飞思卡尔16位单片机9S12XS128使用和程序

飞思卡尔16位单片机9S12XS128使用收藏最近做一个关于飞思卡尔16位单片机9S12XS128MAA的项目，以前未做过单片机，故做此项目颇有些感触。

现记录下这个艰辛历程。

以前一直是做软件方面的工作，很少接触硬件，感觉搞硬件的人很高深，现在接触了点硬件发现，与其说使用java，C#等语言写程序是搭积木，不如说搞硬件芯片搭接的更像是在搭积木（因为芯片是实实在在拿在手里的东西，而代码不是滴。

还有搞芯片内部电路的不在此列，这个我暂时还不熟悉）。

目前我们在做的这个模块，就是使用现有的很多芯片，然后根据其引脚定义，搭接出我们需要的功能PCB板，然后为其写程序。

废话不多说，进入正题。

单片机简介：9S12XS128MAA单片机是16位的单片机80个引脚，CPU是CPU12X，内部RAM 8KB,EEPROM:2KB,FLASH:128KB,外部晶振16M，通过内部PLL可得40M总线时钟。

9S12XS128MAA单片机拥有：CAN:1个，SCI:2个，SPI:1个，TIM：8个，PIT：4个，A/D：8个，PWM:8个下面介绍下我们项目用到的几个模块给出初始化代码1、时钟模块初始化单片机利用外部16M晶振，通过锁相环电路产生40M的总线时钟（9S12XS128系列标准为40M），初始化代码如下：view plaincopy to clipboardprint?/******************系统时钟初始化****************/void Init_System_Clock(){asm { // 这里采用汇编代码来产生40M的总线LDAB #3STAB REFDVLDAB #4STAB SYNRBRCLR CRGFLG,#$08,*//本句话含义为等待频率稳定然后执行下一条汇编语句，选择此频率作为总线频率BSET CLKSEL,#$80}}/******************系统时钟初始化****************/void Init_System_Clock(){asm { // 这里采用汇编代码来产生40M的总线LDAB #3STAB REFDVLDAB #4STAB SYNRBRCLR CRGFLG,#$08,*//本句话含义为等待频率稳定然后执行下一条汇编语句，选择此频率作为总线频率BSET CLKSEL,#$80}}上面的代码是汇编写的，这个因为汇编代码量比较少，所以用它写了，具体含义注释已经给出，主函数中调用此函数即可完成时钟初始化，总线时钟为40M.2、SCI模块初始化单片机电路做好了当然少不了和PC之间的通信，通信通过单片机串口SCI链接到PC 端的COM口上去。

下面进行SCI初始化view plaincopy to clipboardprint?/******************初始化系统SCI****************/void Init_System_SCI(){SCI0BD=260; //设置为9600bps SCIbaud_rate=PLLclock/(16*SCI0BD)SCI0CR1=0; //8位模式，无奇偶校验位SCI0CR2=0x2C; //发送允许，接受中断允许}/******************初始化系统SCI****************/void Init_System_SCI(){SCI0BD=260; //设置为9600bps SCIbaud_rate=PLLclock/(16*SCI0BD)SCI0CR1=0; //8位模式，无奇偶校验位SCI0CR2=0x2C; //发送允许，接受中断允许}初始化之后就可以利用SCI与PC之间的通信了，下面介绍如何与PC间通信首先用线将单片机与PC上的COM口链接起来，具体链接使用的线需要根据RS-232串口的线的定义链接然后PC端打开超级终端，使用9600bps，无奇偶校验，然后链接即可，注意COM口选择要正确。

单片机端的发送代码如下：view plaincopy to clipboardprint?void sci_write(unsigned char sendchar) {//SCI写函数while(!(SCI0SR1&0x80));//判断发送是否准备好SCI0DRH=0;SCI0DRL=sendchar;}void sci_write(unsigned char sendchar) {//SCI写函数while(!(SCI0SR1&0x80));//判断发送是否准备好SCI0DRH=0;SCI0DRL=sendchar;}单片机端的接收代码如下：view plaincopy to clipboardprint?unsigned char sci_read(){ //SCI读函数while(SCI0SR1_RDRF!=1);return SCI0DRL;}unsigned char sci_read(){ //SCI读函数while(SCI0SR1_RDRF!=1);return SCI0DRL;}注意了，上面的两个函数操作的都是一个字节，而不是字符串，它只能读一个字节，或者写一个字节下面写一个简单的println函数view plaincopy to clipboardprint?void println(unsigned char *str) { //输出字符串函数while(*str){sci_write(*str);str++;}//将str里内容发出去sci_write('\r\n');//加个控制字符，便于PC端程序识别和处理}void println(unsigned char *str) { //输出字符串函数while(*str){sci_write(*str);str++;}//将str里内容发出去sci_write('\r\n');//加个控制字符，便于PC端程序识别和处理}SCI初始化时候调用println函数将向PC端发送字符串3、PWM模块初始化PWM是脉冲调制，就是产生一定频率的方波，但是一个周期内的方波占空比是可调的，在我们的这个项目里PWM是用来控制舵机和电机的,下面介绍了PWM0,PWM1为两个独立的8为PWM用于控制电机，PWM2,PWM3级联为一个16位的PWM用于控制舵机转向。

PWM模块的初始化:view plaincopy to clipboardprint?/******************初始化系统PWM****************/void Init_System_PWM(){//所有PWM不可用PWME=0x00;//PWM23连级使用PWMCTL_CON23=1;//CLOCK A,CLOCK B，预分频，CLOCKA=40/1=40M,CLOCKB=40/1=40MPWMPRCLK=0x00;//对PWM0,PWM1,PWM23计数器清零PWMCNT0=PWMCNT1 = 0;PWMCNT23=0;//SA=40M/(2*10)=2MHZPWMSCLA=10;//SB=40M/(2*20)=1M;PWMSCLB=20;//选择SA为PWM0的频率PWMCLK_PCLK0=1;// 选择SA为PWM1的频率PWMCLK_PCLK1=1;//选择SB做时钟做PWM23频率PWMCLK_PCLK3=1;//极性设置,先输出高电平，计数到DTY时，反转电平PWMPOL_PPOL0=PWMPOL_PPOL1=1;PWMPOL_PPOL3=1;//左对齐PWMCAE_CAE0=PWMCAE_CAE1=PWMCAE_CAE3=0;//设置PWM23的频率为1M/20K=50HZPWMPER23=20000;PWMDTY23=10000;//占空比为50%//PWMPER0=PWMPER1=2M/100=20KHZPWMPER1=100;PWMDTY1=50;PWMPER0=100;PWMDTY0=50;PWME_PWME3=PWME_PWME0=PWME_PWME1=1;//使能PWM3}/******************初始化系统PWM****************/void Init_System_PWM(){//所有PWM不可用PWME=0x00;//PWM23连级使用PWMCTL_CON23=1;//CLOCK A,CLOCK B，预分频，CLOCKA=40/1=40M,CLOCKB=40/1=40M PWMPRCLK=0x00;//对PWM0,PWM1,PWM23计数器清零PWMCNT0=PWMCNT1 = 0;PWMCNT23=0;//SA=40M/(2*10)=2MHZPWMSCLA=10;//SB=40M/(2*20)=1M;PWMSCLB=20;//选择SA为PWM0的频率PWMCLK_PCLK0=1;// 选择SA为PWM1的频率PWMCLK_PCLK1=1;//选择SB做时钟做PWM23频率PWMCLK_PCLK3=1;//极性设置,先输出高电平，计数到DTY时，反转电平PWMPOL_PPOL0=PWMPOL_PPOL1=1;PWMPOL_PPOL3=1;//左对齐PWMCAE_CAE0=PWMCAE_CAE1=PWMCAE_CAE3=0;//设置PWM23的频率为1M/20K=50HZPWMPER23=20000;PWMDTY23=10000;//占空比为50%//PWMPER0=PWMPER1=2M/100=20KHZPWMPER1=100;PWMDTY1=50;PWMPER0=100;PWMDTY0=50;PWME_PWME3=PWME_PWME0=PWME_PWME1=1;//使能PWM3}初始化后的PWM0，PWM1频率为20K,占空比为50%，PWM23频率为50HZ，占空比为50%此时可以通过程序调整PWMDTY23，PWMDTY0,PWMDTY1来改变PWM的占空比，从而实现控制的目的4、初始化系统PIT用于产生定时中断PIT是Periodic Interrupt Timer的缩写，是定时时钟中断，比如我想每隔0.1S做一件事，那么就可以使用它来定时，XS128MAA中有4个定时器定时器的初始化代码：view plaincopy to clipboardprint?//初始化系统PIT模块，PIT0产生时钟中断void init_PIT(){//关闭PIT功能PITCFLMT=0;//打开PIT0，即PIT0 开始工作PITCE_PCE0=1;//PIT0使用微计数器0，这句话可以不写，因为默认初始化的时候就0 PITMUX_PMUX0=0;//设置微计数器0的值PITMTLD0=199;//设置通道0计数器的值PITLD0=1999;//经过上面的计算得出产生中断时间为//((199+1)*(1999+1)/40000000)=0.01s//打开通道0的中断PITINTE_PINTE0=1;//PIT使能PITCFLMT_PITE=1;}//初始化系统PIT模块，PIT0产生时钟中断void init_PIT(){//关闭PIT功能PITCFLMT=0;//打开PIT0，即PIT0 开始工作PITCE_PCE0=1;//PIT0使用微计数器0，这句话可以不写，因为默认初始化的时候就0 PITMUX_PMUX0=0;//设置微计数器0的值PITMTLD0=199;//设置通道0计数器的值PITLD0=1999;//经过上面的计算得出产生中断时间为//((199+1)*(1999+1)/40000000)=0.01s//打开通道0的中断PITINTE_PINTE0=1;//PIT使能PITCFLMT_PITE=1;}进过上面的代码初始化，系统将会每隔0.01s产生一次中断5、Timer模块初始化Timer模块可用于脉冲输入捕捉，和输出比较。