小脑模型神经网络
基于模糊小脑模型神经网络的遥感图像分类算法
文章编号 ：０ １１９ （０ ２ ０ ．３ ７０ １０ ．５ ５ ２０ ）４０ ２ ．６
文献标 识码 ： Ａ
基 于 模 糊 小 脑 模 型 神 经 网 络 的 遥 感 图像 分 类算 法
毛建旭 ２王耀南 ２孙 炜 ， ，
（． １ 湖南大学 电气与信息工 程学院 ， 湖南 长沙 ４ ０ ８ ； ．中国科学院 模式 识别 国家重 点实验室 ， １０ ２ ２ 北京 １０ ８ ） ００ ０
ｇ ｒ ｈ ｓ ｇ Ｆ ｚｙ Ｃ ｒｂ Ｕ ｒＭｏ ｄ Ａ ｔ ｕａｉ ｏ ｔ ｌ ｒ（ Ｃ ｏｉ ｍ ｕｉ ｕ ｚ ｅｅ ｅ ａ ｄ ｒｉ ｌｔ ｎ Ｃ ｎｒ ｌ ｔ ｎ ｃ ｏ ｏ ｅ Ｆ ＭＡ ）ｎ ｕ ａ ｎ ｔ ｏ ｋ ｉ ｔ ｈ ｒ ｃ ｌ ｏ Ｃ ｅ ｒｌ ｅｗ ｒ ．Ｆ ｒ ，ｔｅ ｐ ｉ ｉ ｅ ｆ ｓ ｎ ｐ Ｃ ｒｂ Ｕ ｒＭｏ ｅ Ａ ｔ ｕａｉ ｏ ｔ ｌ ｒ Ｃ ｅｅ ｅ ａ ｄ ｌ ｒｉ ｔ ｎ Ｃ ｎ ｒ ｌ （ ＭＡＣ ｎ ｕａ ｎ ｔ ｏ ｋｉ ｄ ｓｒ ｅ ． ｈ ｎ ｆｚｙｔ ｅ ｒ ｔ ｄ ｃｄ ｉｔ ｃ ｏ ｌ ｏｅ ） ｅ ｒ ｅｗ ｒ ｅｃｉ ｄ Ｔ ｅ ， ｕ ｚ ｏｙｉ ｉ ｒ ｕ ｅ ｏ ｌ ｓ ｂ ｈ ｓｎ ｏ ｎ
ｗｏ ｋ；ｒ ｍｏｔ ｎｓｎ ｍ ａ ｅ ｃａ ｓｔ ａ ｉ ｒ ｅ ｅ ｓ ｉ ｇ ｉ ｇ ｌｓ ｉ ｃ ｔｏｎ ｅ ｉ
摘
要 ： 对 遥 感 图像 分 类 的特 点 ， 出一 种 基 于模 糊 小 脑模 型 神 经 网络 的遥 感 图像 分 类 算 针 提
法 。首 先 阐述 小脑模 型 神 经 网络 的 工作 原理 ， 然后将 模 糊理 论 引入 小脑模 型神 经 网络 ， 出一 提 种 能反 映人 脑认 知 的模 糊性 和 连 续性 的模 糊 小脑模 型神 经 网络 ， 并将 其应 用于遥 感 图像 分 类 。 实验 结果表 明 ， 种基 于模糊 小脑模 型 神 经 网络 的 分类 器经 过训 练后 ， 这 可应 用 于遥 感 图像 的 分 类 ， 分 类精度 明显 高 于传 统 的最 大似 然 分类 法 。 其 关键 词 ： 小脑模 型 ； 模糊 小脑模 型 ； 经 网络 ； 感 图像 分 类 神 遥
6-PRRS并联机器人的小脑模型神经网络控制
（ ．ｉｉ Ａ ｉｔｎ ｎｖｒｔ ｆＣ ｉａ Ｔａｊ ３ ０ ０ Ｃ ｉ １Ｃｖ ｖａｏ Ｕ ｉ ｓ ｙ ｈｎ ， ｉ ｉ ０ ３ ０， ｈｎ ｌ ｉ ｅ ｉ ｏ ｎｎ ａ； ２Ｔａｊ Ｕ Ｉ ｒｔ ｆＴ ｃｎ ｌ ｙ ｌ Ｅ ｕａｉ ｉｎｉ ０ ２ ２， ｈｎ ； ．ｉ ｉ ｒ￣ ｓ ｙ ｅｈ ｏ ｇ ａｄ ｄ ｏ ｅ－ ｏ ｌ ｏ ｒ ｎ
３ Ｒ ｂ ｔ ｓ Ｉ ｓ ｔｔ ｆ Ｈ Ｔ， ａｂｎ ０ ０ Ｃ ｉａ ． ｏ ｏｉ ｎ ｔｕｅ Ｉ Ｈ ｒ ｉ ５ ８ ， ｈ ） ｃ ｉ ｏ １ ０ ｎ
Ａ ｓｒｃ ： Ｔ ｉ ｃｎｒｌｒ ｕｅ ｄｓ ｉｕｅ ｏｔ ｌｓ ａ ｇ ｎ ｍ ｌｙ ｅ ｂ ｌｒ ｍ ｄｌａｔ ｕａｏ ｏ ｔ ｌｒ （Ｍ Ｃ ，ｗ ｉ ｂ ｔ ｔ ｈｓ ｏｔ ｌ ｓｓ ｉｒ ｔ ｃｎｒ ｔ ｔ ｙ ａｄ ｅ ｐｏｓｃｒ ｅ ａ ｏｅ ｒｃｌｔｎ ｃｎｒ ｌ Ｃ Ａ ） ｈｃ ａ ｏｅ ｔｂ ｄ ｏ ｒｅ ｅ ｌ ｉ ｉ ｏｅ ｈ
ｄ ｒ ａ ｖ ＰＤ ｏｔ ｌ ｒｉ ｈ ｅｄ ａｋ ｐｔ． ｏｉ ｐｅ ｅ ｔ ｈ ｒ ｅｔ ｙ ｔ ｃ ｉ ｆ － Ｒ Ｓ ｐｒｌ ｌｒｂｔｆ ｔａ ｄ ｓ ａ ｉ ． ｅｉ ｔ ｅ（Ｉ ）ｃｎ ｏｌ ｎ ｔ ｆ ｂｃ ａ Ｓ ｍ ｌ ｎ ｔｅ ｔｊｃ ｒ ｒ ｋｎ ｏ ６ Ｐ Ｒ ａａｌ ｏｏ ａ ｎ ｔ ｄｌ ｖｉ ｒ ｅ ｅ ｅ ｈ ｍ ａ ｏ ａ ｇ ｅ ｓ ｅ ｙ
Ｔｅ ｈ ｉ ｅ ａｎ ｅ ｈ ｄ ｃ ｎｑｕ ｄ Ｍ ｔ ｏ
６Ｐ Ｒ － Ｒ Ｓ并 联机 器 人 的小脑 模 型 神 经 网络控 制
杨 永 刚 ， 淑 艳 ， 玉 斌 任 刘
神经网络模型及训练方法
神经网络模型及训练方法神经网络模型是深度学习的关键组成部分，它模仿人脑的神经系统结构来解决各种复杂问题。
神经网络模型由多个神经元节点组成，并通过这些节点之间的连接进行信息传递和处理。
在这篇文章中，我们将深入探讨神经网络模型的基本原理和常用的训练方法。
一、神经网络模型的基本原理神经网络模型的核心概念是神经元。
每个神经元接收来自其他神经元的输入信号，并根据这些输入计算出一个输出信号。
神经网络模型由多层神经元组成，通常分为输入层、隐藏层和输出层。
输入层接收外部输入数据，并将其传递给隐藏层。
隐藏层是实现非线性映射的关键部分。
通过使用激活函数，隐藏层可以学习到更复杂的特征表示。
输出层接收来自隐藏层的信号，并生成最终的输出结果。
神经网络模型的训练过程是通过调整模型中的参数来使其能够更好地拟合训练数据。
参数是神经元之间的连接权重和偏置。
通过将训练数据输入模型，计算模型的输出并与真实值进行比较，可以得到损失函数。
然后，通过梯度下降等优化算法，调整参数的值以最小化损失函数。
二、常用的神经网络模型1. 前馈神经网络（Feedforward Neural Network）前馈神经网络是最基本的神经网络模型。
它的输入信号只按照前向的顺序传递，不会产生循环。
前馈神经网络适用于处理静态的输入数据，并能够解决许多分类和回归问题。
它的训练方法主要是通过反向传播算法来更新网络中的参数。
2. 卷积神经网络（Convolutional Neural Network）卷积神经网络是一种专门用于处理图像和视频数据的神经网络模型。
它结构简洁而高效，能够识别和提取图像中的特征。
卷积神经网络利用卷积操作和池化操作来减少参数数量，并通过多层卷积层和全连接层实现图像分类和目标检测等任务。
3. 循环神经网络（Recurrent Neural Network）循环神经网络是一种具有循环连接的神经网络模型。
它能够处理序列数据，并具有记忆能力。
循环神经网络通过在时间上展开，将过去的信息传递给未来，从而建立起对序列数据的依赖关系。
神经网络模型及预测方法研究
神经网络模型及预测方法研究神经网络是一种重要的人工智能模型，它是模仿生物神经网络的结构和功能，通过训练和学习，自动发现数据之间的复杂关系，以达到有效的数据处理和预测目的。
在现代科技和社会中，神经网络已经成为了一个极其重要的工具，广泛应用于金融、医疗、交通、农业等领域。
一、神经网络模型神经网络模型就是学习和推理数据的算法模型，它由若干个神经元组成，通常分为输入层、隐藏层和输出层三种，网络中神经元之间相互连接，通过不同的权重系数和阈值参数，实现数据的学习和预测。
在网络的训练过程中，一个样本数据通过网络首先被输入到输入层中，然后依次通过隐藏层中的神经元进行计算，最后输出到输出层中，得到预测结果。
神经网络模型的优点在于它可以从大量的数据集中提取有用的信息，在处理非线性问题，和多个目标变量的预测和分类问题上表现出了强大的性能和简单性。
同时，可以通过调整神经元之间的连接方式和网络的拓扑结构来实现模型的最优性。
二、神经网络预测方法神经网络预测方法主要是依靠神经网络模型进行数据预测和分类。
在预测过程中，神经网络通过对样本数据的学习和训练，自动发现数据之间的内在关系，从而对未知数据进行预测和分类。
在预测过程中，首先需要对数据进行预处理和归一化等操作，然后将处理好的数据输入到网络中，进行训练和预测。
神经网络预测方法广泛应用于各个领域，在金融领域中，可以应用于贷款和信用评估等问题，在医疗领域中，可以应用于疾病诊断和预测等问题，在交通领域中，可以应用于交通流量预测和交通控制等问题。
三、神经网络模型的局限性神经网络模型虽然在处理非线性、多目标和大数据集问题时表现出了优秀的性能，但它也有着局限性。
首先，神经网络模型需要大量的样本数据进行训练，对于数据的质量和数量有着高要求，不易推广和应用。
其次，在网络结构和超参数的选择上，需要进行复杂的调参和验证工作，耗时耗力。
最后，在处理跨领域和复杂问题时，神经网络也不能保证绝对的准确性和可解释性。
基于高斯基函数CMAC神经网络的发电机故障诊断方法
Ａｂ ｓ 出的 Ｃ Ｃ模 型 是一 种 基 于表 格 查 询 的 ｌ 提 ｕ ＭＡ
三层前 馈神经 网络 ， 网络结 构包 括 感 觉神 经层 、 其 联
想神经层 Ａ以及 反应神 经层 月三部分 ， 图 １ 如 所示 。 其 中 Ｒ 为 ｎ维输入 空 间 ， Ｒ Ｏ 为 ｍ维 输 出
维分量 （ ：１ ２ … ， ） ／ 个量 化 级别 ， 以下 ，， ｎ 有 、 ， 则
Ｈ ：， ×Ｎ ＋Ｃ
日 ＝日 ｌ×月 ×… ×Ｈ ｎ
空间 ， Ｘ＝（ ， ， ， ） … 为 ｆ中的 ｎ维输 入 向量 。感 ／ 觉神 经层 的子 集 Ｓ ∈ （ ＝１ ２ … ， ） ㈩ Ｓ ， ， ｎ 将 ∈ 量化
中 图分 类 号 ：Ｔ １ Ｍ３ 文 献 标 识码 ：Ａ
小 脑 模 型 神 经 网络 （ ｅｅｅｌ ｄ ｌ ｒｃｌ ｉ Ｃ ｒ ｌ ｒＭｏｅ Ａ ｔ ｕａ ｏ ｂ ａ ｉ ｔｎ Ｃ ｎｒ ｌ ， ＭＡ ） 由 Ｊ ．Ａｂ ｓ 在 １ ７ ｏ ｔ ｌ ｒＣ Ｃ 是 ｏｅ ．Ｓ ｌｕ ９ ５年提 出的
振
动与冲来自击 第 ２ 第 ４期 ９卷
Ｊ ＲＮＡＬＯＦ ＶＩ ＲＡＴ Ｏ ＡＮＤ ＨＯＣ ＯＵ Ｂ １ Ｎ Ｓ Ｋ
基 于 高 斯 基 函数 Ｃ ＭＡＣ神 经 网 络 的发 电机 故 障 诊 断 方 法
万书亭 ，何
（ ．华北电力大学 机械工程系 ， １ 保定
鹏 ，赵松杰
０６ ０ ） ５ ００
监 控 的 要求 。通 过 比较 学 习 率 和 泛 化 常 数 取 值 不 同 时 Ｃ Ｃ网 络 的 训 练 结 果 ， 析 了 学 习 率 和 泛 化 常 数 对 该 网络 的 ＭＡ 分
影响。
关键词 ：小脑模型神经网络 （ Ｍ Ｃ ； Ｃ Ａ ） 高斯基函数 ； 发电机 ； 故障诊断 ； 机电综合特征
人工智能大模型、小模型和算法
人工智能大模型、小模型和算法
人工智能是一种模拟人类智能的技术，它可以让机器像人一样思考、学习和解决问题。
在人工智能领域中，模型和算法是非常重要的概念，它们是实现人工智能的关键。
在这里，我将为您介绍人工智能中的大模型、小模型和算法。
一、大模型
大模型是指具有大量参数的神经网络模型，这些模型通常需要大量的计算资源和时间来训练。
大模型通常用于处理复杂的任务，如自然语言处理、图像识别和语音识别等。
大模型的训练需要大量的数据和计算资源，因此，它们通常在大型数据中心中运行。
大模型的优点是可以处理复杂的任务，但缺点是需要大量的计算资源和时间。
二、小模型
小模型是指具有较少参数的神经网络模型，这些模型通常可以在较小的设备上运行。
小模型通常用于处理简单的任务，如物体识别和手写数字识别等。
小模型的训练需要较少的数据和计算资源，因此，它们通常可以在移动设备上运行。
小模型的优点是可以在较小的设备上运行，但缺点是处理复杂的任务时效果不如大模型。
三、算法
算法是指用于训练和优化神经网络模型的数学方法。
在人工智能领域中，有许多不同的算法，如反向传播算法、卷积神经网络算法和循环神经网络算法等。
这些算法可以用于训练不同类型的神经网络模型，并且可以根据不同的任务进行优化。
算法的优点是可以让神经网络模型更加准确和高效，但缺点是需要大量的计算资源和时间来训练模型。
总之，大模型、小模型和算法都是人工智能领域中非常重要的概念。
它们可以帮助我们训练和优化神经网络模型，从而实现更加准确和高效的人工智能应用。
神经网络
神经网络的应用—— 神经网络的应用 ATM的流量控制 的流量控制
峰峰峰输峰PCR 可可可峰输峰SCR 最最最最最最MBS
T=m
延 网网流 时 器
T=m-1 T=m-2
T=m-n+1
输 输 网 网 预 测 器
T=m+1 T=m+5 . . .
输 输 网 网 控 控 器
控控控出
பைடு நூலகம்
神经网络连接允许模型
神经网络的应用—— 神经网络的应用 ATM的流量控制 的流量控制
竞争学习网络
无监督学习网络只根据输入模式来更新权值。竞 无监督学习网络只根据输入模式来更新权值。 争学习是这种类型网络最普遍学习方法
w11
x1 x2 x3
1 2 3 4
w34
输出单元
输入单元
自组织神经网络
在接受外界输入时，将会分成不同的区域，不同 在接受外界输入时，将会分成不同的区域， 的区域对不同的模式具有不同的响应特征 特征图，它实际上是一种非线性映射关系。由于 特征图，它实际上是一种非线性映射关系。 这种映射是通过无监督的自适应过程完成的， 这种映射是通过无监督的自适应过程完成的，所 以也称它为自组织特征图
Hopfield神经网络 神经网络
J. J. Hopfield提出了神经网络能量函数（也称李 提出了神经网络能量函数（ 提出了神经网络能量函数 雅普诺夫函数）的概念， 雅普诺夫函数）的概念，使网络的运行稳定性判 断有了可靠而简便的依据 Hopfield 网络在联想存贮及优化计算等领域得到 Hopfield网络在联想存贮及优化计算等领域得到 了成功的应用， 了成功的应用，拓宽了神经网络的应用范围 另外 ， Hopfield网络还有一个显著的优点 ， 即它 另外， 网络还有一个显著的优点， 网络还有一个显著的优点 与电子电路存在明显的对应关系， 与电子电路存在明显的对应关系，使得该网络易 于理解和便于实现 通常 通常Hopfield网络有两种实用形式 ， 即离散型 网络有两种实用形式， 网络有两种实用形式 Hopfield网络和连续型 网络和连续型Hopfield网络 网络和连续型 网络
神经网络基本理论d
5
神经网络简介
3 复兴期（1982-1986） 1982年，物理学家Hoppield提出了Hoppield神经网络模型， 该模型通过引入能量函数，实现了问题优化求解，1984年 他用此模型成功地解决了旅行商路径优化问题(TSP)。 在1986年，在Rumelhart和McCelland等出版《Parallel Distributed Processing》一书，提出了一种著名的多层 神经网络模型，即BP网络。该网络是迄今为止应用最普遍 的神经网络。
反馈网络：从输出层到输入层有反馈， 每一个神经元同时接收外来输入和来自其 它神经元的反馈输入，其中包括神经元输 出信号引回自身输入的自环反馈。
混合型网络：前向网络的同一层神经 元之间有互联的网络。
23
神经网络的构成和分类
（2）从激发函数的类型上划分 高斯基函数神经网络、小波基函数神经网络、样条基函数神经网络等等 （3）从网络的学习方式上划分 ①有导师学习神经网络 为神经网络提供样本数据，对网络进行训练，使网络的输入输出关系逼 近样本数据的输入输出关系。 ②无导师学习神经网络 不为神经网络提供样本数据，学习过程中网络自动将输入数据的特征提 取出来。 （4）从学习算法上来划分： 基于BP算法的网络、基于Hebb算法的网络、基于竞争式学习算法的网络、 基于遗传算法的网络。
11
神经网络简介
神经元具有如下功能：
(1) 兴奋与抑制：如果传入神经元的冲动经整和后使细胞膜
电位升高，超过动作电位的阈值时即为兴奋状态，产生神 经冲动，由轴突经神经末梢传出。如果传入神经元的冲动 经整和后使细胞膜电位降低，低于动作电位的阈值时即为 抑制状态，不产生神经冲动。
(2) 学习与遗忘：由于神经元结构的可塑性，突触的传递作
五大神经网络模型解析
五大神经网络模型解析近年来，人工智能的快速发展使得深度学习成为了热门话题。
而深度学习的核心就在于神经网络，它是一种能够模拟人脑神经系统的计算模型。
今天，我们就来一起解析五大神经网络模型。
1.前馈神经网络（Feedforward Neural Network）前馈神经网络是最基本的神经网络模型之一。
在前馈神经网络中，信息是单向传输的，即神经元的输出只会被后续神经元接收，不会造成回流。
前馈神经网络能够拟合线性和非线性函数，因此在分类、预测等问题的解决中被广泛应用。
前馈神经网络的一大优势在于简单易用，但同时也存在一些缺点。
例如，神经网络的训练难度大、泛化能力差等问题，需要不断探索解决之道。
2.循环神经网络（Recurrent Neural Network）与前馈神经网络不同，循环神经网络的信息是可以进行回流的。
这意味着神经元的输出不仅会传向后续神经元，还会传回到之前的神经元中。
循环神经网络在时间序列数据的处理中更为常见，如自然语言处理、语音识别等。
循环神经网络的优点在于增强了神经网络处理序列数据的能力，但是它也存在着梯度消失、梯度爆炸等问题。
为了解决这些问题，一些变种的循环神经网络模型应运而生，如长短期记忆网络（LSTM）、门控循环单元（GRU）等。
3.卷积神经网络（Convolutional Neural Network）卷积神经网络是一种类似于图像处理中的卷积操作的神经网络模型。
卷积神经网络通过卷积神经层和池化层的堆叠来对输入数据进行分层提取特征，从而进一步提高分类性能。
卷积神经网络在图像、视频、语音等领域的应用非常广泛。
卷积神经网络的优点在于对于图像等数据具有先天的特征提取能力，可以自动识别边缘、角点等特征。
但是，卷积神经网络也存在着过拟合、泛化能力欠佳等问题。
4.生成对抗网络（Generative Adversarial Network）生成对抗网络可以说是最近几年最热门的神经网络模型之一。
它基于博弈论中的对抗训练模型，由两个神经网络构成：生成器和判别器。
神经网络基础
神经网络理论基础§1 引言当你现在学习神经网络知识的时候，你实际上正在使用着一个复杂的生物神经网络。
神经生理学和神经解剖学证明，人的思维是由脑完成的。
神经元是组成人脑的最基本单元，能够接受并处理信息。
人脑约由101l~1012个神经元组成，其中，每个神经元约与104~105个神经元通过突触联接，形成极为错纵复杂而且又灵活多变的神经网络。
虽然，每个神经元都比较简单，但是，如此多的神经元经过复杂的联接却可以演化出丰富多彩的行为方式。
因此，人脑是一个复杂的信息并行加工处理巨系统。
探索脑组织的结构、工作原理及信息处理的机制，是整个人类面临的一项挑战，也是整个自然科学的前沿。
关于人脑的功能，一方面受先天因素的制约，即由遗传信息先天确定了其结构与特性，另一方面后天因素也起重要的作用，即大脑可通过其自组织(Self-Organization)、自学习(Self-Learning)，不断适应外界环境的变化。
一般认为，包括记忆在内的所有生物神经功能，都存贮在神经元及其之间的连接上。
学习被看作是在神经元之间建立新的连接或对已有的连接进行修改的过程。
大脑的自组织、自学习性，来源于神经网络结构的这种可塑性(Plasticity)，它主要反映在神经元之间联接强度是可变的。
既然我们已经对生物神经网络有一个基本的认识，那么能否利用一些简单的人工“神经元”构造一个小神经网络系统，然后对其进行训练，从而使它们具有一定有用功能呢？答案是肯定的。
当然，人工神经元不是生物神经元，它们是对生物神经元极其简单的抽象，可以用程序或硅电路实现。
虽然由这些神经元组成的网络的能力远远不及人脑的那么强大，但是可以对其进行训练，以实现一些有用的功能。
§2神经网络模型2.1 生物神经网络的启示前面分析可知，人脑由大量的、高度互连的神经元组成。
神经元主要由三部分组成：树突、细胞体和轴突。
树突是树状的神经纤维接收网络，它将电信号传送到细胞体，细胞体对这些输入信号进行整合并进行阈值处理。
【国家自然科学基金】_小脑模型神经网络_基金支持热词逐年推荐_【万方软件创新助手】_20140803
推荐指数 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
推荐指数 2 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
2014年 序号 1 2 3 4 5
2014年 科研热词 转速控制 试验验证 柴油机发电机组 内燃机 cmac神经网络 推荐指数 1 1 1 1 1
2012年 序号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22
科研热词 神经网络 驾驶员模型 运动控制 试验验证 行为认知 船用柴油发电机组 自平衡两轮机器人 网络控制系统 温度控制 最小二乘估计 方向控制 操作条件反射 感觉运动系统 微分校正 小脑神经网络 小脑模型关联控制器 小脑模型 小脑 复合控制 基底神经节 smith补偿器 cmac神经网络
2009年 序号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31
科研热词 小脑模型神经网络 高速再入飞行器 飞行控制系统 非线性系统 队形保持与跟随 迟滞非线性 软并网 超磁致伸缩智能构件 证据理论 编队飞行 神经网络控制 神经网络 电动负载模拟器 滑模变结构控制 比例积分微分控制 标准轨道跟踪 智能pid 数据融合 故障诊断 异步风力发电机 干扰观测器 小脑模型神经网络(cmac) 小脑模型关节控制器 姿态控制 多余力矩 反馈线性化 双输入单输出小脑模型神经网络 前馈补偿 再入制导 仿真 lqr方法
神经网络三种模型综述(反馈,模糊和小脑)
j=1,2,…,n
反馈神经网络
Hopfield网络
网络的稳定性
DHNN网实质上是一个离散的非线性动力学系统。网络从初态X(0)开始，若 能经有限次递归后，其状态不再发生变化，即X(t+1)＝X(t)，则称该网络是稳定 的。如果网络是稳定的，它可以从任一初态收敛到一个稳态： 如图a)所示 若网络是不稳定的，由于DHNN网每个节点的状态只有1和-1两种情况，网 络不可能出现无限发散的情况，而只可能出现限幅的自持振荡，这种网络称为 有限环网络，如图b)所示
式中净输入为
netj (wij xi ) T j
i 1
n
j=1,2,…,n
对于DHNN网，一般有wii=0 ，wij=wji
反馈网络稳定时每个神经元的状态都不再改变，此时 的稳定状态就是网络的输出,表示为： lim X(t)
t
反馈神经网络
Hopfield网络
网络的工作方式
网络的异步工作方式
反馈神经网络
随机神经网络
主要区别
–
在学习阶段，随机网络不像Hopfield那样基于某 种确定性算法调整权值，而是按某种概率分布进 行修改。 在运行阶段，随机网络不是按某种确定性的网络 方程进行状态演变，而是按某种概率分布决定其 状态的转移。
–
反馈神经网络
随机神经网络
模拟退火原理
模拟退火算法是随机网络中解决能量局部极小问题的一个有效方法，其基本 思想是模拟金属退火过程。 金属退火过程大致是，先将物体加热至高温，使其原子处于高速运动状态， 此时物体具有较高的内能；然后，缓慢降温，随着温度的下降，原子运动速 度减慢，内能下降；最后，整个物体达到内能最低的状态。模拟退火过程相 当于沿水平方向晃动托盘，温度高则意味着晃动的幅度大，小球肯定会从任 何低谷中跳出，而落入另一个低谷。
CMAC(神经网络)与PID
CMAC（神经网络）与PID混合控制器的设计1、CMAC概述小脑模型神经网络（CMAC—Cerebellar Model Articulation Controller）是一种表达复杂非线性函数的表格查询性自适应神经网络，该网络可通过学习算法改变表格的内容，具有信息分类存储能力。
CMAC把系统的输入状态作为一个指针，把相关信息分布式的存入一组存储单元。
它本质上是一种用于映射复杂非线性函数的查表技术。
具体作法是将输入空间分为许多分块，每个分块指定一个实际的存储器的位置；每个分块学习到的信息分布地存储到相邻分块的位置上；存储单元通常比所考虑问题的最大可能输入空间的分块数少的多，故实际的是多对一的映射。
CMAC已被公认为是一类联想记忆神经网络的重要组成部分，它能够学习任意多维非线性映射。
CMAC算法可有效地用于非线性函数逼近、动态建模、控制系统设计等。
CMAC较其他神经网络的优越性体现在：(1)它是基于局部学习的神经网络，它把信息存储在局部结构上，使每次修正的权值很少，在保证函数非线性逼近的前提下，学习速度快，适合于实时控制；(2)具有一定的泛化能力，即所谓相近输入产生行进输出，不同输入给出不同输出；(3) 连续（模拟）输入、输出能力；(4) 寻址编程方式，在利用串行计算机仿真，它可使回响速度更快；(5)作为非线性逼近器，它对学习数据出现的次序不敏感。
由于CMAC所具有的上述优越性能，使它比一般的神经网络具有更好的非线性逼近能力，更适合于复杂环境下的非线性实时控制。
CMAC的基本思想在于：在输入空间给出一个状态，从储存单元中找到对应于该状态的地址，将这些存储单元的内容求和得到CMAC的输出；将此响应值与期望输出值进行比较，并根据学习算法修改这些已激活的存储单元的内容。
图1 CMAC结构图CMAC的设计方法分为以下三步：（1）量化（概念映射）在输入层对N维输入空间进行划分，每一个输入都降落到N维网络基的一个超立方体单元内。
模糊小脑模型神经网络在短时交通流预测中的应用
ｒｘ ） ＆ Ａ ， ＿ ，
（ ， （ｚ， （ ） ） ） …， ‰）
（） ３
隶属度 函数采用高斯型隶属 函数 。反模糊 器采用 中心平均反模糊化器 ，乘积推理规则 、单 值模糊产生 器 ． 此模糊 系统输 出为 ： 则
Ｍ ｎ
ＸｙⅡ （ ， ） （） （ 托）
Ｆ ＭＡ Ｃ Ｃ的学习算法：
Ａｏｘ） （ — （ ）Ｉ ） ￣（ ｆ Ｆ Ｓ ） （ ／ ｄ ｔ Ｃ （０ １）
鲁 ０
Ｆ ＭＡ Ｃ Ｃ算法步骤 ：
Ｅ
① 对输入 空间进行采样量化 ；
Ｅ ０ ‘ 占
∞
② 初始化 Ｆ ＭＡ Ｃ Ｃ神经 网络 ； ③ 采集过程量测数据 ， 为样本训 练网络 ； 并作 ④ 计算 Ｆ ＭＡ Ｃ Ｃ输 出 ； ⑤ 计算误 差 ，利用 Ｆ ＭＡ Ｃ Ｃ学习算法校 正 已激 活
络， 最后一天 的数据用于检验。应用 Ｇ Ｐ方 法［ — ６ １ 计算得
出交通流时间序列的嵌入维数 ｚ４ 即输人为 ｘ （ ４ 门 －， － ＝ｘ ， ， 卜Ｘ
Ｘ２ ， ｔ Ｘ ） 网络输 出为 ｔ － ， 时刻 的交通流量 Ｘ 训 练 Ｆ Ｍ Ｃ 。 Ｃ Ａ 网络 ． 并用训 练好 的网络预测最后一天的交通流量 ， 在 Ｍａ ａ ０ ０ ｔ ｂ２ １Ａ下仿真 ， Ｌ 结果 如图 ２ ４ 所示 。
图 ４ 真 实 值 及 预 测 值
现代计算机
２ １ ．１ ０ １１
。（ ） ７
（） ８
兰 州 嚣 ｔ 芒０ ５
图 ２ 样 本 数 据
式 中 ， 为输入 量 Ｉ 在 中 Ａ 瓢 ｓ 。 的地址 ， Ｃ为感 受野
的大小。
Ｆ ＭＡ Ｃ Ｃ的输 出算法：
智能控制智能控制试卷(练习题库)(2023版)
智能控制智能控制试卷（练习题库）1、简述智能控制的概念。
2、比较智能控制和传统控制的特点？3、智能控制的概念首次由著名学者（）提出的。
4、经常作为智能控制典型研究对象的是（）。
5、智能自动化开发与应用应当面向（）。
6、不属于智能控制是（）。
7、以下不属于智能控制主要特点的是（）。
8、以下不属于智能控制的是（）。
9、地质探矿专家系统常使用的知识表示方法为（）。
10、自然语言问答专家系统使用的知识表示方法为（）。
11、专家系统中的自动推理是基于O的推理。
12、适合专家控制系统的是（）。
13、直接式专家控制通常由O组成。
14、产生式系统的推理方式不包括（）。
15、黑板专家控制系统的组成有O16、建立专家系统，最艰难（“瓶颈”）的任务是（）。
17、产生式系统包含的基本组成O18、下列概念中不能用普通集合表示的是（）。
19、以下应采用模糊集合描述的是（）。
20、某模糊控制器的语言变量选为实际温度与给定温度之差即误差e、误差变化率4e；以及加热装置中可控硅导通角21、在论域U中，模糊集合A的支集只包含一个点u,且OAum=I,则A称为（）。
22、在模糊控制中，隶属度（）。
23、在模糊控制器的推理输出结果中，取其隶属度最大的元素作为精确值, 去执行控制的方法称为（）。
24、在温度模糊控制系统中，二维模糊控制器的输出是（）。
25、以下的集合运算性质中，模糊集合不满足的运算性质（）。
26、模糊控制方法是基于（）。
27、以下应采用模糊集合描述的是（）。
28、模糊隶属度函数曲线的形状可以为（）。
29、某模糊控制器的语言变量选为实际水位与给定水位之差即误差e,以及调节阀门开度的变化量u,故该模糊控制器30、某一隶属度函数曲线的形状可以选为（）。
31、模糊控制器的术语“正中”，可用符合O表示。
32、在模糊控制器的推理输出结果中，取其隶属度函数曲线与横坐标围成面积的重心作为输出值，去执行控制的方法称33、下列概念中不能用普通集合表示的是（）。
仿人小脑神经网络结构的驾驶员方向控制行为建模
） 的累加结果 ， 对某一输入样本 ， 总可通 过调整权 值达到期望输 出值 。由图 １ 以看 出， 可 每一输入 样 本对应于存储 区 中的 ｃ个单元 ， 当各样 本分散存 储 在 中时 ， 在 中 比较靠 近 的那 些 样本 就 会 在 Ａ
中出现交 叠现 象 ， 其输 出值 也 比较相 近 ， 即这 Ｃ个单 元遵循 “ 入相邻 ， 出相近” 输 输 的原 则 ， 种 现 象 被 这
２ 驾驶员对汽车方 向的微分校 正 ＋Ｃ Ｃ控制算法 ＭＡ
本文 中提 出的仿 人小 脑神 经 网络 结构 的驾 驶员
方向控制行为模型是在驾驶员预瞄最优 曲率模型…
基础 上 ， 续 模 型对 汽 车线 性 动 力 学 特 性 的微 分 校 延 正控 制思 路 ， 利 用上 述 的 Ｃ Ｃ模 型 对 常 规微 分 并 ＭＡ
如何准确分析真实驾驶员控制行为机理并对其 进 行数 字化 建模 ， 实现 驾 驶 员一 车 一 路 环境 系 是 汽 道
统仿真 和性 能评 价 的前提 ， 也是 电控转 向 、 电控 制 动 乃至辅 助 驾驶 等先进 汽 车 电控 系统 在 控制 策 略仿 真 设计 阶段 研究 的焦 点 问题 。
ｌ
．
Ｗ 什 ｌ １．
／ ＼ ＝ 、 、
建立一个仿人身体动觉智能行为的驾驶员对汽车侧
、 ▲ ａ ｊ ＋ ｌ
Ｗ ， — ‘． ＋ Ｉ
向动 力学 的非 线性 控 制模 型 。
ｎ ｎ ＷＨ
／
１ 驾驶员控制行为分析及其小脑模 型 神经 网络控制特性
汽
车
工
程
２１ ０ ２年 （ ３ ） ４期 第 ４卷 第
Ａｕ ｏ ｔ ｅ Ｅ ｇ ｎ ｅｉ ｇ ｔ ｍｏｉ ｎ ｉ ｅ ｒ ｖ ｎ
人脑计算模型
人脑计算模型随着计算机技术的飞速发展，人们对人类大脑如何处理信息的机制和过程产生越来越多的兴趣。
许多研究人员正致力于创建人脑计算模型，以模拟大脑如何处理信息和执行各种认知任务。
本文将介绍人脑计算模型，以及它们如何与人脑的结构和功能相对应。
一、人脑计算模型是什么人脑计算模型（BCMs）是指模拟大脑信息处理和认知过程的计算机程序和算法。
BCMs旨在模拟人脑的结构和功能，以便解释人类智力和学习能力的自然基础。
二、常见的常见的人脑计算模型有：神经网络模型、图灵机模型、进化计算模型和混沌理论模型。
1.神经网络模型神经网络模型又称神经元模型，通过大量并行计算模拟生物神经元之间的相互作用。
神经网络可以用于识别模式、分类、优化、控制和决策等领域。
2.图灵机模型图灵机模型是一种抽象的计算模型，是一种可以执行所有可计算函数的计算模型。
它可以模拟人类进行数学和逻辑推理的能力。
3.进化计算模型进化计算模型是一类基于自然演化过程的计算模型，通过不断进化的方式来生成更加优秀的解决方案。
进化计算包括遗传算法、遗传规划和进化策略等多种算法。
4.混沌理论模型混沌理论模型通过对非线性动力系统的研究，探索混沌现象的本质和规律。
这些模型可以用于自适应控制、优化、预测和深度学习等领域。
三、人脑计算模型与大脑结构的对应关系BCMs与人脑结构和功能的对应关系是由“神经计算理论”提出的。
神经计算理论认为，人脑是由神经元和突触等基本元件构成的复杂网络，其信息处理方式与计算机程序和算法基本相同。
1.神经网络模型对应大脑神经网络神经网络模型对应大脑神经网络，神经元模型对应生物神经元。
通过计算神经元之间的相互作用，模拟大脑信息处理的方式。
2.图灵机模型对应人类心智图灵机模型对应人类心智，人类心智可以执行大量的逻辑和数学推理任务，这与图灵机的计算能力基本相同。
3.进化计算模型对应进化选择过程进化计算模型对应进化选择过程，进化算法通过不断进化来得到更优秀的解决方案，而这也与自然选择的过程基本相同。
生物学中的神经网络模型
生物学中的神经网络模型随着现代技术的发展，人们对大脑的研究越来越深入，神经科学成为了颇受关注的领域之一。
其中，神经网络模型的研究尤为重要，它是模拟人类脑部神经系统工作机理的数学模型。
神经网络模型的发展历程神经网络模型的发展起源于上世纪40年代，当时人们将传统的机器学习方法应用于大数据分析。
这些方法采用现有数据进行预测，但问题在于由于数据的噪声和不确定性，这些预测的准确率不高。
为了解决这个问题，神经网络模型被提出。
它是基于大脑神经元和神经元之间的相互作用构建的，可以通过学习数据中的模式和关系来预测新数据。
与传统方法相比，它在复杂特征提取和模式识别方面具有优势，并且更加适应对多种类型的数据进行分析和学习。
神经网络模型的结构和原理神经网络模型是由多层的节点组成的。
每个节点都有多个输入，这些输入可以是从前一层节点的输出、输入层的输入或固定的权值组合。
这些节点处理输入并生成输出，输出可能成为下一层节点的输入。
每个节点有一组权重与每个输入相对应。
这些权重可以被训练来调整节点的输出，以便模型可以更好地拟合输入和期望的输出之间的关系。
神经网络的训练通常基于反向传播算法，该算法通过反向计算误差并调整权重来最小化误差。
神经网络模型的应用神经网络模型广泛用于图像和语音识别、数据挖掘、自然语言处理、智能搜索、自动驾驶和医学诊断等领域。
这些应用的共同之处是需要处理大量的复杂数据，并且需要高精度的预测和分类。
例如，在视觉识别领域，神经网络模型可用于图像分类、目标检测和人脸识别。
在医学领域，神经网络模型可用于疾病诊断、药物发现和治疗方案的制定。
结论总之，神经网络模型在生物学和计算机科学的研究领域中扮演着重要角色。
它可以解决现有方法难以解决的大数据分析问题，并为人类带来更好的生活和福利。
随着技术的发展，相信神经网络模型在未来的应用前景会更加广阔。
CMAC网络解析
ei (k ) ei (k 1) ei (k )
【8】
ei (k 1) (1 )ei (k )
k
若要求迭代学习过程稳定，即 lim ydi yi (k ) ei (k ) 0 则根据离散系统的稳定性条件，要求 1 1 ，即要求 0<β <2。得证。
时就已经确定。输入空间中的一个点对应于a中的C个元素1， 也即对应相联空间A中的一个局部区域。 A W
C=3 x1
a3 a4 a5
Σ
F(x1)
X
x2 x3
Σ
F(x2)
图二
a
C=3
x1
W
Σ F(x1)
X
x2 x3
Σ Σ
F(x3) F(x2)
图三
（2）P：A→Y，即Y=P(a)=Wa ，这一功能由CMAC网络的 输出层来实现。这是一线形映射，其中
同时【4】式可以写为
【5】
wi (k ) ei (k )a ( x) / a ( x)a( x)
T T
【6】
将【6】式代入【5】式可得：
T T e ( k ) a ( x ) a ( x ) / a ( x)a ( x) ei (k ) i ei (k ) 【7】
因为 即
CMAC网络的基本结构
a1 a2 X w1 w2 Σ Y
am
wm
图一
CMAC网络的工作过程
和BP网络一样，CMAC也可以逼近任意的非线形关系。 设待逼近的函数映射关系为
Y f (X )
【1 】
其中X＝[x1,x2...xn]T， Y＝[y1,y2...yr]T。如图一所示，CMAC 网络通过两个阶段映射来实现上述关系。
神经网络模型选择指南
神经网络模型选择指南随着人工智能技术的迅猛发展，神经网络模型成为了解决各种复杂问题的重要工具。
然而，在众多的神经网络模型中选择合适的模型并不是一件容易的事情。
本文将为您提供一份神经网络模型选择指南，帮助您在实际应用中做出明智的选择。
1. 确定问题类型在选择神经网络模型之前，首先需要明确所要解决的问题类型。
神经网络模型可以用于分类、回归、聚类等不同类型的问题。
对于分类问题，常用的模型包括卷积神经网络（CNN）、循环神经网络（RNN）和支持向量机（SVM）等。
对于回归问题，可以考虑使用多层感知机（MLP）或者长短期记忆网络（LSTM）等模型。
对于聚类问题，可以尝试使用自组织映射网络（SOM）或者深度玻尔兹曼机（DBN）等模型。
2. 数据集规模和特征在选择神经网络模型时，还需要考虑数据集的规模和特征。
如果数据集规模较小，可以选择一些较为简单的模型，如MLP或者朴素贝叶斯分类器。
而对于大规模的数据集，可以考虑使用深度神经网络（DNN）或者深度卷积生成对抗网络（DCGAN）等模型。
此外，如果数据集具有高维特征，可以考虑使用自编码器（Autoencoder）或者变分自编码器（VAE）等模型进行降维处理。
3. 计算资源和时间限制在实际应用中，计算资源和时间限制往往是一个重要的考虑因素。
如果计算资源有限，可以选择一些轻量级的模型，如卷积神经网络的变种模型MobileNet或者SqueezeNet。
这些模型在保持较高准确率的同时，具有较低的参数量和计算复杂度。
此外，还可以考虑使用分布式训练或者模型压缩技术来加速训练和推理过程。
4. 预训练模型和迁移学习在选择神经网络模型时，还可以考虑使用预训练模型和迁移学习的技术。
预训练模型是在大规模数据集上预先训练好的模型，可以作为新任务的起点进行微调。
常见的预训练模型包括ImageNet上训练的ResNet、VGG和Inception等。
通过迁移学习，可以利用预训练模型的特征提取能力，加快模型训练过程并提高模型的性能。
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03
仿真实例
用CMAC逼近sin函数
采用一维输入一维输出结构的CMAC逼近sin
采用c=6，邻近两点重叠单元b=5 采用线性化函数实现U->Ac的虚拟映射 s(k)=round((u(k)-xmin) /(xmax-xmin) *M) 采用一一映射的方式实现Ac->Ap的实际映射 输入训练样本：train_in=0:36:324共10个样本
03
仿真实例
量化等级：0 训练样本个数：10
学习率：1
03
仿真实例
03
仿真实例
03
仿真实例
03
仿真实例
03
仿真实例
03
仿真实例
04
总结
• 网络非线性：CMAC的每个神经元的输入输出是一种线性关系，但其总体上可
看做一种表达非线性映射的表格系统。 • 学习速度快：每次修正的权值少，在保证函数非线性逼近性能的前提下，学习
小脑模型神经网络 （CMAC）
目录
PART 01
PART 02 PART 03 PART 04
CMAC网络的基本思想 CMAC网络的结构模型与工作原理
仿真示例 总结
01
CMAC网络的基本思想
肌肉、四肢、 关节、皮肤……
驱 动
感受信息 反馈信息
记 忆
有差异
联想
控制信号
存储器
调整
1975，J.S.Albus 小脑模型神经网络 （CMAC-Cerebellar Model Articulation Controller） 局部逼近神经网络：网络输入空间的某个局部区域只有少数几个连接权影响 网络输出
(d p(t ) y p(t ))
w j(t ) 误差平均分配：
c
e(t ) c
w j(t) w j(t - 1) w j(t )
02
CMAC网络的结构模型与工作原理
权值调整
经过数次迭代后，最初的存储单元已经包含了一 些先前学习的知识。每一个存储单元学习的历史 不同，所以这些存储单元也不应有相同的可信度。 无视这些差异，所有被激活的存储单元都获得相 同的校正误差，那么那些由未学习状态产生的误 差将对先前学习的信息产生“腐蚀”。 基于信度分配的CMAC（CA-CMAC）神经网络
02
CMAC网络的结构模型与工作原理
量化 一般来说，实际应用时输入向量的各分量来
自不同的传感器，其值多为模拟量，而Ac中每个
元素只取0或1两种值。为使输入空间的点映射到 虚拟联想空间Ac的离散点，必须先将模拟量U量 化，使其成为输入空间的离散点。
02
CMAC网络的结构模型与工作原理
哈希映射 哈希映射是压缩稀疏矩阵的一个常用技术。 当在一个大的存储区域稀疏地存储一些数据时， 可以通过哈希映射将其压缩到小的存储位置 例： 除留余数法： y＝f (x)＝x％k
c
c
R p S ([u p ]) [ s1 ([u p ]), s2 ([u p ]),, sc ([u p ])]T
y wj 代入 sj([u p ]) 1 可得： p j 1
wj
02
CMAC网络的结构模型与工作原理
权值调整
权值调整指标： e(t ) d p(t ) y p(t )
速度快，适合于实时控制；
• 局部泛化能力：相近输入产生相近输出，不同输入给出不同输出，避免了BP网 络的局部最优问题；
谢谢
(k决定了压缩率)
02
CMAC网络的结构模型与工作原理
实际映射 Ac→Ap
这个过程最简单的实现方法就是线性 一一映射。
输出：
yp
w j s j([u P ]) RTp w p j
1
c
T 其中 W p [w 1,w 2 , ,w j ,w c ]
sj([up ]) 1,j 1,2,
• 第一次映射：U->Ac • 第二次映射：Ac->Ap
02
CMAC网络的结构模型与工作原理
从输入空间U至虚拟存储器AC的映射
n维输入向量：
T u p [u1p ,u2p , ,unp ]
量化（离散化）：[u p ] 映射至AC的c个存储单元：
s j ([u p ]) 1
,
j 1,2,c
R p S ([u p ]) [s1 ([u p ]), s2 ([u p ]),, sc ([u p ])]T
映射 映射法则可以根据实际情况选取，只需要 满足一下规则即可。
输入空间邻近两点（一点为一个n维输入向 量），在Ac中有b个重叠单元被激励。距离越近， 重叠越多；距离远的点，在Ac中不重叠
02
CMAC网络的结构模型与工作原理
输入空间 U由所有可能的输入向量 Ui 组 成 , 虚拟联想空间Ac是一个虚拟的空间，不占 用物理存储，CMAC网络将其接受到的任何输 入 , 映射到联想存储器 Ac中的 c个单元。物理 存储空间Ap中存储着网络的权值参数，Ac中的 c个单元在物理存储空间Ap中找到对应的权值 参数，做求和得到最终的网络输出。 重点：两个映射