............................................62 1、启动LabVIEW，并新建一个空白VI 文件.. (63)
2、编制程序............................................................................ (63)
3、装载程序到NXT 机器人
(6)
5
4、运行以及调试程序............................................................................ .. (66)
五、拓展实验................................................................................ .. (66)
1、编制程序............................................................................ (66)
2、运行并调试程序............................................................................ (68)
六、实验要点................................................................................ .. (68)
七、实验注意事项................................................................................ (68)
八、实验拓展................................................................................ .. (69)
实验一：认识乐高9797 教育套装及其组件
【基于Lego 9797 教
育套装的实验设计】
一、实验目的
了解乐高（Lego）以及乐高教育（Lego Education ）；
掌握9797-Lego mindstorms education 套装中的各种传感器名称
及功；了解9797-Lego mindstorms education 套装中的各种积木名称及
功能；使用套装中的任意积木搭建
一个作品。

二、实验准备
1、实验之前，首先要查找乐高的有关资料，了解一下乐高（Lego）以及乐高教育（Lego Education ）。

2、预习乐高传感器以及各类积木（链接：/category.php?id=105）。

图1-1 乐高教育基本套装（9797-LEGO MINDSTORMS Education Base Set）
★小资料★
Lego mindstorms education 9797 ，顾名思义，其产品编号为9797 ，积木类型为MINDSTORM。

适合2-3 个学生为一组搭建和编程设计机器人方案。

此套装共含431 个组件，包括一个NXT 可编程的微型电脑、一块可充电的锂电池、三个伺服电机、两个触动传感器、一个光电传感器、一个超声波传感器、一个声音传感器、三个灯以及足够课堂教学所需的乐高积木。

另外还有3 根连接RCX 传感器或马达的转换线（向下兼容），1 根USB 导线，以及分类盒和搭建手册等。

LEGO mindstorms education 9797 关健学习价值如下：
1.介绍机器人以及机械工程的概念。

2.收集、翻译数据，进行科学调查研究。

3.学习如何在团队工作中解决问题。

图1-3 Lego 机器人主体图1-4 Lego 主控制器与传感器
图1-5 LEGO 官方成品照片
三、实验器材
9797 乐高教育基本套装（9797-LEGO MINDSTORMS Education Base Set ）一套
四、实验要点
1、认识主控制器及电机
图1-6 NXT 可编程控制器图1-7 内置角度传感器的伺服电机（1）NXT 可编程控制器
全新的NXT 可编程积木块，机器人的大脑。

拥有强大的32 位微处理器系统及闪存，支持蓝牙无线通讯及USB2.0。

包括1 个USB2.0 端口（12MB），4 个输入、3 个输出端口（6 线数字接口）。

可编程LCD，64X100 象素（文本、图像、数字），允许使用者直接在NXT 控制器上编写简单程序；8KHz 的声音；拥有更灵活、功能更强大的编程环境支持；公开源代码，方便用户使用更多语言控制；可通过6 节5 号电池供电，或使用充电锂电池供电（电池可单配）。

（2）内置角度传感器的伺服电机
可以测量速度及行进距离，并传回给NXT 微型电脑。

可以精确控制机器人前进方向，误差仅为1 度。

更容易控制机器人走直线。

2、认识各种传感器，并了解其功能
（1）声音传感器
可以测量噪音(dB 或dBa)，识
别调制声音模式、音调音色；检
测声音，作为动作激发条件。

（2）超声波传感器
帮助机器人判断距离、识别物体。

通过NXT 编程积木块，超声波传感器可以探测物体用英寸或是厘米来表示距离。

检测距离0－255cm。

检测误差＋/-3cm。

检测前方障碍物，作为动作激发条件。

（3）光电传感器读取环境光的强度、反射光线。

灵敏度更高，可以识别多种颜色。

红外发光管可以关掉。

①检测地面颜色（黑色和白色），根据检测结果
做出动作
②检测前方颜色（黑色和白色），根据检测结果
做出动作
图1-8 声音传感器图1-9 超声波传感器
图1-10 光电传感器图1-11 触动传感器
（4）触动传感器通过按下、释放触动传感器前端的按钮，可以进行记数。

前端按钮带有十字孔，既方便
安装固定传感器，也方便
制作缓冲器装置。

检
测前方障碍物，根据检
测结果做出动作3、
认识各种积木，并了
解其功能
（1）各种销
表1-1 Lego 组件——销
黑色销灰色销长销1/2 销长摩擦销
轴销轴销轴套长销双倍销双倍销
2#限位轴3#轴3#突点轴8#轴10#轴带圆球的轴突点轴
（2）各种轴
（3）各
种板
表1-2 Lego 组件——轴
表1-3 Lego 组件——
板
2*6 黑色圆孔板1*8 黑色板1*3 黑色板2*4 黑色圆孔板2*8 蓝色圆孔板2*10 黑色板1*10 蓝色板1*10 黑色板1*2 键板1x4 黑色板2x3 板2x2 板6x10 板4x4 黑色板2x8 黑色带孔板
机器人实验设计
——以
L
ego 9797 教育套装为例
1x6 板1*2 黑色板4*6 黑色板2*2 直角板
机器人实验设计——以
L ego 9797
教育套装为例
1*6 黑色梁1*12 蓝色梁1*12 黑色梁梁1x10梁1x12 ø4.9 1x2 梁1x4 梁1x8 红色梁1x8 黑色梁1x16 蓝色梁1x6 红色梁1*10 黑色梁1*2 蓝色梁1*2 黑色梁1*4 蓝色梁1*4 黑色梁1*8 蓝色梁1*16 红色梁1*16 黑色梁1*6 蓝色梁1*2 轴孔梁7 孔梁（Technic）
（4）各种梁
（5）连
杆
表1-4 Lego 组件——梁
表1-5 Lego 组件——连杆
机器人实验设计——以L ego 9797 教育套装为例
机器人实验设计——以
L ego 9797
教育套装为例
轴连接半轴套轴套黑色3#连接器2#连接器双轴连接器正交双轴孔连轴器4#连接器半轴套连销器
正交双圆孔连轴器大滑轮
3*5 直角薄连杆黑色蜗杆中灰蜗杆
（6）各种连接器
（7）各
种轮
表1-6 Lego 组件——连接器
表1-7 Lego 组件——
轮
40 齿齿轮12 齿双面斜齿轮8 齿圆柱齿轮24 齿冠齿轮12 齿单面斜齿轮
机器人实验设计——以L ego 9797 教育套装为例
机器人实验设计——以
L ego 9797 教育套装为例
1*2 透明黄砖1*2 透明绿砖1*2 透明红砖2*2 圆砖
24 滑轮凸轮履带轮轮毂18/14轮毂18/14
中滑轮轮胎履带越野轮胎大实心轮胎
（8）各种砖
（9）传感
器及电机
表1-8 Lego 组件——砖
表1-9 Lego 组件——传感器及电
机
马达电池箱动力配件马达电池箱新动力配件乐高摄像头新型马达（9V）光电传感器太阳能电池板电容器红外发射器（USB）RCX 微电脑可充电池
机器人实验设计——以L ego 9797 教育套装为例
蓝牙控件稳压电源触动传感器温度传感器角度位置传感器
光电传感器声音传感器超声波传感器触动传感器内置角度传感器的
伺服电机
全新的N XT 可编程积木块，机器人的大脑。

拥有强大的32 位微处理器系统及闪存
，
输
出
使用者直接在NXT 控制器上编写简单程序。

8KHz 的声音。

拥有更灵活、功能更
强
大的编程环境支持。

公开源代码，方便用户使用更多语言控制。

可通过6节5号电池NXT 可编程控制器供
电
通过威尼尔-NXT 传感器转接口，威尼尔传感器就可以支持N XT 微型电脑和软件。

与乐高传感器相同的嵌入式设计，让学生可以更方便地连接N XT 微型电脑，这
有助于学生开展更广泛的科学实验项目,包括数据采集的扩展应用领域。

威尼尔-NXT 传感
器转接口
（10）软
件及教材表1-10 Lego 组件——软件及教材
ROBOLAB2.5.4 中
文版软件
齿轮组合教师指南杠杆组合教师指南滑轮组合教师指南轮和轮轴组合教师
指南
新ROBOLAB2.9
英文版（可用
于
NXT 编程）
ROBOT
C
软
ROBOT C 软件
教室版
NXT 编程指南
1 个教室软件版权R
L
2
.
已经有版权客户）
ROBOLAB 2.5.4 版
权（网络版软件用
户协议）
使用L abVIEW 引擎专门为N XT 机器人开发的图形化编程软件。

功能强大，简单易用。

这个低起步、高发展的直观形象编程工具为教学研究和乐高爱好者提供了循
序渐进的编程环境。

NXT 软件同样可以为连接在N XT 微型电脑上R CX 传感器和马
达编写程序。

另外，NXT 机器人教育专用软件的特色在于配有简单的教学指导，每
个指导都有索引，因此可以很方便地查询检索。

请关注功能更强大的软件升级版。

英文单机版N XT
编程环境
（11）其
他
表1-11 Lego 组件——其他
灯罩24 红色橡皮筋33 黄色橡皮筋细链条宽链条
1*4 齿条万向节卷线筒1*2 灯泡轮子组合：
窗、门和屋顶瓦片组合128MM 导线
LEGO DUPLO 大底板组合：2 块L EGO DUPLO 大底板，一块红色，一块绿色，提供了游戏搭建时极好的底座，适合各种L EGO DUPLO 积木，尺寸38＊38cm
乐高大底板组合：包括了1块38＊38cm 的灰色底板，2 块25＊25cm 绿色底板和1块25＊25cm 蓝色底板的组合，如让蓝色作海洋，绿色当草地。

储物箱：这个新的储物箱组合包含了6个箱子，可以稳固的重叠放置。

每个箱子都
有
排
水
乐高小底板组合：包括有9块搭建板，大小为6×12.5cm，为何建筑项目提供稳固的地基。

有红色，黄色和绿色
五、实验步骤
1、拆封9797 乐高教育基本套装
图1-12 拆封9797 乐高教育基本套装
2、认识主控制器与传感器
图1-14 认识主控制器N XT 图1-15 认识传感器与电机
3、认识各种Lego 积木
图1-16 认识各种L ego 积木
4、利用各种Lego 积木，发挥想象力，
组装一个简单作品六、实验注意事项
1、乐高积木组件繁多且有一部分体积很小，请使用Lego 专用分类盒，小心拿放，以防丢失；
2、主控制器配有一块可充电的
锂电池，请为其充满电使用。

七、
实验拓展
1、查找Lego 机器人组装范例，感受Lego 机器人搭建的乐趣，并制作PPT 与他人分享你的搜索成果；
2、请通过各种途径（如查找书籍、上网、咨询专家）查找资料，论述Lego 积木的优势与不足之处。

赵继康
2010.09.09 初稿
2011.06.02 修订
实验二：我能听见
【基于Lego 9797 教育套装声音传感器（Sound Sensor）的实验】一、实验目的熟悉9797-Lego mindstorms education 套装中的声音传感器（Sound Sensor）的基本功能；学会搭建简易NXT 机器人；
学会声音传感器的安装与基本使用方法；
运用NXT 机器人主机自带功能编程简
单程序，实现特定功能。

二、实验准备
1、了解声音传感器（Sound Sensor）的基本功能与特性，并查找其应用案例，进行分析与学习。

2、参考搭建手册，设计实现具有听觉功能机器人
的基本方案，并指出需要使用哪些9797
教育套装中的组件。

3、提前了解并熟悉上节课介绍过的乐高组件，感受乐高机器人配件设计的巧妙与科学性。

图2-1 声音传感器（Sound Sensor）
★小资料★
声音传感器
声音传感器可使NXT 机器人听到声音。

可以测量噪音（dB 或dBa），能够识别调制声音模式、音调音色声音。

乐高（LEGO）品牌介绍所有的孩子都是好奇的并无时无刻在注视和学习周围的一切。

一个不良的教育环境会对
孩子的成长有很不利的作用，并且实际上会挫伤孩子的学习欲望。

引用皇家丹麦学校教育研究教授Hans Henrik Knoop 的一段话：“没有比让孩子跟随他们
的自然欲望和原创性更重要的了。

如果我们设法创造和支持孩子去挑战的环境，你会有更好的机会去认识你的孩子，你会创造出比我们更强的下一代。

”
1932 年，丹麦木匠奥尔·科克·克里斯蒂安森发明了一种可以互相拼插的塑料玩具，并将“L eg”和“God t”（丹麦语“玩得好”）合在一起，创造了“lego”（乐高）这一品牌。

巧合的是“l ego” 在拉丁语中的意思是“拼在一起”。

乐高玩具公司总部位于丹麦Billund，是一家家族式私有企业。

在提供模拟儿童的创造力、想象力和学习能力的高品质产品和体验方面，它是全球的佼佼者，其产品主要通过游戏性的活动来鼓励游戏者动手、动脑创作，激发他们的兴趣，并促进团结和共同思考。

公司奉行的行为准则是由创始人Ole Kirk Christiansen 提出并于上世纪30 年代为公司全面采纳的座右铭：“锐意进取，只求最好（Only the best is good enough
）”。

从孩子父母角度来看，乐高是令人无法挑剔的。

它安全、没有暴力、干净、容易清洗。

它还是一种教育孩子的道具。

通过它，孩子们可以使他们自己的想象力付诸实践。

有不少父母甚至也爱上了乐高玩具，他们有时花费好几个小时搭建一些乐高复杂、庞大的设计，而他们毫不领情的下一代往往兴高采烈地用几分钟就将它大卸八块。

LEGO 一直位列全球最受欢迎的儿童品牌前五名，亦为全球的四大玩具公司之一，在2000 年，它更两度被誉为[世纪玩具]。

在过去的60 年，乐高颗粒全球销售额超过320 亿粒，
也即是说世界上60 亿人口中，每人平均拥有52 粒乐高颗粒。

三、实验器材
9797 乐高教育基本套装（9797-LEGO MINDSTORMS Education Base Set）一套
；搭建手册；
测试场地。

四、实验步骤
1、组装机器人
（1）准备需要用到的组件
打开9797 乐高教育基本套装，找到下图所示的组件：一个声音传感器、四个黑色销、两个蓝色轴销、一个1*9 孔梁、一个1*10 双弯连杆、一根35cm 数据线。

（2）组装
声音传感器
图2-2 准备需要用到的组件
第一步：将三个黑色销、一个蓝色轴销以如
下图方式插入到1*9 孔梁上；第二步：连
接双弯连杆；
第三步：将声音传感器进行连接；
图2-3 组装声音传感器图2-4 连接双弯连杆图2-5 连接声音传感器
第四步：将声音传感器插接NXT 主机上；
第五步：利用35cm 数据线将声音传感器连接到NXT 主机上的2 号输入端口。

至此，物理组装完成。

机器人实验设计——以L ego 9797 教育套装为例
图2-6 将声音传感器插接到N XT 主机上图2-7 声音传感器连接到2号输入端口
机器人实验设计——以
L ego 9797 教育套装为例
2、编制程序
第一步：按动NXT 主机上的橘红色正方形按钮，打开NXT 主机。

图2-8
打开N XT 主机
第二步：选择NXT Program，开始编制程序。

图2-9 选择N XT Program
图1-10 第1步B ack Left(后左转)图2-11 第2步S ound(声音传感器)图2-12 第3步T urn Right(向右转
)
图1-13 第4步S ound(声音传感器) 图2-14 第5步L oop(循环) 图2-15 程序完成
本程序功能是首先NXT 机器人执行后左转
（Back Left），当声音传感器（Sound）接收到
声音信号时，NXT 机器人执行向右转（Turn
Right），当声音传感器（Sound）再一次接收到
声音信号时，NXT 机器人执行后左转（Back Left
），即进入循环。

3、运行程序
第一步：将编好程序的NXT 主机放置到宽敞平坦的地面上；
图2-16 将N XT 主机放置到宽敞平坦的地面图2-17 运行程序
第二步：选中NXT 主机屏幕上的
RUN 选项，按动橘红色正方形按钮，启动NXT 主机机器人；
图2-22 给予声音刺激图2-23 进行调试图2-24 调试后再次运行
第三步：进行调试，再
次运行。

五、实验要点
1、准备需要用到的组件，组装好声音传感器，
并安装到NXT 主机上；
2、使用NXT 主机自带编程功能编制简单程序
；
3、在宽敞、平坦的空地上运行已经编好程序的NXT 机器人，观察运行情况并进行适当调试。

六、实验注意事项
1、本实验室以声音传感器为主要元件进行实验的设计与实现，而机器人的搭建需要使用到搭建手册，需由教师提供。

2、本实验目的主要是熟悉声音传感器的功能与基本使用方法，其组装、程序编制和运行调试都不难，因此建议教学方法以学生自主探究、小组合作为主，教师讲授、指导为辅，
以利于学生真正掌握知识与技能。

3、虽然NXT 主机自带编程功能，但是是为英文界面，需要教师进行说明和演示操作，以利于学生掌握使用方法。

七、实验拓展
1、学有余力的学生可以进行自主探索、团体协作。

查找、了解乐高声音传感器的应用范例，感受乐高机器人配件设计的巧妙与科学性，并制作PPT 与他人分享你的搜集成果；
2、请对本实验进行分析评价，指出有何优势与不足，给
出建议和你的解决方案；并通
过各种途径（如查找书籍、上网、咨询专家）查找资料，自行设计相关实验。

赵继康
初
稿
2010.06.02 修订
实验三：探路机器人
【基于lego 9797 教育套装超声波传感器（Ultrasonic sensors）的实验】一、实验目的熟悉9797-Lego mindstorms education 套装中的超声波传感器（Ultrasonic sensors）的基本功能
学会搭建超声波传感器到NXT 机器
人主体上，并了解简易机器人的搭建
学会超声波传感器（Ultrasonic sensors
）的安装与基本使用方法
运用NXT 机器人主机自带功能编程简单
程序，实现机器人探路功能二、实验准备
1、了解超声波传感器（Ultrasonic sensors）的基本功能与特性，并查找其应用案例，进行分析与学习。

2、参考搭建手册，设计实现探路功能机器人
的基本方案，并指出需要使用哪些9797
教育套装中的组件，提前归类并取出备用。

3、提前了解并熟悉上节课介绍过的乐高组件，感受乐高机器人配件设计的巧妙与科学性。

图3-1 超声波传感器（Ultrasonic sensors）
★小资料★
超声波传感器中文名称：超声波
传感器；英文名称：ultrasonic
sensor；
定义：利用超声波检测技术，将感受的被测量转换成可用输出信号的传感器。

所属学科：机械工程（一级学科）；传感器（二级学科）；传感器一般名词（三级学科）。

超声波传感器是利用超声波的特性研制而成的传感器。

超声波是一种振动频率高于声波的机械波，由换能晶片在电压的激励下发生振动产生的，它具有频率高、波长短、绕射现象小，特别是方向性好、能够成为射线而定向传播等特点。

超声波对液体、固体的穿透本领很大，尤其是在阳光不透明的固体中，它可穿透几十米的深度。

超声波碰到杂质或分界面会产生显著反射形成反射成回波，碰到活动物体能产生多普勒效应。

因此超声波检测广泛应用在工业、国防、生物医学等方面。

图3-2 超声波传感器（Ultrasonic sensors）
超声波传感器可使NXT 机器人“看”到物体。

它能够帮助机器人判断距离、识别物体。

通过NXT 编程积木块，超声波传感器可以探测物体，用英寸或是厘米来表示距离。

在实验中可以使用超声波传感器检测前方障碍物作为激发条件，进行探路功能机器人的设计与实现。

三、实验器材
9797 乐高教育基本套装（9797-LEGO MINDSTORMS Education Base Set ）一套；
搭建手册；
测试场地（要求宽敞、
平坦）。

四、实验步骤
1、组装机器人
（1）准备需要用到的组件
图3-3 准备需要用到的组件
打开9797 乐高教育基本套装，找到下图所示的组件：一个超声波传感器、两个黑色销、四个
黑色长摩擦销、一个3 单位长度的轴、一个
1*9
单弯连杆、两个单圆孔连轴器、两个1*7 单弯直角连杆、一根50cm 数据线。

（2）组装声音传感器
第一步：将四个黑色长摩擦销以如上图图方式
插入到1*7 单弯直角连杆上。

图3-4 将黑色长摩擦销插入1*7 单弯直角连杆
第二步：连接单弯连杆与轴。

图3-5 第二步图3-6 第三步图3-7 第四步第三步：将超声波传感器进行连接。

第四步：将两个黑色销、两个单圆孔连轴器、一个1*7 单
弯直角连杆连接到上步组装结
果上。

第五步：将组装好的超声波传感器安装到NXT 主机上。

图3-8 将超声波传感器安装到N XT 主机
上。