机器人教学资料

4、电机端口不能正常工作
原因：程序控制端口与硬件连接端口不一致， 电机控制端口损坏。 建议：编写同时测试三个电机正反转的程序 （正反转间需要延时），确认没反应的电机 口是否损坏。若确认已损坏，请寄到我公司 维修。
软件的安装
一、将套件中配给的光盘放入电脑光驱； 二、一段时间后桌面跳出以下页面，如没跳出点击进入； 三、页面中有“安装自然流程图开发环境”、“安装Adobe Reader 8.1”、“浏览作品文件夹”、“关闭”。 四、点击“安装自然流程图开发环境”，会同时出现“安装ZB1” 与“安装ZB2”。根据自己的需要安装对应的软件，软件的编 号必须与主板编号一致，否则会导致主板烧坏。 五、ZB1主板与ZB2主板对比与区分。 六、点击“安装Adobe Reader 8.1”，如您电脑中没有PDF阅 读器，安装后可以阅读“浏览作品文件夹”中的PDF格式的说 明资料（说明书）。
软件功能介绍
五、指令选择版块包括：普通命令、循环命令、条件判断、子 程序调用、转移。 A、普通命令： a、蜂鸣：简单的滴一声（接喇叭） b、小车前进：可以对两个电机同时进行控制，小车可朝一个方向 前进； c、小车后退：可以对两个电机同时进行控制，小车可朝一个方向 前进； d、小车停止： e、小车慢速右转：单轮旋转转弯； f、小车快速右转：双轮旋转转弯； g、小车慢速左转：单轮旋转转弯；
常见问题问答
1、主板不能下载程序 原因：下载按钮未按、下载线接触不良（与电脑连 接处或与主板连接处）、下载端口选择错误（可能 存在多个COM口） 解决方法：在下载程序时，先按“复位”按钮，再 按“下载”按钮，下载指示灯会点亮（此时按钮处 有两个LED被点亮：主板电源指示灯与下载指示 灯），再点击程序界面的“下载程序”，在下载界 面中选择正确的下载COM口，点击“下载”，主 板上的下载指示灯会闪烁，闪烁后程序下载成功。 若未闪烁，尝试旋转下载头，下载头与USB插座可 能接触不良。
一、双击桌面“ZB1”软件的快捷方式，打开 ZB1软件； 二、点击软件界面程序编辑区，新建程序（左 下角属性编辑区有文字内容）； 三、软件界面分为四大版块：菜单功能版块、 指令选择版块、属性编辑版块、程序编写版 块。
软件功能介绍
四、菜单功能版块包括：新建程序、打开程序、保存程序、另 存为、导入配置、导出配置、绘制连线、删除连线、下载程序、 添加子程序、删除子程序。 A、新建程序：就是新建新的空白程序文件； B、打开程序：打开之前保存过的程序； C、保存程序：将编写好的程序保存的软件默认的文件夹，不可 修改保存路径； D、另存为：将新编写的程序或修改后的程序存到其它文件夹 （非软件默认保存文件夹）中，可以修改保存路径； E、导入配置与导出配置其功能类似打开与另存为；
四、使用方法
用三针线将光反射传感器与引线板连接， 光反射传感器连接引线板的输入口。引线板 连接到主板，要注意对应的输入口一定要对 上号。
五、常见问题问答
1、光反射传感器在图纸上工作时不稳定，不能准确的判断 白色 原因：光反射传感器探测距离短。在使用光反射 传感器时尽量将传感器放低接近于平面；也可以用镊子 将传感器上光电二极管距离调近或将黑色光电接收管上 的黑色塑料套下调，将黑色管更多的露出来。 2、光反射传感器在图纸上工作时不稳定，不能准确的判断 黑色（只会在09年更新的光反射传感器中出现） 原因： 光反射传感器上光电二极管距离太近，黑色反射的光线 能让光电二极管有信号。 在使用光反射传感器时尽量 将传感器放高；也可以用镊子将传感器上光电二极管距 离调远或将黑色光电接收管上的黑色塑料套上调，将黑 色管更多的藏在塑料套内。
硬件部分
硬件的构成 1、电子控制板； 2、电池模块； 3、电源； 4、 ABS模具注塑件。
电子控制板
1.磁传感器； 2.发光二极管； 3.声音传感器 4.光反射传感器 5.光敏传感器 6.接触传感器 7.控制主板（ZB1）
磁传感器简介
一、功能介绍
1、在磁铁作用下可以提供开关信号 2、与磁铁组合可以作为定位传感器用
二、传感器实物图片
三、工作原理
磁传感器：是一种磁敏的特殊开关即干簧管。 它的两个触点由特殊材料制成（可受磁场作 用），被封装在真空的玻璃管里。需要用磁 铁接近它，干簧管两个节点就会吸合在一起， 处于“有信号”状态。
四、常见问题问答
1、在使用磁传感器时，传感器的灵敏度低
原因：磁铁靠近时磁铁的磁场方向未与传感 器垂直（即角度未能达到最佳） ，在使用 磁传感器时尽量将磁铁的磁场方向的位置与 传感器垂直。
四、常见问题问答
声音传感器反应比较灵敏。在使用声音 传感器时尽量在比较安静的环境中使用。
光反射传感器简介
一、功能介绍 1、在一定距离的反射范围内，可以区分反射 强度不同的物质 2、可以作为光敏传感器使用
二、光反射传感器实物图片
光放射传感器分为单光和双光
三、工作原理
光反射传感器:是由光电二极管（分发射管—黑色与接 收管—透明）组成的反射型光电开关，该光电开关 在反射率为75%的材料表面（75%的反射率可以 将发射管发射出的红外微波发射给接收管）能正常 工作即有信号。 使用本套器材，建议使用黑白图纸。黑色反射率低 （无信号），白色反射率高（有信号），在黑白图 纸上光反射传感器能稳定的处于“无信号”、“有 信号”两个状态。
软件功能介绍
F、绘制连线：一般绘制连线只会出现在循环命令、条件判断、转 移三个指令中；（具体连接位置后面会进行介绍）点击绘制连 线进行绘制、绘制完之后要点击还原； G、删除连线：删除程序中的任意一根连线，点击删除连线，将鼠 标移至程序连线上，连线成红色，左键双击，删除连线，删除 完之后要点击还原； F、下载程序：将编写好的程序下载到主板中，下载时一般会有多 个串行通信口供选择，若主板不能显示进行下载，可选择其他 串行通信口。主板接通电源（电源LED点亮），将下载线连接 好，按主板“复位”“下载”，下载LED点亮（主板有两个 LED点亮），点击软件界面的下载，主板下载LED闪烁； H、添加子程序、删除子程序：添加与删除子程序；应用在后面有 介绍
接触传感器简介
一、功能介绍 1、能提供一个开关信号 2、轻微的碰撞能产生一个开关信号
二、接触传感器实物图片
三、工作原理
接触传感器初始状态处于断开（无信号）， 当发生轻微碰撞时，会发出“嘀嗒”声响， 传感器内部触点闭合，该状态处于闭合（有 信号）。
根据自己的需要，结合软件中传感器的图形 定义：“有信号”与“无信号”两个输出口， 来使用接触传感器。
五、常见问题问答
1、连接光敏电阻时，光敏电阻很难连接到三 针线中 原因：三针线针孔小，光敏电阻管 脚柔软，连接光敏电阻时，先将连接光敏电 阻的三针线头连接到主板输入口，再拔出， 连接光敏电阻。 2、光敏电阻在程序控制下，不能分辨“有信 号”、“无信号”状态 原因：光敏电阻管 脚与连接导线接触不良。 3、光敏电阻在判别
软件功能介绍
f、小车快速左转：双轮旋转转弯； h、延时一秒：固定的延时一秒； i、乐曲--世界杯： j、乐曲—生日快乐： k、乐曲—警笛1： l、乐曲--警笛2： m、电机正转：能对主板面板上标注的电机输出口中 任意一输出口进行控制（只能控制一个）；
软件功能介绍
n、电机反转：能对ZB2主板面板上标注的3个电机输出口中任意 一输出口进行控制（只能控制一个）； o、电机停转： p、点亮LED：点亮LED，编辑属性对ZB2主板面板上标注的4个 LED输出口进行控制； q、关闭LED： r、延时：编辑属性可以更改延时的时间，灵活性远大于延时一秒； s、单音节音乐：编辑音调，输出和弦乐； 注：（以上是对各个命令的解释，未说明的可自行编写观察，具体 现象需下载运行观察）
光敏传感器简介
一、功能介绍 1、在强光照射下能提供一个开关信号 2、能用手电筒较远距离控制
二、光敏传感器实物图片
注意光敏电阻管脚所连接的位置
三、工作原理
光敏传感器及为光敏电阻，采用半导体材料 制成，能产生光导效应。光敏电阻在光照与 非光照下阻值变化介于0欧~30K欧之间， 当有强光照射光敏电阻时，光敏电阻阻值几 乎为0欧，近似于开关信号即为“有信号”。
四、使用方法
用三针线将光敏电阻与主板连接，光敏电阻连接主 板的输入口。光敏电阻与三针线连接时注意连接的 位置，连接位置参照上图所示，也可参考控制主板， 主板三针信号输入口有“GND、IN、VCC”字样， 光敏电阻连接输入口的：GND与IN端。
光敏电阻管脚质地比较软，在插入三针线针孔时比 较困难，可借助发光二极管，先将二极管与连线连 接，将连线的真空扩大，再连接光敏电阻。
发光二极管连接简介
一、功能介绍
1、发光二极管能发出不同颜色的光 2、可作为指示灯使用
二、传感器实物图片
注意区分发光二极 管管脚正负极， “长正、短负”。
三、工作原理
发光二极管：是半导体二极管的一种，在正 常工作时可以发出微弱的光。发光二极管管 脚有正负之分。二极管正负区分：二极管一 般为“长正、短负”。
ZB1控制电路主板
该电路板是一块可扩展功能的控制电路板，电路板上设计了8个输入 口，12个输出口（可控制6个直流电动机正反转） ，参见下图：
由于该控制电路主板输入/输出口采用六针插座， 每个六针插座有4个信号端（另外带有电源VCC及 地GND），因此需要通过扩展板实现与传感器或 电动机相连。 输入口是通过“引线板”将六针插座的4个输入信 号分成4个单独的3针插座，以便与传感器相连。 输出口是通过“电机驱动板”将六针插座的4个输 出信号经过驱动，分成2个单独的2针插座，以便 与直流电动机相连。 输出口也可以通过“4LED板”将六针插座的4个输 出信号经过驱动，分成4个单独的2针插座，以便 与发光二极管（LED）相连。
四、使用方法
将二极管与套件中的两针双头线连接，连接 时注意二极管的正负：“长正、短负”。
五、常见问题问答
1、确认程序正确后，二极管不发光 原因：二极管管脚连接错误、二极管连线接 触不良
声音传感器简介
一、功能介绍 在一定声音频率的条件下能产生一个开关信号
二、传感器实物图片
三、工作原理
声音传感器装有麦克，通过麦克产生微 弱的电信号，经过放大使声音传感器正常工 作即“有信号”。
四、使用方法
用三针线将光反射传感器与引线板连接，光 反射传感器连接引线板的输入口。引线板连 接到主板，要注意对应的输入口一定要对上 号。
五、常见问题问答
1、发生轻微碰撞时，传感器未发出“嘀嗒” 声响 原因：接触传感器触碰弹片发生较大 形变，需要更换 2、接触传感器在程序控制下，不能分辨“有 信号”、“无信号”状态 原因：传感器内 部触点颠倒，请与我公司调换 3、接触传感器不能提供信号输入 原因：接触 传感器三针插座的焊点可能存在“搭丝”现 象，检查传感器三针插座的背部焊点
2、在运行程序时传感器不起作用、硬件没反 应
原因：传感器连接主板的输入口与软件中选择 的端口不一致。 方法：查看程序设置端口与硬件连接端口。
3、主板有时会出现死机
原因：主板突然间断电，电源连接插头（电 池盒插头）针孔较大，接触不稳定；电池盒 内部的弹簧片与电池接触不稳定。 方法：更换电池盒，选择正确的弹簧片安装 方式。
光敏电阻管接触传感器简介一功能介绍1能提供一个开关信号2轻微的碰撞能产生一个开关信号二接触传感器实物图片三工作原理?接触传感器初始状态处于断开无信号当发生轻微碰撞时会发出嘀嗒声响传感器内部触点闭合该状态处于闭合有信号信号
机器人培训教材
主讲人：陈建龙
重庆九鼎教具有限公 司
机器人的构成
1、硬件部分； 2、软件部分。
பைடு நூலகம்件的安装
七、点击“浏览作品文件夹”，可以浏览本器 材所做的部分机器人作品、视频及有关参考 资料。 八、若全部安装完成后桌面则出现ZB1与ZB2 两款软件的快捷图标。 九、在安装软件前，确认您的电脑 WindowsInstaller版本高于3.1即操作 系统优越于Windows2000。
软件功能介绍
软件功能介绍
B、循环命令：循环命令中包含三个循环，循环返回 需连接到循环开始，对循环编辑，更改循环次数； C、条件判断：条件判断对主板标注的4个输入口进行 控制，输入口接传感器，即对传感器进行控制； D、子程序调用：子程序是为了节省程序编辑区的空 间（看操作，了解子程序的使用，按照操作编写程 序，分别进行下载，机器人可以实现同样的功能）； E、转移：功能和无限循环一样，需绘制连线。