精品课件-埃夫特工业机器人拆装与维护10. 项目十

（4）小臂杆及4轴零标块
1）如图所示将O形圈10表面涂一层润滑脂，装入4 轴减速机过渡板相应的槽内，将内螺纹圆柱销11用 冲杆和铜棒敲入销孔内，最后用内六角螺钉8配合 平垫将小臂杆装配在电机座上并将螺钉8拧紧；
2）如图所示，分别用两个圆柱销17和一个螺钉18 将4轴零点标定块（I）15装配在电机座上，将4轴 零点标定块（II）16装配在过渡板上。
（5）手腕的总装 如图1所示，将O型圈12放入分装好的小臂相应的O型槽中； 如图2所示，用吊带将手腕吊平，然后用铜棒和冲杆将圆柱销11敲入销孔内； 如图2所示，将内六角螺钉13配合平垫将手腕装配在小臂杆上。
（6）1~5轴注润滑脂 如图1与图2与图3所示分别用气动泵向
J1~J5轴进油口加油，直至加到规定加油量 为止，加油量如下所示：
2.过程与方法
能根据实训指导书的要求，采取小组合作的方式完成机器手电机座、 小臂、手腕的装配。在小组合作过程中，能合理安排工作过程，分 配工作任务，注重安全规范。能总结并展示机器手电机座、小臂、 手腕装配工作的收获与体验。
3.情感、态度与价值观
乐观、积极地对待机器手电机座、小臂、手腕的装配工作；严格遵 守安全规范并严格按实训指导书要求的装配步骤进行工作；爱护劳 动工具；不挑剔团队交给自己的工作任务并承担自己的责任；能积 极探讨装配工艺的合理性和可能存在问题。
（1）电机座的总装
1）如图1和图2所示，将O型圈1放入大臂相应的O型槽内，然后如图10-2所示，用大 臂起吊工装将电机座吊平，然后在大臂与3轴减速机配合表面上均匀涂一层平面密封 胶，最后将M8×150的导杆拧入图示导杆安装孔位置；
2）如图3所示，对好导杆孔，沿着导杆将电机座装配在大臂上，然后用内六角将螺 钉2拧紧。
项目10 电机座、小臂、手腕总装
1.知识与技能 1）知识： （1）了解机器手对电机座、小臂、手腕总装要求。 （2）熟悉机器手电机座、小臂、手腕组成机构。 2）技能： （1）认识机器电机座、小臂、手腕组成的各零部件及其装配、检测
工具。 （2）了解螺栓拧紧规则并能正确拧紧螺栓。 （3）了解密封圈的装配要求并正确安装密封圈。 （4）了解销的装配要求并正确安装销。
（2）3轴限位块的安装
如图所示，用内六角螺钉5将两个3轴防 撞缓冲块4装配在3轴限位块3上，然后 用螺钉6将装好的3轴限位块3装配在大 臂上并将螺钉5拧紧。
（3）3轴试漏 1）如图所示用内六角螺塞19和组合垫圈
将3轴进油口或3轴出油口堵上，另一个 油口接试漏装置；
2）打开开关，将空气试漏装置调到低压 10±0.5Kpa，然后关闭开关，2分钟后看 表压降值，压降值在0.1以下为正常；
----谢谢大家！！
⑴J1轴加油量700±10ml； ⑵J2轴加油量800±10ml； ⑶J3轴加油量320±10ml； ⑷J4轴加油量200±10ml； ⑸J5轴加油量50±5ml。
请同学们亲自动手完成 电机座、小臂、手腕总装
操作过程中切记注意安全！
Fra Baidu bibliotek
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