AGV控制板卡的设计
agv设计方案
agv设计方案AGV（Automatic Guided Vehicle，自动导引车）是一种能够自主导行并完成货物搬运任务的智能机器人。
它通过内置的导航系统和传感器，能够感知环境并避开障碍物，实现无人化、自动化的运输。
下面，我将介绍一种AGV设计方案。
首先，AGV设计方案需要考虑导航系统。
可以采用激光导航技术，通过在AGV上安装激光传感器，实时感知周围环境，并绘制地图。
然后，利用SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）算法，实现AGV在不同环境中的定位和路径规划，确保它能够准确导航。
其次，AGV设计方案需要考虑控制系统。
AGV可以通过中央控制系统进行远程控制和监控。
中央控制系统可以通过无线通讯与AGV进行实时连接，实现对AGV的运行状态监测、任务分配和路径优化，从而提高运输效率和准确性。
同时，AGV的设计方案需要考虑安全性。
AGV应该配备多种传感器，如红外传感器、超声波传感器等，以实现对周围环境的实时监测，并及时避开障碍物，避免碰撞。
此外，AGV还应该设置急停装置，一旦发生紧急情况，可以立即停止运行，确保人员和设备的安全。
此外，AGV设计方案还需要考虑能源系统。
可以利用可充电电池为AGV提供动力，而不需要外部电源供应。
同时，还可以设计电池充电系统，实现AGV的自动充电功能，确保其长时间的运行。
最后，AGV设计方案还需要考虑扩展性。
AGV应该具备可扩展性，可以根据需求扩充数量，并能够与其他智能设备进行联动，实现更高效的物流和生产管理。
总之，这种AGV设计方案通过激光导航技术、中央控制系统、多传感器安全保障、可充电电池能源系统以及可扩展性的考虑，实现了AGV的自主导行和货物搬运功能。
它在工业生产、仓储物流等领域具有广阔的应用前景。
agv设计标准
agv设计标准一、概述AGV，即自动导引车，是一种能够自动导航、运输物品的自动化设备。
本标准旨在为AGV设计提供规范和指导，确保其性能、安全性和稳定性。
二、设计原则1.高效性：AGV设计应考虑运输效率，合理规划路径和载具容量，以实现高效物流运输。
2.安全性：AGV应具备安全防护功能，如急停、防撞等，以避免意外事故的发生。
3.稳定性：AGV应具备稳定的导航和控制系统，以确保其在复杂环境中稳定运行。
4.可维护性：AGV应设计易于维护的结构和接口，降低后期维护成本。
三、主要组件及设计要求1.驱动系统：驱动系统应采用适合的电机和减速机，确保载具速度可控、运行平稳。
2.导航系统：导航系统应采用适合的传感器和算法，如激光雷达、惯性传感器等，实现精准定位和导航。
3.控制系统：控制系统应采用适合的硬件和软件，确保AGV按照预设路径和指令运行，同时具备故障自救功能。
4.承载结构：承载结构应具备足够的强度和刚度，确保AGV在运输过程中不发生变形和损坏。
5.安全防护装置：应设置安全防护装置，如限位器、障碍物传感器等，以避免人员和物品伤害。
四、外观与颜色规范1.AGV外观应简洁、大方，与品牌形象相符。
2.颜色选择应与企业品牌色一致，以增强品牌辨识度。
五、技术参数与性能指标1.最大行驶速度：应满足不同应用场景的需求，合理设定最大行驶速度。
2.行驶路径精度：应确保AGV在规定路径内的精度，以满足物流运输的要求。
3.载重能力：应根据实际应用需求，合理设定载重能力，以降低成本并提高运输效率。
4.电池续航能力：应考虑实际应用场景和运输距离，选择适合的电池类型和容量，确保AGV在规定时间内正常工作。
5.工作环境适应性：应考虑AGV对不同环境（如温度、湿度、尘土等）的适应性，以确保其在各种环境下稳定运行。
六、测试与验收标准1.AGV在出厂前应进行全面的性能测试，确保各项指标符合设计标准。
2.在投入使用前，应对AGV进行实地测试，验证其性能和稳定性。
固定路径自动引导车(AGV)的控制系统设计
固定路径自动引导车(AGV）的控制系统设计摘要随着工厂自动化、计算机集成制造系统技术的逐步发展以及柔性制造系统、自动化立体仓库的广泛应用，AGVA(utomatieGuidedVehiele)即自动导引车作为联系和调节离散型物流系统以使其作业连续化的必要的自动化搬运装卸手段，其应用范围和技术水平得到了迅猛的发展。
AGV是以微控制器为控制核心、蓄电池为动力、装有非接触导引装置的无人驾驶自动导引运载车，其自动作业的基本功能是导向行驶、认址停准和移交载荷。
作为当代物流处理自动化的有效手段和柔性制造系统的关键设备，AGV已经得到了越来越广泛的应用,对AGV的研究也具有十分重要的理论意义和现实意义。
发展现状作出综述，系统地分析了自动导引车的特点、类型和技术组成，并对关键技术加以进一步的说明.本课题设计了一辆自动导引车，进行了系统总体设计，利用反射式光电红外收发管作为AGV(Automated Guided Vehicle)寻航检测装置,蓄电池和直流马达作为驱动装置,舵机作为方向控制装置,用单片机作为控制器来控制各个模块协同工作，以实现自动导引车自动导航。
关键词：单片机，AGV,红外传感器，PIDA fixed path Automatic Guided Vehicle (AGV) control systemdesignAbstractAs the factory automation, computer integrated manufacturing systems technology, as well as the progressive development of flexible manufacturing systems, automated warehouse extensive use， AGVA （utomatieGuidedVehiele） is automatically guided vehicle as an associate and regulation of discrete logistics system to make it necessary for continuous operation automated transport loading and unloading means， its scope of application and level of technology has seen rapid development.AGV is a micro-controller to control the core, battery-powered， equipped with a non-contact guiding devices, unmanned automatic guided transport vehicles， its automatic operation’s basic function is to guide traffic and identifying potential sites and the transfer of load to stop。
AGV控制架构图
AGV控制架构图点击：160 日期：2008-11-18 15:09:05 AGV控制架构图食品无人搬运系统成型工程、临时存放处间无人搬运系统组装零件台车无人搬运系统农业仓库包装袋无人搬运系统滚筒无人搬运系统搬运机器人（AGV）现状综述(2007-10-23 19:46:37)标签：知识/探索一概述自从1913年美国福特汽车公司使用有轨底盘装配车，1954年英国采用地下埋线电磁感应导向车以来，到九十年代全世界拥有AGV(Automated Guided V ehicles)10万台以上。
近年来，自动化技术呈现加速发展的趋势，国内自动化立体仓库和自动化柔性装配线进入发展与普及阶段。
其中，在自动仓库与生产车间之间，各工位之间，各段输送线之间，AGV 起了无可替代的重要作用，与传统的传送辊道或传送带相比，AGV输送路线具有施工简单、路径灵活，不占用空间、较好的移动性、柔性等优点。
有了这样的生产过程，就会得到稳定的高质量产品和井井有条的生产环境；工作人员会把精力放在人所擅长的方面,比如监督，在发生问题的时候采取适当的措施，或其它需要灵活处理事情，简单地说，就是思考。
简练生产制，准时生产制，大规模定做制－这些现代化的生产哲学概念制造了对AGV的大量需求。
二AGV系统技术发展（1）导引技术：八十、九十年代，正当国内的一些院校厂所致力基于埋线电磁导引技术并刚开始应用，基于CCD的光学磁带识别、周边图像识别导引技术停滞不前之时，美国则以汽车行业为代表，应用推广了基于陀螺导航的定位技术；瑞典的NDC公司则推出了基于激光反射测角定位技术。
近年来，出现了激光测角与测距相结合的导引技术，其导引头已经商品化。
导引技术的进步，提高了行程路径的柔性化，同时提高了停位精度，由±10毫米，缩小至±5毫米，乃致±3毫米。
GPS定位导航技术则在大型（最大可达40t）AGV上得到应用。
（2）移载技术：针对不同应用需求，出现了背辊式，背链式，推挽式，牵引式，龙门式，侧叉式、前叉式、后叉式、三向叉式、升降伸缩叉式等。
AGV自动导航车控制系统的设计与改进
AGV自动导航车控制系统的设计与改进AGV（Automatic Guided Vehicle）自动导航车是一种能够在工业环境中自动导航、运载物料的无人驾驶车辆。
AGV自动导航车控制系统的设计与改进，是为了提高生产效率，减少人工操作，实现自动化和智能化生产。
首先，AGV自动导航车的控制系统需要设计一个可靠的定位系统，以确定车辆的准确位置。
传统的定位方法包括激光导航、磁导航和视觉导航等，但这些方法都存在一定的局限性。
为了解决这个问题，可以采用多传感器融合的方法，结合使用激光、磁导航和视觉等多个传感器，提高定位的准确性和可靠性。
其次，AGV自动导航车的控制系统需要设计一个路径规划算法，以确定车辆的最佳路径。
传统的路径规划算法包括A*算法和Dijkstra算法等，但这些算法的计算复杂度较高，无法满足实时性的要求。
为了解决这个问题，可以采用快速路径规划算法，如D*算法和RRT算法等，减少路径规划的计算时间。
此外，AGV自动导航车的控制系统还需要设计一个动态避障算法，以确保车辆能够避免障碍物。
传统的避障算法包括静态避障算法和动态避障算法，但这些算法在遇到复杂环境时无法处理。
为了解决这个问题，可以采用深度学习算法，如卷积神经网络（CNN）和循环神经网络（RNN）等，实现车辆的智能避障。
此外，AGV自动导航车的控制系统还可以设计一个自适应控制算法，以应对不同工作场景下的变化。
自适应控制算法可以根据工作场景的变化，调整车辆的速度、加速度和转向角度等，使车辆能够更好地适应工作场景的变化，提高车辆的运行效果。
最后，AGV自动导航车的控制系统还需要设计一个远程监控和调度系统。
远程监控和调度系统可以实时监控车辆的运行状态和位置，并对车辆进行操作和调度，提高车辆的运行效率和生产效率。
总之，AGV自动导航车控制系统的设计与改进是一个综合性的工程，需要考虑定位、路径规划、避障、自适应控制和远程监控等多个方面，以实现自动化和智能化生产。
AGV观光车运行控制系统设计毕设说明书
AGV观光车运行控制系统设计摘要AGV即自动导引小车，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶,具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。
一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线,电磁轨道黏贴于地板上,自动导引车则依循电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。
本次设计完成原车的总体结构分析和电路图的绘制，在原车的基础上融入新的自动控制系统，选定以单片机微控制器的作为核心进行运动控制系统设计。
设计过程如下: 首先，搜集关于AGV的资料，了解AGV的国内外发展现状及趋势，对课题有一个明确的把握，同时熟悉电动车的驱动系统原理及其控制方式，掌握本课题设计中所用到的辅助软件并能熟练使用;其次，通过对原车相关资料的学习及对车体必要的拆卸,对原车进行总体结构分析，包括车的主要部件构成，各部件作用及相互之间的连接关系。
在此基础上，通过对线路的实际观察、电流检测及线路去向检测，绘制出原车的总体电路图,从而对该观光车的构造有较全面的认识，并对下一步的改造设计打好基础;再次，设计电机驱动部分.本次设计中包含两种电机，驱动电机和转向电机，要能够实现小车的前进、后退、停止,及转向角度的控制，转向需要编码器作为角度测量反馈.驱动电机上装有旋转编码器,能对小车的速度进行实时检测；最后，CAN总线传输设计.确定CAN信息格式，本车作为CAN接收时，接受上位机控制指令，作为发送器时，发送本车运行状态参数.关键词:AGV，电动车，单片机，伺服驱动，转向控制，速度检测,CAN通信The Design of Servo Operation Control System of AGVSightseeing VehicleABSTRACTAGV automatic guided vehicles，equipped with electromagnetic or optical automatic guiding device, such as can be guided by the along a prescribed path，with security protection as well as a variety of transfer function of transporters，industrial applications do not need the driver's truck, with the rechargeable battery as its power source。
计算机控制自动导向小车(AGV)的设计与实现
计算机控制自动导向小车（AGV）的设计与实现计算机控制自动导向小车（AGV）的设计与实现一、引言近年来，随着工业自动化程度的提高，自动导向小车（Automated Guided Vehicle，简称AGV）在物流和生产线等领域得到了广泛应用。
AGV通过计算机控制实现智能导航和自动定位，具有工作效率高、成本低、灵活性好等优点，成为现代制造业中不可或缺的重要工具。
二、AGV系统架构1. 机械硬件：小车平台、驱动系统、传感器等组成物理框架。
2. 电气控制：电机驱动、位置测量、通信等关键电气元件。
3. 软件系统：控制算法、路径规划、决策逻辑等软件部分。
三、AGV导航技术1. 路标导航：在地面铺设路标或磁条，小车通过感应器读取路标信息实现位置定位和导航。
2. 惯性导航：利用加速度计、陀螺仪等惯性传感器感知小车的位姿变化，计算位姿信息并实现导航。
3. 视觉导航：利用摄像头采集环境图像，通过图像处理和识别算法实现导航和避障。
4. 激光导航：借助激光雷达感知环境，通过测量距离和位置实现导航。
四、AGV控制系统设计1. 功能设计：根据实际需求和使用场景确定小车的功能，如载货、拆卸、挤压等。
2. 系统模块设计：将功能分解为多个模块，如导航模块、路径规划模块、障碍物避免模块等。
3. 控制算法设计：根据不同导航技术选择相应的算法，如PID控制、遗传算法等。
4. 通信模块设计：实现小车与上位机、其他设备的通信，通过发送和接收指令实现控制。
五、实验与结果分析在实验中，我们设计了一个基于激光导航技术的AGV系统。
首先进行硬件组装，包括激光雷达的安装、电机驱动系统的安装等。
然后进行软件程序编写，包括传感器数据的读取、导航算法的实现等。
最后进行实验测试，通过设定目标点和路径规划，验证系统对于导航和避障的性能。
实验结果表明，我们设计的AGV系统能够准确地实现导航和避障功能。
激光雷达能够精确感知环境，路径规划算法能够高效地确定最佳路径，并通过电机驱动系统控制小车进行移动。
AGV自动导航车控制系统的设计与改进
AGV自动导航车控制系统的设计与改进AGV（Automated Guided Vehicle）自动导航车是一种用于物料运输和自动化生产的设备，其控制系统设计和改进对于提高AGV的性能和效率至关重要。
下面将介绍AGV控制系统的设计和改进，并提出一些关键的考虑因素和建议。
首先，AGV控制系统的设计应考虑以下几个关键因素：1.导航技术：AGV的导航技术可以使用多种方法，如激光导航、视觉导航、磁导航等。
根据实际需求和环境条件选择最适合的导航技术。
同时，控制系统应提供可靠的定位和导航算法，以实现精准的路径规划和导航功能。
2.避障系统：AGV在工作过程中需要避免碰撞障碍物，因此控制系统应配备可靠的避障算法和传感器。
例如，可以使用红外线、超声波或激光传感器来检测环境中的障碍物，并通过控制系统中的避障算法实时调整AGV的路径。
3.通信系统：AGV与其他设备和系统之间需要进行数据交互和通信，因此控制系统应具备稳定的通信功能。
可以使用无线网络或有线网络实现与其他设备的连接，同时控制系统应提供可靠的数据传输和通信协议，以保证数据的实时性和准确性。
其次，对于AGV控制系统的改进，可以考虑以下几个方面：1.系统集成：AGV控制系统一般包括导航、避障、通信、路径规划等功能，可以将这些功能进行系统集成，以减少系统的复杂性和提高系统的性能。
例如，可以使用嵌入式系统来实现多个功能的集成，以提高系统的灵活性和效率。
2.自动调整和路径优化：AGV在工作过程中可能会出现路径偏差或时间延迟等问题，可以通过控制系统进行自动调整和路径优化，以提高AGV的导航精度和运行效率。
例如，可以根据实际情况对路径进行动态调整和优化，以避免不必要的行驶距离和时间浪费。
3.传感器和算法的改进：控制系统的性能和效率很大程度上取决于传感器和算法的质量和可靠性。
因此，可以对传感器进行升级或改进，以提高对环境的感知能力；同时，可以对算法进行改进和优化，以提高AGV的导航和避障能力。
AGV控制设计方案
AGV控制设计方案摘要：AGV是以实现货物无人搬为目的，随着叉车和机器人技术的诞生和不断发展一类综合性研究领域。
AGV作为现代化自动物流的核心技术，提高其自动化和智能化程度是该行业的迫切需求。
因此，国内外都致力于研究导引小车的优化并以此作为提高竞争力的重要举措。
本文主要就AGV控制设计进行了相关探析，供大家参考。
关键词：AGV；控制设计；方案引言：AGV是现代科技的产物，与传统的运输车相比区别在于AGV的智能化这一显著特征。
车载微机的性能日益强大，使得导引小车能够通过无线的方式接收到控制中心的调度指令完成包括启停、避障、导引、自动行驶、路径规划、自动充电等功能。
1.关于AGV控制概述随着导引小车运用领域越来越广泛，AGV制造商越来越多，导引小车的相关技术也呈现跳跃性发展。
目前，在AGV大规模的普及使用下，其传统的导引技术已经相对成熟，尤其是较早出现自动导引小车的日本、美国、德国等国家。
目前，我国很多制造业尤其是零部件加工行业是典型的原材料离散型，劳动力聚集型，其突出特点是工厂效率极其依赖工人数量和工作效率，但是如此高成本的劳动力输出并不是直接作用于生产中。
可以说，自动化仓储系统的实现是十分必要，提高仓储系统的自动化既能解放劳动力和厂房空间同时也能进一步促进生产力的提高。
在此大背景下，自动化导引车辆作为自动化仓储系统的重要搬运设备应运而生，并且在短短数十年间得到极大的发展。
自动导引车辆（AGV）是由美国物料搬运协会（America Material HandingAssociation）定义的Automated Guided Vehicle的简称。
自动导引车辆即指以电池驱动，配备相应的自动导引装置及传感设备，通过搭载微机处理器处理沿规定路径行驶，能够在自动驾驶的情况下稳定，准确的进行移载的运输车。
AGV属于轮式移动机器人（WMR-Wheeled Mobile Robot）的范畴。
相较于传统的人工或半自动化运输方式，近年来AGV以其特有优势正迅速抢占市场，社会各界也加大了对智能AGV的研究，己成为热点研究课题。
AGV方案设计解析
目录1.1 总体方案 (2)1.1.2AGV输送系统构成 (2)1.1.3AGV系统输送方案 (4)1.2 方案特点及分项技术描述 (5)1.2.1AGV单车 (5)1.2.1.1 AL16型激光导引AGV (5)1.2.1.2 AGV车体 (13)1.2.1.3 AGV车载控制系统 (15)1.2.1.4 AGV车载安全防护系统 (17)1.2.1.5 AGV小车操作模式 (19)1.2.1.6 AGV单车故障诊断 (19)1.2.2AGV控制系统 (20)1.2.2.1 AGV控制系统功能 (20)1.2.2.2 AGV管理监控计算机 (22)1.2.2.3 AGV自动调度软件 (24)1.2.3AGV充电系统及电池 (26)1.2.3.1 自动充电机 (26)1.2.3.2 镍镉快充电池 (26)1.2.3.3 充电方式与充电站的设置原则 (28)1.3 需要说明的其他问题（建筑及公用工程） (29)1.3.1动力配电系统 (29)1.3.2中控室 (29)1.4 近年业绩（物流） (30)1.5 系统报价................................................................. 错误！未定义书签。
1.1 总体方案1.1.1 AGV技术简介瑞典NDC公司成立于1962年，在欧洲被称为“自控之王”，NDC公司采用合作伙伴的商业模式，NDC的核心能力在于研发，为合作伙伴提供先进的AGV 控制系统、导引系统与开发软件，AGV的设计、制造、安装以及市场开发等工作由合作伙伴来完成。
目前，全球顶尖的50家AGV供应商均在其车辆中采用了NDC公司的AGV控制系统，它的AGV系列产品行销全球，目前，世界上采用NDC公司控制技术的15000台套AGV在运行，NDC公司的激光、磁导引技术居世界领先水平，在激光、磁导引AGV领域占据全世界市场80%的份额。
AGV系统的电气控制与通信架构设计
AGV系统的电气控制与通信架构设计一、引言在现代物流运输中，自动导引车（AGV）系统被广泛应用于工厂、仓库等场所。
AGV系统的电气控制和通信架构设计是确保该系统顺利运行的重要因素。
本文将探讨AGV系统电气控制与通信架构设计的关键内容。
二、电气控制设计AGV系统的电气控制设计包括电源系统、驱动系统和传感器系统。
1. 电源系统电源系统为AGV提供稳定的电能。
一般来说，采用可充电电池作为主要的电源。
在电源系统设计中，应考虑电池类型、电池容量、电池寿命以及充电桩布置等因素。
2. 驱动系统驱动系统是AGV运动的核心，它通常由电机、电调和控制器组成。
电机作为动力源，通过电调接收控制指令，控制器则负责处理指令并将其转化为电机驱动信号。
在驱动系统设计中，需要考虑驱动电机的类型、控制器的性能、电机驱动方式以及故障保护等方面的问题。
3. 传感器系统传感器系统用于感知周围环境和实时获取AGV的工作状态。
常用的传感器包括线束传感器、激光传感器、超声波传感器等。
在传感器系统设计中，需要合理布置传感器，提高感知的准确性和可靠性，并确保传感器与控制系统的良好连接。
三、通信架构设计AGV系统的通信架构设计是实现AGV系统与上位控制系统之间信息交互的基础。
1. 通信协议选择在通信协议选择中，应根据具体应用场景需求，综合考虑通信速率、抗干扰能力、可靠性以及可扩展性等因素。
常见的通信协议包括Modbus、Profibus、CAN等。
2. 通信网络拓扑通信网络拓扑关系到AGV系统的通信效率和可靠性。
常见的拓扑结构有总线型、星型、环型等。
在拓扑设计中，需要考虑设备的布局和通信距离，合理组织网络拓扑结构，减少通信延迟。
3. 通信接口设计通信接口设计是实现不同设备之间通信连接的重要环节。
在接口设计中，需要考虑接口类型、电气连接方式、通信协议兼容性等因素，以确保各设备间的通信无障碍。
四、总结AGV系统的电气控制与通信架构设计是实现系统高效运行的关键环节。
agv小车控制方案
AGV小车控制方案概述AGV（Automated Guided Vehicle）是一种自动导航的运输设备，广泛应用于仓储、物流等领域。
本文将介绍一种AGV小车的控制方案，包括硬件组成、软件设计和实施步骤等内容。
硬件组成1. 小车结构AGV小车通常由底盘、控制系统、传感器和执行器等组成。
底盘是小车的基本结构，可以采用四轮驱动或者履带等方式实现运动。
控制系统是小车的大脑，负责接收命令并控制小车的行动。
传感器包括激光传感器、红外线传感器等，用于感知周围环境。
执行器一般指电机和电子控制元件，用于实现小车的运动。
2. 控制器AGV小车的控制器是一种嵌入式系统，负责实时控制小车的运动。
控制器通常包括一个主控制器和若干个从控制器。
主控制器负责接收命令、规划路径并控制小车的运动，而从控制器用于连接传感器和执行器，实现数据的采集和控制指令的下发。
3. 通信模块通信模块是AGV小车与其他设备之间进行信息交流的桥梁。
通信模块可以采用无线通信技术，如Wi-Fi、蓝牙等，实现与中央控制系统的数据传输。
通过通信模块，中央控制系统可以向AGV小车发送任务指令，并获取小车的状态信息。
软件设计1. 运动控制算法AGV小车的运动控制算法是实现小车精确控制的关键。
常用的算法包括PID 控制算法、模糊控制算法等。
其中，PID控制算法常用于小车的速度和位置控制，模糊控制算法可以用于解决路径规划和障碍物避障等问题。
2. 路径规划算法路径规划算法用于指导小车从起点到终点的最优路线。
常用的路径规划算法包括Dijkstra算法、A*算法等。
这些算法可以根据地图和环境信息，在保证安全和效率的前提下，找到一条最短路径或最优路径。
3. 状态监测与报警系统AGV小车应当具备实时的状态监测与报警系统，用于监测小车的运行状态并及时发出警报。
监测内容包括电量、温度、速度等，报警方式可以通过声音、光源等进行。
实施步骤1. 硬件组装按照设计要求，将底盘、控制系统、传感器和执行器等组件进行组装。
AGV控制板卡的设计毕业设计论文
题目：AGV控制板卡的设计毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明原创性声明本人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文），是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。
尽我所知，除文中特别加以标注和致谢的地方外，不包含其他人或组织已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得及其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。
对本研究提供过帮助和做出过贡献的个人或集体，均已在文中作了明确的说明并表示了谢意。
作者签名：日期：指导教师签名：日期：使用授权说明本人完全了解大学关于收集、保存、使用毕业设计（论文）的规定，即：按照学校要求提交毕业设计（论文）的印刷本和电子版本；学校有权保存毕业设计（论文）的印刷本和电子版，并提供目录检索与阅览服务；学校可以采用影印、缩印、数字化或其它复制手段保存论文；在不以赢利为目的前提下，学校可以公布论文的部分或全部内容。
作者签名：日期：学位论文原创性声明本人郑重声明：所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。
除了文中特别加以标注引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。
对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。
本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。
作者签名：日期：年月日学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。
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涉密论文按学校规定处理。
作者签名：日期：年月日导师签名：日期：年月日指导教师评阅书指导教师评价：一、撰写（设计）过程1、学生在论文（设计）过程中的治学态度、工作精神□优□良□中□及格□不及格2、学生掌握专业知识、技能的扎实程度□优□良□中□及格□不及格3、学生综合运用所学知识和专业技能分析和解决问题的能力□优□良□中□及格□不及格4、研究方法的科学性；技术线路的可行性；设计方案的合理性□优□良□中□及格□不及格5、完成毕业论文（设计）期间的出勤情况□优□良□中□及格□不及格二、论文（设计）质量1、论文（设计）的整体结构是否符合撰写规范？□优□良□中□及格□不及格2、是否完成指定的论文（设计）任务（包括装订及附件）？□优□良□中□及格□不及格三、论文（设计）水平1、论文（设计）的理论意义或对解决实际问题的指导意义□优□良□中□及格□不及格2、论文的观念是否有新意？设计是否有创意？□优□良□中□及格□不及格3、论文（设计说明书）所体现的整体水平□优□良□中□及格□不及格建议成绩：□优□良□中□及格□不及格（在所选等级前的□内画“√”）指导教师：（签名）单位：（盖章）年月日评阅教师评阅书评阅教师评价：一、论文（设计）质量1、论文（设计）的整体结构是否符合撰写规范？□优□良□中□及格□不及格2、是否完成指定的论文（设计）任务（包括装订及附件）？□优□良□中□及格□不及格二、论文（设计）水平1、论文（设计）的理论意义或对解决实际问题的指导意义□优□良□中□及格□不及格2、论文的观念是否有新意？设计是否有创意？□优□良□中□及格□不及格3、论文（设计说明书）所体现的整体水平□优□良□中□及格□不及格建议成绩：□优□良□中□及格□不及格（在所选等级前的□内画“√”）评阅教师：（签名）单位：（盖章）年月日教研室（或答辩小组）及教学系意见教研室（或答辩小组）评价：一、答辩过程1、毕业论文（设计）的基本要点和见解的叙述情况□优□良□中□及格□不及格2、对答辩问题的反应、理解、表达情况□优□良□中□及格□不及格3、学生答辩过程中的精神状态□优□良□中□及格□不及格二、论文（设计）质量1、论文（设计）的整体结构是否符合撰写规范？□优□良□中□及格□不及格2、是否完成指定的论文（设计）任务（包括装订及附件）？□优□良□中□及格□不及格三、论文（设计）水平1、论文（设计）的理论意义或对解决实际问题的指导意义□优□良□中□及格□不及格2、论文的观念是否有新意？设计是否有创意？□优□良□中□及格□不及格3、论文（设计说明书）所体现的整体水平□优□良□中□及格□不及格评定成绩：□优□良□中□及格□不及格（在所选等级前的□内画“√”）教研室主任（或答辩小组组长）：（签名）年月日教学系意见：系主任：（签名）年月日太原科技大学毕业设计（论文）任务书学院（直属系）：电子信息工程学院时间：2011年3月15日学生姓名指导教师设计（论文）题目AGV控制板卡的设计主要研究内容1、了解AGV控制系统的结构2、掌握单片机原理及应用3、掌握模拟滤波和数字滤波4、学习C语言编程5、了解单片机硬件、软件的设计方法研究方法理论分析、硬件设计、软件设计、系统调试主要技术指标(或研究目标) 1、设计一个单片机信号采集卡2、16路模拟量输入信号、带隔离放大3、8路模拟输入信号、带多路转换、光电隔离4、设计LED数码动态显示电路，用于指示各回路的工作状态5、编制相关的应用程序教研室意见教研室主任（专业负责人）签字：年月日目录摘要.............................................................. I II 第1章绪论 (1)1.1 论文研究的背景及意义 (1)1.2 自动导引小车的定义及特点 (2)1.3 AGV的导引方式 (3)1.4 自动导引小车的发展简史 (4)1.5 自动导引小车的应用现状 (6)1．6 AGV的关键技术及本论文的研究内容 (7)1.6.1 自动导引小车的关键技术 (7)1.6.2 本论文研究的主要内容: (7)1.7 本章小结 (8)第2章 AGV结构简介及板卡概述 (9)2.1控制系统的分类 (9)2.1.1嵌入式控制系统 (9)2.1.2顺序控制系统 (9)2.1.3过程控制系统 (9)2.2 AGV结构简介 (10)2.3 AGV 的系统组成 (11)2.4认识板卡 (12)2.4.1什么是板卡 (12)2.4.2数据采集卡 (12)第3章 AGV控制板卡的主要元件选取 (15)3.1 单片机的选取 (15)3.1.1 80C51系列单片机 (15)3.1.2 TMS320 (19)3.1.3 PIC (19)3.1.4 AVR (20)3.1.5 ARM (21)3.1.6单片机的选取 (22)3.2通讯接口的选择 (22)3.3其它元器件的选取 (23)第4章系统设计 (24)4.1设计方法说明 (24)4.2系统类型 (25)4.3系统原理设计 (25)4.3.1最小系统的设计 (25)4.3.2存储器扩展 (26)4.3.3 LCD模块和I/0模块 (27)4.3.4通信接口电路设计 (29)4.4.5 PCB图 (30)4.4编程软件 (32)第5章软件设计 (34)5.1程序设计语言概述 (34)5.1.1机器语言 (34)5.1.2汇编语言 (34)5.1.3高级语言 (34)5.2 AGV控制板卡的C语言程序设计 (35)5.3 Proteus仿真软件简介 (42)5.4 仿真设计 (42)第6章系统分析 (44)第7章结论 (48)参考文献 (49)致谢 (50)太原科技大学毕业设计论文AGV 控制板卡的设计电子信息工程学院电气071501 高志伟指导教师：刘红兵摘要：文中介绍了AGV的发展简史、前景、应用现状，结构组成和数据采集板卡控制系统的分类和应用,主要元器件的选取,重点讲述了单片机的选取,系统设计包括系统原理设计，PCB原理图设计，仿真设计，调试和程序编程。
AGV自动化系统的电气设计与控制方案
AGV自动化系统的电气设计与控制方案一、引言AGV（Automated Guided Vehicle）自动化系统是一种通过电子技术和自动化设备实现物流搬运的系统。
本文将重点探讨AGV自动化系统的电气设计与控制方案，旨在提供系统设计者和使用者有关该领域的宝贵信息和建议。
二、电气设计要点1. 电源系统设计AGV自动化系统的电源系统设计需考虑供电方式、电源容量和电气安全等因素。
供电方式可选择为直流或交流电源，并应确保能够满足系统的工作要求。
电源容量应根据AGV的实际功耗需求和系统的稳定性要求来计算，以保证系统的正常运行。
此外，电气安全也是重要考虑因素，必须设计可靠的电气保护装置和接地措施，确保系统运行时人身和设备的安全。
2. 电气线路设计AGV自动化系统的电气线路设计需要考虑主要电气元件的布局和连接方式。
各元件间的线路应合理布置，避免短路和干扰，并尽可能减少线路的长度，降低能量损耗。
同时，应根据系统的布置和工作特点，合理选择电缆的类型和规格，以满足信号传输和能量传输的要求。
3. 控制系统设计AGV自动化系统的控制系统设计包括软件和硬件两个方面。
在软件设计中，需要开发相应的控制算法和逻辑，实现AGV的路径规划、避障和导航等功能。
在硬件设计中，需要选择合适的控制器、传感器和执行器，并进行合理的布局和连接，以确保控制信号的准确传递和执行。
三、控制方案要点1. AGV路径规划AGV路径规划是AGV自动化系统中至关重要的一环。
在控制方案中，应采用先进的路径规划算法，如A*算法、D*算法等来实现AGV的最优路径规划。
同时，应综合考虑AGV的行驶速度、载货量以及场地的工艺要求等因素，从而确定合适的路径规划策略。
2. AGV避障设计AGV自动化系统的控制方案中必须考虑到避障功能的设计。
避障功能能够使AGV在工作过程中能够自动检测和避免障碍物，并能够调整行进路线以实现工作任务的顺利完成。
在避障设计中，可以采用激光、红外线或超声波等传感器进行障碍物的检测，并通过控制算法实现AGV的避障功能。
AGV及其控制器设计与开发
AGV及其控制器设计与开发随着自动化和智能化技术的快速发展，自动导引车（AGV）及其控制器在工业应用中的地位越来越重要。
本文将介绍AGV和控制器的基本概念、原理，分析设计与开发过程中的关键技术，并探讨未来的发展趋势。
AGV是一种能够自主或半自主地完成货物运输任务的车辆。
它通常配备有电池、电机、传感器等组件，可在预先设定的路径上行驶。
控制器是AGV的大脑，负责接收来自传感器的信号，根据控制算法作出决策，调整车辆的行驶状态。
AGV的主要驱动方式包括轮式、轨道式、悬挂式等。
电机是AGV的重要组件，它直接影响AGV的性能。
传感器如激光雷达、摄像头、超声波等用于获取环境信息，帮助AGV进行路径规划和障碍物识别。
控制算法是实现AGV自主行驶的关键，它可以根据传感器获取的信息，结合预定的路径，计算出AGV所需的行驶轨迹。
AGV控制器设计与开发的核心是硬件和软件部分。
硬件部分主要包括主控制器、电机驱动器、传感器接口等。
主控制器一般采用嵌入式系统，具有强大的计算能力和实时性。
电机驱动器用于控制电机的转速和转向，直接影响AGV的行驶性能。
传感器接口用于连接各类传感器，以获取环境信息。
软件部分则包括控制算法、通信协议、系统诊断等。
控制算法是实现AGV自主行驶的关键，它可以根据传感器获取的信息，结合预定的路径，计算出AGV所需的行驶轨迹。
通信协议则负责控制器与其他设备或系统的信息交流。
系统诊断用于实时监测控制器的运行状态，确保其稳定可靠。
在AGV控制器设计与开发过程中，需要注意以下几个问题：路径规划与优化：不仅要考虑预设路径的准确性，还要结合实际应用场景，如货物的放置位置、装卸货方式等，进一步优化路径规划算法。
传感器融合与精度提升：结合多种传感器，如激光雷达、摄像头、超声波等，提高环境感知的精度和稳定性。
能耗优化：通过选用高效电机、优化行驶路径等方式降低AGV的能耗，提高续航能力。
安全性提升：加强紧急情况下的处理能力，如设置紧急停车装置、加强避障能力等，提高AGV的安全性能。
AGV地面机器人运动控制系统方案设计书(李思乐)
AGV地面机器人运动控制系统方案设计书(李思乐)1. 引言本文档旨在提供一个针对AGV地面机器人运动控制系统的方案设计书。
该方案设计书将提供一个完整的系统架构和实施细节，以确保机器人的灵活性和高效性。
2. 系统概述AGV地面机器人是一种用于物流和仓储操作的自动化设备。
通过运动控制系统的设计实现对机器人的精确控制，可以为物流操作提供高效率和准确性。
3. 系统要求运动控制系统应满足以下要求：- 精确控制能力：能够实时获取机器人的位置和方向，并精确控制其运动。
- 灵活性：能够适应不同的运输任务和环境场景。
- 安全性：能够识别和避免障碍物，并保证机器人和周围环境的安全。
- 高效性：能够快速、准确地完成物流操作。
4. 系统设计4.1 运动传感器为了实现对机器人的精确控制，系统将使用激光雷达传感器和编码器传感器来获取机器人的位置和方向信息。
4.2 控制算法系统将采用PID控制算法来实现对机器人的精确控制。
PID控制算法基于机器人当前位置和目标位置之间的误差来调整机器人的运动。
4.3 路径规划系统将使用A*算法来进行路径规划。
通过考虑机器人的当前位置、目标位置和环境障碍物的位置，系统将计算出最优的路径，并将其作为控制算法的输入。
4.4 障碍物检测与避障系统将使用激光雷达传感器来检测机器人周围的障碍物。
一旦检测到障碍物，系统将调整机器人的运动路径以避开障碍物，并确保机器人和环境的安全。
5. 实施细节5.1 硬件要求系统所需的硬件包括激光雷达传感器、编码器传感器、控制器、电机和驱动器等。
5.2 软件要求系统所需的软件包括运动控制算法、路径规划算法和障碍物检测与避障算法等。
5.3 系统测试与优化在系统实施完成后，需要对系统进行全面的测试和优化，以确保系统的稳定性和性能达到预期要求。
6. 结论本文档提供了一个针对AGV地面机器人运动控制系统的方案设计书。
通过运动传感器、控制算法、路径规划和障碍物检测与避障等关键技术的应用，系统可以实现对机器人的精确控制，提高物流操作的效率和准确性。
工厂AGV结构设计与控制分析
工厂AGV结构设计与控制分析随着现代科学技术不断进步与发展，工厂和车间对自动化要求逐渐提高，在我国汽车装配生产线零配件搬运中，物流效率远不足以达到要求。
为使物流效率提高，应对磁导航AGV关键模块的结构进行新的设计，选用可编程逻辑控制器作为AGV的主控制系统，同时对AGV的关键模块编程，优化AGV小车自动化功能，以此来提高工厂物流效率，减轻人力损耗。
标签：AGV；PLC；结构设计1 前言当前，AGV作为一种的新型运输车正广泛应用于工厂中，AGV即自动导引运输车，是指能够根据规定引导线路行驶，具有搬运货物能力，不需要人工驾驶的自动化搬运车，其行驶的动力来源主要是电力。
具有速度快、效率高、可控性强、安全性高的优点，能够在很大程度上减轻工厂对劳动力的依赖性，提高工厂工作效率，减少工厂成本支出，对工厂生产发展意义重大。
2 AGV主要导引模式AGV的导引模式众多，但工厂普遍用的是磁导引。
磁导引主要是利用运输路径中的磁场信号来控制车辆前进方向。
磁导航成本主要在磁条铺设方面，磁条铺设成功后维护费用低、操作方法简单、使用年限长、路径变更简单，故而磁导航成本相对视觉导引等导引方式成本更低廉，使用范围更广。
3 AGV的模块设计AGV主要由主控模块、供电模块、安全辅助模块、导向模块、驱动模块、通讯模块、站点识别模块这七个模块组成[1]。
其中导向模块、驱动模块、主控模块是AGV的核心模块。
3.1 主控模块主控模块是整个AGV系统的核心系统，相当于人体大脑一样重要。
其负责控制AGV工作，接收来自中央控制室的信号并向小车发出这些指令。
同时AGV 还向中央控制室反馈自身情况，反馈情况包括小车当前位置、运行状态、行驶速度等。
3.2 导向、驱动模块导向、驱动模块相当于车的方向控制器，通过接收来自主控模块的信号控制小车的前进、转弯等。
3.3 通讯模块通讯模块是这个AGV系统与其他系统信号沟通模块，通过AGV单车与总控室之间的通讯，可以实现中央控制室对整个AGV的全面控制。
固定路径自动引导车的控制系统设计
固定路径自动引导车的控制系统设计引言一、系统架构设计固定路径AGV的控制系统主要包括感知模块、决策模块和执行模块三部分。
1.感知模块感知模块用于获取AGV所处环境的信息。
它包括激光雷达、摄像头、红外传感器等传感设备。
激光雷达用于检测周围的障碍物，摄像头可以辅助判断目标位置，红外传感器用于检测AGV与其他物体的距离。
感知模块将采集到的数据传递给决策模块进行处理。
2.决策模块决策模块是控制系统的核心部分，它根据感知模块传来的数据进行路径规划和任务分配。
路径规划算法可以采用A*算法、Dijkstra算法等，根据目标位置和实时环境信息计算出最优路径。
任务分配算法可以根据实时任务需求和AGV的工作状态进行相应调度。
3.执行模块执行模块是AGV的运动控制部分，它负责驱动AGV按照决策模块规划的路径运动。
执行模块包括电机、驱动器、轮子等硬件设备，通过控制电机的转速和方向来实现AGV的运动。
二、系统详细设计1.感知模块设计激光雷达可以通过扫描周围环境来获取障碍物的位置和距离信息。
摄像头可以辅助判断AGV和目标物体的相对位置，可以使用机器视觉技术进行图像处理和目标识别。
红外传感器可以通过测量物体与AGV的距离来判断是否存在障碍物。
感知模块需要对感知设备获取的数据进行滤波和处理，以提高数据的准确性和可靠性。
2.决策模块设计路径规划算法需要考虑起点、终点、障碍物和地图等信息，计算出最短路径或最优路径。
在路径规划的过程中，需要考虑车辆运动的约束条件和环境信息。
任务分配算法需要根据实时任务需求和AGV的工作状态来进行相应的调度。
例如，可以将任务分配算法设计为贪婪算法，优先分配最近的任务给空闲的AGV。
3.执行模块设计执行模块需要控制电机的转速和方向来实现AGV的运动。
可以使用PID控制算法来对电机进行闭环控制，使AGV能够准确地按照规划路径运动。
执行模块还需要考虑AGV的安全性和稳定性，可以设置碰撞检测装置和制动装置，以确保AGV在遇到障碍物或紧急情况时能够及时停下。
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题目：AGV控制板卡的设计学生姓名高志伟学号200715010133班级电气071501所属院（系）电子信息工程学院指导教师刘红兵2011年6月16日太原科技大学毕业设计（论文）任务书学院（直属系）：电子信息工程学院时间：2011年3月15日学生姓名高志伟指导教师刘红兵设计（论文）题目AGV控制板卡的设计主要研究内容1、了解AGV控制系统的结构2、掌握单片机原理及应用3、掌握模拟滤波和数字滤波4、学习C语言编程5、了解单片机硬件、软件的设计方法研究方法理论分析、硬件设计、软件设计、系统调试主要技术指标(或研究目标)1、设计一个单片机信号采集卡2、16路模拟量输入信号、带隔离放大3、8路模拟输入信号、带多路转换、光电隔离4、设计LED数码动态显示电路，用于指示各回路的工作状态5、编制相关的应用程序教研室意见教研室主任（专业负责人）签字：年月日目录摘要 (III)第1章绪论 (1)1.1论文研究的背景及意义 (1)1.2自动导引小车的定义及特点 (2)1.3AGV的导引方式 (3)1.4自动导引小车的发展简史 (4)1.5自动导引小车的应用现状 (6)1．6AGV的关键技术及本论文的研究内容 (7)1.6.1自动导引小车的关键技术 (7)1.6.2本论文研究的主要内容: (7)1.7本章小结 (8)第2章AGV结构简介及板卡概述 (9)2.1控制系统的分类 (9)2.1.1嵌入式控制系统 (9)2.1.2顺序控制系统 (9)2.1.3过程控制系统 (9)2.2AGV结构简介 (10)2.3AGV的系统组成 (11)2.4认识板卡 (12)2.4.1什么是板卡 (12)2.4.2数据采集卡 (12)第3章AGV控制板卡的主要元件选取 (15)3.1单片机的选取 (15)3.1.180C51系列单片机 (15)3.1.2TMS320 (19)3.1.3PIC (19)3.1.4AVR (20)3.1.5ARM (21)3.1.6单片机的选取 (22)3.2通讯接口的选择 (22)3.3其它元器件的选取 (23)第4章系统设计 (24)4.1设计方法说明 (24)4.2系统类型 (25)4.3系统原理设计 (25)4.3.1最小系统的设计 (25)4.3.2存储器扩展 (26)4.3.3LCD模块和I/0模块 (27)4.3.4通信接口电路设计 (29)4.4.5PCB图 (30)4.4编程软件 (32)第5章软件设计 (34)5.1程序设计语言概述 (34)5.1.1机器语言 (34)5.1.2汇编语言 (34)5.1.3高级语言 (34)5.2AGV控制板卡的C语言程序设计 (35)5.3Proteus仿真软件简介 (42)5.4仿真设计 (42)第6章系统分析 (44)第7章结论 (48)参考文献 (49)致谢 (50)AGV控制板卡的设计电子信息工程学院电气071501高志伟指导教师：刘红兵摘要：文中介绍了AGV的发展简史、前景、应用现状，结构组成和数据采集板卡控制系统的分类和应用,主要元器件的选取,重点讲述了单片机的选取,系统设计包括系统原理设计，PCB原理图设计，仿真设计，调试和程序编程。
最后对系统进行了分析。
关键词：板卡；STC89C52单片机；数据采集；PCB；C语言The Design of AGV Control BoardCollege of electronics and information engineering Electrical Major071501Zhiwei Gao Director:Hongbing LiuAbstract：This paper introduces AGV’s brief development history,the prospects, application and the structure components.It also discusses the classification and the application of data acquisition boards,and the selection of main components, highlighting the selection of the MCU.The system design includes the system principle design,the PCB principle diagram design,the simulation design, debugging and programming.At last the thesis makes an analysis of the system.Key words:board;STC89C52MCU;Data acquisition;PCB;C language第1章绪论内容提要:本章介绍本论文研究的重要意义，综述自动导引小车的基本概念、组成及其发展简史、应用现状和前景，并分析目前自动导引小车的主要引导方式、关键技术，在此基础提出了本论文的研究内容。
1.1论文研究的背景及意义21世纪制造业将进入一个新阶段，敏捷制造将成为企业的主导模式。
能否抓住市场机遇开发出新产品将是企业赢得竞争的主要手段。
要减小生产成本对生产批量的依赖，就要发展敏捷制造装备。
繁重制造装各的可编程、可重组和快速响应能力使得在进行小批量生产时，可实现接近中、大批量生产的效率。
由于机器人具有自主规划、可编程、可协调作业和基于传感器控制等特点，它将成为可重组的敏捷制造生产装备及系统的重要组成部分，为传统制造企业向敏捷制造企业跨越发展提供重要的技术支持。
自动导向小车((Automated Guided Vehicle 简称AGV)是移动机器人的一种，是现代制造企业物流系统中的重要设备，主要用来储运各类物料，为系统柔性化、集成化、高效运行提供了重要保证。
AGV以轮式移动为特征，较之步行、爬行或其它非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。
与物料输送中常用的其他设备相比，AGV的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制。
在以往的生产线上，导向式AGV是人们经常采用的方式，有激光式、声波式、磁导引式等方法。
这些方法都需要预先规划好AGV的运行路线，而且生产车间的装置不能随意移动。
随着生产车间智能化的提高，导向式AGV明显降低了AGV的柔性。
因此，非导向式AGV将成为敏捷制造物流系统中的主要选择。
在非导向式AGV系统中，AGV的运行路径不需要由附加设备决定，而且当车间的布局变化后，只要及时改变规划系统的软件参数即可满足路径规划要求。
资料显示:在产品生产的整个过程中，仅仅有5%的时间是用于加工和制造，剩余的95%都用于储存、装卸、等待加工和输送:在美国，直接劳动成本所占比例不足生产成本的10%，且这一比例还在不断下降，而储存、运输所占的费用却占生产成本的40%.因此，目前世界各工业强国普遍把改造物流结构、降低物流成本作为企业在竞争中取胜的重要措施，为适应现代生产的需要，物流正在向着现代化的方向发展。
自动导引小车AGV适应性好、柔性程度高、可靠性好、可实现生产和搬运功能的集成化和自动化，在各国的许多行业都得到广泛的应用。
AGV从发明至今,其种类和形式变得多种多样,其应用领域也不断扩展。
AGV 作为一种成熟的技术和产品,对企业提高生产效率、降低成本、提高产品质量、提高企业的生产管理水平起到了显著的作用。
目前，在我国某些汽车、烟草行业，AGV已投入使用，并取得了良好的经济效益。
但从使用形式来看，大都采用属于固定路径导向范畴的电磁导引AGV，无固定路径自主导向的AGV由于诸多问题未能完全解决，还没有达到实用。
AGV在我国的应用中突出的问题是:第一,应用普及率低;第二,科技含量较低;第三,AGV 价格居高不下,使用成本大。
1.2自动导引小车的定义及特点根据美国物流协会定义，AGV是指装备有电磁或光学自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有小车编程与停车选择装置、安全保护以及各种移载功能的运输小车。
AGV是以电池为动力、装有非接触导向装置，独立寻址系统的无人驾驶自动运输车。
AGV是自动导引车系统，它由若干辆沿导引路径行驶，独立运行的AGV组成。
AGV在计算机的交通管制下有条不紊地运行，并通过物流系统软件而集成于整个工厂的生产监控与管理系统中。
应用AGV具有很多特点:(1)AGV可十分方便地与其它物流系统实现自动连接，如AS/RS(通过出从库台)、各种缓冲站、升降机和机器人等；实现在工作站之间对物料进行跟踪;对输送进行确认；按计划输送物料并有执行检查记录:与生产线和库存管理系统进行在线连接以向工厂管理系统提供实时信息。
(2)采用AGV由于人工检取与堆置物料的劳动力减少，操作人员无需为跟踪物料而进行大量的报表土作，因而显著提高劳动生产率。
另外，非直接劳动力如物料仓库会计员、发料员以及运货车调度员的工作的减少甚至完全取消又进一步减低了成本。
(3)AGV运输物料时，很少有产品或生产设备的损坏，这是因为AGV按固定路径行驶，不易与加工设备和其他障碍物碰撞。
(4)绝大多数AGV的使用者均证明，2到3年从经济上均能收回AGV的投资成本。
(5)AGV通过安装在地面之下的电缆或其他不构成障碍的地面导引物，其通道必要时可作其他用处。
(6)系统具有极高的可靠性。
AG由若干台小车组成，当一台小车需要维修时，其它小车的生产率不受影响并保持高度的系统可利用性。
(7)节约能源与保护环境。
AGV的充电和驱动系统耗能少，能量利用率高，噪音极低对制造和仓储环境没有不良影响。
1.3AGV的导引方式AGV按照不同的导引方式可以划分为:激光导引，电磁导引，磁条导引，惯性导引，GPS导引等。
(1)激光导引在AGV行驶路径周围预先垂直设置好一系列反光板，AGV上装的激光扫描器不断扫描周围环境，当扫描到反光板时，扫描器就能感知。
只要扫描到三个以上的反光板，就可以根据反光板的坐标值以及各反光板的法线和纵向轴的夹角，由控制器计算出AGV当前的全局坐标系中的坐标，以及行驶方向与X轴的夹角，达到准确定位和定向。
该种方式的优点是投入使用简单，容易扩充，灵活性好，并且提供了任意路径规划的可能性，适用于室内外场地，不受气候的影响。
激光导引原理：1.AGV的初始位置计算AGV小车停止不动；激光扫描器至少可测得4条光束，即至少“看到”4条反射板；已知所有反射板的精确位置（X,Y）。
2.AGV的连续位置计算根据运动模型估算小车的当前位置；根据估算的新位置关联反射板；根据关联的反射板修正自身位置，据此修正AGV下一步动作。