简易单轴运动控制器使用说明书

简易单轴运动控制器使用说明书
该款简易单轴运动控制器SAMC（Simple Axis Motion Controller）不需编程，提供多种运动方式：单向单次、往返单次、单向连续、往返连续，自动回原点等，参数设置合理简单，工作中实时显示位置状态，适用于单轴步进电机的各种场合控制应用，如自动送料、自动冲床、自动剪板机、器件编带、商标印刷、切标机、切带机、化妆品封尾等。

一、性能指标：
1．输出脉冲频率：20KHz。

2．位置最大设置值999900脉冲。

3．速度最小设置值100Hz、加速度最小设置值100Hz/s。

二、电气特性：
1．工作电源：DC24V。

2．输入检测口：5V开关信号（IO1\IO2\IO3\IO4,TTL电平）。

3．输出控制口：P+、P-、D+、D-、E+、E-都是差分输出，当用作单端时，可利用Vcc（+5V）与P+、D+、E+配合使用。

三、使用操作说明
控制器底端有六个按键，分别是MODE、SET、SHIFT、UP、RUN、STOP分别表示模式、设定、移位、上加、运行、停止。

控制器通电（24V）以后，数码管全部显示零。

1．位移设定
按下MODE键，则显示1，表示位移设定模式，如需进入该模式，则按下SET键，此时百位闪烁（位移、速度、加速度的设置值规定都是100的整数倍，所以位移、速度、加速度都是从百位开始设置），每按下一次UP键、数字显示增加1，百位设置完成后，按SHIFT 键，则千位开始闪烁，同样方法完成各位设置。

当位移值设定好以后，则再次按下SET键，此时设定的位移值成功被CPU读取。

位移初始默认值是40000。

2．最大速度设定
再次按下MODE键，则显示2，表示最大速度设定模式，最大速度表示位移进给过程中最大进给速度，如需进入该模式，则按下SET键，此时百位闪烁，每按下一次UP键、数字显示增加1，百位设置完成后，按SHIFT键，则千位开始闪烁，同样方法完成各位设置。

当最大速度设定好以后，则再次按下SET键，此时设定的最大速度成功被CPU读取。

最大速度初始默认值是4000。

3．加速度设定
再次按下MODE键，则显示3，表示加速度设定模式，该值表示位移进给过程中电机按此加速度加速到最大速度或者减速到零，如需进入该模式，则按下SET键，此时百位闪烁，每按下一次UP键、数字显示增加1，百位设置完成后，按SHIFT键，则千位开始闪烁，同样方法完成各位设置。

当加速度设定好以后，则再次按下SET键，此时设定的加速度成功被CPU读取。

最大加速度初始默认值是4000。

4. 两次运行间隔时间设定
再次按下MODE键，则显示4，表示两次运行间隔时间设定模式，如需进入该模式，则按下SET键，此时个位闪烁，每按下一次UP键、数字显示增加1（1表示两次运行过程中间隔时间是1秒，如果该位不设置则默认为1秒），如果两次运行中间间隔时间较长、则按下SHIFT键，设置十位，设置完成后再次按下SET键，此时设定的连续运行停留时间被CPU读取。

注：最大停留时间最大是99秒。

5．运行模式设定
再次按下MODE键，则显示5，表示运行模式设定，如需进入该模式，则按下SET键，此时个位闪烁，每按下一次UP键、数字显示增加1，其中
1：表示单次单向运行，即运行到终点就停止。

2：表示单次往返运行，即运行到设定位移值后，停留设定时间，返回到起始位置。

3：表示连续单向运行，即运行到设定位移值后，停留设定时间，再次运行设定位置，如此循环。

4：表示连续往返运行，即运行到设定位移值后，停留设定时间，然后反向运行设定到位置，如此循环。

运行模式设定好以后，则再次按下SET键，此时运行模式成功被CPU读取。

运行模式初始默认值是1。

6. 旋转方向设定
再次按下MODE键，则显示6，表示旋转方向设定模式，如需进入该模式，则按下SET 键，此时个位闪烁，按下UP键，则数字在0、1变化，1表示方向信号输出D+为高电平、0表示方向信号输出D+为低电平。

设置完成后再次按下SET键，此时方向信号状态被CPU 读取。

旋转方向初始默认值是0。

7．使能设定
再次按下MODE键，则显示7，表示使能设定模式，如需进入该模式，则按下SET键，此时个位闪烁，按下UP键，则数字在0、1变化，1表示使能输出E+为高电平、0表示使能输出E+为低电平。

设置完成后再次按下SET键，此时使能状态被CPU读取。

使能初始默认值是0。

8．设定值掉电保存设定
再次按下MODE键，则显示8，表示设定值是否掉电保存设定模式，如需进入该模式，则按下SET键，此时个位闪烁，按下UP键，则数字在0、1变化，1表示将设定的位移值、最大速度、加速度、间隔时间、运行模式这5项值写入ROM，这样即使掉电或者复位，这些值依旧保存在CPU。

0表示设定值掉电或者复位后不保存。

设置完成后再次按下SET键。

CPU初始默认掉电不保存。

9．回原点模式设定
再次按下MODE 键，则显示9，表示回原点（IO4）模式，如需进入该模式，则按下SET键，此时个位闪烁，按下UP键，则数字在0、1变化，1表示进入回原点模式，在此模式下，必须设定正确的旋转方向，则电机就会以1KHz的频率回原点，碰到原点信号（IO4为低电平），立即停止运行，设置完成后再次按下SET键。

该值初始默认值是0。

注：如果不是该模式，即使碰到原点开关，电机也不会停止。

0．查询模式设定
再次按下MODE 键，则显示0，表示查询模式，如需进入该模式，则按下SET键，此时个位闪烁，按下UP键，则数字在1、2、3变化，1表示查询位移设定值，2表示查询最大速度设定值，3表示查询加速度设定值，设置完成后再次按下SET键，此时会显示对应要查询的值。

当所有需要设置的参数设置完成以后，按下RUN键，则P+/P-、D+/D-、E+/E-就会按照设定状态输出。

运行过程中可以随时按下STOP键让控制器停止发脉冲。

或者用户可以按下复位键（CPU旁边）使芯片复位。

如果有特殊要求，可以根据具体要求改动或者开发。