AGV电气操作手册20130801

AGV操作手册

(SIASUN-AGV-L1400)

沈阳新松机器人自动化股份有限公司

目录

第一章 AGV介绍3

1.1 AGV外观结构及系统构成3 1.1.1 AGV电气系统构成 3

1.2 操作面板上的开关4 1.3 功能键5

1.4图标状态显示6 1.4.1系统正常图标 6 1.4.2急停图标 6 1.4.3软件错误图标 6 1.4.4位置不详图标 6 1.4.5位置确定图标7 1.4.6充电图标7

第二章AGV运行、停车和下线操作方法8

2.1 AGV的操作方法及运行方式的选择8 2.1.1AGV手控盒功能介绍8 2.1.2 在线自动运行方式10 2.1.3 离线自动运行方式10 2.1.4 手动运行方式10

2.2 AGV暂停的操作方法11 2.2.1 AGV手动暂停11 2.2.2 AGV的急停操作11 2.2.3 非接触式停车11 2.2.4接触式停车12

2.3 AGV从系统中的退出（下线）12

2.4 安全下线（撤消登陆）12第三章AGV传感器、声音、灯光定义12

3.1AGV各传感器的定义12 3.1.1PLS区域激光防碰传感器12 3.1.2直线激光防碰传感器13

3.2AGV声音定义13

3.3AGV灯光定义13第四章操作面板的基本操作14

4.1 操作面板的文字显示14 4.2面板功能操作15第五章 AGV的手动操作17

5.1AGV的行走与转舵17 5.2货叉的操作18

第一章 AGV介绍

本章主要介绍AGV的外观结构及系统组成、操作面板、操作控制器的多种开关和按键，同时介绍操作面板和液晶显示屏上的多种显示功能。

1.1 AGV外观结构及系统构成

AGV是由机械部分和电子部分组成。机械部分包括AGV本体、货叉、控制箱、驱动轮、从动轮、保险杠、电池箱和充电连接器。电子部分包括AGV控制器（CVC600），伺服驱动器，位置控制及输入/输出单元（VMC20），驱动单元，电源和传感器。

1.1.1 AGV电气系统构成

图1-1为AGV电气系统的简单系统结构图。下面简单介绍各部分的主要功能：

图1-1

●电源：由于AGV供电系统为24伏电池组，AGV的电源采用DC-DC转换器，把24伏电池电源转换为稳定的24V电源供电。

●伺服系统：用于驱动AGV车轮电机、转舵电机及举升电机。

●传感器：激光定位传感器——用于测量AGV运行时的方位；激光防碰传感器——用以探测运行路线上的障碍物；接近传感器——检测举升装置的上限位、下限位。

●VMC20：用于控制器与伺服、传感器、报警信号、电源间I/O信

号的分配。

●CVC600：用于车体整体动作控制。

1.2 操作面板上的开关

ＡＧＶ的操作面板如图1-3所示，包括OPT10和开关按钮部分，OPT10部分包括文字信息显示，状态图标显示，功能按键。开关主要是操作所需的通用开关。其中包括复位按钮、电源开关、停止开关、启动开关。

图1-3操作面板

停止

启动

1.3 功能键

操作面板上的功能键在OPT10部分，如图1-4提供了6个键，用户可以通过这些键进行AGV一些状态的查看或简单操作。

1.4 图标状态显示

AGV当前状态可以通过显示的图标观察到，图标在OPT10上面。

1.4.1系统正常图标

这个图标显示为绿色的时候表明系统一切正常。

1.4.2急停图标

这个图标显示为红色时表明AGV被紧急停车。

1.4.3软件错误图标

这个图标显示为红色时表明软件错误（比如地图设计错误等）。

1.4.4位置不详图标

这个图标显示为红色时表明当前位置不详。

1.4.5位置确定图标

这个图标显示为红色时表明AGV未进入自动运行状态。

1.4.6充电图标

这个图标显示为黄色时表明AGV正在充电

第二章AGV运行、停车和下线操作方法

2.1 AGV的操作方法及运行方式的选择

操作人员将钥匙开关打到ON状态，正常上电后，AGV进入正常工作状态，AGV有三种运行方式供选择：在线自动运行方式（NT8000）──控制台集中调度，AGV运行任务由控制台设置；离线自动运行方式（StandAlong）──由操作人员通过PDA下达AGV 行走和动作命令；手动运行方式（Manual）──在该方式下，操作人员可通过叉车手柄控制AGV前进、后退、转弯和对货叉的操作。

AGV的工作模式选择及手动状态下的车体动作控制都是由手控盒来完成的，如图2-1。

图2-1

2.1.1AGV手控盒功能介绍

AGV的控制主要是由图2-1所示的手控盒来进行的。

图2-2

如图2-2，手控盒按键及主要功能如下：

（1）舵操作杆

在手动操作方式下通过旋转此杆操作主动轮的转舵。

（2）跟踪指示灯

显示绿色表明正处于在线跟踪状态。

（3）急停指示

显示红色表明AGV被急停。

（4）通信指示灯

灯灭表明手控盒没有与主机进行通信。

灯一直亮表明有通信产生，但手控盒没有被初始化。

灯闪烁表明通信正常。

（5）强制直线行走组合按钮

此按钮与速度按钮同时按下后，无论是否转舵，AGV都会直线运行。

（6）工作模式选择按钮

AUT－自动工作模式，AGV所有动作由系统按控制台命令自动

完成

SEA－半自动工作模式（系统保留）

MAN－手动工作模式，AGV所有动作由人工操作手控盒完成（7）方向选择按钮

FW－手动控制下AGV前进行走

BW－手动控制下AGV后退行走

（8）举升组合键

LOAD1——货叉上升下降选择

LOAD2——货叉移动速度选择（右为低速，左为高速）

（9）速度选择键

手动方式下推向右边（短箭头一边），AGV低速行走，推向左

边（长箭头一边），AGV高速行走。

2.1.2 在线自动运行方式

在线运行方式是AGV的主要运行方式。在在线运行方式下，可以通过上位机调度AGV行走及自动存取货物。

AGV上线操作方法：首先对AGV进行上线操作，即将6＃按钮扳到M档，手动控制AGV行走，将AGV人为驶入自动运行路线附近（±50cm），位置确定图标以红色显示时，将6＃按钮扳到A档，然后将速度选择键推向低速或高速档，直到跟踪指示灯一直显示为绿色，松开速度选择档，AGV即进入了在线自动运行方式。自动运行状态下，工作状态指示灯一直闪烁。

注意：每次关闭AGV时尽可能保证AGV在直线路段上，这样可以降低操作AGV上线的复杂度。

2.1.3 离线自动运行方式

该运行方式只在调试或固定环境下应用，其运行PDA下达的任务。在该方式下运行，AGV不受控制台调度控制。

2.1.4 手动运行方式

该运行方式是由操作者通过手控盒控制AGV手动运行。

操作方法：将6＃按钮扳到M档，此时AGV即进入手动控制模式，通过手柄操作即可控制AGV的动作。