无人机航空影像空三加密流程
浅谈航空摄影测量DOM在地形测绘中的应用
浅谈航空摄影测量DOM在地形测绘中的应用摘要：在传统地形测绘中，采用的测绘技术无法满足大比例地形图绘制需求，且只能在局部小范围内进行测图，相关测绘数据结果的更新则主要依赖于人工来完成。
这种测绘工作方式不仅劳动强度大，而且作业效率低，无法满足当今地理信息产业化时代的工程地形测绘要求。
采用无人机航空摄影测量技术进行测绘分析，可以提供丰富的数字化、可视化成果，提升地形测绘图的应用价值。
下面主要分析航空摄影测量DOM在地形测绘中的应用。
关键词：无人机；航空摄影测量；地形测绘1.无人机航空摄影测量技术分析1.1技术原理无人机航空摄影测量技术以UAV无人机航测系统为载体，集成了空中拍摄、无人机遥控遥测和视频影像传输处理等多种技术。
无人机航测技术主要借助无人机、影像航拍设备、地面航线设计应用软件、无人机航摄飞行控制软件、地面信息处理系统、机载数据处理系统等，获取高分辨率及高精度遥感数字影像。
通过无人机高空飞行作业，搭载数字航测设备进行工程地形遥感测绘，借助信息数据处理系统对无人机航空摄影所得相关遥感影像数据进行后期加工，从而制作形成符合各种比例尺精度要求及国家地形测绘标准的地图产品。
1.2DOM的制作原理所谓数字正射影像的制作就是利用数字高程模型对扫描处理的数字化的航空像片或遥感影像，经过逐像元进行处理，再按影像镶嵌，根据图幅范围裁剪生成的影像数据。
使用数字影像处理技术，不仅便于影像增强、改变反差等，而且以非常灵活地应用到影像的几何变换中，形成数字微分纠正技术。
根据有关的参数与数字地面模型，利用相应的构像方程式，或按一定的数学模型用控制点解算，从原始非正射投影的数字影像获取正射影像，这种过程是将影像化为很多微小的区域逐一进行，而且使用的是数字方式处理，因此叫做数字微分纠正或数字纠正。
2 无人机航空摄影测量技术的应用优势与误差来源2.1应用优势无人机航空摄影测量技术，即无人机与航空摄影测量有效结合的技术，为航空遥感开创出一个新的发展方向—无人机数字低空遥感，可广泛应用于多个领域，如基础测绘、国家工程建设、数字化城市建设、国土监察、灾害应急处理等，具有以下4种优势。
基于PixelGrid系统的无人机影像空三加密及影像图制作
航 摄数 据快 速处 理 的要 求 。Ｐｘｌ ｒ ｉ Ｇ ｉ 对无 人 机 航 空拍 ｅ ｄ针 摄 数据 的特点 ， 供 了高效 快速 的处理 方法 。 提
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文 章 编 号 ：６ ２— ８７ ２ １ ）８— ２ ３ ０ １７ ５６ （０ ２ ０ ００ — ２
ＵＡＶ ｍ ａ ｅ ｒａ ｉ ｎ ｕ ａ ｉ ｎ ａ ｍ ａ ｅ Ｐｒ ｄ ｃ ｉ ｎ Ｉ ｇ ｓ Ａｅ ｉ ｌＴｒ ａ ｇ ｌ ｔｏ ｎｄ Ｉ ｇ ｏ ｕ ｔ ｏ
第３ ５卷 第 ８期
２ ２年 ８ 月 ０１
测 绘 与 空 间地 理 信 息
ＧＥＯＭ ＡＴ Ｃｓ ＆ ｓ １ ＰＡＴ ＡＬ ＮＦＯＲＭ ＡＴ ＯＮ ＥＣＨＮＯＬＯＧＹ １ ｌ Ｉ Ｔ
Ｖ０ ． ５． ． １ ３ Ｎｏ ８ Ａｕ ｇ．，２ ２ ０１
基 于 Ｐｘｌ ｉ 统 的 无 人 机 影 像 空 ｉｅ ｄ系 Ｇｒ 三 加 密 及 影 像 图 制 作
器 航 空影 像 ） 的摄 影 测 量 处 理 ， 以完 成 遥 感 影 像 从 空 可 中三 角测 量 到各 种 国 家标 准 比例 尺 的 ＤＬ Ｄ Ｍ／ Ｓ Ｇ， Ｅ Ｄ Ｍ， Ｄ ＯＭ 等测 绘产 品 的生 产 任 务 。其 性 能 大 大 优 于 常 规 的 数 字 摄影 工 作站 ， 快速 处 理 海量 影 像 数 据 提供 了解 决 为
Ｂａ ｅ ｎ Ｐｉ ｅ Ｇｒ ｄ Ｓ ｓ ｅ ｓ ｄ ｏ ｘ ｌ ｉ ｙ ｔｍ
Ｓ ＵＮ ｏ Ｈｎ
LPS空三流程
Leica Photogrammetry Suite –LPS是徕卡公司推出的数字摄影测量及遥感处理系统。
它为影像处理及摄影测量提供了高精度及高效能的生产工具。
它可以处理各种航天（包括QuickBuid、IKONOS、SPOT5、ALOS及LANDSAT等）及航空（扫描航片、ADS40 数字影橡）的各类传感器影像定向及空三加密，处理各种影像格式(包括黑 /白、彩色、多光谱及高光谱等)的数字影像。
与VZ不同的是，LPS的空三过程并不强调航带的概念，对模型的左右影像的区分也不甚敏感，我们只需要导入整个测区的影像，量测足够的控制点（或提供足够多的影像初始外方位元素），既可以进行空三处理。
下面我们将介绍LPS的空三过程。
本实验使用的软件版本为ERDAS IMAGINE9.1和LPS9.1。
处理流程如下：
一、新建工程
实验参数设置：
本次试验用的数码相机。
空卫星遥感与航空摄影测量：三加密
二、空三加密流程及操作
建立的工程如下图所示
二、空三加密流程及操作
建立的工程如下图所示，此时需要设置扫描分辨率，选择根节 点上，在属性窗口中设置整体扫描分辨率，单位为mm
二、空三加密流程及操作
二、空三加密流程及操作 2.2、控制点文件编辑
控制点文件为外业采集，格式如下：
注意：次控 制点X、Y、 Z为数学坐 标系，注意 X与Y的顺序
二、空三加密流程及操作
3、自动转点
内定向结束后， DATMatrix 主菜单上选择操作-自动转点弹 出空三自动转点。EO信息如果没有高精度pos数据一般不建 议点上。转点完成后，如下图所示
二、空三加密流程及操作
4、交互编辑
刺入控制点后，进行平差解算，程序主菜单操作-PATB平 差，争议点窗口会显示争议点信息
二、空三加密流程及操作
二、空三加密流程及操作
平差收敛后，添加预测的控制点，选择编辑命令-刷 新预测控制点。从外围先刺入。 刺入所有控制点后再进行PATB平差，知道像方和物 方没有粗差点。
2、参数编辑
2.1、相机文件编辑
DATMatrix 主菜单上选择参数-相机文件，导入需 要加载的相机文件，点击确定即可（相机文件在相 机检校时会生成 ）。导入完成后程序会自动执行内 定向，选择是执行自动内定向
二、空三加密流程及操作
2.2、控制点文件编辑
DATMatrix 主菜单上选择参数-控制点文件，弹出 控制点编辑对话框
二、空三加密流程及操作 5、导出为MapMatrix工程文件
平差满足定向精度后，需要输出空三成果，程序 主菜单导入/导出-导出为MapMatrix工程，选 择保存的路径和名称。
无人机航空测绘及后期制作课件：ContextCapture倾斜摄影测量数据处理流程--空三加密
ContextCapture空三加密 第一次空三加密
• 空中三角测量计算报告 单击查看空中三角测量计算报告，该报告将显示空中 三角测量计算的主要属性和统计
ContextCapture空三加密 第一次空三加密
• 自动连接点检查 连接点对应于两幅或多幅不同影像中的像素，这些像素 表示同一物理点在场景中的投影。在空中三角测量计算 过程中，ContextCapture可以自动生成大量自动连接点 • 可以从自动连接点导航器中检查自动连接点，从而执
ContextCapture 倾斜摄影测量数据处理
流程--空三加密
ContextCapture倾斜摄影测 量数据处理流程--空三加密
一、ContextCapture空三加密
二、导入像控点并进行刺点
ContextCapture空三加密
ContextCapture空三加密 第一次空三加密
要基于影像执行三维重建，ContextCapture必须准确地 掌握每个输入影像组的影像组属性及每个输入影像的姿态 ContextCapture可以通过名为“空中三角测量计算” （有时简称为AT）的过程自动进行估算
ContextCapture空三加密 第一次空三加密
④设置：选择空中三角测量估算方法和高级设置
ContextCapture空三加密 第一次空三加密
• 关键点密度 可以更改关键点密度值来管理特定数据集： 普通：建议用于大部分数据集 高：增加关键点的数量，建议用于纹理不足的物体或 小影像，以匹配更多影像
ContextCapture空三加密 第一次空三加密
• 像对选择模式 可以使用不同的选择算法计算连接点对： 默认值：应根据多个条件进行选择 仅限类似影像：根据关键点相似度估算相关像对 详细：使用所有可能的像对，建议在影像之间的重叠 有限时使用 序列：仅使用给定距离内的邻近对，影像插入顺序须 对应于序列顺序 循环：仅使用循环中给定距离内的邻近对
浅谈无人机航空摄影测量空三加密精度分析
制点布设在中央区域以及测量区域的四角出，共计约5个，通过这种方式保证能够在进行多余观测，并及时发现粗差等基础上，还可以出色完成比例是1:2000地形图的绘制工作[2]。
2.3 布设像控点一般情况下，区域网法是当前像控点最为常见的一种布设方案，在这一方法中航向的间隔为4条基线。
这一项目的像控点借助GPS-RTK进行施测，同时根据平高点具体的要求来布设像控点。
通常布设的范围处于航向重叠3片区域中，而当于区域网内布点时则需要确保5至6片的重叠；另外，像控点和相片边缘之间的距离应当处于1.5cm及以上。
3 对空三加密精度的分析就当前航空摄影测量基本的流程来看，在航测工作中空三加密技术有着极为重要的作用，它直接决定着最终地籍图的精度。
在目前科学技术快速发展的过程中，航测工作的时间愈发紧张，对应的任务量也在随之增加，而借助空三加密相关的软件，则能够迅速且高效的完成各项加密工作。
在布设传统外业像控点时，控制点的点位位置往往需要进行谨慎考虑，通常对其有着极为严格的要求。
因此，是否能够有效脱离目前外业像控布点工作中的种种限制，从而有效减少控制点实际的布设量，进而在不影响测量区域加密精度的前提下有效提升航线跨度，逐渐成为当前管理人员急需去考虑的一个问题。
4 优化无人机航空摄影测量空三加密精度的方法文章将无人机航空摄影测量空三加密的实际流程作为了切入点，借此来对其进行了深入分析，并对技术的优化方案作了全面研究。
过去传统无人机的空三加密具体流程如图1所示。
图1传统无人机航空摄影测量的空三加密流程因为非量测相机是无人机获取影像最为重要的一个途径，所以只有在畸变差校正等工作结束后才能够进行空三加密，另外在此环节还需要对相机的参数进行全面检校，倘若直接跳过这一环节那么很有可能会对匹配的精度产生不利影响。
但是，0 引言由于科学技术不断进步，当前无人机航空摄影测量技术在许多项目的生产工作中实现了广泛的应用，怎样才能实现对海量的无人机信息数据进行高效化处理，以此确保航空摄影测量成图的准确程度，已经成为现阶段航空摄影测量进一步发展所面临的主要问题。
无人机解决方案操作手册
无人机数据处理完整解决方案操作手册目录1产品特点 (1)1。
1无人驾驶小飞机项目情况简介 (2)1.2数据处理软件技术指标 (3)1.3硬件设备要求 (3)1。
4处理软件要求 (3)1。
5数据要求 (3)2数据处理操作流程 (4)2.1数据处理流程图 (4)2。
2空三加密 (4)2。
2.1启用软件FlightMatrix (4)2。
2.1。
1创建Flightmatrix工程42.2。
1。
2设置工程选项参数42。
2.1.3自动化处理 (7)2.2。
1.4DA TMatrix交互编辑 (8)2。
2.1.5调用PA TB进行平差解算 (9)2。
3生成DEM、DOM (10)2.4镶嵌成图 (10)2。
4。
1启用软件EPT (10)2。
4。
1.1导入MapMatrix工程生成DOM镶嵌工程122。
4。
1。
2编辑镶嵌线152.5图幅修补 (16)2。
6创建DLG，进行数字测图 (17)1产品特点1)空三加密1.可根据已有航飞POS信息自动建立航线、划分航带，也可手动划分航带。
2.完全摒弃传统航测提点和转点流程,可不依赖POS信息实现全自动快速提点和转点，匹配同影像旋偏角无关，克服了小数码影像排列不规则、俯仰角、旋偏角等特别大的缺点.即使是超过80%区域为水面覆盖,程序依旧能匹配出高重叠度的同名像点，整个测区连接强度高。
3.直接支持数码相机输出的JPG格式或TIF格式,无需格式转换。
4.无需影像预旋转，横排、纵排都可实现自动转点，节约数据准备时间.5.实现畸变改正参数化,方便用户修正畸变改正参数,不需要事先对影像做去畸变即可完成后续4D产品生产。
6.除无人机小数码影像外，还适用于其它航空影像。
7.空三加密支持无外业像控点模式，方便快速制作挂图，满足相关需求。
8.专门针对中国测绘科学研究院二维检校场和武汉大学遥感学院近景实验室三维检校场检校报告格式研发了傻瓜式批处理影像畸变差改正工具，格式对应，检校参数直接填入，无需转换,方便空三成果导入到其他航测软件进行后续处理。
航测无人机空中三角测量及加密
航测无人机空中三角测量及加密（空三）解析空中三角测量指的是用摄影测量解析法确定区域内所有影像的外方位元素。
在传统摄影测量中，这是通过对点位进行测定来实现的，即根据影像上量测的像点坐标及少量控制点的大地坐标，求出未知点的大地坐标，使得已知点增加到每个模型中不少于4个，然后利用这些已知点求解影像的外方位元素，因而解析空中三角测量也称摄影测量加密或者空三加密。
1、光束法空中三角测量光束法区域网空中三角测量是以一张像片组成的一束光线作为平差的基本单元，是以中心投影的共线方程作为平差的基础方程，通过各光线束在空间的旋转和平移，使模型之间的公共点的光线实现最佳交会，并使整个区域最佳地纳入到已知的控制点坐标系统中去，以相邻像片公共交会点坐标相等、控制点的内业坐标与已知的外业坐标相等为条件，列出控制点和加密点的误差方程式，进行全区域的统一平差计算，求解出每张像片的外方位元素和加密点的地面坐标，见图1：图1 光束法区域网平差对于目前全自动处理的空三软件，一般是利用影像自动匹配出航向和旁向的像点，将全区域中各航带网纳入到比例尺统一的坐标系统中，拼成一个松散的区域网，确认每张像片的外方位元素和地面点坐标的概略位置，然后根据外业控制点，逐点建立误差方程式和改化法方程式，求解出每张像片的外方位元素和加密点的地面坐标。
在获得每张像片的外方位元素和加密点地面坐标的近似值后，就可以用共线条件方程式，列出每张像片上控制点和加密点的误差方程式。
对每个像点可列出下列两条关系式，即：图2式中：图3对于外业控制点，如果不考虑它的误差，则控制点的坐标改正数dX=dY=dZ=0。
当像点坐标为等权观测时，误差方程式对应的法方程式为：图3公式图3含有像片外方位元素改正数X和待定点地面坐标改正数t两类未知数。
对于一个区域来说，通常会有几条、十几条甚至几十条航带，像片数将有几十、几百甚至几千张。
每张像片有6个未知数，一个待定点有3个未知数。
如若全区有N条航带，每个航带有n张像片，全区有m个待定点，则该区域的末知数为6n X N+3m个。
PixelGrid无人机空三加密
PixelGrid_V30无人机空三加密具体流程：1.畸变差校正点击“数据准备及预处理”菜单下的“小像幅航空影像畸变差校正”菜单，弹出无人机畸变差校正菜单窗口，相机参数文件(*.cam)，新建images文件夹，处理完后的tif文件存储在images文件夹中。
（注：影像旋转方向以结合图为准，升序顺旋，降序逆旋）2. 新建测区打开高分辨率遥感影像一体化测图系统（PixelGrid）DEMaker_MainUI_UA V.exe（软件名称），点击下的，在新窗口中添加工程目录名，相机文件（*.cmr）,设置航空影像数据参数，其他参数均使用默认值。
3.生成金字塔影像，并可同时生成索引影像。
4.检查影像及pos数据（确定影像重叠度及影像排列顺序无误，检查是否有云雾及水域，需剔除影像等。
）5.影像自动内定向。
6.自动相对定向（单击多核模式）7.自动相对定向结果编辑。
（检查点数较少的像对）8.模型连接——自动相对定向及模型连接（勾点上）若存在失败的自动模型连接，点击连接点编辑与测量，进入连接点及控制点人工编辑模块。
之后继续点击自动相对定向及模型连接，直至没有错误，并备份“RelativeOrientation”文件夹。
9.航带间初始偏移量确定。
（手动加偏移点一般隔3-5张加一个，航带头尾必加，加完点备份测区下的“OrientationTmp”文件夹与“*.ofs”的文件）10.航带间转点——自动相对定向及模型连接（勾点上）注：转点完成后备份“OrientationTmp”文件夹与“*.tpc”文件11.自动连接点选择及量测（根据测区情况及项目要求，可不做）12.连接点编辑及量测区域网平差：在连接点及控制点人工编辑模块中点击自由网方式平差，调用Patb—NT进行平差计算。
1）。
检查删除错点2）。
检查连接点排布3）。
缺点位置人工补点确定像点及三角网构网成功13控制点平差：加控制点，用UltraEdit编辑外业控制点坐标文件，然后对照外业控制点刺点片加控制点，如果测区的控制点太多，可以先加测区周围的控制点，然后利用控制点预测工具来自动预测剩余控制点。
无人机影像空三后处理流程
无人机影像空三后处理流程1、数据的准备A、原始影像以及曝光点数据无人机低空航摄采用的是普通数码相机，需要进行相机畸变纠正才能用于后期空三处理。
但是我们采用的是双拼相机，原始影像是分为前后相机，而且相片好是一一对应的，这个是必须注意的。
曝光点数据是指的每张相片曝光时的坐标数据，它也是与相片一一对应的。
B、像控点数据像控点数据包括像控点坐标和点之记以及像控点刺点图，点之记主要是记录像控点所在位置的信息，刺点图记录的是像控点在图像上的准确位置，方便空三加密是刺控制点。
2、数据预处理数据预处理与空三软件有关，也与相机有关。
普通相机的相片需进行畸变纠正，双拼相机的影像需进行前后相片的拼接，拼接过程已经进行了畸变纠正。
一般相片预处理时需将相片按照航带分开并按照飞行方向适当旋转（相邻航线的相片旋转角度相差180度），有的空三软件需将相片格式转换为tif 格式才能做后期处理，在转格式和旋转相片时，为了保持相片信息不丢失，最好是PhotoShop软件来处理，为了提高效率，可以采用PS的批处理命令。
如果是用MAP-AT软件的话，相片可放在一个目录，格式也不需转换，直接用JPEG格式，但是仍需按照航带旋转相片，这是为了方便批处理建立空三的工程文件。
像控点数据按照编号和航带分好目录。
3、空三加密处理空三加密处理是航摄中最重要的步骤，也是最繁琐的步骤。
不同的软件空三步骤有些许不同，但是大同小异。
一般都是先做内定向，然后是相对定向，最后做绝对定向，绝对定向是需要控制点数据的。
所谓加密其实就是平差过程，为了提高加密精度一般在最后都会在绝对定向的基础上做一次在整体的光束法平差，光束法整体平差不引入中间步骤的参数，是以精度最高。
当然这只是理论上的流程，真正的处理过程比较繁琐也不是全按照流程，只要知道每一步流程的作业就行。
这里以MAP-AT软件为例讲解下空三流程：（略，可参考MAP-AT处理流程文档）4、生成DEM和DOM做完空三之后就可以生成DEM和DOM了，在相对定向之后可以将部分加密点假设为已知点，所以相对定向之后就可以做这一步了，如果只是需要没用坐标的正射影像的话，可以在相对定向之后做这一步。
空三加密流程
现阶段生成DOM的方式有多种，单片微分纠,全数字摄影测量系统。
但他们的工作原理都基本上是一样的。
都是通过DEM和原始扫描影像来生成正射影像的。
而今我们主要用到的是全数字摄影测量系统生成DOM。
利用全数字摄影测量系统生成DOM它的基本作业流程如下:1原始航片的扫描。
2外业控制测量。
3解析空三加密解算。
4全数字摄影测量的“三定向”。
（1）内定向:利用框标检校坐标与定位坐标,得到扫描坐标系与像片坐标系间的变换关系。
（2）相对定向:恢复构成立体像对的两张像片的相对方位,建立被摄物体的立体模型。
（3）绝对定向:由人工立体观测在左右影像上定位控制点,建立起像平面坐标系和大地坐标系的对应关系。
5按核线方向排列生成核线影像。
同名像点必然位于同名核线上,经过核线排列生成的核线影像,在立体观测时必然没有上下视差。
基于正射影像的制作我们一般生成水平的核线，以保证DOM的质量。
6影像匹配。
一般全数字摄影测量系统均采用“金字塔”式的多级匹配。
7，通过影像匹配结果，手工绘制一些特征点线导入匹配立体编辑。
进一步编辑DEM。
8读入初值点、特征点线、结合立体交互的编辑结果,自动生成准确的单独的相邻的左右核线影像数字高程模型DEM。
9利用单独的相邻的左右核线影像数字高程模型DEM,生成单像对的数字正射影像(DOM)。
正射影像的成果质量到现在只受上面的三个方面影响。
首先选用左右核线影像得到的DOM是有差别的;其次是连续像对的绝对定向不一致时,DOM的接边必然出现系统误差,如错位或重影等。
立体交互编辑左右像对DEM的接边误差也会影响到DOM;有什么样的DEM模型必然生成什么样的DOM,在生产DOM时的DEM不一定是正确的。
正确的DEM 并不一定能生成正确的DOM。
最简单的例子就是山谷或河流上的高架路,正确的DEM生成的DOM必然是V型的道路,原因就是数学模型是V型山谷。
10DOM的镶嵌精度检查。
这个过程主要通过PS技术来检测。
空中三角测量是立体摄影测量中，根据少量的野外控制点，在室内进行控制点加密，求得加密点的高程和平面位置的测量方法。
无人机航空摄影、正射影像与地形图制作项目技术方案(1)(1)
无人机大比例尺地形图航空摄影、正射影像制作项目技术方案1、概述根据项目需求对项目区进行彩色数码航空摄影，获取真彩数码航片，并制作正射影像及地形图。
1.1作业范围呼伦贝尔市北部区域约400平方公里。
如下图：飞行区域（红色）1.2 作业内容对甲方指定的范围进行1:2000 航空摄影，获取高分辨率的彩色影像。
1.3 行政隶属任务区范围隶属于呼伦贝尔市。
1.4 作业区自然地理概况和已有资料情况1.5 作业区自然地理概况（1）地理位置呼伦贝尔市地处东经115°31′～126°04′、北纬47°05′～53°20′。
东西630 公里、南北700 公里，总面积26.2 万平方公里[2] ，占自治区面积的21.4%，相当于山东省与江苏省两省面积之和。
南部与兴安盟相连，东部以嫩江为界与黑龙江省大兴安岭地区为邻，北和西北部以额尔古纳河为界与俄罗斯接壤，西和西南部同蒙古国交界。
边境线总长1733.32 公里，其中中俄边界1051.08 公里，中蒙边界682.24 公里。
（2）地形概况呼伦贝尔市西部位于内蒙古高原东北部，北部与南部被大兴安岭南北直贯境内。
东部为大兴安岭东麓，东北平原——松嫩平原边缘。
地形总体特点为：西高东低。
地势分布呈由西到东地势缓慢过渡。
（3）气候状况呼伦贝尔地处温带北部，大陆性气候显著。
以根河与额尔古纳河交汇处为北起点，向南大致沿120° E 经线划界：以西为中温带大陆性草原气候；以东的大兴安岭山区为中温带季风性混交林气候，低山丘陵和平原地区为中温带季风性森林草原气候，“乌玛- 奇乾- 根河- 图里河- 新帐房- 加格达奇- 125° E 蒙黑界”以北属于寒温带季风性针叶林气候。
1.6 已有资料情况甲方提供的航飞范围。
2、作业依据（1）《全球定位系统（GPS）测量规范》GB/T 18314-2009；（2）全球定位系统实时动态测量（RTK）技术规范》CH/T2009-2010；（3）《低空数字航空摄影规范》CH/Z3005-2010；（4）《低空数字航空摄影测量外业规范》CH/Z3004-2010；G B/T 19294-2003；计规范》（5）《航空摄影技术设（6）《摄影测量航空摄影仪技术要求》M H/T 1005-1996；M H/T 1006-1996；（7）《航空摄影仪检测规范》G B/T 16176-1996；装》（8）《航空摄影产品的注记与包国家测绘局则》；（9）《国家基础航空摄影产品检查验收和质量评定实施细；（10）《国家基础航空摄影补充技术规定》国家测绘局G B/T 6962-2005；（11）《1∶500、1∶1000、1∶2000地形图航空摄影规范》G BT业规范》（12）《1∶500、1∶1000、1∶2000 地形图航空摄影测量外7931-2008；G BT业规范》（13）《1∶500、1∶1000、1∶2000 地形图航空摄影测量内7930-2008；测图规范》（14）《1∶500、1∶1000、1∶2000地形图航空摄影测量数字化GB 15967-1995；》GB/T 20257.1-2007 ；（15）《1∶500、1∶1000、1∶2000地形图图式码》G B14804-93；（16）《1∶500、1∶1000、1∶2000 地形图要素分类与代（17）《全球定位系统（GPS）辅助航空摄影技术规定》G B/T23236-2009；（18）《数字航空摄影测量空中三角测量规范》G B/T 18326-2001；（19）《数字测绘产品检查验收规定和质量评定》（20）《数字测绘成果质量检查与验收》GB/T 18316-2008；（21）《测绘成果质量检查与验收》GB/T24356-2009；G BT 13989-2012；（22）《国家基本比例尺地形图分幅和编号》（23）《基础地理信息数字成果1:500、1:1000、1:2000 数字正射影像图》CH/T 9008.3-2010 ；（24）《数字测绘产品质量要求第1部分: 数字线划地形图、数字高程模G B/T 17941.1-2000 ；型质量要求》C H/T1021-2010；（25）《高程控制测量成果质量检验技术规程》C H/T1022-2010；（26）《平面控制测量成果质量检验技术规程》[2003] 17 号）。
cc空三加密操作流程
cc空三加密操作流程
CC空三加密是一种常见的对称加密算法，下面是其操作流程的详细解释：
1. 密钥生成，首先需要生成一个密钥，该密钥用于加密和解密数据。
密钥的生成可以使用伪随机数生成器来产生一个足够安全的随机数。
2. 明文准备，选择待加密的明文数据。
明文可以是任意长度的二进制数据。
3. 分组处理，将明文按照固定长度的分组进行处理。
通常情况下，每个分组的长度为64位或128位。
4. 初始置换，对每个分组进行初始置换。
初始置换是通过将分组中的位按照特定的规则进行重新排列来实现的。
5. 轮函数，对每个分组执行一系列的轮函数操作。
轮函数通常包括置换、代换、异或等操作，这些操作的次数和顺序由具体的加密算法决定。
6. 密文生成，经过多轮的轮函数操作后，最后得到加密后的密文数据。
7. 密文输出，将加密后的密文输出，用于传输或存储等需要保密的场景。
总结起来，CC空三加密的操作流程包括密钥生成、明文准备、分组处理、初始置换、轮函数操作和密文输出等步骤。
这个流程保证了数据的机密性，并且可以通过相同的密钥进行解密操作。
卫星遥感与航空摄影测量：空三加密
实验（二）空三加密
1实习的性质与任务
空三加密是整个航空摄影测量中最重要的步骤，空三加密的好坏直接影响到后面4D产品的生产质量。
学生们一定要养成良好的操作步骤和习惯，确保每一步骤的准确性。
2实习教育目标
2.1实习目标
完成整个空三加密的流程并理解其中中每个步骤的操作原理。
2. 2能力目标
培养学生完成空三加密的整个流程。
3实习内容及要求
3.1 空三加密工程的建立
空三加密有无POS的建立都需要掌握。
学生应反复操作熟练掌握。
3.2 空三加密流程操作
空三加密每个步骤按照教程（ppt,视频）上的步骤，进一步去完善操作，并能对书本上的理论知识和在软件上的实际操作相结合，加深理解。
在1：500数字化成图中无人机小数码航空摄影测量空三加密技术的应用
在1：500数字化成图中无人机小数码航空摄影测量空三加密技术的应用本文根据无人机小数码航空摄影测量空三加密技术，简单描述无人机系统的组成，以及正射影像图以及空中三角测量的制作。
通过DatMatrix2.0 系统对无人机小数码航空影像作1︰500 空三加密的研究，并分析加密成果的误差，证明无人机小数码航空摄影测量完全符合1︰500 数字化成图的标准，希望无人机的应用得到全面推广。
标签：无人机数码影像空三加密1前言通常无人机小数码航空遥感都把得到高分辨率遥感影像数据当作目标，它集成了航空遥感、GPS 导航定位以及无人驾驶飞行器等很多先进技术，属于一种专用化、低成本、小型化、高机动性的遥感系统。
无人驾驶的航空飞行器于1917年开始出现，刚开始通常用来当成靶机用，它的使用范围也只是在军事应用上，后来在侦察与军事作战上应用较多，接着开始成为民用遥感飞行的平台。
20 世纪80 年代以来，通讯技术和计算机发展迅速，因此各种数字化、探测精度高、重量轻、体积小的新型传感器纷纷出现，无人驾驶飞行系统的很多性能也得到很大提高，在应用领域上无人机遥感技术也迅速得到拓展。
因此无人机遥感的使用范围开始从最初的预警、侦察等军事领域逐渐扩大到应急测绘、气象观测、资源勘测等一些非军事领域，其应用前景也十分广阔。
大力推动遥感影像及无人机遥感系统的应用，这对于国民经济的发展以及遥感技术系统的完善有十分重要的意义。
2无人机影像快速空三加密技术通过无人机与专业数码相机的配合，本次无人机试飞两条航带，总共拍摄下34 张照片，拍摄到的面积达0.9 km2，两个航带之间的距离为220米，地面分辨率达到0.045米，其曝光间距为98米，无人机航向重叠是65%，旁向重叠是38%，且使用全野外布点进行拍摄。
2.1无人机低空航摄系统组成作为一种高端产品，无人机遥感系统集成了GPS 导航定位、遥感技术和无人驾驶飞行器等技术。
此遥感系统拥有专用化、实时观测、便捷式、低成本、高机动性等很多优点，且通过其获得的遥感影像的时间分辨率和空间分辨率都很高，在航空遥感技术发展中逐渐成为一支新生的力量，有效补充了卫星遥感的缺点。
空三加密流程的步骤
空三加密流程的步骤下载温馨提示:该文档是我店铺精心编制而成，希望大家下载以后，能够帮助大家解决实际的问题。
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2. 图像匹配，将不同图像中的相应点配对。
第六章-空三加密
第六章空三加密空三加密即解析空中三角测量，指的是用摄影测量解析法确定区域内所有影像的外方位元素。
空三加密的传统做法是利用少量控制点的像方和物方坐标，解求出未知点的坐标，使得每个模型中的已知点都增加四个以上，然后利用这些已知点解求所有影像的外方位元素。
这中间包含一个已知点由少到多的过程，所以形象地称之为空三加密。
概括地讲，空三加密的目的可以分为两个方面：第一是用于地形测图的摄影测量加密；第二是高精度摄影测量加密，用于各种不同的目的(张剑清,2003)。
本章以MapMatrix系统空三加密相关模块AATMatrix的操作流程为例介绍空三加密的主要流程，包括单像空间后方交会、GPS辅助空三、GPS/IMU联合平差、光束法区域网平差等内容。
作为补充和比较，又增加介绍了LPS空三的过程。
6.1 实习内容和要求本章的实习内容主要是空中三角测量，要求同学们能够掌握控制三角测量和光束法平差的原理方法，熟悉用AATMatrix和LPS两个软件进行空三加密的流程。
6.2 AA TMatrix空三加密6.2.1 原理和操作流程概述利用测区中影像连接点(加密点)的像点坐标和少量的已知像点坐标及其大地坐标的地面控制点，通过平差计算，求解连接点的大地坐标与影像的外方位元素，称为区域网空中三角测量。
区域网空中三角测量提供的平差结果是后续的一系列摄影测量处理与应用的基础。
区域网空中三角测量按平差单元可分为航带法、独立模型法和光束法，其中光束法理论最严密、解算精度最高。
成为空三的主流方法。
光束法区域网平差的基本思想是，以每张像片为单元，区域内每张像片的控制点、加密点都列立共线条件方程式，建立全区域统一的误差方程，统一平差解算，整体解求区域内每张像片的6个外方位元素及所有加密点的地面坐标。
AATMatrix单个测区工作流程图如图6-1所示:图6-1 AATMatrix空三加密流程图一.新建测区:1. 新建一个测区或打开一个已存在的测区二.测区参数设置:1. 测区参数设置，包括摄影比例尺，测区编号，以及相机类型等2.相机参数的导入，注意相机文件的路径3.影像的导入，设置航带数及添加影像并且对像素大小，相机参数，相机是否反转等进行设置4.控制点导入，注意PATB不支持带字母的控制点格式并且注意路径(或GPS/IMU参数的导人，注意线元素和角元素的顺序关系)三.操作步骤:5.内定向，包括手工和自动量测两种方式6.航带连接，通过相邻相邻航带间的航带连接点确定航带间的连接关系，为后期航带间转点提供初值(如果是GPS辅助空三，不需要做航带连接)7.自动提取，通过相对定向确定航带内相临影像之间相对位置关系，以及由公共连接点来确定相对定向模型。
INPHO软件自动空三加密流程
INPHO软件自动空三加密启动软件后建立一个新的工程，点击菜单栏的File，弹出窗口点击New File弹出对话窗口点击ok，出现下面的窗口。
根据相关的设计文件，数据视情况开始相应的操作1.建立相机文件双击1弹出下面的对话窗口点击后弹出窗口填写相应的相机名称、类型、镜头类型。
点击后，弹出窗口点击，出窗口根据相机的检校文件，把相应的值填写到窗口中，由于影像经过畸变差改正所在像主点的坐标值都给定零值，点击接着点击下图中的到此相机文件就建好了。
2.导入影像数据回到project editor界面，双击Frame Type，弹出对话框。
在对话框，选择Import的第一个选项，如下图点击按钮，选中选择影像存放的工程目录文件夹点击按钮影像导入，在“”处填写飞行区域的地面平均高度值，点击按钮进行下一步点击按钮，出现下图的操作点击图中的按钮，点击下图中的按钮3.影像就导入工程完成了。
导入GPS导航数据导入航片初始坐标，即根据数据检查软件输出的XYZ坐标为初设概略航片坐标。
格式如下：# /航带分隔符11 x11 y11 z11 /航片号 X坐标 Y坐标 Z坐标12 x12 y12 z12#21 x21 y21 z2122 x22 y22 z22#????#如果是GPS辅助摄影，按photoID px py pz omega phi kappa顺序导入，航带之间用“#”隔开。
接着双击下图中红线标注处双击后弹出下图的窗口点击上图中红色框标处，出现下图的对话窗口点击上图中红色框标处，出现下图的对话窗口选择根据数据检查软件输出的XYZ坐标建立的GPS导航数据后，双击图中红色框标注的按钮出现下图的对话窗口点击上图中的按钮出现下图的对话窗口点击上图中的按钮出现下图的对话窗口把影像序号、坐标对应好后点击上图中的按钮出现下图的对话窗口勾选相对应的选项后点击上图中的按钮出现下图的对话窗口点击上图中的按钮出现下图的对话窗口点击上图中的按钮出现下图的对话窗口点击上图中的按钮出现下图的对话窗口点击上图中的按钮出现下图的对话窗口点击上图中的按钮出现下图的对话窗口根据设计要求填入限差值。
空三加密作业过程指导之欧阳术创编
空三加密作业过程指导
一、资料分析
1、弄清航片所构成加密区域的情况：航线数量，每条航线的航片数量，航线旁向航向的重叠度，航线跳接等情况。
2、航片的内容：观察每张航片是否有阴影，云层。
纹理的复杂单调与否。
如有云层，要查明是否有补飞的航片。
如阴影太大，纹理单调，空三量测要考虑手工加点。
3、检查控制点的分布情况，要覆盖整个加密测区，在拟定好的区域内是否满足立体观测的要求。
二、数据准备
1、航片的数据转换：旋转颠倒的航片成正向，检查四角框标的可量测性与否，航片数据格式转换，排列航片构成作业区域。
2、制作相机文件。
3、制作控制点文件。
4、建立测区，按加密软件的要求输入信息，将上面准备的数据组织成工作目录。
三、空三量测
1、内定向。
2、手工选择航线偏移点。
3、动相对定向，自动模型连接，自动航线连接，自动选择加密点。
4、手工干预。
在上面的自动过程中如有失败的要进行手工操作。
检查自动选择的加密点是否均匀覆盖测区，在缺点或点稀少的标准点位上量测一些点。
5、控制点及检查点量测。
6、接边点的量测。
四、空三平差
利用空三平差程序对上一步骤的数据进行计算，依据相应规范的限差迭代修改下列三项超限的点，直至满足要求。
1、点的观测精度，主要修改点的上下视差。
2、控制精度，修正控制点的误差。
3、接边精度，修正接边点的误差。
以上过程需反复趋近。
五、成果整理
1、完整性。
2、易读性。
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无人机航空影像数据处理流程中国测绘科学研究院北京东方道迩信息技术有限责任公司目录1、无人机航空影像数据处理流程 (3)2、无人机航空影像数据要求 (4)3、无人机航空影像数据空三加密流程 (5)3.1畸变差校正 (5)3.2建立测区工程 (7)3.3.1工程目录及相机检校文件设置 (8)3.3.2设置航空影像数据 (10)3.3.3设置控制点数据 (14)3.3空三加密 (15)3.4.1数据预处理 (16)3.4.2航带初始点提取 (19)3.4.3自动相对定向及修改 (21)3.4.4自由网平差 (31)3.4.5控制点提取及区域网平差 (35)4、DEM与DOM制作 (37)4.1 DEM匹配及编辑修改 (37)4.1.1工程及格式转换 (37)4.1.2核线影像生成及DEM匹配 (40)4.1.3 DEM编辑修改 (46)4.2 DOM纠正及分幅 (52)4.3.1 DOM纠正及拼接 (52)4.3.2 DOM分幅 (60)1、无人机航空影像数据处理流程高分辨率遥感影像一体化测图系统PixelGrid作为卫星影像数据处理的能力和效率在生产过程中已经得到了很好的验证，其数据适用范围之广、处理效率之高在国内都是其它同类软件无法比拟的。
无人机航空摄影是一种新型的航空影像数据获取方式，由于无人机种类不同以及所搭配的相机不同，其获取数据的质量也不相同，PixelGrid针对国内测绘部分中低空领域普及的无人机航空拍摄数据，提供了高效快速的处理。
其无人机航空影像作业流程图如下：图1-1 无人机航空影像处理流程2、无人机航空影像数据要求对于无人机数据的处理需求必要的一些文件。
其中包括原始影像数据、相机检校文件、控制资料、航线结合表（航线索引图，包括飞行信息）等。
原始数据格式可以为JPG、BMP、TIF等；相机检校文件包括：相机像主点坐标、相机焦距、像元大小、径向畸变差系数（K1、K2）、切向畸变差系数（P1、P2）、CCD非正方形比例系数α、CCD非正交性的畸变系数β、像方坐标系等（其单位为像素或毫米）。
控制资料包括：测区控制点点之记、控制点坐标文件（包括平面坐标与高程坐标）或DOM、DEM等。
航线结合表包括：航线索引图、飞行方向及飞行架次等。
3、无人机航空影像数据空三加密流程3.1畸变差校正由于无人机航空拍摄的相机为非量测相机，其像片存在边缘畸变，需对其进行畸变差校正后才能进行空三加密。
运行PixelGrid主程序，点击主程序“数据预处理”菜单下“航空影像连接点自动量测及区域网平差”，进行航空影像自动连接点转刺模块，点击“数据准备及预处理”菜单下的“小像幅航空影像畸变差校正”菜单，弹出无人机畸变差改正菜窗口，见图3-1：图3-1 无人机畸变差改正在相机参数文件中选择该测区的相机参数文件（*.cam）,其格式如下：例子说明＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝2814.0920 1881.4059 3798.6528 \\ Xo，Yo，焦距0.000000007865485133 -0.000000000000000525 \\ k1，k20.000000124967681164 -0.000000039995221825 \\ p1，p20.000017900840 0.000046385424 \\ Alfa，Bate注：相机参数文件的单位可以为像素单位，也可以为毫米单位，但当为像素单位时，其X0，Y0值则应以左上角为圆点。
相机参数文件选择后，在相机参数单位中选择该测区相机参数文件的单位（像素还是毫米，当选择毫米时，则需在像素大小项中输入该测区的像素大小，单位为毫米）。
在“保存路径”项中设置改正后影像文件的存储路径，在“影像列表”项的空白处点击右键，点击“添加影像”项，添加测区需要进行畸变差校正的影像，见图3-2：图3-2 无人机畸变差改正添加影像影像添加完成后，选择需要进行逆时针旋转90º的影像，单击右键，点击“逆时针旋转”，见图3-3图3-3 无人机畸变差改正像片旋转注：初始像片旋转方向都为顺时针旋转。
参数设置完成后，点击“处理”按钮，开始进行无人机影像的畸变差改正。
完成后，点击“退出”按钮，退出无人机畸变差改正窗口。
3.2建立测区工程在航空影像自动连接点转刺模块，点击“数据准备及预处理”菜单下的“新建测区工程”菜单，弹出设置航摄区域必要参数窗口，见图3-4：图3-4 新建工程3.3.1工程目录及相机检校文件设置设置工程目录，或点击“工程目录名”后的按钮，在弹出目录选择窗口中选择工程目录，如下图所示：图3-5 设置工程目录选择存放目录，点击“确定”按钮，则配置了工程目录。
（必须为该工程指定一个目录）填写正确的摄影比例尺。
（传统航空影像数据摄影比例尺必须填写正确）设置相机检校参数文件。
如果该测区使用为传统航空影像数据，则不选择数码相机影像。
点击“相机检校参数文件”后的按钮，弹出检校文件设置窗口，如下图所示：图3-6 设置相机检校文件点击按钮，在列表中显示的输入框中填写相机检校文件的名称，文件格式应为“.cmr”。
如下图所示，为创建了名为如图3-“1.cmr”的相机检校文件。
如果一个测区内存在多个相机检校文件，则依次在此添加。
图3-7 新建相机检校文件点击按钮，可删除一个文件；点击按钮，将文件排放顺序向上移动一位；点击按钮，将文件排放顺序向下移动一位；点击“确定”按钮，则保存了创建的相机检校文件以及设置，并显示在设置航摄区域必要参数的窗口中，如下图所示：图3-8 设置测区参数设置正确的“内定向限差（毫米）”、“相对定向限差（毫米）”以及“模型链接限差（毫米）”。
在“相机检校参数文件”类表中选择相机检校参数文件，点击“设置相机检校参数”按钮，弹出相机检校参数设置窗口，如下图所示：图3-9 设置相机参数根据项目设计书提供的文件填写主点坐标、相机焦距、像素大小、影像列数和行数等信息，点击“确定”按钮保存设置。
3.3.2设置航空影像数据点击“设置航空影像数据参数”按钮，进行影像数据的添加及参数设置，弹出如图3-1-所示窗口：图3-10 测区航空影像数据设置选择航带号，通过按钮选择航带号；填写当前航带分组，如图3-10所示，当前航带号为1的影像数据分为1组；根据实际航摄情况，填写当前航带的航向重叠度。
点击“增加影像”按钮，为航带增加影像。
选择要删除的影像数据，点击“删除影像”按钮，即删除了影像数据。
影像数据的显示按照排列的顺序显示，如图3-10所示，影像按照顺序排列，则显示时是按照此种方式显示，可以调整影像的显示顺序。
选择要移动的影像数据，点击“向上移动”按钮将影像向上移动一位，点击“向下移动”按钮将影像向下移动一位。
点击“按升序排列像片”按钮，则影像按照升序的方式排列、显示；点击“按降序排列像片”按钮，则影像按照降序的方式排列、显示。
以上操作设置了第一条航线内的影像数据，可以继续设置其他航线的数据，只需要使用按钮选择航带号，其他操作如上述的操作。
对航带号及影像数据设置完成后，点击“下一步”按钮，进入下一步，如图3-11所示：图3-11 测区航空影像数据设置选择航线内的所有影像后，点击“设置影像代号”按钮为影像设置代号，并根据相应顺序选择升序或降序排列。
如图3-12所示：图3-12 测区航空影像数据参数设置如图3-13，点击“设置像素大小（毫米）”按钮设置像素大小，并应用到全部影像。
图3-13 测区航空影像数据参数设置如图3-14，点击“设置相机检校文件”按钮设置相机检校文件。
如果测区内只有1个相机检校文件，则可以选择应用到所有影像，如果该测区内存在多个相机检校文件，则不选择应用到所有影像即可。
按单个航线进行设置相机检校文件。
图3-14 测区航空影像数据参数设置点击“上一步”按钮，返回上一步操作；点击“完成”按钮，保存设置并退出；点击“取消”按钮，退出设置界面；点击“帮助”按钮，弹出帮助信息。
注：所有航带内的影像按照影像位置都是从西往东的顺序排列影像。
3.3.3设置控制点数据点击“设置控制点数据”按钮，进行地面控制点信息的设置。
在弹出的“设置地面控制点信息”窗口中定义控制点信息，如图3-15所示：图3-15 设置控制点可以直接填写控制点信息，也可以通过文本导入控制点信息。
如果导入控制点，直接点击“从文本文件中引入”按钮，在弹出的打开窗口中，选择路径和文件，点击“确定”按钮，便从文本文件中导入了控制点信息，控制点信息会显示在窗口的表格中，如图3-15所示。
在表格中选择一个控制点，点击“删除控制点”按钮，便删除了该被选择的控制点；点击“X/Y坐标互换”按钮，便将所选的控制点的X、Y坐标进行了互换；点击“确定”按钮，保存了控制点信息的设置；点击“取消”按钮，则取消了所有未保存的设置，并关闭窗口。
所有航摄区域参数设置完成后，点击“确定”按钮，进入如下图所示的界面：图3-16 航空影像自动连接点量测模块注：在处理无人机数据时，相对定向限差及模型连接限差值需给大些，可以提高模型连接成功率，一般设置在0.02毫米就可以了。
3.3空三加密图3-17无人机航空影像空三加密流程3.4.1数据预处理如果加密的计算机的CPU内核存在4个以上，则可以先生成金字塔影像及索引影像。
3.4.1.1生成金字塔影像金字塔影像在匹配相对定向点时需要使用。
在“区域网平差操作菜”单下选择“预先生成金字塔影像”菜单，弹出如下对话框：图3-18 数据预处理在“影像预处理工具”窗口中空白处单击右键，弹出如下对话框：图3-19 金字塔影像生成在添加影像时有三种添加方式，第一种是直接选择影像，在空白处单击右键，点击“增加影像”项，直接多选影像即可；第二种是增加空三工程中的影像，点击“增加空三工程中的影像”项，选择需要工程目录下的影像工程文件（*.img），即可添加空三工程中的所有影像；点击“增加指定目录中的影像”项，选择影像目录，即可添加影像目录中的所有影像。
见图3-19：图3-20 金字塔影像生成影像添加完成后，点击“处理”按钮，开始进行影像金字塔生成。
3.4.1.2生成索引影像索引影像是在浏览影像时所生成的文件，（后缀为index）在“区域网平差操作菜”单下选择“预先生成索引影像”菜单，弹出如下对话框：图3-21 数据预处理在“影像预处理工具”窗口中空白处单击右键，弹出如下对话框：图3-22索引影像生成在添加影像时有三种添加方式，第一种是直接选择影像，在空白处单击右键，点击“增加影像”项，直接多选影像即可；第二种是增加空三工程中的影像，点击“增加空三工程中的影像”项，选择需要工程目录下的影像工程文件（*.img），即可添加空三工程中的所有影像；点击“增加指定目录中的影像”项，选择影像目录，即可添加影像目录中的所有影像。