ABB机器人-变量与数据的定义和使用

ABB工业机器人操作手册

目录一、系统安全 (1)二、手动操纵工业机器人 (1)1.单轴运动控制 (1)2.线性运动与重定位运动控制 (3)3.工具坐标系建立 (5)4.示教器上用四点法设定TCP (6)操作方法及步骤如下： (6)三、程序建立 (10)1.建立RAPID程序 (10)2.基本RAPID程序指令 (11)（1）赋值指令 (11)（2）常用的运动指令 (12)（3） I/O控制指令 (14)1）Set数字信号置位指令 (14)2）Reset数字信号复位指令 (15)3）WaitDI数字输入信号判断指令 (15)4）WaitDO数字输出信号判断指令 (15)5）WaitUntil信号判断指令 (15)（4）条件逻辑判断指令 (15)1）Compact IF紧凑型条件判断指令 (15)2）IF条件判断指令 (16)3)FOR重复执行判断指令 (16)4)WHILE条件判断指令 (16)一、系统安全以下的安全守则必须遵守，因为机器人系统复杂而且危险性大,万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。

急停开关(E-Stop)不允许被短接。

机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。

在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。

.搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。

意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。

在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大，必须将机器人置于手动模式。

气路系统中的压力可达0. 6MP，任何相关检修都要断气源。

在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(EnableDevice)。

调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。

在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。

突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。

维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

ABB机器人编程技巧

ABB编程技巧ABB编程技巧一：概述1.1 简介1.2 适用范围二：ABB编程基础2.1 编程语言概述2.2 运动控制指令2.3 示教方式2.4 程序编辑和调试技巧三：ABB编程高级技巧3.1 变量和数据处理3.2 任务调度和同步控制3.3 异常处理和报警3.4 通信和网络编程3.5 多协同运动控制四：ABB安全编程4.1 安全规范和标准4.2 安全保护装置的配置和使用4.3 安全逻辑编程附件：1. 示例程序代码2. 编程手册法律名词及注释：1. ：指使用物理机械或电子设备等替代人工进行工程操作和预定动作的机器。

2. 编程：指根据预定的规则和算法，将的运动和动作等参数输入到控制系统中进行设置和编排。

3. 指令：指控制系统中的指导性命令，用于控制的运动和动作。

4. 示教：指通过操作机械臂，手动示范所需的运动和动作，以便能够学习和模仿。

5. 变量：指在编程中用于存储和处理数据的容器，可以在程序中通过赋值和读取操作对其进行操作。

6. 数据处理：指对运动和动作中涉及的数据进行计算和处理的过程。

7. 任务调度：指对多个任务进行优先级排序和分配的过程，以实现任务的有序执行。

8. 同步控制：指多个或与外部设备之间的时序控制，使它们能够按照规定的顺序和时间进行动作。

9. 异常处理：指在运行中出现异常情况时的处理方法，包括报警、错误处理和故障诊断等。

10. 通信：指与其他设备之间进行信息交换和数据传输的过程。

11. 网络编程：指通过网络连接和通信协议实现之间或与其他设备之间的数据交换和控制。

ABB机器人

1、示教器右侧上面四个按键功能定义：ABB菜单-控制面板-可以看到‘配置可编程按键’-可看到按键1到按键4设置，选择类型为输入、输出或者系统，然后设置按下状态，再选择右边的地址。

（检验如下，打开ABB菜单，选择输入输出，打开师徒，选择IO 单元，然后选择所连接的站里面的地址）2、数据类型定义：VAR num length :=0;表示名称为length的数据变量；PER可变变量，改变量在程序中可改变；CONST常量；3、创建程序数据：打开ABB菜单-程序数据—根据要新建的数据类型，如数据型num-点击显示数据-点击新建-名称、数据范围、存储类型、哪个任务的、哪个模块里面、放在哪个程序里面、初始值（每次初始化时都为多少）4、工具坐标Tool0 （确定好工具TCP点的位置）工具数据TOOLDATE（如第六轴不带夹具时分位置为默认的TCP点，如果加了焊枪在第六轴上面时，TCP为焊枪枪尖的位置）TCP设定原理：找一个固定点作为参考点；通过手动操控，以最少四种不同姿态尽可能与参考点碰上，描点修改点1…点4的位置步骤：打开ABB菜单-手动操纵-选择工具坐标-点击新建TOOL1-点击初始值（设置工具的重量重心）-找到mass（代表工具重量）比如设置焊枪重量为2Kg（mass改为2）-X/Y/Z 表示工具相对于TOOL0法兰盘的坐标值，即中心偏移值，设置好坐标确定-再点击确定-选择刚刚新建的TOOL1-点击编辑、定义-方法那里选择TAP和Z、X（一共有6个点，包含延伸2个点）-然后使用示教器手动操作，把焊枪的头慢慢靠近参考点，焊枪头靠到参考点时选择‘点1’-修改位置然后可以看到点1的状态已更改好；换另一个不同的姿态，然后把焊枪用手动靠到参考点-选择‘点2’-修改位置；继续更换机器人的姿态，继续把焊枪靠近参考点-选择‘点3’-修改位置；继续换机器人姿态，修改点4的位置；延伸器点X位置修改（即定义X轴方向，食指指向为机器人向前的X方向），机器人在参考点位置，用手动操纵使TCP点向X轴方向移动，然后定义‘延伸器点X’-修改位置；然后TCP移动回参考点，使机器人往Z轴方向移动，然后定义‘延伸器点Z’-修改位置；6个点位置更改好之后点击确定-，然后可以看到设定好的设定误差，然后点击确定，验证工具设定准确度：ABB菜单-手动操纵-工具坐标-电机刚刚创建的重定位的工具（如too1）-示教器选择重定位功能，分别转动操纵杆，查看TCP点的情况误差是否很小。

ABB机器人程序指令详解

[\Off]: 默认轴配置数据。
( switch )
直线运动时，机器人移动至 ModPos 点，
轴配置数据默认为当前最接近值。
2020/3/
运动控制指令－ConfL
应用：对机器人运行姿态进行限制与调整，程序运行时，使机器人运行姿态得到控制。系统默认值为 ConfL\On; 。
实例：
ConfL\On; … ConfL\Off;
p10,外轴不动。
p20,外轴联动 track_motion。
p30,外轴联动 orbit_a。
限制：不能在指令 StorePath …RestoPath 内使用。不能在预置程序 RESTART 内使用。
2020/3/
计数指令
Add Incr
Clear Decr
2020/3/
计数指令－Add
2020/3/
运动控制指令－SoftAct
SoftAct [\MechUnit,] Axis, Softness [\Ramp];
[\MechUnit]: Axis: Softness: [\Ramp]:
软化外轴名称。 ( mecunit )
软化转轴号码。 ( num )
软化值 %。
( num )
2020/3/
运动控制指令－PathResol
限制：机器人必须在完全停止后才能更改路径控制
值，否则，机器人将默认一个停止点，并且显示错误信息 50146。机器人正在更改路径控制值时，机器人被强制停止运行，机器人将不能立刻恢复正常运行 ( Restart )。以下情况机器人将自动恢复默认值 100%。机器人冷启动。系统载入新的程序。程序重置 ( Start From Beginning )。

ABB机器人使用教程

ABB机器人使用教程
一、ABB机器人的基本概念
1、机器人组成部分：ABB机器人由控制器、机器人本体、运动驱动器、传感器、接口板等组成。

控制器负责接受外界信息，控制机器人的运动；机器人本体包括电机、轴承、支撑、控制元件等；运动驱动器负责将电能转换为机械能，驱动机器人的运动；传感器可以感知机器人的环境，接口板作为机器人与外部系统的连接，实现信息交换。

2、运动控制：ABB机器人使用运动控制系统运行，运动控制系统将电机的电流、速度和位置信号输入到机器人控制器，以控制机器人的运动和位置。

3、安全：ABB机器人使用模拟安全保护系统，通过禁止未经授权的操作来保证安全性。

二、使用ABB机器人
1、安装机器人：首先安装机器人，安装的步骤是调整轴心的位置、安装机器人轴承以及铰接底座等。

2、调试：调试机器人的步骤包括使用运动控制软件对机器人的控制系统进行调试，自检机器人电机的状态，检查机器人的温度热点，调整机器人的参数，调试I/O模块，并设置机器人的安全参数等。

ABB机器人实用手册

一、系统安全以下的安全守则必须遵守，因为机器人系统复杂而且危险性大，•万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。

•急停开关（E-Stop）不允许被短接。

•机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。

•在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。

•搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。

•意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。

•在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。

•气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。

•在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。

•调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。

•在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。

•突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。

•维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

第一章综述一、S4C系统介绍：全开放式对操作者友善最先进系统最多可接六个外围设备常规型号：IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400IRB 指 ABB 机器人，第一位数(1,2,4,6)指机器人大小第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。

无论何型号，机器人控制部分基本相同。

IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。

IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。

IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊接。

IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围焊接。

二、机器人组成：机器人由两部分组成：Controller: 控制器。

Manipulator: 机械手。

操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

左边是示教器（Teach Pendant）。

abb机器人编程语句

abb机器人编程语句1. 定义变量：使用ABB机器人编程语句时，我们可以通过定义变量来存储和操作数据。

例如，我们可以使用以下语句来定义一个整数变量x：VAR x INT;2. 赋值操作：在ABB机器人编程中，我们可以使用赋值操作符“:=”来给变量赋值。

例如，将变量x赋值为10的语句如下：x := 10;3. 条件语句：在ABB机器人编程中，我们可以使用条件语句来根据不同的条件执行不同的操作。

例如，以下是一个简单的条件语句的示例：IF x > 0 THENPRINT "x大于0";ELSEPRINT "x小于等于0";ENDIF;4. 循环语句：在ABB机器人编程中，我们可以使用循环语句来重复执行一段代码。

例如，以下是一个简单的循环语句的示例：FOR i := 1 TO 10 DOPRINT i;ENDFOR;5. 数组操作：ABB机器人编程语句也支持数组操作。

我们可以使用以下语句来定义一个整数数组a，并给数组元素赋值：VAR a[10] INT;FOR i := 0 TO 9 DOa[i] := i;ENDFOR;6. 函数调用：ABB机器人编程语句支持函数调用，我们可以使用以下语句来调用一个函数：CALL functionName();7. 输入输出：在ABB机器人编程中，我们可以使用以下语句来进行输入输出操作：INPUT "请输入一个数字：" num;PRINT "你输入的数字是：" + num;8. 文件操作：ABB机器人编程语句也支持文件操作。

我们可以使用以下语句来打开、读取和关闭一个文件：FILE file;file := FILE_OPEN("filename", "r");WHILE FILE_READ(file, line) DOPRINT line;ENDWHILE;FILE_CLOSE(file);9. 异常处理：ABB机器人编程语句支持异常处理。

ABB机器人操作手册(中文版)[3]

ABB机器人操作手册(中文版)ABB操作手册(中文版)一、概述本手册旨在介绍ABB的基本概念、功能、组成、操作方法和注意事项，以匡助用户正确地使用和维护ABB。

本手册合用于ABB的多种型号和版本，包括IRC5、IRC5M2004、RobotStudio等。

本手册假设用户已经具备了一定的编程和控制的基础知识，如果需要更深入的了解，请参考ABB官方网站或者其他相关文献。

二、ABB的基本概念2.1 系统机械臂：机械臂是系统的核心部份，它由多个关节和连杆构成，可以在空间中进行多自由度的运动。

机械臂上安装有工具坐标系，用于定义工具的位置和方向。

控制柜：控制柜是系统的控制中心，它包含了电源模块、驱动模块、通信模块、安全模块等，用于对机械臂进行电气控制和信号传输。

控制柜上安装有基坐标系，用于定义机械臂的位置和方向。

操作盘：操作盘是系统的人机交互界面，它由显示屏、按键、摇杆等组成，可以用于对进行参数设置、程序编辑、运行控制等操作。

操作盘上安装实用户坐标系，用于定义用户的视角和方向。

软件：软件是系统的逻辑部份，它包括了运行在控制柜内部的控制软件，以及运行在外部计算机上的仿真软件。

控制软件负责执行用户编写的程序，控制机械臂的运动和功能。

仿真软件负责摹拟系统的工作环境，提供虚拟的操作盘和可视化的运动轨迹。

2.2 程序主程序：主程序是程序的入口点，它由一个或者多个模块组成，每个模块包含了一段代码。

主程序可以调用其他类型的程序，并且可以被其他类型的程序调用。

子程序：子程序是一种可重复使用的程序，它由一个或者多个模块组成，每一个模块包含了一段代码。

子程序可以被主程序或者其他子程序调用，并且可以返回一个值给调用者。

任务程序：任务程序是一种特殊的子程序，它由一个或者多个模块组成，每一个模块包含了一段代码。

任务程序可以被主程序或者其他任务程序调用，并且可以并行地执行多个任务。

数据文件：数据文件是一种存储数据的文件，它由一个或者多个变量组成，每一个变量包含了一个值或者一个数组。

abb机器人的数组的使用方法

abb机器人的数组的使用方法abb机器人的数组使用方法数组是一种常见的数据结构，它可以存储多个相同类型的元素。

在abb机器人的编程中，数组的使用非常重要，它可以提高程序的效率和灵活性。

本文将介绍abb机器人的数组的使用方法，并探讨如何合理地利用数组来解决问题。

一、定义和初始化数组在abb机器人的编程中，要使用数组首先需要定义和初始化数组。

定义数组的语法如下：```type[] arrayName;```其中，type表示数组中元素的类型，arrayName是数组的名称。

例如，如果要定义一个由整数组成的数组，可以使用以下语句：```int[] numbers;```初始化数组时，可以指定数组的长度，并为每个元素赋初值。

初始化数组的语法如下：```type[] arrayName = new type[length];```其中，length表示数组的长度。

例如，要初始化一个长度为5的整数数组，可以使用以下语句：```int[] numbers = new int[5];```这样就创建了一个名为numbers的整数数组，它包含5个元素，并且每个元素的初值为0。

二、访问和修改数组元素通过数组的索引可以访问和修改数组中的元素。

数组的索引从0开始，依次递增。

例如，要访问数组numbers中的第一个元素，可以使用以下语句：```int firstNumber = numbers[0];```这样就将数组中的第一个元素赋值给变量firstNumber。

类似地，要修改数组中的元素，可以使用以下语句：```numbers[0] = 10;```这样就将数组中的第一个元素修改为10。

三、遍历数组遍历数组是指按顺序访问数组中的每个元素。

在abb机器人的编程中，可以使用for循环来遍历数组。

例如，要遍历数组numbers并输出每个元素的值，可以使用以下代码：```for (int i = 0; i < numbers.length; i++) {print numbers[i];}```这样就会依次输出数组中每个元素的值。

ABB机器人使用介绍

引言概述：ABB是一种广泛应用于工业领域的自动化设备，具有高效、灵活和可靠的特点。

本文将详细介绍ABB的使用方法和注意事项，包括安全性、编程、运行和维护等方面。

正文内容：一、安全性1.1的安全防护装置安全装置的种类安全防护装置的摆放位置和要求如何检查安全防护装置的工作状态1.2安全程序和规范工作人员应遵守的安全规范开展操作前的安全检查应急情况下的应对措施和演练1.3与人员共同工作与人员共同工作的安全措施如何识别周围人员并采取必要的安全控制人员应如何与进行安全交互二、编程2.1编程语言ABB常用的编程语言不同编程语言的适用场景和特点如何选择最适合的编程语言2.2编程环境与工具ABB的编程环境与软件介绍编程所需的硬件设备和工具如何使用编程环境和工具进行程序编写和调试2.3编程技巧与方法如何优化程序效率和运行速度编写模块化、可复用的程序错误处理与调试技巧三、运行3.1控制器操作和配置控制器的功能和操作界面介绍控制器的配置和参数设置常见故障排除和维修方法3.2的工作模式单个的工作模式多机协同工作的模式和控制方法的运动控制和路径规划3.3程序加载和启动如何加载和启动程序程序运行中的状态监测和调整动态参数和过程控制四、维护4.1保养和清洁常见故障排除和预防方法的定期维护和保养措施如何清洁的各个部件和传感器4.2零部件更换和维修常见零部件的更换和维修方法备件的选择和采购维修过程中的注意事项和安全控制4.3软件更新和升级软件的版本更新和升级如何进行软件更新和升级升级过程中需要注意的事项和风险控制五、总结ABB的使用需要重视安全性，合理编程和程序运行控制，定期进行维护和保养。

本文详细介绍了ABB的安全性、编程、运行和维护等方面的内容，希望能够帮助读者更好地使用和维护ABB，提高工作效率和安全性。

引言概述ABB是一种先进的工业系统，被广泛应用于制造业各个领域。

本文将详细介绍ABB的使用方法及其在工业自动化中的应用。

ABB机器人的程序数据要点

ABB机器人的程序数据要点1.程序指令：-ABB机器人的程序通常由基本指令组成，如移动、旋转、控制等。

- 移动指令包括直线移动（MoveL）、圆弧移动（MoveC）等，用于机器人的路径规划。

- 旋转指令包括旋转（Rotate）和朝向（Orient）等，控制机器人的朝向和姿态。

- 控制指令用于控制机器人的操作流程，如条件判断（If）、循环（Loop）等。

2.坐标系：- ABB机器人使用基于DH（Denavit-Hartenberg）参数的坐标系来描述机器人的位置和姿态。

- 坐标系由基点（Base）、工具（Tool）和用户定义的坐标系（Wobj）组成。

-基点是机器人的基准位置，工具是机器人的末端执行器，用户定义的坐标系用于特定任务或对象。

3.速度：-ABB机器人的速度指定机器人的运动速度，包括关节速度和末端速度。

- 关节速度（Speed）指定机器人各个关节的运动速度，单位为°/s或rad/s。

- 末端速度（Tool Speed）指定机器人末端执行器的运动速度，单位为mm/s。

4.路径规划：-路径规划是指机器人在执行任务时如何规划运动路径，以达到最佳效果。

-ABB机器人的路径规划通常使用直线插值和圆弧插值。

- 直线插值（Linear Interpolation）用于在直线路径上进行均匀的插值运动。

- 圆弧插值（Circular Interpolation）用于在圆弧路径上进行均匀的插值运动。

5.传感器数据：-ABB机器人可以与各种传感器进行连接，包括视觉传感器、力传感器等。

-视觉传感器可以用于机器人的视觉定位、目标检测等任务。

-力传感器可以用于机器人的力控制、物体抓取等任务。

-传感器数据可以通过机器人的IO接口进行读取和控制。

6.通信接口：-ABB机器人通常可以通过以太网、RS232等接口与外部设备进行通信。

-以太网接口用于机器人与上位控制系统、其他设备之间的数据交换。

-RS232接口用于机器人与外部设备之间的串行通信。

ABB机器人标准指令详解

应用：当前指令用于软化机器人主机或外轴伺服系统，软化值范围 0%－100%，软化坡度范围>=100%，此指令必须与指令 SoftDeact 同时使用，通常不使用于工作位置。
2019/2/5
运动控制指令－SoftAct
实例：
SoftAct 3,20; SoftAct 1,90\Ramp:=150; SoftAct \MechUnit:=orbit1,1,40\Ramp:=120;
实例：
Incr reg1;
等同于
reg1:=reg1+1;
2019/2/5
计数指令－Decr
Decr Name;
MecUnit: 外轴名。
( mecunit )
应用：使机器人一个外轴失效，例如：当多个外轴公用一个驱动板时，通过外轴激活指令 DeactUnit 使当前所使用的外轴失效。
2019/2/5
外轴激活指令－DeactUnit
实例：
MoveL p10,v100,fine,tool1; ActUnit track_motion; MoveL p20,v100,z10,tool1; DeactUnit track_motion; ActUnit orbit_a; MoveL p30,v100,z10,tool1;
2019/2/5
运动控制指令－PathResol
实例：
MoveJ p1,v1000,fine,tool1; PathResol 150;
机器人在临界运动状态 ( 重载、高速、路径变化复杂情况下接近最大工作区域 )，增加路径控制值，可以避免频繁死机。外轴以很低的速度与机器人联动，增加路径控制值，可以避免频繁死机。机器人进行高频率摆动弧焊时，需要很高的路径采样时间，需要减小路径控制值。机器人进行小圆周或小范围复杂运动时，需要很高精度，需要减小路径控制值。

abb机器人操作手册

机械故障排除
检查关节、电机等部件是否松动或损坏，根据需要进行维修或更换。
电气故障排除
检查电线、电缆、传感器等是否正常，如有异常需及时更换。
软件故障排除
重启机器人或更新软件版本，如问题仍未解决，需联系厂家
技术支持。
安全注意事项及操作规范解读
安全注意事项
操作机器人时需佩戴安全帽、手套等防护用品，避免触电或受伤。
自定义指令集使用
在程序中，用户可以通过调用自定义指令集中的指令，实现特定的功能。自定义指令集的使用可以提高程序的模块化和可读性，方便用户进行程序维护和升级。
04
机器人应用案例展示
物料搬运案例
总结词
高效、精准、安全
详细描述
abb机器人广泛应用于物料搬运领域，能够高效、精准、安全地完成货物码垛、装载、卸载等任务。例如，某汽车制造企业使用abb机器人进行车身搬运，显著提高了生产效率和质量。
焊接案例
总结词
稳定、高效、高质量
详细描述
abb机器人在焊接领域具有稳定、高效、高质量的应用效果。例如，某船舶制造企业采用abb机器人进行船体焊接，大大提高了焊接质量和生产效率。
装配案例
总结词
灵活、高效、高精度
详细描述
abb机器人在装配领域具有灵活、高效、高精度的应用优势。例如，某电子产品制造企业使用abb机器人进行生产线装配，实现了高效、精准的装配过程，提高了产品质量和
启动与关闭机器人
启动机器人
首先打开abb机器人的电源开关，然后启动机器人控制柜，等待机器人初始化完成。
关闭机器人
在结束机器人操作后，先停止机器人运动，然后关闭机器人控制柜，最后关闭电源开关。
手动控制机器人移动

abb工业机器人程序中各语句的含义

abb工业机器人程序中各语句的含义abb工业机器人程序中各语句的含义近年来，随着工业自动化的发展，工业机器人在制造行业中变得越来越重要。

作为现代制造过程中的关键角色，工业机器人的程序设计也成为焦点之一。

在ABB工业机器人中，程序是控制机器人运动和执行任务的关键组成部分。

本文将通过深入探讨ABB工业机器人程序中各语句的含义来帮助读者更好地理解和应用这些程序。

1. 声明变量和常量在ABB工业机器人程序中，首先需要声明变量和常量。

变量可用于存储数据、传递信息、控制运动等功能。

常量是固定的数值或文字，不可修改。

变量和常量的声明通常采用以下格式：VAR num1, num2, num3: REAL; !声明实数类型变量CONST pi = 3.14159; !声明常量，赋值为圆周率2. 运动指令ABB工业机器人程序中的运动指令是控制机器人的关键部分。

以下为常见的运动指令及其含义：- PTP：点到点运动。

该指令使机器人从一个位置移动到另一个位置，可以是直线运动或旋转运动。

- LIN：直线运动。

该指令使机器人沿直线路径移动，可在工作空间内连接多个点。

- CIRC：圆弧运动。

该指令使机器人沿圆弧路径移动，通过指定起始点、中间点和终点来定义圆弧。

- SLIN：线性增量运动。

该指令使机器人沿直线路径移动，通过相对于当前位置的增量来定义移动。

- SCIRC：圆弧增量运动。

该指令使机器人沿圆弧路径移动，通过相对于当前位置的增量来定义圆弧。

3. 逻辑和条件语句逻辑和条件语句在ABB工业机器人程序中用于实现条件判断和控制流程。

以下是常见的逻辑和条件语句及其含义：- IF-THEN：如果满足某个条件，则执行相应的操作。

```ABBIF num1 > num2 THEN !如果num1大于num2PRINT "num1大于num2"ENDIF```- FOR-TO：循环执行操作，以满足指定的条件。

```ABBFOR i FROM 1 TO 10 STEP 1 !i从1到10，步长为1PRINT iENDFOR```- WHILE-DO：在满足条件的情况下重复执行某个操作。

干货ABB机器人数组的认识及应用

干货ABB机器人数组的认识及应用
数组的定义
在定义程序数据时，可以将同种类型，同种用途的数值存放在同一个数据中，当调用该数据时需要写明索引号来指定调用的是该数据中的哪个数值，这就是所谓的数组。

在RAPID中，可以定义一维数组，二维数组以及三维数组。

数组的认识
注：文末视频也有对一维数组、二维数组、三维数组的详细介绍。

数组的创建及应用
数组在程序数据中进行创建，并通过索引号进行调用。

详情可以查看下面视频，有更详细的介绍哦▼
内容来源：工业机器人教学。

ABB机器人全部运算符与功能

ABB机器人全部运算符与功能ABB机器人全部运算符及功能五、CoDeSys中全部运算符及功能名ST中操作符IL中操作符IL中的修饰符意义‘字符串分界符(例如：’string1’)[..] 数组大小范围(例如：ARRAY[0..3]OFINT: 操作数和类型声明之间的分界符(例如：var1:INT;)^ 指针引用(例如：pointer1^)LDvar1 N 装入var1值到缓冲器中:= STvar1 N 存入实际结果到var1中Sboolvar 当实际结果为TRUE时，设置布尔变量boolvar为TRUERboolvar 当实际结果为TRUE时，设置布尔变量boolvar为FALSEJMPmarke CN 跳转到标号<程序名>CALprog1 CN 调用程序prog1<句柄名>CALinst1 CN 调用功能块句柄inst1<功能名>(vx,vy,..)<功能名>(vx,vy,..)CN 调用功能fctname并传送变量vx,vyRETURN RET CN 离开POU并返回到调用者( 括号之后的值作为操作数处理，不执行括号之前的运算。

) 执行括号返回的操作运算AND ND N,( 位与OR OR N,( 位或XOR XOR N,( 位异或NOT NOT 位取反+ ADD ( 加- SUB ( 减* MUL ( 乘/ DIV ( 除> GT ( 大于>= GE ( 大于或等于= EQ ( 等于< LT ( 小于<> NE ( 不等于<= LE ( 小于或等于MOD(in) MOD 取模除INDEXOF(in) INDEXOF POU内部索引in1;[INT]SIZEOF(in) SIZEOF 数据类型in所需字节数SHL(K,in) SHL in数据向左位移K位SHR(K,in) SHR in数据向右位移K位ROL(K,in) ROL in数据向左循环位移K位ROR(K,in) ROR in数据向右循环位移K位SEL(G,in0,in1) SEL 选择器，G为FALSE选in0G为TRUE选in1 MAX(in0,in1) MAX 取极大值MIN(in0,in1) MIN 取极小值LIMIT(Min,in,Max) LIMIT 取限幅值，当in超过限幅值时，取Min或Max值MUX(K,in0,..in_n) MUX 多值选择器(in0,..in_n)ADR(in) ADR 取操作数的地址到[DWORD]中BOOL_TO_(in) BOOL_TO_ 布尔操作数类型转换_TO_BOOL（in)_TO_BOOL 类型转换到布尔值INT_TO_ INT_TO_ INT转换为其他成员类型REAL_TO_(in) REAL_TO_ REAL转换为其他成员类型LREAL_TO_ LREAL_TO_ LREAL转换位其他成员类型(in)TIME_TO_(in) TIME_TO_ TIME转换为其他成员类型TOD_TO_(in) TOD_TO_ TOD转换为其他成员类型DATE_TO_(in) DATE_TO_ DATE转换为其他成员类型DT_TO_(in) DT_TO_ DT转换为其他成员类型STRING_TO_ (in) STRING_TO_ STRING转换为其他成员类型TRUNC(in) TRUNC REAL向INT转换ABS(in) ABS in操作数取绝对值SQRT(in) SQRT in操作数取平方根LN(in) LN in操作数取自然对数LOG(in) LOG in操作数取底数为10的对数EXP(in) EXP in操作数进行指数运算(e x)SIN(in) SIN in操作数进行正弦运算COS(in) COS in操作数进行余弦运算TAN(in) TAN in操作数进行正切运算ASIN(in) ASIN in操作数进行反正弦运算ACOS(in) ACOS in操作数进行反余弦运算ATAN(in) ATAN in操作数进行反正切运算EXPT(in,expt) EXPT expt in为底数，expt为指数运算LEN(in) LEN in操作数取字符串长度LEFT(str,size) LEFT 从str左边取size个字符串RIGHT(str,size) RIGHT 从str右边取size个字符串MID(str,size,pos) MID 从str的pos位置取size个字符串CONCAT(str1,str2) CONCAT 合并str1和str2两个字符串INSERT(str1,str2,pos) INSERT 在str2的pos处插入str1字符串DELETE(str1,len,pos) DELETE 在str1的pos处删除len个字符串REPLACE(str1,str2len,pos) REPLACE 在str1的pos处替换str2中的len个字符串FIND(str1,str2) FIND 在str1中寻找str2字符串SR SR 置位优先的SR触发器RS RS 复位优先的RS触发器SEMA SEMA 软件信号器(可中断)R_TRIG R_TRIG 上升沿检测F_TRIG F_TRIG 下降沿检测CTU CTU 向上计数CTD CTD 向下计数CTUD CTUD 向上和向下计数TP TP 脉冲计时器TON TON 延时开计时器TOF TOF 延时断计时器宁可累死在路上，也不能闲死在家里！宁可去碰壁，也不能面壁。

ABB机器人程序数据

ABB[a]-J-5ABB机器人的程序数据5.1任务目标➢掌握程序数据的建立方法。

➢掌握三个关键程序数据的设定。

➢了解机器人工具自动识别功能。

5.2任务描述◆以bool为例，建立程序数据，练习建立num、robtarget程序数据。

◆设定机器人的工具数据tooldata、工件坐标wobjdata、负荷数据loaddata。

◆使用LoadIdentify工具自动识别安装在六轴法兰盘上的工具（tooldata）和载荷（loaddata）的重量，以及重心。

5.3知识储备5.3.1程序数据程序数据是在程序模块或系统模块中设定的值和定义的一些环境数据。

创建的程序数据由同一个模块或其他模块中的指令进行引用。

图中是一条常用的机器人关节运动的指令MoveJ，调用了四个程序数据。

图中所使用的程序数据的说明见表:5.3.2程序数据的类型与分类1.程序数据的类型分类ABB机器人的程序数据共有76个，并且可以根据实际情况进行程序数据的创建，为ABB机器人的程序设计带来了无限可能性。

在示教器的“程序数据”窗口可查看和创建所需要的程序数据。

2.程序数据的存储类型（1）变量VAR变量型数据在程序执行的过程中和停止时，会保持当前的值。

但如果程序指针被移到主程序后，数值会丢失。

举例说明：VAR num length:=0。

名称为length的数字数据VAR string name:=”John”。

名称为name的字符数据VAR bool finish:=FALSE。

名称为finish的布尔量数据在程序编辑窗口中的显示如图：在机器人执行的RAPID程序中也可以对变量存储类型程序数据进行赋值的操作，如图：*注意：VAR表示存储类型为变量num表示程序数据类型*提示：在定义数据时，可以定义变量数据的初始值。

如length的初始值为0，name的初始值为John，finish的初始值为FALSE。

*注意：在程序中执行变量型数据的赋值，在指针复位后将恢复为初始值。

ABB机器人实际应用中指令说明

RAPID程序指台与功能ABB机器人供应了丰富的RAPID程序指令，方便了大家对程序的编制，同时也为复杂应用的实现供应了可能。

以下就依照RAPID程序指令、功能的用途进行了一个分类，并对每个指令的功能作一个说明，如需对指令的使用与参数进行详细的认识，可以查察ABB机器人随机光盘说明书中的详细说明。

一、程序执行的控制1、程序的调用指令ProcCall CallByVar RETURN 说明调用例行程序经过带变量的例行程序名称调用例行程序返回原例行程序2、例行程序内的逻辑控制CompactIF若是条件满足，就执行一条指令IF当满足不同样的条件时，执行对应的程序FOR依照指定的次数，重复执行对应的程序WHILE若是条件满足，重复执行对应的程序TEST对一个变量进行判断，从而执行不同样的程序GOTO跳转到例行程序内标签的地址Label跳转标签3、停止程序执行Stop EXIT Break ExitCycle 停止程序执行停止程序执行并禁止在停止处再开始临时停止程序的执行，用于手动调试中止当前程序的运行并将程序指针PP复位到主程序的第一条指令,若是选择了程序连续运行模式，程序将从主程序的第一句重新执行。

二、变量指令变量指令主要用于以下的方面：对数据进行赋值。

2)等待指令。

3)说明指令。

4)程序模块控制指令1、赋值指令:=对程序数据进行赋值2、等待指令WaitTime等待一个指定的时间程序再往下执行WaitUntil 等待一个条件满足后程序连续往下执行WaitDI等待一个输入信号状态为设定值WaitDO等待一个输出信号状态为设定值3、程序说明comment对程序进行说明4、程序模块加载Load从机器人硬盘加载一个程序模块到运行内存UnLoad从运行内存中卸载一个程序模块StartLoad在程序执行的过程中,加载一个程序模块到运行内存中WaitLoad 当StartLoad使用后，使用此指令将程序模块连接到任务中使用CancelLoad取消加载程序模块CheckProgRef检查程序引用Save保存程序模块EraseModule从运行内存删除程序模块5、变量功能TryInt判断数据是否是有效的整数OpMode读取当前机器人的操作模式RunMode读取当前机器人程序的运行模式NonMotionMode读取程序任务当前可否无运动的执行模式Dim获取一个数组的维数Present读取带参数例行程序的可选参数值IsPers判断一个参数是否是可变量IsVar判断一个参数是否是变量6、变换功能StrToByte将字符串变换为指定格式的字节数据ByteTostr将字节数据变换成字符串三、运动设定1、速度设定MaxRobspeed获取当前型号机器人可实现的最大TCP速度VelSet设定最大的速度与倍率SpeedRefresh更新当前运动的速度倍率Accset定义机器人的加速度WorldAccLim设定大地坐标中工具与载荷的加速度PathAccLim设定运动路径中TCP的加速度2、轴配置管理ConfJ ConfL 关节运动的轴配置控制线性运动的轴配置控制3、奇异点的管理SingArea设定机器人运动时，在奇异点的插补方式4、地址偏置功能PDispOn PDispSet PDispOff EOffsOn EOffsSet EOffsOff DefDFrame DefFrame ORobT DefAccFrame 激活地址偏置激活指定数值的地址偏置关闭地址偏置激活外轴偏置激活指定数值的外轴偏置关闭外轴地址偏置经过三个地址数据计算出地址的偏置经过六个地址数据计算出地址的偏置从一个地址数据删除地址偏置从原始位代和代替位代定义一个框架5、软伺服功能SoftActSoftDeact激活一个或多个轴的软伺服功能关闭软伺服功能关闭软伺服功能6、机器人参数调整功能TuneServo TuneReset PathResol CirPathMode 伺服调整伺服调整复位几何路径精度调整在圆弧插补运动时，工具姿态的变换方式7、空间监控管理WZBoxDef WZCylDef WZSphDef WZHomejointDef WZLimjointDef WZLimsup WZDOSet WZEnable WZFree 定义一个方形的监控空间定义一个圆柱形的监控空间定义一个球形的监控空间定义一个关节轴坐标的监控空间定义一个限制为不前进入的关节轴坐标监控空间激活一个监控空间并限制为不前进入激活一个监控空间并与一个输出信号关系激活一个临时的监控空间关闭一个临时的监控空间注：这些功能需要选项“worldzones”配合。

ABB机器人NUM型数据变量的创建与解析

ABB机器人NUM型数据变量的创建与解析ABB机器人NUM型（数值型）变量可以存储整数和小数，跟C语言的整数型和实数型都有区别。

NUM型（数值型）程序数据变量常用于计数或者做标记，以完成程序的流程控制。

一、建立NUM型程序数据变量
1、单击左上角开始菜单，在出现的菜单中选择程序数据，进入到程序数据创建界面。

2、示教器上出现的数据类型为已使用数据类型，已经有num型
数据，直接单击num，选择显示数据，就会出现默认的数值型变量reg1-reg5。

3、点击左下角新建，进入到NUM型变量创建界面，可以修改变量名称，这里选择变量名称为n。

4、变量n的系统默认初始值为0，可以点击n这一行再点编辑里面的更改值进行修改，或者直接双击n这一行，修改完要确定。

二、应用：
使用ABB机器人按顺序给两个工位的杯子注水，当第一个工位的杯子注满，就给第二个工位的杯子注水，注满后拿走，换空杯后重新给空杯子注水。

这里就可以用n这个num型数据记录哪个工位杯子注满，1工位注满时n:=2，2工位注满时n:=1。

程序选择流程可以这样控制:
if n= 1 then
B1; !给第一个空位杯子注水
n:=2; ！注满则赋值，为第二杯做准备。

Elseif n= 2 then
B2; !给第二个空位杯子注水
n:=1; ！注满则赋值，为第一杯做准备。

Endif
这里只是做了两个工位交替工作的流程，其它略。