精品课件-埃夫特工业机器人拆装与维护10. 项目十
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工业机器人教材PPT课件
示教输入
编程输入
穿孔带输入 穿孔卡输入 磁带输入
键盘输入
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三、工业机器人智能传感器
CHENLI 2021/3/7
1．接近觉传感器
接近觉传感器能使机器人手爪感知与物体的接 近程度，当近到一定距离时能使高速搜索物体的手 爪向控制系统发出减速信号，以减少手爪和物体的 冲击。
接近觉传感器有光学、超声波和电磁等几种， 一般装在手爪上。
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焊接机器人
一、焊接机器人系统的组成 焊接机器人系统一般由以下几个部分组
成：机器人操作机、变位机、控制器、焊 接系统、焊接传感器、中央控制计算机和 相应的安全设备等。
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机器人操作机是焊接机器人系统的执行机构 变位机作为机器人焊接生产线及运动形式
① 直角坐标式 ② 圆柱坐标式 ③ 球坐标式 ④ 多关节式
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3．机器人运动功能
CHENLI 2021/3/7
① 点位控制型：用于搬运和装卸物件，点焊及具 有固定位置零件的装配工作。
② 连续轨迹控制型：主要用于电弧焊和喷涂等. 4．机器人程序输入方式
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一汽“红旗”轿车机器人焊接线
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搬运、码垛机器人
自动搬运工作站由搬运机器人和周边设备组成。 搬运机器人可用于搬运重达几公斤至1 t以上的
CHENLI 2021/3/7
工业机器人
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CHENLI 2021/3/7
到目前为止，工业机器人是最成熟、应用最 广泛的一类机器人，全世界目前已经销售110万台， 这是1999年的统计，已经进行使用的是75万台。 日本在工业机器人领域的发展是首位的，成为机 器人的王国； 美国发展得也很迅速，目前在新安装的台数方面 已经超过了日本； 中国刚开始进入产业化的阶段，已经研制出多种 工业机器人样机，已有小批量在生产中使用。
《工业机器人维护与维修》PPT 课件 5-2机器人布线时的原则
机器人布线时的原则
1
机器人布线时的原则
工业机器人管线分布 工业机器人的管线分布如图所示，六个伺服电机的管线自上而下汇总至机座
组件附近。
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机器人布线时的原则
腕关节管线分布 五轴和六轴的管线组成工业机器人腕关节管线，腕关节管线穿进同一个线缆
保护套中。 装配机器人本体的时候，线缆保护套包裹下的线缆穿过前臂筒和前臂驱动组
三轴管线
腕关节管线
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机器人布线时的原则
三轴至六轴管线分布 腕关节管线、三轴管线和四轴管线，三部分线缆穿进同一线缆保护套。线缆
保护套包裹下的线缆穿过大臂镶钢丝螺套组件到达机器人机座组件附近，与一轴 和二轴的管线汇合。
三轴至六轴 管线
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机器人布线时的原则
一轴和二轴管线
二轴管线先穿入小段线缆保护套，绕至一轴电机组件线缆处，一起穿进线缆 保护套，形成一股管线包。
件，到三轴位置处，与四轴和三轴的管线汇合。
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机器人布线时的原则
腕关节管线分布
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机器人布线时的原则
三轴至六轴管线分布 腕关节管线、三轴管线和四轴管线，三部分线缆穿进同一线缆保护套。线缆
保护套包裹下的线缆穿过大臂镶钢丝螺套组件到达机器人机座组件附近，与一轴 和二轴的管线汇合。
四ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ管线
二轴管线
一轴管线
一轴和二轴 管线
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机器人布线时的原则
机座组件附近管线 机座组件附近有两股机器人管线包，一轴和二轴管线组成一股管线包，三轴
到六轴管线组成一股管线包。
一轴和二轴 管线
三轴至六轴 管线
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机器人布线时的原则
工业机器人管线分布 工业机器人的管线分布如图所示，六个伺服电机的管线自上而下汇总至机座
组件附近。
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机器人布线时的原则
腕关节管线分布 五轴和六轴的管线组成工业机器人腕关节管线，腕关节管线穿进同一个线缆
保护套中。 装配机器人本体的时候，线缆保护套包裹下的线缆穿过前臂筒和前臂驱动组
三轴管线
腕关节管线
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机器人布线时的原则
三轴至六轴管线分布 腕关节管线、三轴管线和四轴管线，三部分线缆穿进同一线缆保护套。线缆
保护套包裹下的线缆穿过大臂镶钢丝螺套组件到达机器人机座组件附近，与一轴 和二轴的管线汇合。
三轴至六轴 管线
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机器人布线时的原则
一轴和二轴管线
二轴管线先穿入小段线缆保护套，绕至一轴电机组件线缆处，一起穿进线缆 保护套，形成一股管线包。
件，到三轴位置处，与四轴和三轴的管线汇合。
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机器人布线时的原则
腕关节管线分布
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机器人布线时的原则
三轴至六轴管线分布 腕关节管线、三轴管线和四轴管线，三部分线缆穿进同一线缆保护套。线缆
保护套包裹下的线缆穿过大臂镶钢丝螺套组件到达机器人机座组件附近，与一轴 和二轴的管线汇合。
四ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ管线
二轴管线
一轴管线
一轴和二轴 管线
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机器人布线时的原则
机座组件附近管线 机座组件附近有两股机器人管线包，一轴和二轴管线组成一股管线包，三轴
到六轴管线组成一股管线包。
一轴和二轴 管线
三轴至六轴 管线
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工业机器人拆装与维护-教案
教案课程名称：工业机器人拆装与维护授课专业：工业机器人技术授课班级：授课教师：1.5轴缓冲块及5、6轴零标保护套的安装用扳手将螺钉安装并两个零标保护套从手腕连接体上取出。
2.5、6轴盖板及手腕连接体两侧小盖板的安装用扳手拆掉上一步骤中螺钉后并将盖板从手腕连接体上安装，然后再用扳手拆掉螺钉，并将小盖板从手腕连接体上拆除3.5轴同步带的安装用活动扳手拆掉螺钉和螺母后卸下同步带4.5、6轴电机拆除，拆除效果如图所示1）将5、6轴电机电源线和编码器引线从电机穿孔线中进行拆除2）用活动扳手将螺钉拆除并将皮带轮紧钉板从手腕连接体的电机安装孔内进行拆除3）用扳手拆除螺钉后将6轴电机安装板从6轴电机上拆除，然后依次将皮带轮和皮带轮处连接垫片从电机上拆除5.6轴减速器末端法兰的安装如下图所示依次将末端法兰、圆柱销和内六角螺钉从机器人轴减速器上拆除。
6.6轴轴承杯的安装用扳手拆掉螺钉，依次将调整垫1和分装好的轴承杯从手腕连接体中拆除。
1.连接小轴的安装用工装将轴承装配在弧齿上，依次将隔套装配在连接小轴上，然后对准键槽将分装好的弧齿连接到小轴上，最后用螺钉拧紧并压紧轴承内圈。
2.连接小轴除调整垫厚度3.连接小轴与6轴减速机的装配将6轴减速机放在工作台上，然后将螺钉将连接小轴装配在6轴减速机上4.6轴减速机与手腕装配将手腕置于工作台上，用内六角螺钉将6轴减速机与手腕体固定。
5.6轴轴承杯及6轴输出皮带的装配如下图所示依次将末端法兰、圆柱销和内六角螺钉从机器人轴减速器上拆除。
6.6轴轴承杯的安装用扳手拆掉螺钉，依次将调整垫1和分装好的轴承杯从手腕连接体中拆除。
1.3轴电机盖板及电机座线束扎线板的拆卸用扳手拆掉螺钉并将盖板从电机上拆卸出来，用扳手拆掉螺钉后将扎线板从电机座上拆卸出来2.3轴电机输入齿轮及3轴电机的拆卸用扳手拆掉螺钉并将电机从电机座上移除，将垫圈从相应槽内取出并将垫圈清晰干净，用扳手拆掉螺钉并将3轴电机输入齿轮从电机上拆卸出来。
《工业机器人安装调试与维护》教学课件—第一章 工业机器人装调维修基础
1.2工业机器人通用机械部件装调与维护
举例：
如何计算三自由度串联机器人的末端区域性作业空间？
计算步骤如下：
① 首先计算从末端开始的两个外侧旋转关节的作业空间面积；
② 然后通过对旋转基座关节或移动关节的关节变量进行积分，计算出区域性作业空
间的大小。在这里，对于普遍使用的旋转式基座关节，末端区域性作业空间计算涉
1.1工业机器人装调维护流程
3 联机调试 (1) 联机试验 1) 电气设备的试验要求应按有关规范的施工及验收规范进行，对于控制的电气控 制设备应首先对程序软件进行模拟信号调试正常无误后，再进行调试； 2) 空载试验：机器人各部件安装完成后，进行空载运行试验。空载试验应符合有 关规范的技术要求； 3) 满负荷联动调试（试验）：所有设施（加工、供电等）的设备及空载试验完 毕后，机器人生产厂家必须进行系统联动调试进行生产性试验。系统联动调试应 在有生产运行经验的工程技术人员指导、用户技术人员参加下进行。 4) 进行满负荷联动调试试验前，应编制试验大纲，报送用户批准后实施； 5) 在完成满负荷联动调试后，应编制试验报告，将测定和观察的主要参数编制成 《XXX工业机器人调试试验报告》报送给用户。
1.2工业机器人通用机械部件装调与维护
(2) 作业空间 1) 基本概念 通常，机器人操作器（末端执行器）的作业空间是指操作器执行所有可能的运动时末端 包容过的全部体积，是由操作器的几何形状和关节运动的自由度和约束决定的。它是衡量机 器人作业能力的重要指标。 2) 作业空间计算 许多串联机器人操作器的关节分成区域性结构和方向性结构，区域性结构关节实现末端 在空间中的位置定位，而方向性结构关节实现末端的姿态。串联机器人末端的区域性作业空 间的计算可由已知构型和关节运动约束计算获得。
埃夫特工业机器人拆装与维护PPT完整全套教学课件
（5）手腕连接体与手腕体的拆卸 1）如图所示，将手腕连接体按图所示从手腕体上移除；
2）如图所示，用扳手拆掉螺钉5再将密封圈压板30②从手腕体上拆除；
3）如图所示，将密封圈30①从手腕体如图所示位置拆除并清洗油封部分
（6）6轴轴承杯的拆卸
1）如图所示，先将O型圈从O型槽内取出，然后用轴卡钳将轴卡21①从轴 承杯上卸下，最后将轴承22从轴承杯上拆卸；
验。
（1） 5轴缓冲块及5、6轴零标保护套的拆卸 用扳手将螺钉27拆卸并将两个零标保护套从手腕体上取出。
（2）5、6轴盖板及手腕体两侧小盖板的拆卸
如图1-2和1-3所示，用扳手拆掉螺钉21并将盖20和24从手腕体上拆除，然 后再用扳手拆掉螺钉23并将小盖板22从手腕体上拆除。
（3）5轴同步带的拆卸 如图1-4所示，用活动扳手拆掉螺钉和螺母并卸下同步带。
2.过程与方法
能根据实训指导书的要求，采取小组合作的方式完成机器手手腕部分的拆卸。 在小组合作过程中，能合理安排工作过程，分配工作任务，注重安全规范。 能总结并展示机器手手腕部分拆卸工作的收获与体验。
3.情感、态度与价值观
乐观、积极地对待机器手手腕部分拆卸工作；严格遵守安全规范并严格按实 训指导书要求的拆卸步骤进行工作；爱护劳动工具；不挑剔团队交给自己的 工作任务并承担自己的责任；能积极探讨拆卸工艺的合理性和可能存在的问 题。
Байду номын сангаас
2.过程与方法
能根据实训指导书的要求，采取小组合作的方式完成机器手电机座拆卸的装 配。在小组合作过程中，能合理安排工作过程，分配工作任务，注重安全规 范。能总结并展示机器手电机座分装拆卸工作的收获与体验。
3.情感、态度与价值观
乐观、积极地对待机器手电机座分装的拆卸工作；严格遵守安全规范并严格 按实训指导书要求的拆卸步骤进行工作；爱护劳动工具；不挑剔团队交给自 己的工作任务并承担自己的责任；能积极探讨拆卸工艺的合理性和可能存在 的问题。
工业机器人应用课件项目四工业机器人的维护与维修
图4-2压电加速度传感器结构示意图
图4-3 惯性式磁电速度传感器结构示意图
图4-4 涡流位移传感器示意图
• ③位移传感器：电涡流位移传感器，如图44所示。它基于金属体在交变磁场中的电涡 流效应工作，属于能量控制型传感器。工 作时，将传感器顶端与被测对象表面之间 的距离变化转换成与之成正比的电信号。 这种传感器不仅能测量一些旋转轴系的振 动、轴向位移，还能测量转数。涡流位移 传感器属于非接触式测量，但需要外电源 。
•
（1）按故障发生、发展的过程分类
• 1)突发性故障
•
故障发生之)渐发性故障
•
故障的发生一般与磨损、腐蚀、疲劳等密切相关，其特点
是故障一般发生在元器件有效寿命的后期；有规律，可以预防
；发生概率与设备运转时间有关。
• (2）按故障的性质分类
• 1)自然故障：设备自身原因造成。
• 测取设备在运行中或相对静止条件下的状态信息，通过对信号的处理 和分析，并结合设备的历史状况，定量识别设备及其零部件的技术状 态，并预知有关异常、故障和预测未来技术状态，从而确定必要的对 策的技术，即设备故障诊断技术。在机器设备的评估中，技术鉴定是 确定设备成新率的重要手段。
1、故障及其分类
• 故障：设备（元件、零件、部件、产品或系统）因某种原因丧 失规定功能的现象。
变量之间的关系都可以反映设备的运行状态。如输入功率与输 出功率、示教器输入参数与手部执行参数间关系等； • 2）设备零部件的损伤量：变形量、磨损量、裂纹以及腐蚀情况 等都是判断设备技术状态的特征参量。 • （2）设备运转中的间接特征参量（二次效应参数）：主要是设 备在运行过程中产生的振动、噪声、温度、电量等。 • 设备或部件的输出参数和零部件的损伤量都是故障的直接特征 参量，而二次效应参数是间接特征参量。 使用间接特征参 量进行故障诊断的优点是，可以在设备运行中并且无需拆卸的 条件下进行。不足之处是间接特征参量与故障之间的关系不是 完全确定的。
(埃夫特工业机器人操作与编程)项目10搬运
未来发展方向和展望
智能化升级
拓展应用领域
未来将进一步探索人工智能技术在工业机 器人领域的应用，提高机器人的自主决策 和学习能力。
在现有搬运应用的基础上，拓展工业机器 人在更多领域的应用，如医疗、航空和食 品加工等。
云服务பைடு நூலகம்台
标准化与模块化
构建工业机器人云服务平台，实现远程监 控、诊断和维护，提高服务效率。
根据需要，对物品的位置进行调整，确保其 符合工艺要求。
记录与总结
记录搬运过程中的问题和经验，对项目进行 总结和反思，提高操作技能和效率。
04 搬运项目的编程实现
编程语言和工具的介绍
编程语言
Python
工具
PyCharm、ROS (Robot Operating System)
搬运程序的编写和调试
推动工业机器人行业的标准化和模块化进 程，降低生产成本，促进产业健康发展。
THANKS FOR WATCHING
感谢您的观看
项目不足和改进空间
任务调度
在任务调度方面存在一定的问题，如任务分 配不均、资源利用不充分等。
安全防护
在安全防护措施方面还有待加强，以降低潜 在的安全风险。
系统稳定性
部分情况下，系统稳定性有待提高，以避免 因故障导致的生产停滞。
培训体系
需要进一步完善工业机器人操作和编程的培 训体系，提高团队整体水平。
(埃夫特工业机器人操作与编程)项 目10搬运
目 录
• 项目介绍 • 埃夫特工业机器人介绍 • 搬运项目的操作流程 • 搬运项目的编程实现 • 项目总结与展望
01 项目介绍
搬运项目的背景和目标
背景
随着工业自动化的发展，工业机器人 广泛应用于各种生产场景。为了提高 生产效率和降低人工成本，本项目旨 在通过操作和编程埃夫特工业机器人 实现物料搬运的功能。
埃夫特工业机器人操作与编程 项目10 搬运
TIMER
延时子程序
例：TIMER T= 1000 表示延时 1000ms
T =<时间> 说明：时间范围为 4294967295 毫秒。
0至
5.实训步骤 操作流程 操作内容
(1)如图10-1，搬 运示意图。
(2)如图10-2，点 击{程序}-{程序管 理}。
创建程序
(3)如图10-3，在{ 目标程序}输入 “4.10”，点击{新 建}。
图10-4
图10-5
图10-6
（1）工 作原点， 即工作 开始点。
(4)如图10-7，点 击【命令一览】{I/O}-{DOUT}【选择】。
DOUT：IO输出点 复位或者置位。
程序编写
(5)如图10-8，修 改DO=0.6， VALUE=0【插入】 -【确认】。
(6)如图10-9，点 击【命令一览】{I/O}-{DOUT}【选择】。修改 DO=0.7，点击 【插入】-【确 认】。
程序编写 (6)如图9-22，把
光标移动到009行， 即圆周上P4正上 方一点，按住【前 进】按钮，直到机 器人运动停止，移 动光标至最后一行， 点击【插入】【确认】。至此， 圆周轨迹编程完成。
图10-21 图10-22
6.自我评价
安全生产 轨迹规划 团队合作 清洁素养
7.评分表
项目
安全防范 实训器材与工具准备
指令 DOUT
表10Байду номын сангаас3 MOVC和DEGREE指令说明
功能说明
使用举例
参数说明
IO 输 出 点 复 位 或者置位。
DOUT DO= 1.1 VALUE=1
表示把一组远程输出模块第二个输 出点位值设置为 1。
工业机器人基础与实用教程(PPT课件)10
一般地，ABB机器人是由6个伺服电动机分别驱动机器人的6个关节轴，每次手 动操作一个关节轴的运动，就称为单轴运动。单轴运动是每一个轴可以单独运动， 所以在一些特别的场合使用单轴运动来操作会很方便，比如在进行转数计数器更新 时可以用单轴运动的操作，还有机器人出现机械限位和软件限位，也就是超出移动 范围而停止时，可以利用单轴运动的手动操作，将机器人移动到合适的位置。单轴 运动在进行粗略定位和比较大幅度的移动时，相比其他手动操作模式会方便快捷很 多。单轴运动的操作步骤如下：
【任务实施】 一、ABB工业机器人操纵杆使用
在机器人运动时是需要手握使能键，可在电机开启的状态下通过操作杆对机器人 进行作。操纵杆，如图3-7所示，使用技巧：我们可以将机器人的操纵杆比作汽车的 油门，操纵杆的操纵幅度是与机器人的运动速度相关的。操纵幅度较小则机器人运动 速度较慢。操纵幅度较大则机器人运动速度较快。因此，在初次操作时，应尽量以小 幅度操作使机器人慢慢运动，以免发生碰撞事件。
步骤8：单击选择“工具坐标”。如图3-26所示。
图3-25
图3-26
步骤9：选中正在使用的工具，然后单击“确定”。如图3-27所示。
步骤10：在正确手持示教器的情况下，用手按下使能按钮，进入“电机开启”状态， 确认“电机开启”。如图3-28所示。
图3-27
图3-28
步骤11：此处显示X、Y、Z的操纵杆方向，黄色箭头代表正方向，即完成X、Y、 Z的设置。如图3-29所示。
步骤1~步骤4与单轴运动操作是一样的，可以参考单轴运动的前4个步骤。 步骤5：在“动作模式”界面中，选中“重定位”，然后点击“确定”。如图3-23所示。
步骤6：单击选择“坐标系”。如图3-24所示。
图3-23
图3-24
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（4）小臂杆及4轴零标块
1）如图所示将O形圈10表面涂一层润滑脂，装入4 轴减速机过渡板相应的槽内，将内螺纹圆柱销11用 冲杆和铜棒敲入销孔内，最后用内六角螺钉8配合 平垫将小臂杆装配在电机座上并将螺钉8拧紧；
2）如图所示，分别用两个圆柱销17和一个螺钉18 将4轴零点标定块（I）15装配在电机座上，将4轴 零点标定块（II）16装配在过渡板上。
2.过程与方法
能根据实训指导书的要求，采取小组合作的方式完成机器手电机座、 小臂、手腕的装配。在小组合作过程中，能合理安排工作过程，分 配工作任务，注重安全规范。能总结并展示机器手电机座、小臂、 手腕装配工作的收获与体验。
3.情感、态度与价值观
乐观、积极地对待机器手电机座、小臂、手腕的装配工作；严格遵 守安全规范并严格按实训指导书要求的装配步骤进行工作；爱护劳 动工具；不挑剔团队交给自己的工作任务并承担自己的责任；能积 极探讨装配工艺的合理性和可能存在问题。
（5）手腕的总装 如图1所示，将O型圈12放入分装好的小臂相应的O型槽中； 如图2所示，用吊带将手腕吊平，然后用铜棒和冲杆将圆柱销11敲入销孔内； 如图2所示，将内六角螺钉13配合平垫将手腕装配在小臂杆上。
（6）1~5轴注润滑脂 如图1与图2与图3所示分别用气动泵向
J1~J5轴进油口加油，直至加到规定加油量 为止，加油量如下所示：
（1）电机座的总装
1）如图1和图2所示，将O型圈1放入大臂相应的O型槽内，然后如图10-2所示，用大 臂起吊工装将电机座吊平，然后在大臂与3轴减速机配合表面上均匀涂一层平面密封 胶，最后将M8×150的导杆拧入图示导杆安装孔位置；
2）如图3所示，对好导杆孔，沿着导杆将电机座装配在大臂上，然后用内六角将螺 钉2拧紧。
----谢谢大家！！
项目10 电机座、小臂、手腕总装
1.知识与技能 1）知识： （1）了解机器手对电机座、小臂、手腕总装要求。 （2）熟悉机器手电机座、小臂、手腕组成机构。 2）技能： （1）认识机器电机座、小臂、手腕组成的各零部件及其装配、检测
工具。 （2）了解螺栓拧紧规则并能正确拧紧螺栓。 （3）了解密封圈的装配要求并正确安装密封圈。 （4）了解销角螺钉5将两个3轴防 撞缓冲块4装配在3轴限位块3上，然后 用螺钉6将装好的3轴限位块3装配在大 臂上并将螺钉5拧紧。
（3）3轴试漏 1）如图所示用内六角螺塞19和组合垫圈
将3轴进油口或3轴出油口堵上，另一个 油口接试漏装置；
2）打开开关，将空气试漏装置调到低压 10±0.5Kpa，然后关闭开关，2分钟后看 表压降值，压降值在0.1以下为正常；
⑴J1轴加油量700±10ml； ⑵J2轴加油量800±10ml； ⑶J3轴加油量320±10ml； ⑷J4轴加油量200±10ml； ⑸J5轴加油量50±5ml。
请同学们亲自动手完成 电机座、小臂、手腕总装
操作过程中切记注意安全！
每一种知识都需要努力， 都需要付出，感谢支持！
知识就是力量，感谢支持！