医疗机器人[精]

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基于以上介绍的医疗机器人在 手术、医疗、护理、救援和转 运等方面的众多特点和作用， 因此发展医疗机 器人对医疗的现 代化和科技化有 着重要意义。
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首先，机器人手术无疑是对传统外科手 术的一个挑战，它标志着人类也许就 要跨进一个崭新的医学新时代，将要 掀起继微创外科以来的又一次新技术 革命的浪潮。现代高科技的不断飞跃 发展，计算机技术、精密机械技术、 远程通讯技术和现代医学知识的结合， 将开创一个机器人医疗的新世纪。可 以认为，它带来的不仅是医学外科技 术上的飞跃，而且是医学伦理学和人 类社会观念的巨变。
医疗机器人
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医疗机器人
1、医疗机器人的定义。（什么是医疗机器人？）
2、医疗机器人的分类和作用
3、研究医疗机器人的意义
4、医疗机器人的研究现状和进展情况
5、现代医疗机器人应用图片展（宙斯医疗机器人，达芬奇 医疗机器人）
6、医疗机器人的研究难点及其克服
7、未来发展趋势
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1、什么是医疗机器人？
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机器人：“一种可编程和多功能的，用来搬运材料、零件、 工具的操作机；或是为了执行不同的任务而具有 可用电脑改变和可编程动作的专门系统。”（美国 机器人协会）
作用：护理机器人是一款用来辅助护
士完成护理工作，如病人翻身、更 换床单等护理，以及食物，药物， 医疗器械，病志的传送和投递，与 病人对话，提供数据和影像支持等 工作的机器人。
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护理机器人的特点：
人机接口的柔顺性以及端点阻抗的可控性要求 比较高。这类机器人一般采用蓄电池供电，因此 要不断的提高能量的利用率，以延长其工作时间， 并且这类机器人行走和停靠要平稳，转向半径要 小，适合在狭窄的空间工作；其机械手要有力学 反馈，可用适度的力将物体抓起或托起，可以图 像识别，有自主导航和具有一定的判断能力让机 器人在一些无人条件下执行一些简单任务，还有 人机交互方面，让机器人有更人性化的操作界面， 能理解人的语言，手势和身体语言等从而能更好 的理解操作人员的意图
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• 转运机器人
作用：转运机器人主要用于危病重患者的特殊体检、
挪动、转床、手术和麻醉前后的接送和战场 伤 病员的后送，避免伤病员的再受伤。
特点：转运机器人在保证患者无痛转移的前提下，
还要求已消毒灭菌，行走灵活，控制简单， 安全可靠，自动化程度好，并具有一定的智 能型。
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3、研究医疗机器人的 意义
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应用举例：
例如血管缝合手术中，人工很难实现 1mm一下的血管缝合，但是如果使用手术 机器人进行则可以达到小于0.1mm的精度， 手术机器人进行手术，避免了医生直接接 触患者血液，大大的减少了医生及患者感 染的危险。
并且手术机器人也有很早的发展历史， 1994年第一台商业化手术机器人就在美国 诞生了。到目前手术机器人已经不仅可以 用来完成普外科手术，还可以用来完成脑 神经外科，心脏修复，胆囊摘除以及泌尿 科和整形外科等方面的手术。
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• 救援机器人
救援机器人主要担任危险 条件下的救援工作，在 火灾，地震和战场等各 种场合下迅速安全的将 伤员救出。
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救援机器人的特点：救援机器人要
工作与复杂的现场环境中，因此其结构要简 单紧凑，运动要灵活还要有足够的动力足以 克服障碍把伤病员移到安全的地带，动力来 源与蓄电池的救援机器人，其设计要尽量减 少不必要的功率损耗，救援机器人还必须要 有规避障碍和导航的能力，在人不能为其提 供指令和引导的恶劣环境下，能做出正确的 选择，这种机器人必定是集多种传感器于一 身，并且能对伤病员是否活着进行判断。这 类机器人最好具有一定的应急能力，如供氧， 解毒和药物注射等。
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对于康复机器人的研究，目前主要集中 于康复机械手，智能轮椅，和医疗性 康复机器人等几个方面。
康复机械手主要按转载一个固定的控制 平台上，也可以安装在轮椅上，但是 安装在后者上是会导致机械手刚性和 抓起精度的降低。这种机械手系统一 般由视觉，运动，传感，导航及系统 控制组成。
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• 护理机器人
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基于上述特点，医疗机器人可以进 一步细分为：
• 手术机器人 • 康复机器人 • 护理机器人 • 救援机器人 • 转运机器人
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• 手术机器人
特点及作用：
自身选位准确，动作精细，避免病人 感染，手术机器人可以有效地防止医生手术 时手部的抖动带来的危险，减少了手术者的 疲劳，增加了精细操作的能力，从而提高了 手术的安全性，并且实现远程会诊和医疗。
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• 康复机器人
分辅助性和治疗康复型机器人两种
辅助性康复机器人：用来帮助老人和残疾人更好的
适应日常生活和工作，部分的补偿了他们的弱化 的机体功能。
按工作方式又可分为以下4种：
1.工作站型康复机器人 2.移动护理类康复机器人 3.基于轮椅的康复机器人 4.增强肢体功能的康复机器人
治疗型康复机器人：用来帮助患者恢复机体功能
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1）医疗机器人起作用对象是人，
人体以及医疗器械，因此其材
料选择和结构设计必须以易消
毒灭菌为前提，安全可靠无辐
射 如这个 ， 采
血
机
器
人
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2）以为以人作为作业对象，性能必 须满足对情况变化的适应性，以 及机器人 自身作业 必须具有
柔性
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3）医疗机器人自身应该具有扩展功 能的接口，如其与其他医疗及其 任何医疗器械的预留通用接口， 包括信息通讯接口，人际交流接 口，临床 辅助器材 接口等。
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2)：是扩展人类的能力，它可 以做人很难进行的高细微精 密的作业，以及超高速作业 等。
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对于医疗机器人 首先：它作为机器人的一种，他
同样具有上述特点（代人 劳动以及代替人进行一些 高精细或者强度大脏乱差 的活动）。
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其次：但是在此之外医疗机器人 他还有许多自身所特有的 功能和特性。例如以下几 点：
医疗机器人：医疗机器人是多学科研究和发展的成果，是指 被应用在诊断、治疗、康复、护理和功能辅助 等诸多医学领域的机器人，它具有机器人的一 般特性和自我立即控制特性。
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医疗机器人技术：医疗机器人技术 是集医学、生物力学、机械学、机 械力学、材料学、计算机图形学、 计算机视觉、数学分析、机器人等 诸多学科为一体的新型交叉研究领 域，具有重要的研究价值，在军用 和民用上有着广泛的应用前景，是 目前机器人领域的一个研究热点。 医疗机器人主要用于伤病员的手术、 救援、转运和康复。