ABB反时限新的特性公式
浅谈反时限保护的适用范围及整定方案
浅谈反时限保护的适用范围及整定方案张克平摘要：白银电网负荷大部分是工业和电力提灌负荷，因此网内存在着大量的大型高压电动机。
相当一部分配网线路的定时限过流保护定值须躲电机启动电流，导致过电流定值很大，甚至有超限时速断电流定值的情况，而此时低电压及负序电压对线末没有灵敏度。
电网的快速发展，使保护配合的级数增加，部分配网及用户变电所时间级差已非常紧张。
因此，寻找能很好躲电机启动电流及缓解时间级差的保护类型显得尤为迫切，而反时限保护能很好的躲电机启动电流——只要选择适当的曲线类型和时间常数；同时其动作时限与故障电流的大小成反比，上下级保护之间只需一个时间级差配合，缓解时间级差效果明显。
一、定时限过流保护陷入窘境的几个案例 ㈠ 王岘水泥厂117水泥磨线过电流保护YJV-2×(3×120)/0.7117 水泥磨线K10.05560.64441.373王岘水泥厂5.751#4.6%0.8MVA 5.752#4.6%0.8MVA K2K3R:2800kW +560kW 0.4kV:1377kW保护型号：PMC-651F 装置版本号：V1.60.001、 参数计算1）电缆YJV-3×120/10，r=0.158Ω/㎞ x=0.0755Ω/㎞ Z=0.1751Ω/㎞ Z*=0.1588 2）短路电流：A I7857)3(K1=)(1538)3(K2并列A I =A I3334)2(K1=A I663)2(K2=A I 3469))2((=小首 A I7391)2()(=大首2、保护主要功能：1）瞬时电流速断；2）复压（方向）限时电流速断；3）复压（方向）定限时限过流；4）相电流加速；5）反时限过流；6）过负荷保护；7）零序过流；8）重合闸；9）低周、低压减载；10）绝缘监视；11）TV 断线、控制回路断线监视；12）检同期功能。
3、过电流保护整定 CT ：300/5 PT ：1001）YJV22-3×120电缆最大允许载流量：323A ；ＣＴ一次值：300A ；2）负荷电流：配电变压器，2×46.2=92.4A ；2800kW 电机，190A ；560kW 电机， 2×38=76A ；最大绕线式电机启动电流（软启动）Iqd=2Ie=2×190=380A ；Ifh ·max=92.4+76+380=548.4A 。
反时限过电流保护
反时限过流保护的实现
• 上式有两个部分：
前半部分计算 机计算很容易。
I2 N ( 2) Ip
实质就是乘、除法，微
I2 M 下面的关键就是如何计算后半部分 ( I 2 ) p
。
24
反时限过流保护的实现
• 为分析方便，考虑函数： f (x) xM 0 M 1 • 无论x（x>0）是什么值，总可以写成如下 形式：
0 M
1
R ( a ) 0 . 0641 a 0 . 0641 a 2 0 . 0641 6 . 41 % M M 1 ( 1 a ) ( 1 a )
30
3
3
反时限过流保护的实现
• 这个误差在工程使用上也是偏大的。
• 从上式也可以看出，如果把a限制在一个小 的范围，就可以进一步减小相对误差，提 高计算精度。
17
反时限过流保护的实现
• 曲线拟合法 通过一个选配公式来近似拟合特性曲线，典型 的是根据最小二乘法原理，利用二次多项式分 段拟合特性曲线。
t
A
B
C 0
1
I
Ip
18
反时限过流保护的实现
• 特点： 拟合精度与分段多少、每一段的点数、怎 么分段，还和选择的观测点的位置有关。
因此，要获得比较满意的精度，需要做的 工作不少。特别是它需要事先知道需拟合 的曲线，即知道r值合k值，实现任意r、k对 应的曲线有一定的困难。
t
…...
0
1
I
Ip
16
反时限过流保护的实现
• 曲线的斜率如果比较小，存储器内相邻数据间的 间隔可以取得比较大；相反，如果斜率比较大， 间隔就必须取得较小。间隔的大小和所采用的内 差法应该根据不同的拟合对象来决定。 • 如果要时限对多条曲线的拟合，就需要存储大量 的反映不同特性的数据。
ABB机器人标准指令详解
运动控制指令－PathResol
限制： 机器人必须在完全停止后才能更改路径控制
值，否则，机器人将默认一个停止点，并且 显示错误信息 50146。 机器人正在更改路径控制值时，机器人被强 制停止运行，机器人将不能立刻恢复正常运 行 ( Restart )。 以下情况机器人将自动恢复默认值 100%。 机器人冷启动。 系统载入新的程序。 程序重置 ( Start From Beginning )。
外轴激活指令
ActUnit
DeactUnit
2024/2/8
外轴激活指令－ActUnit
ActUnit MecUnit;
MecUnit:
外轴名。
( mecunit )
应用：
将机器人一个外轴激活，例如：当多个外轴 公用一个驱动板时，通过外轴激活指令 ActUnit 选择当前所使用的外轴。
2024/2/8
外轴激活指令－ActUnit
实例：
MoveL p10,v100,fine,tool1; ActUnit track_motion; MoveL p20,v100,z10,tool1; DeactUnit track_motion; ActUnit orbit_a; MoveL p30,v100,z10,tool1;
SoftDeact [\Ramp];
[\Ramp]: 软化坡度，>=100%。 ( num )
应用： 当前指令用于使软化机器人主机或外轴伺服 系统指令 SoftAct 失效。
实例：
SoftAct 3,20; SoftDeact; SoftAct 1,90; SoftDeact\Ramp:=150;
2024/2/8
限制：
机器人被强制停止运行后，软伺服设置将自 动失效。
ABB REF610馈线保护继电器 说明书
用户指南
2
特点
REF 610 馈 线 保 护 继 电 器
发布：2004.9.22 版本：B2/2006.02.02 本公司保留数据修改权利，恕不另行通知
● 定时限或反时限特性的过电流保护 ● 定时限或瞬时特性的限时电流速断保护 ● 定时限或瞬时特性的电流速断保护 ● 定时限，反时限或瞬时特性的零序电流Ⅱ段
● RI 型反时限曲线特性下
动作值精度 ● 0.3...0.5 × In
● 0.5...5.0 × In ● 5.0...35.0 × In
0.05...1.00 甚反时限 极反时限 次反时限 一般反时限 1...15 50 ms 2) 30 ms 0.05...2.50 s 0.96
50 ms 30 ms
● RI 型反时限曲线特性下 动作值精度 ● 1.0...10.0% In ● 10.0...100% In ● 100...400% In
0.05...1.00 甚反时限 极反时限 次反时限 一般反时限 1...15 50 ms 2) 30 ms 0.05...2.50 s 0.96
50 ms 30 ms
Ur=110/125/220/250 V dc
Ur=24/48/60 V dc
85...110% × Ur (ac)
80...120% × Ur
80...120% × Ur (dc)
<9 W/13 W
最大值：直流电压额定值的 12%
<50 ms，在额定 Uaux 下 <350 ms
+100℃
T2A / 250 V
1.0...100% In 1.0...40% In 1) 60 ms
ABB励磁系统参数介绍
TIME I BACK INT
KOEL I MACH KUEL I MACH START IOE LIM ON IOE LIMITER ON IUE LIMITER
105.0 % 160.0 % 10.0 s 1.0 S
100s 50% 50%
-
上海发电设备成套设计研究院 科达机电控制有限公司
剩余功率积 分器
上海发电设备成套设计研究院 科达机电控制有限公司
励磁电流限制器_相关参数
过热启动限制值 Itherm1/2 1301/2
强励顶值电流限制值 Imax 1/2 1303/1304
转子等效加热时间常数 Tequiv 1305
励磁电流从IEMAX降到IETH的 时间
1306
转子等效冷却时间常数 Tcooling
n * Tsyn
F 02 : 励磁瞬时过流 ；F 53：EGC 跳闸 (EGC 板过流继电器动作)
2：F 系统
励磁过流瞬动跳闸启动值
506
I EXC MAX LEVEL 3 * Ien /Par_507
励磁过流瞬动延时
513
DELAY IE MAX
n * Tsyn
F 02 : 励磁瞬时过流 ； F 34：整流桥故障 (2861C 板过流继电器动作)
上海发电设备成套设计研究院 科达机电控制有限公司
定子电流限制器1
1：用于防止发电机定子绕组过热，分过励侧和欠励侧
2：反时限特性
3：动作逻辑 限制器动作只起调节作用
Ig(pu)
1.6 1.1
1
10 15 20 25 30 T(s)
定子电流限制器反时限曲线
上海发电设备成套设计研究院 科达机电控制有限公司
ABB变频器的参数设置
提升宏ACC800的调试电机自整定（快速调试步骤）1，上电。
参数是否恢复出厂值。
99.3为YES启动数据的输入●按PAR键选择语言。
99.1为ENGLISH●选择应用宏。
99.2为CRANE●选择电机控制模式99.4 DTC（直接转矩）●选择额定电压99.5 V●选择额定电流99.6 A●选择额定频率99.7 HZ●选择电机额定转速99.8 转/分●选择电机额定功率99.9 KW3，进入电机的辨识励磁运行99.10一般选择ID MAGN（电机不会旋转）即可。
STANDARD（标准模式，电机旋转）电机必须与设备脱离。
REDUCED（简化辨识模式，电机旋转）电机不与设备脱离。
选择辨识模式后，出现“警告”WARNING 标志按启动键开始电机辨识运行。
电机辨识期间按停止键随时停止运行。
电机完成辨识后，按RESET键进入实际信号显示模式。
(电机选择STANDARD时传动必须处于Local模式)二、参数的设置。
1，参数10.1设置为DI1 制动应答数字输入。
图纸上没有则选内部应答。
2，参数10.2设置为零位数字输入不设置NOT SEL3，参数10.3设置为减速运行数字输入不设置NOT SEL4，参数10.4设置为快速停车数字输入不设置NOT SEL5，参数10.5 设置为上电应答数字输入不设置NOT SEL6，参数10.6设置为同步请求数字输入不设置NOT SEL7，参数10.7 设置为斩波器故障数字输入不设置NOT SEL8，参数10.8 设置为第二档速度数字输入设置为EXT DI1.19，参数10.9设置为第三档速度数字输入设置为EXT DI1.210，参数10.10设置为第四档速度数字输入设置为EXT DI1.3 11，参数10.11—参数10.15和参数10.17，10.18 不设置NOT SEL 12，参数10.16 设置为故障复位数字输入图纸上是多少则为多少13，参数组13为模拟输入信号。
不用设置。
反时限特性
2-6 画出三相五柱电压互感器的Y0／Y0／Δ接线图，并说明其特点。
答：三相五柱式电压互感器有五个铁芯柱，给零序磁通提供了闭合磁路。
增加了一个二次辅助绕组，接成开口三角形，获得零序电压。
接线图如图2-3所示。
电网正常运行时，三相电压对称，开口三角绕组引出端子电压mnU为三相二次绕组电压相量和，其值为零。
但实际上由于漏磁等因素影响，mnU一般不为零而有几伏数值的不平衡电压unbU b。
当电网发生单相接地故障时，TV一次侧零序电压要感应到二次侧，因三相零序电压大小相等，相位相同，故三角形绕组输出电压U mn＝3U0／K TV(K TV为电压互感器额定电压变比)。
(1)这种接线用于中性点不直接接地电网中，在电网发生单相接地时，开口三角形绕组两端为3倍零序电压，U mn= ＝3U0，为使U mn＝100V，开口三角形绕组每相电压为100／3V，因此，TV100/3V(U N为一次绕组的额定线电压，kV)。
(2)这种接线用于中性点直接接地电网中，在电网发生单相接地故障时，故障相电压为零，非故障相电压大小、相位与故障前相同不改变，开口三角绕组两端的3倍零序电压U mn为相电压，为使此时U mn＝100V，TV/100V。
图2-3 三相五柱式TV的磁路及接线(a) 磁路；(b)接线原理接线如图3-1所示。
反时限过电流保护原理接线如图3-2所示。
图3-1 定时限过电流保护原理接线图3-2 反时限过电流保护原理接线图(一)定时限过电流保护的工作原理及动作过程用图3-3说明定时限过流保护装置的工作原理。
当线路WL3上k1点发生短路时，短路电流由电源S经过WLl，WL2，WL3流经k1点，过电流保护1、2、3同时启动，根据选择性要求，保护3动作，3QF跳闸切除故障线路WL3。
而保护2、3在故障切除后立即返回，所以要求各保护装置的整定时限不同。
越靠近电源侧则时限越长。
图3-3 定时限过流保护装置的工作原理说明用图3-1说明保护装置的动作过程，当线路短路后，短路电流经电流互感器TA 转变为二次电流进入电流继电器1KA 、2KA 。
关于UN5000系统OEL方案介绍和试验方法(草案)
关于UN5000系统OEL升级方案介绍及试验方法（草案）方案编写：方案审核：方案批准：上海ABB工程有限公司2014年11月18日Ø方案概述及适用范围针对中国市场提出的最大励磁系统的励磁电流限制器和定子电流限制器的反时限公式应满足IEEE 标准和限制器的反时限功能应与启动值无关的要求，对UNITROL5000（以下简称UN5000）系列励磁系统的ROM 文件进行升级，升级后将满足中国市场的相关要求。
本方案适用于所有ABB 的UN5000系列励磁系统。
ØUN5000现状介绍UN5000系统目前在中国市场上共有41304_x,41305_x,41306_x 以及41307_x 四个大系列的版本，其中每个系列的x 值不同，又存在各个子版本。
其中的最大励磁电流限制器和定子电流限制器的反时限计算公式分为两种：l 公式一：T I I I I t th th MAX ´--=22)9.0()9.0(，包含的软件版本为：软件版本（参数11203）子版本（参数11205）4130412341305123456794130612341307123l 公式二：T I I I I t th th MAX ´--=1)(1)(22，包含软件版本为：软件版本（参数11203）子版本（参数11205）41304 441305 1041306 44130745678注：现场的软件版本可以通过查看参数11203和11205来确认。
从现有的两种反时限计算公式来看，公式一与IEEE 标准不一致，公式二必须将启动值Ith 设为100%才能完全符合IEEE 和国标的要求，但Ith 设为100% 又与国标要求的励磁电流在110%额定励磁电流下长期运行不符合。
Ø方案介绍 ：²最大励磁电流限制器图1 新版最大励磁电流限制器逻辑示意图说明：Rm=（REF1_IEMAX （参数1303）或注1REF2_IEMAX （参数1304））+ADD_REF_IEMAX （参数6302）；Ie ：实际励磁电流（参数10501）；将参数1307修改为励磁电流限制器的启动值,按照中国励磁行业标准要求,励磁系统应具备110%额定励磁电流下长期运行的能力,因此该限制器的启动值一般设为110%；参数1301或注11302为励磁电流限制器动作后的返回值,一般设置为与励磁电流限制器启动值(1307)相等,也可以设置为小于励磁电流限制器启动值；注1：参数1303或1304是通过参数6303控制，自动切换的，现场一般默认使用第一组参数（1303和1301），第二组参数极少使用，本方案不做介绍。
溪洛渡右岸电站 UNITROL 6800励磁系统
溪洛渡右岸电站 UNITROL 6800励磁系统张敬;胡晓;周宇【摘要】In Xiluodu hydropower station , the ABB UNITROL 6800 excitation control system will be applied to the 770 MW hydro-turbine generator units in the right bank , which consists of the excitation regulator , silicon-controlled power rectifier, de-excitation device , overvoltage protection device and field flashing device , etc.Design of the whole excita-tion system is introduced , including main functions and features of each component , and improvements on ABB standard circuit.%金沙江溪洛渡右岸电站770 MW水轮发电机组采用了ABB UNITROL6800励磁系统，主要由励磁调节器、可控硅功率整流装置、灭磁及过电压保护装置、起励装置等组成。
介绍了整套励磁系统的设计方案、各组成部分的主要功能和特点以及在ABB标准回路基础上所做的改进。
【期刊名称】《水电与新能源》【年(卷),期】2014(000)008【总页数】6页(P16-20,24)【关键词】励磁控制器;整流桥;灭磁;投初励【作者】张敬;胡晓;周宇【作者单位】长江三峡能事达电气股份有限公司，湖北武汉 430070;长江三峡能事达电气股份有限公司，湖北武汉 430070;长江三峡能事达电气股份有限公司，湖北武汉 430070【正文语种】中文【中图分类】TM862;TM461UNITROLⓇ6000系列励磁系统是ABB在2008年发布的新一代励磁系统。
反时限过负荷保护电流时间特性对照表(精)
反时限过负荷保护电流时间特性对照表曲线系数K=10-1200过载倍数动作时间（秒）按上表，当用户选择曲线速率K为60时，如过负荷电流是三倍额定电流，则对应的反时限动作时间是7.50秒。
反时限曲线时值示意图100005000100050010050105时间1 0．5 0．11 2 3 4 5 6 7 8 9 10额定电流倍数四、 外形尺寸160*80型仪表外型尺寸图五、安装及接线启动失败不平衡●标准智能电动机保护器160*80；采用面板卡式安装。
开孔尺寸：152*76。
●将电动机三相电流互感器的次级分别接至电动机保护器的相应输入端子。
（详见产品接线图）●将高压电动机三相电压互感器的次级分别接至电动机保护器的相应输入端子（低压电机可直接接入，详见产品接线图）●四组输出继电器，分别用于报警、前级跳闸和启动/停止A、启动/停止B，不用悬空即可。
●无源触点“启动A”、“启动B”、“停止/复位”用于电动机的正常启动和停止；“紧急停止”是现场使用的非正常停止按钮；“A反馈”、“B反馈”为接触器动作信号，通常与常开辅助接点相连；“断路器状态”是前级开关送电信号，如不使用前级跳闸功能，此接点短路即可；“远程控制”是现场控制权转移开关，接点闭合时，可通过RS485远程启动/停止电机保护器。
●保护控制器电源最好不与电机使用同一条线，否则将影响“晃电”功能的使用；若必须与电机使用同一电源时，请选择具有电源保持功能的保护控制器。
●“变送输出”、“通讯”和“漏电CT”端子，使用时连接，不使用时悬空。
HD5200电机保护器接线端子定义。
REM543 型高压电动机微机保护整定
≥ ≥ ≥×A A×××××CT2dz.jff NA A式中，K p 电动机额定工况下的最大不平衡系数，可式中， I P 为可采用对应的反时限动作电流（起动电流）启动电流按此公式计算如下：式中，K 为可靠系数，一般在1.15 （3）过流Ⅲ段瞬时速断电流保护，需整定启动电以按躲过电动机起动的冲击峰值电流整定：式中，K fq 为非同期分量影响系数，本例取计算为13.56KA，计算：设定值： 44A/8.8I N ，延时0s。
1）负序过流Ⅰ段报警段保护整定计算如下：CT2CT2fs A AAA××××dzjpppN ×××××××qf e k CT2dzj××××××××××dz.jdz>>CT2CT>dtlmp q N fq A A××CT2p NA A××CT2pN××××××××__××C∑AAAC.L2）负序过流Ⅱ段跳闸段保护整定计算如下：延时按照与上级相邻线路远后备过流保护相配合整1）电缆线路电容电流计算：式中， U e 为线路额定电压，实取6.0KV。
L 为线路电流的条件计算保护动作电流(一次侧 实际取：1.0A；延时0.1s。
小灵敏系数3.0整定。
式中，I cx 为被保护线路外部发生单相接地故障时，0dz0dZp。
接地故障电流设定方式
断路器的接地故障保护功能的应用机械工业部第四设计研究院电气所接地故障指相线对地或与地有关联的外露可导电部分，如设备外壳、管道、构架的接触短路，它同一般短路形式相比较，其短路电流虽然不大，但有可能导致人身触电伤亡和火灾事故的危险，后果比较严重。
因此,正确地选用和整定配电线路的保护电器，使其可靠地切断故障线路，防止人身间接触电和电气火灾事故，就显得非常重要，国家规范<<低压配电设计规范>>对此也作了明确的规定。
对于TN系统，当配电方案及变电所设置合理，变电所供电半径较小时，通过对导线截面的调整，若过电流保护能满足规范<<低压配电设计规范>>第4．4．7条要求，此时可采用过电流保护兼作接地故障保护。
随着时代的发展，高层建筑和大型联合厂房越来越多的出现，使得变压器供电半径不可避免的越来越大，过电流保护就难以实现接地故障保护，这时就需要采用漏电电流动作保护，然而笔者发现很多设计人员都疏忽了这一点，在这种场所断路器仍选用普通断路器。
在漏电电流动作保护的实现上，低压断路器目前有三种方法，下面以施耐德及ABB公司断路器为例说明它们之间的不同。
一为地电流型，也称”W”型，用于变压器低压侧总开关，该方式是控制单元按外部电流互感器上接收的信号动作的，外部电流互感器安装在图1所示位置,该方式仅适用于TN-S型接地系统。
以施耐德公司为例，Masterpact M断路器控制单元STR38S和STR58U具有地电流型接地故障保护功能,接地故障电流I4设定范围为250-320-400-500-800-1000-1200A，接地故障延时t4设定范围为0.1-0.2-0.3-0.4s, 注意：控制单元选用此功能时需注明接地故障保护采用地电流型，不注明时为剩余电流型。
以ABB公司为例，E断路器控制单元PR112具有地电流型接地故障保护功能, I4设定范围为0.1-0.2-0.3-0.4-0.5-0.6-0.7-0.8-0.9-1xIn，t4设定范围0.1-0.2-0.3-0.4-0.5-0.6-0.7-0.8-0.9-1s，脱扣时间与脱扣电流可选择定时限特性(t=k) , 亦可选择反时限特性(I2t=k), 注意：控制单元选用此功能时需配一个外部互感器附件。
ABB机器人标准指令详解
运动控制指令－SingArea
限制： 以下情况机器人将自动恢复默认值
SingArea\Off。 机器人冷启动。 系统载入新的程序。 程序重置 ( Start From Beginning )
。
2019/11/24
运动控制指令－PathResol
PathResol PathSampleTime;
项都起作用，例如：TCP、方位及外轴。但 对焊接参数 welddata 与 seamdata 内机器 人运动速度不起作用。 Max 只对速度数据 (speeddata) 内 TCP 这 项起作用。
2019/11/24
运动控制指令－ConfJ
ConfJ [\On]|[\Off];
[\On]: 启用轴配置数据。 ( switch ) 关节运动时，机器人移动至绝对 ModPos 点，如果无法到达，程序将停止运行。 [\Off]: 默认轴配置数据。 ( switch ) 关节运动时，机器人移动至 ModPos 点， 轴配置数据默认为当前最接近值。
2019/11/24
计数指令－Clear
Clear Name;
Name: 数据名称。
( num )
应用：
将一个数字数据的值归零，可以用赋值指令 替代。
实例： Clear reg1; 等同于
reg1:=0;
2019/11/24
计数指令－Incr Incr Name;
Name: 数据名称。
( num )
计数指令－Add
Add Name, AddValue;
Name: AddValue:
数据名称。 增加的值。
( num ) ( num )
应用：ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
abb变频器的计算公式
轴头电功率 Pout [W] Pn[W] 3 *Un[V ]* In[A]*cos(n ) *n or
轴头机械功率
Pout
[kW]
Pn [ k W]
Tn [ Nm] *nn [ rpm] 9550
ABB Automation
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Technical guide No. 7 - Basic formulas
AC motor - Mechanical laws of rotational motion
AC电机的转动原理
Dynamic torque component changes the motor speed:
动态力矩分量影响电机转速
Tdyn[Nm] J[kgm2
]*
d[rad
dt
/
s]
In practice the dynamic component is calculated as follows:
Task 1: What is the nominal torque of the motor? What is the nominal efficiency of the motor? 电机的额定力矩是多少？ 电机的额定效率是多少？
Task 2: Estimate the starting time from 0 to 100% speed if accelerating is done with nominal torque. 如果以额定力矩加速，估算电机转速从0上升到100% 的额定速度的起动时间。
问题B)：如果电机运行在1000rpm时，停止供电， 那么电机减速至0rpm要多少时间？
ABB Automation
电动机保护器的延时特性可分为定时限和反时...
电动机保护器的延时特性可分为定时限和反时...电动机保护器的延时特性可分为定时限和反时限两种。
反时限保护是在电力行业多用于发电厂的厂用电动机保护，被保护设备（如电动机）故障时，故障电流（或称短路电流）越大，该继电保护的动作延时越小，即：上述电流与动作时间成反比；反时限保护曲线由附图1所示，2007年，在我入职某公司从事兼容工作之前，正在研发中的电动机保护器的反时限保护算法是通过查表加定时器实现的。
以一定的周期定时检测电动机的工作电流，当检测到电流超过额定值时，根据过流倍数与脱扣时间的关系表，得到定时器的定时时间。
启动定时器，定时器溢出时，对电动机执行脱扣动作。
问题在于，在电动机生产发生过流故障时，电流值往往不会是一个恒定值，而是波动时，导致脱扣保护时间也随之飘忽不定，没有规律。
我当时想，反时限保护的本质是热保护，即热量积累到一定值时，需要断开电路避免过热。
而根据焦耳定律，热量与电流平方成正比。
这就是电流平方的反时限保护的依据。
想到这，我觉得应该用热量积累的思路来设计反时限的算法，具体步骤为：1)根据反时限保护曲线的电流与保护时间以及恢复时间的关系，生成电流与热量关系的表。
根据处理器的数据位宽选择合适的总热量。
比如，检测周期为1ms 。
总热量采用32位数，为: 1,000,000，用变量Q保存。
过流10倍时，立即脱扣，积累热量值为1,000,000；过流1.1倍时，保护时间为60s，1ms周期的单次计算积累热量为1,000,000/60,000=17。
过流2.0倍以上时，保护时间为4.2s，1ms周期的单次计算积累热量为1,000,000/4200=238。
过流3.0倍以上时，保护时间为1.6s，1ms周期的单次计算积累热量为1,000,000/1600=635。
而考虑当电动热过热保护时，需要120s散去所有的热量，则小于等于额定电流时，从积累的热量中减去(1,000,000/120,000)=8。
ABB机器人常用指令详解-中文(三)
该项目用来指定外部轴运动的总时间，单位秒。它代替相应的速度数据。 Zone：
数据类型：zonedata 运动的 zone 数据。它描述产生的转角路径的大小。 Tool： 数据类型：tooldata 机器人运动时所使用的工具。TCP 就是移动到目标点的那个点。 [\Wobj]： 工作对象 数据类型：wobjdata 指令中机器人位置相关到的工作对象（坐标系）。该项目可以忽略，如果忽略的话，位置相关到世界坐标系。 另一方面，如果使用了静态TCP或者并列了外部轴，该项目必须指定。 Signal： 数据类型：signaldo 要改变的数字输出信号的名称。 Value： 数据类型：dionum 期望的信号数值（0或者1）。 程序执行： 参考指令MoveL，可以得到关节运动的更多信息。 在飞点的转角路径的中间位置，数字输出信号置位/复位，如下图所示。 下图说明在转角路径 MoveLDO 指令的数字输出信号的置位/复位。
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其他位置指令
RAPID 参考手册－RAPID 概述，RAPID 摘要－运动部分
直线移动机器人 速度的定义 Zone 数据的定义
第 236 页 MoveL－直线移动机器人 第 1010 页 speeddata—速度数据 第 1047 页 zonedata—zone 数据
工具的定义 工作对象的定义 运动综述
基本范例： 该指令的基本范例说明如下：
例1 MoveLDO p1, v1000, z30, tool2, do1,1;
工具tool2的TCP直线运动到目标位置p1，速度数据v1000和zone数据z30。在p1的转角路径的中间位置，输 出信号do1被置位。 项目：
MoveLDO ToPoint [\ID] Speed [\T] Zone Tool [\WObj] Signal Value