工业机器人与冲压的故事
工业机器人在冲压自动化生产线的应用
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ｊ动化冲压线为例， 了 分析 其机械部分的结构及特点， 并对其进行 了总体布局设计和电器监控设计。结果表
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陈 立 新
（ 华北 电力大学 机械 工程 系 ， 保定 ０ １０ ） ７０ ３
Ａｐ ｌ ａ ｉ ｎ ｏ ｎ ｕ ｔｉ ｌ ｏ ｏ ｎ ｔ ｅ ａ ｔ ｍａ ｉ ｔ ｍｐｎ ｒ ｄ ｃ ｉ ｎ ｌ ｅ ｐｉ ｔ ｆＩ ｄ ｓ ｒ ｂ ｔｉ ｈ ｕ ｏ ｔ ｓ ａ ｃ ｏ ａｒ ｃ ｉｇ ｐ ｏ ｕ ｔ ｉ ｏ ｎ
冲压质量故事案例
冲压质量故事案例在一家汽车零部件制造厂里，有个叫小李的冲压工人。
这小李啊，平时干活也算麻利，可就是偶尔有点小粗心。
有一次，厂里接到了一个大订单，要生产一批汽车发动机的冲压部件。
这部件对精度要求可高了，就像给发动机做定制的高档西装，尺寸差一点都不行。
小李像往常一样操作着冲压机，那天他心里正惦记着晚上和朋友去看球赛呢。
在冲压一个关键的小零件时，他没太注意模具上有个小颗粒。
就这么一下，冲压出来的零件表面有了一个小小的凹坑，不仔细看还真不容易发现。
这批零件就这么一个接一个地生产出来，然后被送到了下一道工序。
负责质检的老王可是个老江湖了，眼睛就像老鹰一样尖。
他拿到这个零件，用手一摸，心里就“咯噔”一下，这手感不对啊。
再仔细一看，发现了那个小凹坑。
老王当时就火了，他跑到冲压车间，对着小李就喊：“小李啊小李，你这是干啥呢？你以为这是捏泥人呢，多出个坑就当是酒窝啦？”小李这才意识到问题的严重性，脸涨得通红。
这个小凹坑虽然看起来不大，但在发动机里那可就是个大隐患。
就好比一颗小沙子跑进了精密的手表里，可能就会让整个手表停摆。
如果这个有凹坑的零件装到发动机上，在发动机高速运转的时候，可能就会引发应力集中，时间一长，说不定整个发动机就报废了。
为了这个小凹坑，整个生产流程都得停下来。
这批已经生产出来的零件要全部重新检查，有凹坑的都得报废。
小李也被狠狠批评了一顿，还得加班重新生产合格的零件。
从那以后啊，小李每次上班前都会仔仔细细检查模具，心里想着：“我可不能再让这小玩意儿坏了大事，这冲压工作，真是一点小差错都出不得啊。
”话说在一个专门生产金属厨具冲压件的小厂里，有两个工人，大张和小赵。
大张呢，是个老冲压工，经验丰富，但是也有点倚老卖老。
小赵是个新手，刚到厂里不久，对大张那是相当的尊敬，觉得大张说啥都是对的。
有一天，厂里要生产一批新设计的平底锅冲压件。
这个平底锅的设计有点特别，边缘的弧度和尺寸都非常精确，这样才能保证在炉灶上受热均匀。
机器人冲压自动线的生产节拍优化
欢迎订阅欢迎撰稿欢迎发布产品广告信息E I C Vo l .15 2008 No.6 75 神经网络可以任意精度逼近任何连续函数。
从结构外表看,P I D 神经网络的隐含层神经元的个数过少,但实际上,其中的积分元等价k 个一般神经元,这些一般神经元的输入分别为1,2,…,k -1,k 时刻的输入层神经元输出值的总和值,如图2所示。
由式(1)到式(8)可知,P I D 神经网络中的比例元、积分元和微分元的稳态输入输出特性都属于广义sigm oid 函数,因此它也具有任意连续函数逼近能力。
4 P I D 神经网络进行变桨控制系统的辨识4.1 风机模型以直驱电机为辨识系统,由于风力机与发电机采用直接驱动方式连接,这是一个典型的非线性模型,但这个模型能够反映变速风力发电机组的基本动态特性:J r dωr d t=T a -T e(9)式中:J r ———为风轮的转动惯量;ωr ———为风轮转动的角速度;T a ———为风轮的气动转距;T e ———为发电机获得的转距。
其中,气动力转距T a 由下式表示:T a =12ρC T (λ,β)RS v2(10)风机的转距T e 由下式表示:T e =12ρC P (λ,β)SR 3ω2(11)由式(9)、(10)和(11)得:J r d ωr d t =12ρC T (λ,β)R 3S ω2-12ρC P (λ,β)SR 3ω2(12)令k 1=12ρC T (λ,β)R 3S 1J r ,k 2=12ρC P (λ,β)SR 31J r可得:d ωr d t=(k 1-k 2)ω2离散化后为:ωr (k )-ωr (k -1)=(k 1-k 2)ω2(k )4.2 系统辨识辨识结构图如图3所示,网络采用批学习方法,每隔200个采样点学习一次,目标函数为:E =1200∑200k =1e 2(k )=1200∑200k =1[y (k )-y ′(k )]2图3辨识系统的结构图 图4系统辨识的衰减曲线其中,y (k )为对象的输出,y ′(k )为P I D 神经网络的输出。
机器人在冲压线中的应用
汽 车 装 配 工 程
机器人在冲压线 中的应用
◆ 湖南 长丰汽车 嗣造股 份有限公 司 周 焱森 邓 菊发 李红
随 着 汽车 业 的快 速 发 展 ，车外 型 愈求 美观 流线 ，并 由于汽 车 外 板件 要 求 完 美无 尘 的 冲压 生产线也 向高速化 、高品质 、自动化 、柔性化方 向发展 。传统 冲压 生产过程 中的手 动操 作 、人工
的 重要 发 展 方 向 。
机 器 人 冲压 线 在 国 外 已运 用 多 年 ，但 在 国 内很 少 ，特别 是集合总 线控制 、网络 数字通信 等 国 际 先进 技 术 的全 自动 机 器人 冲压 线 在国 内还
没 有
储并 调 用每 个工 件 的参 数 ，如 闭合 高度 、压
力 、平 衡缸 的压 力 等 ，并能 提供 压 机的 角 度
诊断 信 息 。 作过 程 。 （ ５）机 器 人 电 柜 内 具 有 扩 展 Ｉ ／
０接 口。
（ ４） 协 调 机 器 人 与 压 机 的 工 （ 、气 、液 ） 能 电 ，所有 的 电柜 及控制 台中断 工 作 。 当 紧 急 停 止 时 ，生 产 线 两 边 各
（ ３）机 械部 分故障 。
６ ．故障 诊断 自动 化控 制系统 能通 过现 场总 线 实 时监测 生产 线 的运行状 态 ，对
机 器 人 、ＰＬＣ 与 压 力 机 的 异常 状 态
３．停 止模式 ４．紧 急停止
钮 ，紧急停 止使 生 产 中机 器人 的所
有 落料 不 规 则孔
能 及 时 进 行 报 警 并 进 行 相 应 的 诊
４ ．机器人控 制系统的功能
（ １） 进 行 轨 迹 编 程 。 可
智能制造系统在汽车工业中的应用案例分享
智能制造系统在汽车工业中的应用案例分享智能制造系统（Intelligent Manufacturing System, IMS）是指应用先进的信息技术、智能化技术和机器人技术等，通过整合多种资源，实现生产环节的高度集成化、智能化和网络化。
随着智能制造技术的不断发展和应用，越来越多的汽车企业开始采用智能制造系统提高生产效率，降低生产成本，提高产品质量和市场竞争力。
本文将从实际应用角度，分享几个智能制造系统在汽车工业中的应用案例，探讨智能制造技术在汽车工业中的优势和应用前景。
案例一：工业机器人在汽车冲压车间中的应用工业机器人是智能制造系统中重要的组成部分，可以进行复杂的操作，取代工人完成重复性的工作，提高生产效率和质量。
在汽车生产中，工业机器人常用于汽车冲压车间中的零部件制作。
以广汽传祺为例，其工业机器人系统采用FANUC机器人，配合视觉识别系统和智能抓取设备，可以快速准确地完成各种汽车零部件的冲压、折弯和打孔等工序，大大提高了生产效率和质量，并降低了生产成本。
案例二：智能物流系统在汽车装配车间中的应用智能物流系统是智能制造系统中重要的组成部分，可以自动化地管理、运输和存储物料，避免人为错误和成本浪费。
在汽车生产中，智能物流系统常用于汽车装配车间中的物料运输和存储。
以长安福特为例，其智能物流系统采用RFID技术和AGV小车，可以自动地识别物料并将其送至装配生产线，实现了物料的自动化管理和运输，大大提高了生产效率和准确性，同时降低了生产成本。
案例三：智能质量控制系统在汽车喷漆车间中的应用智能质量控制系统是智能制造系统中重要的组成部分，可以自动化地监测和控制生产过程中的质量问题，避免生产缺陷和产品召回。
在汽车生产中，智能质量控制系统常用于汽车喷漆车间中的涂装质量控制。
以一汽-大众为例，其智能质量控制系统采用光学传感器和图像识别技术，可以实时监测涂装过程中的涂料厚度、均匀性和粘度等关键参数，及时发现涂装质量异常，并及时进行调整，大大提高了涂装质量和一次合格率，同时降低了生产成本和质量风险。
冲压技术发展历史
冲压技术发展历史冲压技术是一种制造工艺，通过施加压力将金属板材或带材变形并成型为所需形状和尺寸的零件。
冲压技术在各个时期都得到了广泛的应用和发展，以下是其发展历史的概述。
1.起源和初步发展阶段冲压技术最早可以追溯到古代，当时人们已经开始使用锤子和砧铁等简单的工具来加工金属制品。
在工业革命之前，冲压技术已经得到了初步的发展。
18世纪初，英国和法国开始出现了一些专门生产冲压零件的工厂，这些工厂主要生产各种金属板材和带材的零件，用于工业和建筑业等领域。
2.中世纪的发展在中世纪时期，冲压技术得到了更广泛的应用和发展。
在军事方面，冲压技术被用于制造各种金属弹药和武器。
例如，早期的手枪弹和子弹都是通过冲压技术制造的。
此外，冲压技术还被用于制造各种金属器件和机械零件，如齿轮、曲轴、连杆等。
在建筑业方面，冲压技术被用于生产各种金属制品，如钢筋、铁丝网、支架等。
这些金属制品在建筑中得到了广泛的应用，提高了建筑的质量和安全性。
此外，在铁路和公路建设中也大量使用了冲压技术制造的金属制品。
3.近现代发展随着工业革命的到来，冲压技术得到了更加广泛的应用和发展。
19世纪初，德国和美国开始出现了一些大规模的机械制造企业，这些企业开始大规模生产各种金属制品。
这些金属制品需要精确的尺寸和形状，因此推动了冲压技术的发展。
在这一时期，出现了许多新的冲压技术和设备，包括冲裁机、冲孔机、弯曲机等。
这些新设备和技术的应用大大提高了生产效率和制造质量。
此后，冲压技术逐渐成为机械制造业中的重要组成部分，被广泛应用于汽车、航空航天、电子、家电等领域。
4.近期进展与未来展望随着科技的不断进步，冲压技术也在不断创新和发展。
现代冲压技术已经从传统的手工操作向自动化、智能化方向发展。
数字化与计算机技术的引入，使冲压过程实现了全面的数字化控制，提高了生产精度和效率。
目前，冲压技术已经在多个领域取得了显著的成果。
在汽车制造中，高强度钢板和铝合金的冲压技术得到了广泛应用，为汽车轻量化提供了有效途径。
机器人在金属冲压行业生产自动化的实现
机器人在金属冲压行业生产自动化的实现摘要：近年来，我国工业领域在进行生产制造时存在诸多较为关键的生产制造设备。
这些设备既能决定工业生产制造的整体效率和质量，也能决定工业领域的发展水平。
而工业机器人是一种新型的工业机械，具有高可靠性、灵活性、安全性和操作方便等特点，若将其运用到工业领域，将对促进现代机械制造业的发展起到重要作用。
因此，如今工业机器人广泛应用于工业冲压生产线和自动化生产线。
关键字：机器人；金属冲压行业；生产自动化1工业机器人工业机器人是当前在工业生产领域所拥有的一种机器，装置拥有多关节机械手，自由度较高，自动化水平较高，可以利用动力能源以及控制能源完成加工制造活动。
工业机器人在电子领域、物流领域以及化工领域等中有着广泛的应用，和传统类型的工业设备进行比较优势较多，可以忽视外界因素给设备应用带来的影响。
当前随着智能化技术水平的不断提升，工业机器人智能化程度有所提高，能够对产品进行有效组装，避免了工人在组装过程中经历过多的环节。
在进行生产时可以避免出现安全隐患，减少了人为因素在生产活动中的影响，提升了生产安全性。
工业机器人还可以做到24小时不间断工作，能够有效提升生产产量，可以避免人员在长期工作后出现疲劳问题，可以提升生产效益。
2工业机器人关键技术工业机器人在制作过程中包括不同的关键技术，通过落实关键技术要点，可以保证工业机器人的应用质量。
第一，本体设计关键技术。
在进行设计时，首先要针对传动结构进行设计，确定机器人具体结构形式，利用三维建模的形式打造机器人模型。
进行设计时需要重视对减速器的类型进行选择，了解减速器的参数，并对其参数进行校准和计算，对于选择后的减速器实施测试和检验，观察其是否会影响到机器人的运行精度。
完成减速器选择后需要选择合适的电机，针对电机扭矩、电机功率以及电机惯量实施参数分析。
之后利用仿真分析技术对电机以及减速器进行再次测试，对模型实施分析，得出固有的频率。
最后进行可靠性设计，挑选合适的材料，按照指导文件进行合理装配，在完成装配后对其进行性能测试。
基于人工智能技术的汽车制造冲压车间应用案例
基于人工智能技术的汽车制造冲压车间应用案例
“物理世界”（以制造业设备为代表）和“数字世界”（由人工智能、传感器
等技术代表）的碰撞催生了制造业的巨大的转变，两个世界的融合将为下一
轮经济发展注入新的动能。
以人工智能为代表的新技术正在对生产流程、生
产模式和供应链体系等生产运营过程产生巨大影响。
人工智能技术在制造过
程诊断中的应用价值正逐渐凸显，尤其是在冲压件质量检测及工艺优化方面
正发挥着人工无法比拟的优势。
简言之，人工智能相关技术可代替人眼去完
成冲压件的识别、测量、定位、判断等功能，不仅如此人工智能还具有“学习”能力，可通过样本积累与模型训练调优，准确预测冲压件开裂风险，从而实
现冲压产品质量的精确控制和优化提升。
以下为人工智能技术在汽车制造冲
压车间的应用案例。
项目背景
在机械制造中,冲压成形作为非常重要的塑性加工方法,广泛应用于汽车、
航空航天、电器等工业领域。
众所周知，汽车车身的大部分覆盖件和结构件
均为薄板冲压件，冲压工艺水平与冲压质量的高低对汽车制造企业至关重要。
某汽车制造企业生产基地的冲压车间建有三条冲压生产线，主要生产侧围、。
工业机器人在冲压自动化生产线中的应用研究
末端 压 机 冲压 一 线尾 机 器 人取 货 、 货 一皮 带机 输 送 一人 工码 垛 。 放 具体 如 图 １ 所示 。
压
主 要 的措 施 。 业机 器 人作 为 可靠 性 强、 活 性高 、 全性 好 ， 工 灵 安 并且 运 行 方便 的 一种 新 型 的机 械 设备 在 冲压 自动 线上 的 运用 ，对 汽 车 制造 具 有 重要 的作 用 。 １ 工 业 机 器 人 的 结 构 及 其 特 点 工 业 机器 人是 一 种 工 业 领 域 的 多 自由度 和 多关 节 的机 械 手 ，
在 冲压 自动 化生 产 线 中控 制 系统 是机 器 人 的核 心 部 位 ，控 制
２２ ． 控 制 系 统
工业 机器 人主 要有 主体 、 制系 统 以及驱 动 系统 这几 个 基本 的 控 结构 组 成 ， 器人 主 体主 要 有 机座 和 执行 机 构 组成 ， 机 具有 和人 相 似 的动 作功 能 ， 以在 空 间抓放 物 体或 者进 行其 他 的操 作 ， 可 包括 手 部 、 腕 部和 臂 部 ， 大多数 的工业机 器 人具 有 ３ ～６个 自由度 ， 中机 器 人 其 的腕 部通 常有 １ ～３个 自由度 。控 制 系统 主要 是 按照 预先 输 入 的程
在冲 压 自动 化 生产 线 输送 的过程 中 ， 自动 拆剁 单 元 是 必备 的 系统 ， 且拆 剁 单 元主 要 包 括 拆 剁 小 车 、 并 自动涂 备 。拆 剁小 车 主要 应用 在 上料 区和
和 自身 的 动 力进 行 实现 各 种功 能 的 新型 机 械 。工 业机 器 人 能够 接 受人 的指 挥 ， 也可 以按 照预 先 设置 好 的程 序 进 行运 行 ， 且现 代 工 并
工业机器人应用有哪些
1 工业机器人在压缩机组装生产线中控制系统的应用工业机器人构建的该生产线必须配置相应的生产控制系统。
生产控制系统作为自动化生产线的核心，有着极其重要的作用，它将直接引导工业机器人执行生产任务，其系统的性能将直接关系生产线的实际生产品质。
在该生产线生产过程中，先进可靠的控制系统能够充分发挥工业机器人的性能，提升工业机器人执行生产任务的精度。
生产控制系统的主要工作是执行生产任务，并对成品进行输送调度，是对整个生产过程进行调度、监控、管理的核心，通过配置相应的数据管理层以及设备层构建生产控制系统。
2、工业机器人在冲压自动化生产线中的控制系统应用冲压自动化生产线中，控制系统是应用工业机器人的核心系统，只有确保控制系统的安全稳定运行，才能够做好各条工业生产线上的协调统一工作。
控制系统是整个工业生产自动化体系中对技术先进性、系统完善性以及软件可靠性要求最高的系统，最高的系统，因此在冲压自动化生产系统中，因此在冲压自动化生产系统中，因此在冲压自动化生产系统中，监控系统的生产效率、监控系统的生产效率、监控系统的生产效率、自动化程度自动化程度需要着重完善，重点从监控控制系统、连线控制系统以及安全防护控制系统入手，增强工业生产线流动的架构。
对于控制系统的物理层设计，将控制系统置于系统的基础层，包含了电机、检测、输入输出等等操作，输入输出等等操作，所有的机械部件如何通过总线相连接，所有的机械部件如何通过总线相连接，所有的机械部件如何通过总线相连接，增强数据层之增强数据层之间的互连性，是在设计控制系统的数据采集以及数据处理的时候需要重点加强和完善的。
对于控制系统的数据层设计主要应用了总线技术，各个数据层之间的数据互相连接，进而构成相互依存的系统自动化架构，让控制系统与机器人的驱动系统实现本体链接，实现高效率的数据信息传输，完善系统控制的自动化功能。
例如：控制系统内的文档管理模块，对机器人的动作、指令等等程序进行保存以及存储，主要保存在控制卡硬件上，主要保存在控制卡硬件上，以二字符指令集的形式存储。
冲压自动线中压机和机器人的动作协调
式中
７ ～ 压机一个 冲次 的周期 ，７ ＝６ ｒ ｎ ０／ 。 ｍｉ 为 了缩短 周期 ，理想 的情 况是 ：当压机 的模具 从
组成 。第 一台压机 为２０ｔ 连杆 闭式单动 压机 ，第二台 ００ ＼ ／
睚机 为 １ ０ ｔ ０ ０偏心式 『式 单动 压饥 ，第三 、四 、五 台压 于 Ｊ 饥均 为８ ０偏 心式 闭式 单动压机 ，五台压 机的 中心 间距 ０ｔ
均为６５ ．ｍ。机器人除拆 垛 、上料和最 后下料三 台机 器人 为六轴机 器人外 ，压机 间搬 运产品的机 器人均采用六轴
算 ，一 个 周期 的 动 作 顺序 为 ：等 待 第ｋ 台压 机 （ Ｐ） 完成冲 次停 在上 死点 （ ），端拾 器进 入模 腔 （ ）， ｆ ． ｔ
最普遍 的情 况 ，压机 完成一个 冲次 停在上死点后 ，
要等 其后面的机 器人来取走 已完成本 工序的工件 、再 由 前面 的机器人将 尚未加工 的工件放人模 腔、并待端拾 器 完全 退出后才能 起动下一 个冲次 。即压机Ｐ 为下料 、上 料需要停机 的时间为 ：
吸起工件 （ ），退出模腔 （ ），往第 （ ＋１ ｔ 。 ｔ ｋ ）压机
（ ＋ ）运动 （） ，等待模腔打开且其中的工件被后续 的机 器人取走 （ ）、端拾 器进入模腔 （ ，放下工件 ｔ ６ ） （ ），退 出模腔 （ ） ，返 回运动 到第ｋ 压机 （ ） ｔ ｔ 台 旁 （。 ｔ）。机 器人尺 的一个 运动周期为 ＝ ＋ ３ ｔ ＋ ｔ ＋
了 （ １ 上下料）＝［ 等待后一个机器人Ｒ 赶到压机 ｌ 边 （ ）＋ ｆ 端拾器进模 （ ）＋抓料 （）＋出模 （ 】 ｆ ２ ）＋
Ｍ芑
等待前 一个机器人尺 赶列 （ ） ＋端 拾器进模 （ ） ＋ ｔ ｆ 上料 （ ）＋完全出模 （ ）】 ｆ 。这样 ，压饥 的 一个动作 Ｒ
工业机器人技术案例
工业机器人技术案例近年来，随着科技的不断进步，工业机器人技术在制造业领域得到广泛应用。
工业机器人的出现不仅提高了生产效率，还优化了生产流程，降低了生产成本。
在本文中，将会介绍几个工业机器人技术的成功案例，展示其在不同领域的应用价值。
案例一：汽车制造业汽车制造业是工业机器人技术应用最为广泛的领域之一。
传统的汽车生产线通常需要大量的人工参与，而且存在一定的安全风险。
然而，引入工业机器人技术后，可以实现流水线自动化生产，大大提高生产效率和产品质量。
以某汽车制造公司为例，他们引进了一种名为“焊接机器人”的工业机器人技术。
这些机器人可以在焊接过程中替代人工进行操作，不仅可以提高焊接效率，还可以保证焊接质量的一致性。
通过在汽车生产线上使用这种机器人技术，该公司成功地解决了人力资源短缺和安全问题，同时产品的质量也得到了极大的提升。
案例二：电子制造业在电子制造业中，工业机器人技术同样发挥着重要作用。
传统的电子元器件的生产过程中，需要进行精密组装和焊接，而这一过程对操作者的技术水平要求较高。
然而，引入工业机器人技术后，可以通过编程和传感器的应用，实现自动化的电子元器件生产。
以某电子制造企业为例，他们采用了一种名为“自动化装配机器人”的工业机器人技术，将机器人与传感器相结合。
在生产过程中，这些机器人可以根据传感器反馈的信息，自动调整姿态和力度，实现精准的装配操作。
通过引入这种技术，该企业的生产效率得到了显著提高，而且大大减少了缺陷产品的产生。
案例三：食品加工业在食品加工业中，工业机器人技术同样扮演着重要的角色。
在传统的食品加工过程中，需要大量的人力投入，而且效率较低。
然而，引入工业机器人技术后，可以实现食品的自动加工和包装，从而提高生产效率和产品的卫生质量。
以某食品加工企业为例，他们引进了一种名为“包装机器人”的工业机器人技术。
这些机器人可以根据事先编写好的程序，自动将食品放置到包装袋中，并进行密封和标识。
通过使用这种技术，该企业的产品包装速度得到了大幅提高，同时还减少了人为错误导致的产品损失。
冲压的历史起源是什么？
冲压的历史起源是什么？一、冲压技术的定义与发展历史冲压技术是一种利用压力将金属板材塑形的加工方法。
最早的冲压技术可以追溯到公元前6000年的古代埃及，当时人们用木材制作的工具对金属板材进行冲压加工。
随着时间的推移，人们逐渐改进了冲压工具和设备，使冲压技术得以快速发展。
二、冲压技术的应用领域1. 汽车工业冲压技术在汽车工业中起着至关重要的作用。
通过冲压技术，可以将金属板材塑形成各种零件，如车门、车身板等。
冲压技术不仅能够提高生产效率，还能够保证零件的精度和质量。
2. 家电行业冲压技术在家电行业也得到了广泛应用。
家电产品中的金属外壳、面板等零件，大多数都是通过冲压技术加工而成的。
冲压技术不仅可以提高产品的外观质量，还可以节约材料和提高生产效率。
3. 电子行业在电子行业中，冲压技术同样发挥着重要作用。
诸如手机、电脑等电子产品中的金属外壳，往往需要经过冲压工艺来加工制造。
冲压技术可以使得产品更加精致美观，并且提高产品的强度和耐用性。
三、冲压技术的优势1. 降低生产成本冲压技术可以高效地进行批量生产，不仅可以提高生产效率，还可以降低生产成本。
通过冲压技术，可以将金属板材尽量利用，并减少废料的产生。
2. 提高产品质量冲压技术可以保证零件的精度和质量。
因为冲压工艺具有高度可控性，可以控制零件的尺寸和形状。
而且冲压工艺可以避免由于焊接等加工方式引入的变形和应力。
3. 增加产品设计的自由度冲压技术可以制造出各种形状的产品，使得产品设计的自由度大大增加。
设计师可以根据不同的需求，通过调整冲压工艺参数，实现各种复杂的形状和结构。
四、冲压技术的发展趋势1. 数字化和自动化随着信息技术的不断发展，冲压技术将趋向数字化和自动化。
通过引入数控技术和机器人技术，可以实现对冲压过程的精确控制和自动化操作，提高生产效率和产品质量。
2. 材料的创新随着材料科学的不断进步，新型金属材料和非金属材料将被广泛应用于冲压工艺中。
这些材料具有优异的性能，可以进一步提高产品的性能和降低产品的重量。
工业机器人发展简史
工业机器人是机器人的一种,它由操作机,控制器,伺服驱动系统和检测传感器装置构成,是一种仿人操作自动控制,可重复编程,能在三难空间完成各种作业的机电一体化的自动化生产设备,特别适合于多品种,变批量柔性生产。
它对稳定和提高产品质量,提高生产效率,改善劳动条件的快速更新换代起着十分重要作用。
1920年捷克作家卡雷尔·查培克在其剧本《罗萨姆的万能机器人》中最早使用机器人一词，剧中机器人“Robot”这个词的本意是苦力，即剧作家笔下的一个具有人的外表，特征和功能的机器，是一种人造的劳力。
它是最早的工业机器人设想。
20世纪40年代中后期，机器人的研究与发明得到了更多人的关心与关注。
50年代以后，美国橡树岭国家实验室开始研究能搬运核原料的遥控操纵机械手，如图0.2所示，这是一种主从型控制系统，主机械手的运动。
系统中加入力反馈，可使操作者获知施加力的大小，主从机械手之间有防护墙隔开，操作者可通过观察窗或闭路电视对从机械手操作机进行有效的监视，主从机械手系统的出现为机器人的产生为近代机器人的设计与制造作了铺垫。
1954年美国戴沃尔最早提出了工业机器人的概念，并申请了专利。
该专利的要点是借助伺服技术控制机器人的关节，利用人手对机器人进行动作示教，机器人能实现动作的记录和再现。
这就是所谓的示教再现机器人。
现有的机器人差不多都采用这种控制方式。
1959年第一台工业机器人在美国诞生，开创了机器人发展的新纪元。
工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。
主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。
大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。
工业机器人按臂部的运动形式分为四种。
直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动；圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；关节型的臂部有多个转动关节。
冲压件中的机器人操作与自动化控制
冲压件中的机器人操作与自动化控制冲压件（Stamping Parts）是一种常用的工业零部件，广泛应用于汽车、电子、建筑等领域。
随着技术的不断进步，机器人操作和自动化控制在冲压件生产中发挥着重要的作用。
本文将从机器人操作和自动化控制两个方面介绍冲压件中的机器人操作与自动化控制的相关内容。
一、机器人操作在冲压件生产中的应用1. 机器人的概念和种类机器人是一种能够执行指定任务的自动化设备。
可以分为工业机器人和服务机器人两种。
工业机器人主要用于工业生产中的各种操作，如搬运、组装、焊接等。
服务机器人则主要用于人类日常生活中的各种服务，如清洁、导航等。
2. 冲压件生产中的机器人操作在冲压件生产中，机器人主要用于以下几个方面：（1）材料的搬运：通过机器人的机械手臂，可以实现对冲压件生产过程中原材料的搬运和定位，提高生产效率。
（2）模具的更换：机器人可以配备自动更换模具的装置，通过编程实现模具的更换，提高冲压件生产的灵活性。
（3）零件的组装：机器人可以执行零件的自动组装任务，提高组装过程的准确性和效率。
（4）焊接和涂装：机器人可以用于冲压件的焊接和涂装过程，提高工作效率和质量。
3. 机器人操作的优势和挑战机器人操作在冲压件生产中具有以下优势：（1）高效性：机器人操作可以提高生产效率，减少人力资源的利用。
（2）精确性：机器人操作能够精确控制力度和位置，保证生产过程的准确性和质量。
（3）安全性：机器人操作可以减少工人在危险环境中的劳动，提高工作安全性。
（4）灵活性：机器人操作可以根据不同需求进行编程更改，适应不同的生产任务。
然而，机器人操作在冲压件生产中也面临一些挑战：（1）高成本：机器人操作需要投入大量的资金用于购买和维护机器人设备。
（2）技术要求高：机器人操作需要专业的技术人员进行编程和维护，对企业人才的要求较高。
（3）工作环境要求严格：机器人操作需要有良好的工作环境，并且需要定期维护和保养，以确保正常运行。
冲压自动化及机器人冲压自动化生产线系统研究
冲压自动化及机器人冲压自动化生产线系统研究引言概述：随着科技的不断发展，冲压自动化技术在工业生产中发挥着越来越重要的作用。
机器人冲压自动化生产线系统作为冲压自动化技术的重要组成部分，具有高效、高精度、高稳定性等优势，被广泛应用于汽车制造、电子设备制造等行业。
本文将从五个方面详细阐述冲压自动化及机器人冲压自动化生产线系统的研究。
一、冲压自动化的概念与特点1.1 冲压自动化的定义与原理冲压自动化是指利用机械设备和自动控制技术，将金属板材通过冲压工艺加工成所需形状的工艺过程。
其原理是通过模具对金属板材进行冲压，实现形状的成型。
1.2 冲压自动化的优势冲压自动化具有高效、高精度、高稳定性等优势。
首先，冲压自动化生产线可以实现高速冲压，提高生产效率。
其次，冲压自动化可以实现高精度的冲压加工，保证产品的质量稳定。
最后，冲压自动化生产线可以减少人工操作，降低劳动强度。
1.3 冲压自动化的应用领域冲压自动化广泛应用于汽车制造、电子设备制造、家电制造等行业。
在汽车制造中，冲压自动化可以实现车身件、车门、车盖等零部件的快速加工。
在电子设备制造中，冲压自动化可以实现电子外壳、电子配件等的高效生产。
二、机器人冲压自动化生产线系统的组成2.1 机器人冲压自动化生产线系统的概述机器人冲压自动化生产线系统是指利用机器人技术和自动控制技术，实现冲压自动化生产的生产线系统。
其由机器人、冲压机、传送带等设备组成。
2.2 机器人在冲压自动化生产线系统中的作用机器人在冲压自动化生产线系统中起到关键作用。
首先，机器人可以实现自动化的零件装载和卸载，提高生产效率。
其次，机器人可以实现复杂形状的冲压加工，提高产品的加工精度。
最后，机器人可以实现冲压过程的自动监控和质量检测。
2.3 冲压机在冲压自动化生产线系统中的作用冲压机是机器人冲压自动化生产线系统中的重要设备。
冲压机通过模具对金属板材进行冲压，实现形状的成型。
冲压机的性能和稳定性直接影响到生产线的效率和产品质量。
机器人冲压自动化生产线的设计与应用
和 冲床水平 安 装 在原 料 和 半 成 品传 输 线 的 一侧 ， 机器人 和 冲床之 间没 有 机械 上 的连 接 ， 只 通过 电
［ 作者简介］ 崔宗超 （１ ９ ７ ３一 ） ， 男， 河南济源人 ， 讲师 ， 硕士 ， 主要从事 自动控制与机器人应用研究 。
机 器人 冲 压 自动化 生 产 线 的设 计 与应 用
崔 宗超 ， 苏文 芝
（ 济源职业技术学 院， 河南 济源 ４ ５ ９ ０ ０ ０ ）
［ 摘
要】 随着现代工业 自动化水平 的不断提高 ， 在工业生产现场越来越多 的应 用机器人来替代人类 完成一些机械
单调和重复性的劳动任务 。将手机外壳冲压 生产线上原来 由人工 负责取放物料 的生产 环节 ， 通过在 机床和机器人外 围
５ ８
安 阳师 范学 院学 报
２ ０ １ ３正
，
劳动生产 率 和改善劳 动条件 的有 效措施 和 主要 床 开始 首件产 品 的加 工 任 务 ， 然后 开始 自动加 工 法 。 与取放料 程 序 。工作 流 程 如 下 ： 电磁 铁 １ 从 料 台
位置 Ｃ取料 ， 等待 机床加 工完成后 ， 电磁铁 ２从 机 电磁 铁 １将 原 料 本设 计 采 用 四轴 工 业 机器 人 ， 既 能满 足 工 艺 台 Ａ中取走加 工完 成 的半 成 品 ， 放到 机 台 Ａ中 ， 电磁 铁 ２将 半成 品放到 料 台 Ｂ， 电 要求 ， 价 格相 比六轴 机 器 人 要低 ， 其 主要 由本 体 、
硬 件 电路 设 计 与 Ｉ ／ ／ Ｏ分 配
从料 台 Ｃ取原 料 ， 按该 流程循环 工作 。 电气控 制箱 和示教 器组成 。在其 电气 控制 箱 中有 磁铁 １ 工业计 算 机 （ Ｉ Ｐ Ｃ） 、 伺服驱动器 和 Ｉ ／ Ｏ输 入 与 输
冲压自动化及机器人冲压自动化生产线系统研究
冲压自动化及机器人冲压自动化生产线系统研究摘要：随着我国经济的不断发展，在工业生产中已逐渐使用关节较多、自由度较大的机械设备进行生产。
冲压自动化生产线中工业机器人的应用与传统人工操作相比具有非常显著的优势，首先，能够有效替换冲压操作中的传统人工操作，节约人工成本的目。
其次，工业机器人在冲压自动化生产线中的应用能够充分展现出其灵活性的操作优势，可进一步提升工业生产的安全性。
最后，工业机器人具有可编程特性，可通过对其程序的调整确保其在实际生产线工作运行中进行合理化思考和调整，保证工业生产产品质量。
另外，工业机器人在冲压自动化生产线中的应用在生产前将运转程序设定好，通过自动化系统进行预定控制，能够有效解决生产中危险操作问题。
关键字：冲压自动化；机器人冲压自动化生产线；措施1工业机器人的综合概述1.1工业机器人所涉及的基本内容工业机器人在实际使用过程中主要包含的结构系统有控制系统、主体工作结构、驱动系统。
其中主体工作结构主要为工业机器人的执行部件，借助于该结构可实现机器人的多维多自由度运转，现今大多数机器人自由度数值介于一到三之间。
自由度越高，机器人可实现的加工功能也就越多。
驱动体系主要包含了工业进行自由加工的基本动力系统和结构、有效传动系统和结构，通过该系统可确保工业机器人可长时间处于正常运转状态。
控制系统属于工业机器人的核心部分，该部分是机械工程师长期设计而得到的结构，基本操作功能要通过提前编辑好的程序来实现，在具体生产中需要人工输入指令即可完成相应工业生产命令。
工业机器人在冲压自动化生产线中应用具有特定的优点，机器人可借助于端拾器来实现多轨道动作的调整，使得工业生产线具有高度的柔化性能。
目前，我国工业冲压自动化生产线中常使用的工业机器人设备有自动化机械手及自动化机器人等设备，这些设备在实际安装过程中要需要注意以下问题。
首先，要把工业机器人安装在安全系数较高的位置；其次，要保证工业机器人与工业所使用的压力机没有直接连接；最后，所安装机械手设备要放在两边立柱有空隙的位置，确保实际生产具有稳定性，在规定生产计划时间内可完成相应的工作量。
论工业机器人在冲压自动化生产线的应用
１ 前 言
科 学技术 发展 加 快 了全 球 经济 一 体 化 的步 伐 ， 并 为 工
业 制 造 业 提 供 了 发 展 的 空 间 。 冲 压 自动 化 成 产 线 的 运 用 不 仅提升 了我 国电 器 、 汽 车 行业 的质 量 ， 扩 大生 产 的 规 模 ， 而 且 工业 机器人被 广 泛 运用 到生 产制 造 环 节 由度 在 ３ ～ ６个 ， 腕部 运 动 的 自
机 器人取 、 放料一 皮带机输 送一 人 工码垛 的循环运 行方 式 ，
。 由度 通 常 为 １ ～ ３个 。 控 制 系 统 按 输 入 时 的 程 序 对 执 行 机 见 图 １
． ２ 工 业 机 器 人 在 冲 压 自动 化 生 产 线 应 用 中 的 拆 垛 系统 构 和 驱 动 系统 发 指 令 的信 号 ， 并对 其进 行 控制 ； 驱 动 系 统 主 ３
工 业 机 器 人 在 工 业 制 造 业 中 主 要 应 用 在 危 险 或 恶 劣 环
频 繁重 复单 调 的作业 ， 例 如 冲 关节 的机械手 ， 能 够 自 动 执 行 或 完 成 工 作 的 机 器 设 备 。工 境 中 作 业 或 是 代 替 人 做 单 调 、 焊接 、 热 处理或 者是涂装 等工序 。 业 机 器 人 主 要 通 过 本 身 的动 力 以及 控 制 能 力 来 完 成 各 种 功 压 自动 化 生 产 线 、 能， 人类 可对 其 进 行 指 挥 控 制 ， 或 按 编 排 好 的 程 序 自 动 运 ３ ． １ 工 业 机 器 人 应 用 在 冲 压 自动 化 生 产 线 应 用 中 的 运 行
行走功 能 以及作 业 功能等 ； 还 能 根 据 动 的条 件 ， 提 升 了 劳 动 生 产 效 率 。本 文 就 工 业 机 器 人 在 冲 具 有 人 类 的 感 知 功 能 、 设定 的程序改变 动作 或 工 作 的对 象 ； 而 且 工 业 机 器 人 还 具 压 自动 化 生 产 线 中 的运 用 进 行 分 析 。
冲压机的发展历程
冲压机的发展历程一、手工冲压时代冲压机的历史可以追溯到古代，最早是人们利用手工操作完成的。
在手工冲压时代，冲压工艺相对简单，主要依靠人力完成。
人们通过使用锤子、铁块等工具，对金属材料进行加工，这种方式效率低下、精度不高，但为后来的冲压机发展奠定了基础。
二、机械冲压时代随着工业化的发展，人们对冲压加工的需求越来越大，于是出现了机械冲压时代。
最早的机械冲压机是由人们利用传动装置和曲轴等机械原理设计制造出来的。
这种机械冲压机的出现，提高了冲压加工的效率和精度，使得冲压加工逐渐成为工业生产的重要环节。
三、液压冲压时代随着液压技术的发展，液压冲压机逐渐取代了机械冲压机，成为冲压加工的主流设备。
液压冲压机采用液压系统来驱动冲头进行冲压加工，具有动力强、冲击力稳定等优点。
液压冲压机的出现，使得冲压加工更加高效、精确，适用于各种复杂形状的工件加工。
四、数控冲压时代随着计算机技术的飞速发展，数控冲压机应运而生。
数控冲压机是在液压冲压机的基础上，加入了计算机控制系统，实现了冲压过程的自动化。
数控冲压机具有高度灵活性和精度，可以根据设计要求进行多种复杂工艺的冲压加工，大大提高了生产效率和产品质量。
五、智能化冲压时代随着人工智能、物联网等技术的不断发展，智能化冲压机成为冲压机的新趋势。
智能化冲压机能够通过传感器、摄像头等设备实时监测冲压过程，自动调整冲压力度和位置，提高加工精度和一致性。
同时，智能化冲压机还可以通过网络连接，实现远程监控和远程操作，提高生产效率和管理水平。
总结起来，冲压机经历了手工冲压时代、机械冲压时代、液压冲压时代、数控冲压时代和智能化冲压时代的发展历程。
每个时代的发展都推动了冲压加工技术的进步，使得冲压机在工业生产中发挥了越来越重要的作用。
相信随着科技的不断进步，冲压机将在未来继续迎来更加先进和高效的发展。
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2、连杆机器人
简介： 连杆机械手，之所以称其为连杆，是因为在同一条线体上它的铅垂轴和水平轴 都通过杆连为“一体”，所以在一条线体上其主动电机只有两个，这使它的成本 大大降低。
市场应用情况 :早期公司应用最多的一款，因其灵活性不足现在市场份额下降。
适用产品：小家电，电子产品，批量大工序数量相近的产品； 优点：定位精准，产品成形效果好
1、指直角两轴机器人
市场应用情况:早起应用较多，现在市场份额下降。 适用产品：适用广泛，大部分冲压产品都能自由组合使用。 优 点：机构简单、控制简单、成本低 缺点：
1、在同一条生产线上它要求冲床模具的下模完全等高，间距一致。 2、一般人们只能采用相同规格的冲床来组线，这就意味着一条线上不管 哪一道工序都要按照最大吨位的冲床配置冲床，造成吨位浪费； 3、由于此类机械手的臂长，尤其是冲床和产品大了，其臂可谓修长无比 呀，这就导致其占用空间大； 4、由于其臂不可伸缩只能平移，所以只能在每两道工序的正中间增设中 转站
工业机器人与冲压的故事
什么时候开始呢？
2015-08-01
工业机器人与冲压自动化的故事
冲压行业乃 高工伤事故率 、高噪音污染行业。伴随着时代的进步，越来越多 的人选择退出这个行业，尤其中国年轻一代。用工成本逐年增大，工伤事故频发， 而社会的发展对此行业的需求却有增无减，于是掀起了一股机械手代替人工浪潮。
汽车行业专用机械手20KG在测试阶段，敬请期待！！
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缺点：上述直交2轴控制型机械手所具有的缺点它一一皆备，而且有过之而无不 及---它要求冲床喉口深些以便容纳它的联机臂。
3、关节机器人
市场应用情况:高端企业采用，中心企业只能望而却步。 适用产品：单价较高，加工要求较高的产品 优点：定位精准，产品成形效果好
缺点：效率不高，投入成本较高。
4、沁峰机器人
简介： 此款机械手采用五轴驱动结构。上下铅垂运动可适应不同吨位冲床的工作台面高度落差；立柱根部 的转动可以把零件从一处搬到另一处；水平臂的伸缩既可以避免长臂摆动过程中对外物的干涉碰撞，又 可以减小一些摆动时的转动惯量；长臂根部的转动可以使其实现零件翻转动作；长臂末端抓手水平面内 的转动可以弥补立柱根部转动造成的零件角度偏转。
这就是进三五年来冲压行业的现状。行业现状要求机械手迅速代替人工，而过去
常规的机械手在价格、性能上显得有些不适，尤其是单点C型冲床这一块，过去 这一块大多由人工完成，设备吨位、高矮参差不齐，要使用直交2轴控制型机械
手或连杆机械手就意味着一大批冲床必须废掉，所有设备都重新规划采购，无疑
增加了用户成本，这是好多愿意改造但又不能接受的事实。
市场应用情况:后来居上，市场占有率在不断提升。 适用产品：适用广泛，大部分冲压产品都能自由组合使用。 优点：定位精准，产品成形效果好 缺点：巨大的转动惯量使它不得不增大电机功率，牺牲结 构刚性的办法来弥补，刚性差这是它的缺点。
改进版：目前沁峰推出的三代“小红人”机，在结构和运动控制方面做了很大该进，目前在结构刚性和 速度方面都有很大提升，“小红人”的推出也使得沁峰机器人进入一个新的时代，高速，高效，超长时 间无故障运行。