焊接机器人基本知识及其常用功能简介
焊接机器人主要功能描述
焊接机器人主要功能描述
焊接机器人是一种自动化设备，主要用于焊接作业。
以下是焊接机器人的一些主要功能描述：
1. 精确焊接：焊接机器人能够精确地控制焊接参数，如焊接电流、电压、焊接速度等，从而确保焊接质量的稳定性和一致性。
这有助于提高焊接成品的质量和可靠性。
2. 高效率作业：相比人工焊接，焊接机器人可以连续工作，不需要休息或休假。
它们能够快速而准确地完成焊接任务，提高生产效率，缩短生产周期。
3. 适应性强：焊接机器人能够适应不同的焊接任务和工件形状。
通过编程和调整，它们可以处理各种复杂的焊接结构，包括直线、曲线、角度等。
4. 提高工作环境安全性：使用焊接机器人可以减少工人暴露在危险的焊接环境中的时间，降低工伤风险。
机器人可以在恶劣的环境条件下工作，如高温、烟雾和噪音等。
5. 焊缝质量稳定：由于机器人的焊接动作一致性高，焊接过程中的误差较小，因此可以获得更加均匀和稳定的焊缝质量。
6. 可编程性：焊接机器人可以通过编程来执行特定的焊接任务。
这使得它们能够适应不同的产品需求和工艺要求，具有较高的灵活性。
7. 数据记录和追溯：一些焊接机器人配备了数据记录功能，能够记录焊接过程中的参数和信息。
这有助于质量控制和追溯，便于对焊接质量进行分析和改进。
8. 节约成本：尽管初期投资较高，但焊接机器人在长期运行中可以降低成本。
它们可以提高生产效率、减少废品率，并且不需要支付人工工资和福利等费用。
总之，焊接机器人通过自动化焊接过程，提高了焊接质量和生产效率，同时降低了成本和工作风险。
它们在汽车制造、航空航天、建筑等众多行业中得到广泛应用。
焊接机器人简介介绍
焊接精度
焊接机器人的定位精度和重复 定位精度都非常高，能够确保 焊接的一致性和稳定性。
负载能力
焊接机器人具备较强的负载能 力，能够应对不同规格和重量 的工件焊接需求。
灵活性
焊接机器人可通过编程实现多 种焊接任务的切换，适应不同
工件和焊接工艺的要求。
03 焊接机器人的优 势与挑战
焊接机器人的优势与挑战
机械制造业：在机械制造过程中，焊 接机器人可用于各种金属结构的焊接 ，如机床、压力容器等。
总之，随着科技的进步和工业生产的 不断发展，焊接机器人在各个领域的 应用将越来越广泛，成为现代工业生 产的重要组成部分。
02 焊接机器人的技 术特点
焊接机器人的关键技术
传感技术
焊接机器人通过先进的传感技术 ，如视觉传感器、力觉传感器等 ，实现对工件的实时感知和定位 ，确保焊接的准确性和稳定性。
THANKS
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，适用于薄板材料的焊接。
连续焊工艺
采用连续焊技术，焊接机器人能够 实现长缝的连续焊接，提高焊接生 产效率和质量。
激光焊工艺
焊接机器人还可配备激光焊接系统 ，利用高能量密度的激光束进行焊 接，具有焊接速度快、变形小等优 点。
焊接机器人的性能参数
焊接速度
焊接机器人的焊接速度可根据 工件和焊接要求进行调整，一 般较传统手工焊接有大幅提高
• 焊接机器人是一种自动化焊接设备，它结合了机器人技术和焊 接技术，可以实现对各种材料和构件的高精度、高效率、高质 量的焊接。下面将从焊接机器人的优势和挑战两个方面进行介 绍。
04 焊接机器人发展 趋势与前景
焊接机器人发展趋势与前景
• 焊接机器人是一种自动化焊接设备，它可以通过编程或遥控操作实现自主或半自主的焊接任务。焊接机器人具有高效、精 准、稳定、可靠等优点，被广泛应用于汽车、机械、电子、建筑等领域。
焊接机器人知识点总结
焊接机器人知识点总结1. 焊接机器人的概念焊接机器人是一种用于进行自动焊接工作的机器人设备，它可以按照预先设定的程序和路径对工件进行焊接操作。
通过配备不同的焊接设备和工具，可以实现不同种类和材料的焊接工作。
2. 焊接机器人的分类根据不同的工作原理和结构特点，焊接机器人可以分为多种不同类型，例如：电弧焊机器人、激光焊机器人、等离子焊机器人等。
此外，还可以根据不同的工作方式和使用环境对焊接机器人进行分类，比如手持式焊接机器人、固定式焊接机器人、移动式焊接机器人等。
3. 焊接机器人的工作原理焊接机器人的工作原理是基于数控技术和自动化控制技术，通过预先编制的焊接程序和路径进行动作的控制，以实现对工件的精准焊接。
焊接机器人主要包括机械系统、电气控制系统、焊接系统和控制软件等部分，它们共同协作完成焊接操作。
4. 焊接机器人的工作流程焊接机器人工作流程主要包括任务规划、路径规划、姿态控制、焊接操作等多个环节。
在任务规划中，首先确定焊接工件的位置和方式；在路径规划中，确定焊接路径和轨迹；在姿态控制中，确保焊接姿态的正确；在焊接操作中，进行焊接熔化和填充传统，最终完成焊接操作。
5. 焊接机器人的主要构成焊接机器人的主要构成包括机械臂、焊接设备、传感器、控制系统、动力系统等部分。
其中，机械臂是焊接机器人的核心部件，它可以根据需要实现不同的自由度和运动范围，以适应不同的焊接工件。
6. 焊接机器人的应用领域焊接机器人广泛应用于汽车制造、航空航天、电力设备、铁路运输、消费品制造等多个领域。
由于焊接机器人具有高效、精准、稳定的特点，可以提高焊接质量和生产效率，因此在工业生产中得到广泛应用。
7. 焊接机器人的优势与传统手工焊接相比，焊接机器人具有高效、精准、稳定、可靠、安全等多个优势。
它可以提高焊接质量和生产效率，减少人工劳动，降低生产成本，提高企业竞争力，受到广泛关注和认可。
8. 焊接机器人的发展趋势随着科技的进步和自动化技术的发展，焊接机器人将会朝着智能化、柔性化、集成化、网络化的方向不断发展。
焊接机器人说明书
焊接机器人说明书一、产品概述我们的焊接机器人是一款高效、精确且易于操作的自动化设备，专为工业制造过程中的焊接工作而设计。
通过先进的计算机视觉和深度学习技术，焊接机器人能够识别并跟踪焊接目标，实现高质量的焊接效果。
二、产品特点1、高精度：焊接机器人配备高精度的激光传感器和先进的运动控制系统，可以精确地跟踪和定位焊接目标，确保焊接质量的稳定性和一致性。
2、自动化：焊接机器人能够自动完成复杂的焊接流程，大大减少了人工干预和操作时间，提高了生产效率。
3、远程监控：通过无线网络连接，用户可以在远程监控焊接机器人的工作状态，随时了解焊接进程并进行调整。
4、易于操作：焊接机器人配备直观的用户界面，操作简单易懂，方便非专业人员快速上手。
三、使用步骤1、打开焊接机器人并启动：按下电源开关，等待机器人启动完成。
2、设置工作参数：根据实际需要，用户可以在控制面板上设置各种工作参数，如焊接速度、电弧长度等。
3、校准机器人：为确保焊接机器人的准确性，每次使用前需要进行校准。
用户应按照说明书的指示进行操作。
4、开始焊接：当所有参数设置完成后，用户可以按下开始按钮，机器人将自动进行焊接工作。
5、监控和调整：用户应时刻焊接进程，根据需要调整工作参数以确保焊接质量。
6、结束工作：当焊接完成后，用户应关闭机器人并清理工作现场。
四、注意事项1、请在安全环境下使用焊接机器人，避免在潮湿、高温或极寒环境中使用。
2、请确保机器人连接的电源稳定，防止电压波动导致设备损坏。
3、使用过程中如遇到问题，请立即停止使用，专业人员进行维修。
焊接机器人系统说明书一、概述本说明书旨在为使用焊接机器人系统的用户提供详细的操作指南和维护方法。
焊接机器人系统是一种高效、精确且可靠的自动化焊接设备，适用于各种工业制造领域的焊接工作。
通过本说明书，您将了解如何正确设置、操作和维护焊接机器人系统，以确保其正常运行并延长使用寿命。
二、设备组成焊接机器人系统主要由以下几部分组成：1、机器人本体：包括机械臂、关节、移动装置等。
20焊接机器人基本操作及应用示例与补充内容
20焊接机器人基本操作及应用示例与补充内容焊接机器人是一种自动化设备，能够代替人工完成焊接工作，实现焊接任务的自动化和高效化，提高工作效率和质量。
在制造业中，焊接机器人广泛应用于汽车、航空航天、电子等领域，成为一种重要的生产工具。
本文将介绍焊接机器人的基本操作及应用示例，并结合实际情况进行补充说明。
一、焊接机器人基本操作1.设置焊接参数：在使用焊接机器人前，需要根据具体焊接工件的要求，设置焊接参数，如电流、电压、速度等，确保焊接质量和稳定性。
2.导入焊接路径：焊接机器人通过编程控制，可以导入焊接路径和焊接方式，根据焊接工件的形状和要求，制定焊接计划。
3.定位焊接工件：在开始焊接之前，需要将焊接工件准确地放置在焊接机器人的工作区域内，确保焊接精度和准确度。
4.启动焊接机器人：根据预设的焊接路径和参数，启动焊接机器人进行焊接，确保焊接工件的质量和完成度。
5.监控焊接过程：在焊接过程中，需要及时监控焊接机器人的工作状态，确保焊接质量和安全性，及时处理异常情况。
6.完成焊接任务：待焊接工件完成后，停止焊接机器人的工作，对焊接质量进行检查和评估，确保符合要求。
二、焊接机器人应用示例1.汽车制造业：在汽车生产过程中，焊接是一个非常重要的工艺环节，焊接机器人可以实现车身焊接、车轮焊接等工作，提高生产效率和质量。
2.航空航天领域：在航空航天领域，对零部件的焊接要求非常高，焊接机器人可以完成复杂的焊接任务，保证零部件的安全性和稳定性。
3.电子制造业：在电子产品的生产过程中，焊接是一个关键的工序，焊接机器人可以实现电子零部件的焊接，提高生产效率和精度。
4.钢结构建筑：对于大型的钢结构建筑，焊接机器人可以实现高空焊接和复杂结构的焊接，提高施工效率和安全性。
5.农业机械制造：在农业机械的制造过程中，焊接机器人可以实现农机零部件的焊接，提高生产效率和质量。
三、补充内容1.焊接机器人的优势：相对于人工焊接，焊接机器人具有高效、精度高、安全性好的优势，可以提高焊接质量和效率。
焊接机器人主要技术和方法
焊接机器人主要技术和方法一、焊接电源技术焊接电源是焊接机器人的重要组成部分，负责提供所需的电流和电压以完成焊接任务。
随着技术的发展，焊接电源越来越趋向于采用数字化控制，提供更高的焊接质量和更稳定的焊接过程。
同时，对于不同材料和工艺要求的焊接，也需要不同的电源技术和参数设置。
二、焊接传感器技术焊接传感器技术是实现高质量焊接的关键之一。
传感器可以检测焊接过程中的各种参数，如电流、电压、熔池的形状和位置等，并将这些参数反馈给控制系统，以实现实时监控和调整。
常用的焊接传感器包括电流传感器、光电传感器和红外传感器等。
三、焊缝跟踪技术焊缝跟踪技术是保证焊接机器人沿着预定轨迹进行焊接的关键技术。
跟踪系统通过传感器检测焊缝的位置和形状，并根据实际位置与预定位置的差异进行调整，以保证焊接的精度和质量。
常用的焊缝跟踪传感器包括电弧传感器、激光传感器和机器视觉传感器等。
四、离线编程与路径规划技术离线编程与路径规划技术是指通过计算机辅助设计（CAD）软件对焊接路径进行模拟和规划，生成机器人需要执行的路径。
这种技术可以提高编程效率，减少机器人调试时间，同时也可以实现更精确的轨迹控制和复杂的焊接任务。
五、机器人视觉技术机器人视觉技术是实现机器人智能化和自主化的重要手段之一。
通过高分辨率摄像机和图像处理技术，机器人可以获取工作环境和目标物体的详细信息，并对这些信息进行处理和分析，以实现精确的目标识别和定位。
视觉技术还可以用于检测焊缝形状、尺寸和表面质量等，以提高焊接质量和精度。
六、智能化焊接过程智能化焊接过程是指通过人工智能技术和机器学习算法对焊接过程进行优化和控制。
这种技术可以通过对大量数据进行分析和处理，发现隐藏的模式和规律，并对未来的焊接过程进行预测和调整。
此外，智能化焊接过程还可以实现自适应控制和自主学习，提高机器人的适应性和智能水平。
七、多机器人协同技术多机器人协同技术是指多个机器人之间通过协同合作来完成复杂的工作任务。
机器人焊接中级知识点总结
机器人焊接中级知识点总结一、焊接机器人的基本结构1. 机器人基本构成焊接机器人主要由机械臂、焊枪、控制系统和感应器等组成。
机械臂多采用多轴关节机械构造，能够实现多方向的灵活运动；焊枪通常是自动焊接设备的核心部件，包括手臂、传感器、电源源、焊丝供应器等；控制系统一般是使用PLC控制或者是程序控制系统，负责控制机械臂和焊枪的运动，管理焊接参数；感应器用于检测焊接工件，保证焊接质量。
2. 机器人动作控制焊接机器人的动作控制是通过控制器对程序正负系统，传感器，气动，液压系统和电路进行控制，实现精密的焊接动作。
3. 机器人控制系统焊接机器人的控制系统根据不同的采用PLC控制或者是程序控制系统，主要包括主控制器、教程器、接口板、数字输入输出卡、模拟输入输出卡、开关电源、交流电源，以及焊枪、外围输入输出设备等。
二、焊接机器人的应用1. 汽车制造业汽车制造业是焊接机器人应用的主要领域之一，包括汽车车身焊接、车门、车窗焊接等环节。
2. 电子设备制造业焊接机器人在电子设备制造业中包括PCB焊接、各种电子元器件与线路板焊接、传感器等的组装焊接等多方面的应用。
3. 钢结构建筑焊接机器人在钢结构建筑领域主要用于钢桥梁、钢管道、大型钢结构等的焊接。
4. 家具、厨具、酒店设备制造等行业焊接机器人在这些领域主要用于产品的焊接、组装等工艺。
5. 其它焊接机器人还能用于船舶、航空、军工等领域，满足不同行业的自动化焊接需求。
三、焊接机器人的技术特点1. 灵活性焊接机器人能实现多轴自由运动，并能根据工件形状和焊接需要进行调整，灵活适配不同的焊接需求。
2. 精准性焊接机器人通过精确控制系统，能够实现高精度的焊接，保证焊缝的质量。
3. 高效性焊接机器人能够连续工作，往往比人工焊接更为高效，提高了生产效率。
4. 可靠性焊接机器人作业稳定、可靠，能够实现长时间的连续作业，减少了不必要的维护和停机时间。
5. 自动化程度高焊接机器人能够自动化运行，实现自动化生产线的要求。
焊接机器人基本用途有
焊接机器人基本用途有焊接机器人是目前自动化焊接制造中广泛应用的一种设备，其主要用途如下：1. 自动化焊接：焊接机器人能够自动完成焊接任务，减少了人力成本，提高了工作效率。
它可以实现高精度、高质量的焊接，保证焊缝的一致性和稳定性，减少不良焊接的发生。
2. 批量生产：焊接机器人可以在一定时间内大量连续焊接同样的产品，适用于批量生产环境。
机器人的稳定性和一致性使得产品之间的差异性减小，提高了产品质量的稳定性。
3. 复杂工艺：焊接机器人能够灵活适应各种复杂的工艺要求，如对不同位置和角度的焊接进行自动调整，适应多种工件形状和尺寸的焊接需求。
它可根据工艺参数自动调整焊接参数，保证焊接质量。
4. 环境危险：焊接过程中产生大量的热能和有毒烟尘，对人体健康有较大威胁。
使用焊接机器人可以减少工人暴露在焊接过程中的环境危险，提高工作安全性。
5. 空间限制：焊接机器人操作空间较大，可以在狭小的空间内进行复杂的操作。
它可以根据不同的焊接要求，自动调整姿态和位置，适应各种空间限制的焊接任务。
6. 精确控制：焊接机器人采用精确的控制系统，可以实现高精度的焊接操作。
它可以准确控制焊接速度、焊接电流等参数，提高焊接的一致性和质量。
7. 远程操作：焊接机器人可以通过网络远程控制和监控，实现远程协作和管理。
这使得不同地点的焊接工作可以同时进行，并实现自动化管理和监控。
8. 人机协作：焊接机器人可以和人工操作进行协作，在重复性工作中发挥机器人的优势，在复杂任务中发挥人类的创造力和灵活性。
这种人机协作提高了工作效率，减少了劳动强度。
9. 整合生产线：焊接机器人可以和其他自动化设备和系统进行整合，构建完整的生产线。
它可以和机械臂、传输设备、检测设备等进行联动，实现整体的自动化控制和生产优化。
总的来说，焊接机器人的基本用途集中在自动化焊接、批量生产、复杂工艺、环境危险、空间限制、精确控制、远程操作、人机协作和整合生产线等方面。
随着自动化技术的进一步发展，焊接机器人将在制造业中扮演越来越重要的角色。
机器人焊装基础
机器人焊装基础简介机器人焊装是一种现代化的焊接方法，通过使用自动化机器人来进行焊接操作。
相比传统的手工焊接方法，机器人焊装在效率、精确度和安全性方面都具有明显的优势。
本文将介绍机器人焊装的基础知识，包括焊接机器人的分类、工作原理、应用领域以及相关的技术要点。
1. 焊接机器人的分类根据不同的焊接需求和技术要求，焊接机器人可以分为以下几类：1.1. 传统机器人传统机器人是指基于预先设定的程序进行操作的机器人，其动作由控制系统通过编程指令来执行。
传统机器人常用于简单的焊接任务，具有操作简便、成本低廉的特点。
1.2. 自主机器人自主机器人是一种具有自主决策和学习能力的机器人，其不仅能根据预先设定的程序进行工作，还能根据实时环境的变化做出相应的反应。
自主机器人在复杂焊接任务中具有更强的灵活性和适应性。
1.3. 协作机器人协作机器人是指能够与人类操作员安全地共同工作的机器人。
协作机器人在焊接任务中能够与人类操作员进行互动，提高工作效率和质量。
2. 焊接机器人的工作原理焊接机器人的工作原理主要包括以下几个方面：2.1. 传感器系统焊接机器人通过传感器系统来感知其周围环境，以获得实时的环境信息，并根据信息进行相应的决策。
常用的传感器包括视觉传感器、力传感器、温度传感器等。
焊接机器人的控制系统用于控制机器人的动作和执行焊接任务。
控制系统通常由软件程序和硬件设备组成，能够实现复杂的运动控制和精确的焊接操作。
2.3. 焊接工具焊接机器人通常搭载有焊接工具，如焊枪或焊丝喷嘴等。
焊接工具负责将焊接材料加热至熔化状态，并将其施加于待焊接的工件上。
焊接机器人的运动系统通常由多个关节和执行器组成，用于实现机器人的灵活运动和多自由度控制。
运动系统的设计和控制对焊接任务的效率和质量有重要影响。
3. 焊接机器人的应用领域焊接机器人在诸多领域都有广泛的应用，包括：3.1. 汽车制造汽车制造是焊接机器人的主要应用领域之一。
通过使用焊接机器人，可以大大提高汽车车身的焊接效率和质量，并节约人力和成本。
焊接机器人功能用途
焊接机器人功能用途
焊接机器人是一种能够自动进行焊接工作的机器人，它具有多种功能和用途。
下面将从提高生产效率、保证焊接质量、减少劳动强度以及应用于特殊环境等方面详细介绍焊接机器人的功能用途。
焊接机器人能大幅提高生产效率。
相比于传统的手工焊接，焊接机器人具备高速、高精度的特点，能够在短时间内完成大量的焊接任务。
使用焊接机器人进行生产，可以有效缩短生产周期，提高生产效率，满足市场对产品的快速交付需求。
焊接机器人能够保证焊接质量。
焊接机器人通过精确的控制系统和先进的传感技术，能够实现焊接过程中的精密控制，确保焊接接头的质量和稳定性。
相比于手工焊接，焊接机器人能够避免人为因素对焊接质量的影响，降低焊接缺陷的发生率，提高产品的质量和可靠性。
第三，焊接机器人能够减少劳动强度。
焊接作业通常需要长时间保持一定的姿势，并且需要对焊接点进行高频次的操作，容易导致工人出现疲劳和身体不适。
而焊接机器人可以代替人工完成这些重复性、繁琐的工作，减轻工人的劳动强度，提高工作效率和生产效益。
焊接机器人还可以应用于特殊环境。
在一些危险、恶劣的环境中，如高温、高压、有毒有害等环境下，使用焊接机器人可以保证工人的安全，避免了人员进入危险区域进行焊接作业的风险。
焊接机器
人还可以应用于太空、海底等特殊环境中，完成一些人类难以完成的焊接任务。
焊接机器人具有提高生产效率、保证焊接质量、减少劳动强度以及应用于特殊环境等多种功能和用途。
随着科技的不断进步和发展，焊接机器人在各个领域的应用将会越来越广泛，为人们的生产和生活带来更多的便利和效益。
焊接机器人的结构与功能
焊接机器人的结构与功能介绍焊接机器人是一种能够自动执行焊接工作的机器人系统。
它由机械结构、控制系统和焊接工具组成，能够在不同工作环境下自主完成焊接任务。
在工业生产中，焊接机器人已成为提高工作效率和焊接质量的重要设备。
机器人结构焊接机器人的结构一般包括机械臂、焊接枪、控制系统和传感器等部分。
1. 机械臂机械臂是焊接机器人最核心的部件，它模拟人的手臂，具有自由度和灵活性。
常见的机械臂结构有直臂型、倒臂型和平行臂型等。
机械臂由多个关节和链节组成，关节通过电机和减速器驱动。
机械臂的结构设计要考虑负载能力、工作半径、稳定性和运动精度等因素。
2. 焊接枪焊接枪是焊接机器人进行焊接的工具，它由焊接电源、电极和喷嘴等部分组成。
焊接枪通常由机械臂的末端执行器驱动，能够实现多轴运动。
焊接枪的设计要考虑焊接电源的功率、稳定性和焊接参数的调节能力等。
3. 控制系统焊接机器人的控制系统负责控制机械臂的运动和焊接枪的动作。
控制系统由硬件和软件两部分组成。
硬件部分包括主控制器、驱动器和传感器等，软件部分包括运动控制算法和焊接参数设置等。
控制系统的设计要考虑控制精度、实时性和易操作性等要求。
4. 传感器焊接机器人的传感器用于感知周围环境和检测焊接质量。
常见的传感器包括视觉传感器、力传感器和温度传感器等。
视觉传感器能够实时监测焊接过程，力传感器可以检测焊接力度，温度传感器用于监测焊接温度。
传感器的选择和布置要根据具体应用需求来确定。
机器人功能焊接机器人具有多种功能，能够在不同工作场景下完成各种焊接任务。
1. 自动化焊接焊接机器人能够在预设的焊接路径下自动进行焊接操作，无需人工干预。
通过控制系统的编程和运动控制算法，机器人能够实现高精度、高效率的焊接作业。
自动化焊接能够提高生产效率和焊接质量，减少人力投入和人为误差。
2. 离线编程焊接机器人的控制系统支持离线编程，即在计算机上预先编写焊接程序。
通过离线编程，可以在不中断生产的情况下调试焊接程序，提高生产效率。
焊接机器人简介
总之，焊接机器人的应用应注重 于焊接产品的关键部位，使焊工 从有害、繁重的劳动中解放出来， 达到提高生产率，稳定和提高焊 接质量，降低生产成本，实现自 动化生产的目的。
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3）焊接装置主要包括焊接电源和送丝、送气 装置等。
4）夹持装置上有两组可以轮番进入机器人工 作范围的旋转工作台。
2、机器人的应用
焊接是工业机器人的主要工作任务，其中 25%~35%的机器人用于电弧焊接， 30%~40%用于完成电阻焊接任务。汽车部 门是工业机器人产业的主要用户（占 50%~60%），而黄色机械产品（土石搬运 设备）和白色家电产品（洗衣机、冰箱等） 生产部门是正在增长的用户。
焊 接 机 器 人 简 介
焊接机器人是机器人与现代焊接技术相结合，在焊接结构生产中部分地 取代人的劳动，通过程序控制完成焊接作业任务的典型机电一体化产品。
机器人由电脑控制管理，是行动平稳的伺服传动反馈系统，它能精确且
迅速地通过指定的路径。以计算机为基础，可以很容易地对其重新编程 （重新传授指令），以使它执行新的任务和操作。
1、弧焊机器人的基本组成
所谓弧焊接机器人，一般指6轴机器人本体，夹持重 量为6kg。另外，还应包括一套控制系统和焊接系统 （焊接电源、焊枪及水冷系统、焊接软件系统等）。 弧焊机器人应用于所有电弧焊、切割技术及类似的工 艺方法中。常用的有钢的熔化极活性气体保护焊 （CO2气体保护焊、MAG焊）、铝及特殊合金熔化极 惰性气体保护焊（MIG焊），钨极惰性气体保护焊 （TIG焊）以及埋弧焊。除气割、等离子弧切割及等 离子弧喷涂外，还实现了在激光切割上的应用。
1）焊件的生产类型属于多品种、小批量的生产性质。 2）焊件的结构尺寸以中小型焊接机器零件为主，且 焊件的材质、厚度有利于采用电阻焊或气体保护焊 的焊接方法。
焊接机器人基本知识及其常用功能简介
焊接機器人基本知識及其常用功能簡介邢建龍一、工業機器人應用背景二、工業機器人組成三、焊接機器人應用案例四、機器人焊接系統組成五、點焊焊接機器人六、Motoman焊接程序分析1.產品的大批量生產方式的出現2.製造業勞動成本不斷提高3.柔性自動化和計算機集成系統的採用提高了企業的整體效益4.人們追求更舒適的工作環境﹐惡劣﹑危險的勞動環境都需要由機器來代替人工作業工業機器人應用工業機器人應用背景背景工業機器人組成1.機器人控制櫃(控制系統)2.機器人本體六軸AC伺服驅動,重復運動精度（綜合）達正負0.05mm至正負0.2mm最大速度理論上可以達到7000mm/s3.機器人外圍設備操作面板示教器軟盤驅動器或其它存儲器4.機器人輔助設備夾具、工具(GUN /Torch/painting gun)、外軸等1.機器人MIG焊接2.機器人TIG焊接3.機器人等離子焊接4.機器人點焊5.機器人激光焊接(laser)6.機器人激光復合焊接ABB 弧焊機器人工程實例MOTOMAN 弧焊機器人工程實例典型機器人焊接系統組成一.弧焊機器人1.通常有五個以上的自由度2.具有六個自由度的機器人可以保証焊槍的任意空間軌跡和姿態。
3.速度可達1m/s以上﹐重復精度可達±0.2mm4.示教和再現方式編程、離線編程5.具有焊槍的擺動功能二.弧焊接機器人主要技術指標1.機器人的通用指標2.焊接機器人的專門指標。
a.自由度數反映機器人靈活性的重要指標。
一般說來﹐有三個自由度就可達到機器人工作空間任何一點﹐但焊接機器人一般要5個以上自由度。
b.負載指機器人末端能承受的額定載荷。
弧焊機器人要求的負載一般為5~10kg ﹐點焊機器人要求的負載一般為40~90kg 。
1.機器人的通用指標﹕c.工作空間廠家所給出的工作空間是機器人未裝任何末端操作器情況下的最大可達空間。
但應特別注意的是﹐在裝上焊槍(或焊鉗)等後﹐要考慮保証焊槍姿態﹐實際可焊接空間會比廠家給出的小。
焊接机器人的结构与功能
焊接机器人的结构与功能焊接机器人是近年来迅速发展的一种先进工业装备。
它的出现不仅极大地提高了焊接工作的效率和质量，还使得生产过程更加安全和可靠。
本文将对焊接机器人的结构和功能进行详细介绍，并分享一些我对这一技术的观点和理解。
一、焊接机器人的结构1. 机械臂部分：焊接机器人通常由一个具有多个关节的机械臂组成。
这些关节通过电机驱动，使机械臂能够在三维空间内高度灵活地运动。
机械臂的材质通常为轻质合金，以确保其重量足够轻便且具有足够的强度和刚性。
2. 控制系统：焊接机器人的控制系统是其核心部分。
它包括一个主控制器、编程单元和传感器网络。
主控制器负责接收和处理外部输入的指令，并将其转化为相应的动作指令，控制机械臂的运动。
编程单元用于编写和储存焊接任务的程序。
传感器网络用于感知环境和目标，确保焊接过程的准确性和安全性。
3. 焊接枪：焊接机器人的焊接枪是其最重要的工作部件。
它通常由电源、焊丝喂入机构和焊枪头组成。
电源为焊接提供所需的电能，焊丝喂入机构负责将焊丝输送到焊枪头，并在焊接过程中控制焊丝的喂入速度。
焊枪头则完成焊接电弧的引燃和焊接操作。
二、焊接机器人的功能1. 自动化焊接：焊接机器人具有自动执行焊接任务的能力，能够根据预先设定的程序自主完成焊接作业。
它可以高效、连续、精确地执行焊接动作，大大提高焊接速度和质量，降低人力成本。
2. 多工位焊接：焊接机器人可以根据需要在多个工位进行焊接作业。
它可以准确地定位和操作，保证每个工件都能得到高质量的焊接。
3. 自适应焊接：焊接机器人具有一定的自适应能力，可以根据焊接工件的形状、材料和焊接位置进行调整和适应。
它能够自动控制焊接参数，保证焊接质量和强度。
4. 安全防护：焊接机器人配备了多种安全防护措施，如触摸传感器、安全光幕和急停装置等。
这些装置能够及时感知到外部干扰或异常情况，并采取相应的保护措施，确保操作人员和设备的安全。
三、对焊接机器人的观点和理解我对焊接机器人这一技术充满了兴趣和期待。
焊接机器人简介
在电弧焊时，通常要合理地分 配机械手和焊件变位机械这两类设 备的功能，使两类设备按照统一的 程序进行作业。这样不但简化了机 器人的运动和自由度数，而且还降 低了对控制系统的要求。
焊接机器人的使用受到焊件结构形式、产品批量、 焊接方法及质量要求、配套设备的完善程度以及调 试维修技术等多种因素的影响。因此，在引进和选 用机器人时应考虑以下几个方面： 1）焊件的生产类型属于多品种、小批量的生产性质。 2）焊件的结构尺寸以中小型焊接机器零件为主，且 焊件的材质、厚度有利于采用电阻焊或气体保护焊 的焊接方法。 3）待焊坯料在尺寸精度和装配精度等方面能满足机 器人的焊接的工艺要求。 4）与机器人配套使用的设备，如各类变位机及输送 机等应能与机器焊接机器人的应用应注重 于焊接产品的关键部位，使焊工 从有害、繁重的劳动中解放出来， 达到提高生产率，稳定和提高焊 接质量，降低生产成本，实现自 动化生产的目的。
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焊 接 机 器 人 简 介
焊接机器人是机器人与现代焊接技术相结合，在焊接结构生产中部分地 取代人的劳动，通过程序控制完成焊接作业任务的典型机电一体化产品。
机器人由电脑控制管理，是行动平稳的伺服传动反馈系统，它能精确且 迅速地通过指定的路径。以计算机为基础，可以很容易地对其重新编程 （重新传授指令），以使它执行新的任务和操作。
4）夹持装置上有两组可以轮番进入机器人工 作范围的旋转工作台。
2、机器人的应用
焊接是工业机器人的主要工作任务，其中
25%~35%的机器人用于电弧焊接， 30%~40%用于完成电阻焊接任务。汽车部 门是工业机器人产业的主要用户（占 50%~60%），而黄色机械产品（土石搬运 设备）和白色家电产品（洗衣机、冰箱等） 生产部门是正在增长的用户。
焊接机器人功能划分
焊接机器人功能划分焊接机器人是一种能够自动进行焊接操作的机器人系统。
它可以代替人工进行焊接任务，提高生产效率和产品质量。
焊接机器人一般由多个功能模块组成，下面将对焊接机器人的功能进行划分。
1. 机器人控制系统：机器人控制系统是焊接机器人的核心，它负责控制机器人的运动和操作。
具体功能包括：-运动控制：控制机器人的关节运动，实现各种焊接轨迹和动作。
-轨迹规划：根据焊接要求和工件形状，规划机器人的运动轨迹，确保焊接精度和效率。
-姿态控制：控制机器人手臂和焊枪的姿态，使其达到适当角度和位置。
-协调控制：协调机器人各个关节的运动，保证整体运动的平稳和精准。
-传感器集成：与各种传感器进行数据交互，实现机器人的感知和反馈控制。
2. 焊接工艺参数设置：焊接机器人需要根据具体工件和焊接要求进行工艺参数的设置，以保证焊接的质量和稳定性。
这些工艺参数包括：-电流和电压：根据焊接材料和焊接接头的要求，设置合适的焊接电流和电压。
-焊接速度：根据焊接接头的尺寸和焊接速度要求，设置合适的焊接速度。
-焊接时间：根据焊接接头的要求，设置合适的焊接时间，以保证焊接的质量。
-焊接方式：根据具体焊接要求，选择合适的焊接方式，如点焊、拖焊等。
3. 视觉系统：焊接机器人通常配备视觉系统，用于实时监测焊接过程和提供反馈信息。
视觉系统的功能包括：-视觉传感器：使用摄像头或激光传感器等设备，对焊接过程中的工件进行实时监测和控制。
-图像处理：对视觉传感器获取的图像进行处理和分析，提取焊接过程中的关键信息，如焊缝位置、焊接质量等。
-缺陷检测：通过图像处理算法，检测焊接接头中可能存在的缺陷，如气孔、裂纹等。
-自适应控制：根据视觉系统的反馈信息，实时调整焊接参数和焊接路径，以适应工件表面的变化和不规则形状。
4. 安全系统：焊接机器人在操作过程中需要考虑安全性，以防止人员受伤或设备损坏。
安全系统的功能包括：-防护装置：机器人周围设置防护装置，如安全栅、光幕等，以防止人员误入危险区域。
焊接机器人的结构与功能
焊接机器人的结构与功能焊接机器人是一种自动化的机器人，主要用于工业生产中的焊接工作。
它可以代替人工进行高强度、高精度的焊接作业，并且具有效率高、质量稳定等优点。
本文将从结构和功能两个方面介绍焊接机器人。
一、结构1. 机械臂：机械臂是焊接机器人最核心的部件，它由多个关节组成，可以模拟人体肢体运动，完成各种复杂的动作。
通常，焊接机器人的机械臂采用六轴或七轴结构，其中六轴结构包括基座、腰部、肩部、肘部、腕部和手爪；七轴结构在六轴基础上增加了一个旋转关节。
2. 控制系统：控制系统是焊接机器人的“大脑”，它能够实现对机械臂各个关节的控制和调节。
通常，控制系统包括计算机、控制卡、伺服电机等组件。
3. 焊枪：焊枪是焊接机器人最重要的工作组件之一，它负责将电弧熔化金属，完成焊接工作。
焊枪通常由电源、电极、喷嘴等部件组成。
4. 传感器：传感器用于检测焊接过程中的各种参数，如焊接温度、电流、电压等。
这些数据可以反馈给控制系统，帮助机器人实现自动调节和控制。
二、功能1. 焊接：焊接是焊接机器人最主要的功能之一。
它可以根据预设的程序和参数，完成各种复杂的焊接任务，如点焊、线焊、圆弧焊等。
2. 检测：通过传感器检测焊接过程中的各种参数，并将数据反馈给控制系统。
这样可以实现自动调节和控制，确保焊接质量稳定。
3. 编程：通过编写程序和设置参数，可以对机器人进行编程和调节。
这样可以实现不同类型的焊接任务，并且提高了机器人的智能化水平。
4. 保存数据：机器人可以将每次完成的任务结果保存下来，并记录相关数据。
这样可以方便后续分析和优化工艺流程。
5. 自动化控制：通过与其他设备进行联动，实现自动化生产线的建立。
这样不仅提高了生产效率，还减少了人力成本和工作风险。
总之，焊接机器人是一种高效、精度高的自动化设备。
它的结构和功能都非常复杂，需要多个部件的协同作用才能完成各种焊接任务。
未来，随着科技的不断发展，焊接机器人将会越来越智能化和自动化。
焊接机器人简介及其应用
FANUC焊接机器人控制系统应用分析2014-09-09 工业机器人培训焊接是工业生产中非常重要的加工方式，但由于焊接烟尘、弧光和金属飞溅的存在，焊接的工作环境非常恶劣。
随着人工成本的逐步提升，以及人们对焊接质量的精益求精，焊接机器人得到了越来越广泛的应用。
机器人运用的特点焊接机器人在高质、高效的焊接生产中发挥了极其重要的作用，其主要特点如下：1.性能稳定、焊接质量稳定，保证其均一性焊接参数（如焊接电流、电压、焊接速度及焊接干伸长度等）对焊接结果起决定性作用。
人工焊接时，焊接速度、干伸长度等都是变化的，很难做到质量的均一性；采用机器人焊接，每条焊缝的焊接参数都是恒定的，焊缝质量受人为因素影响较小，降低了对工人操作技术的要求，焊接质量非常稳定。
2.改善了工人的劳动条件采用机器人焊接后，工人只需要装卸工件，远离了焊接弧光、烟雾和飞溅等；点焊时，工人不再需要搬运笨重的手工焊钳，从大强度的体力劳动中解脱出来。
3.提高劳动生产率机器人可一天24h连续生产，随着高速、高效焊接技术的应用，使用机器人焊接，效率提高得更加明显。
4.产品周期明确，容易控制产品产量机器人的生产节拍是固定的，因此安排生产计划非常明确。
5.缩短产品改型换代的周期，降低相应的设备投资机器人与专机的最大区别就是它可以通过修改程序以适应不同工件的生产，可实现小批量产品的焊接自动化。
FANUC机器人控制系统1.概述FANUC机器人主要应用在奇瑞公司乘用车一厂和乘用车三厂的焊装车间中，是奇瑞公司最早引进的焊接机器人，也是最先用到具有附加轴的焊接机器人。
M-10iA机器人弧焊应用如图1所示。
其控制系统采用32位CPU控制，以提高机器人运动插补运算和坐标变换的运算速度；采用64位数字伺服驱动单元，同步控制6轴运动，运动精度大大提高，最多可控制21轴，进一步改善了机器人动态特性；支持离线编程技术，技术人员可通过离线编程软件设置参数，优化机器人运动程序；控制器内部结构相对集成化，这种集成方式具有结构简单、整机价格便宜且易维护保养等特点。
焊接机器人及其应用
焊接机器人及其应用1．焊接机器人焊接机器人是从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机器人。
根据国际标准化组织（ISO）工业机器人术语标准的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机（Manipulator），具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域。
为了适应不同的用途，机器人最后一个轴的机械接口，通常是一个连接法兰，可接装不同工具或称末端执行器。
焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊（割）枪的，使之能进行焊接，切割或热喷涂。
1. 焊接机器人的组成焊接机器人主要包括机器人和焊接设备两部分。
机器人由机器人本体和控制柜（硬件及软件）组成。
而焊接装备，以弧焊及点焊为例，则由焊接电源，（包括其控制系统）、送丝机（弧焊）、焊枪（钳）等部分组成。
对于智能机器人还应有传感系统，如激光或摄像传感器及其控制装置等。
2．焊接用机器人的主要结构形式及性能世界各国生产的焊接用机器人基本上都属关节式机器人，绝大部分有6个轴。
其中，1、2、3轴可将末端工具送到不同的空间位置，而4、5、6轴解决工具姿态的不同要求。
焊接机器人本体的机械结构主要有两种形式：一种为平行四边形结构，一种为侧置式（摆式）结构。
侧置式（摆式）结构的主要优点是上、下臂的活动范围大，使机器人的工作空间几乎能达一个球体。
因此，这种机器人可倒挂在机架上工作，以节省占地面积，方便地面物件的流动。
但是这种侧置式机器人，2、3轴为悬臂结构，降低机器人的刚度，一般适用于负载较小的机器人，用于电弧焊、切割或喷涂。
平行四边形机器人其上臂是通过一根拉杆驱动的。
拉杆与下臂组成一个平行四边形的两条边。
故而得名。
早期开发的平行四边形机器人工作空间比较小（局限于机器人的前部），难以倒挂工作。
但80年代后期以来开发的新型平行四边形机器人，已能把工作空间扩大到机器人的顶部、背部及底部，又没有测置式机器人的刚度问题，从而得到普遍的重视。
这种结构不仅适合于轻型也适合于重型机器人。
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焊接機器人基本知識及其常用功能簡介邢建龍一、工業機器人應用背景二、工業機器人組成三、焊接機器人應用案例四、機器人焊接系統組成五、點焊焊接機器人六、Motoman焊接程序分析1.產品的大批量生產方式的出現2.製造業勞動成本不斷提高3.柔性自動化和計算機集成系統的採用提高了企業的整體效益4.人們追求更舒適的工作環境﹐惡劣﹑危險的勞動環境都需要由機器來代替人工作業工業機器人應用工業機器人應用背景背景工業機器人組成1.機器人控制櫃(控制系統)2.機器人本體六軸AC伺服驅動,重復運動精度（綜合）達正負0.05mm至正負0.2mm最大速度理論上可以達到7000mm/s3.機器人外圍設備操作面板示教器軟盤驅動器或其它存儲器4.機器人輔助設備夾具、工具(GUN /Torch/painting gun)、外軸等1.機器人MIG焊接2.機器人TIG焊接3.機器人等離子焊接4.機器人點焊5.機器人激光焊接(laser)6.機器人激光復合焊接ABB 弧焊機器人工程實例MOTOMAN 弧焊機器人工程實例典型機器人焊接系統組成一.弧焊機器人1.通常有五個以上的自由度2.具有六個自由度的機器人可以保証焊槍的任意空間軌跡和姿態。
3.速度可達1m/s以上﹐重復精度可達±0.2mm4.示教和再現方式編程、離線編程5.具有焊槍的擺動功能二.弧焊接機器人主要技術指標1.機器人的通用指標2.焊接機器人的專門指標。
a.自由度數反映機器人靈活性的重要指標。
一般說來﹐有三個自由度就可達到機器人工作空間任何一點﹐但焊接機器人一般要5個以上自由度。
b.負載指機器人末端能承受的額定載荷。
弧焊機器人要求的負載一般為5~10kg ﹐點焊機器人要求的負載一般為40~90kg 。
1.機器人的通用指標﹕c.工作空間廠家所給出的工作空間是機器人未裝任何末端操作器情況下的最大可達空間。
但應特別注意的是﹐在裝上焊槍(或焊鉗)等後﹐要考慮保証焊槍姿態﹐實際可焊接空間會比廠家給出的小。
d.最大速度是在生產中影響生產效率的重要指標。
一般來說1~1.5m/s 已能滿足要求。
1. 機器人的通用指標﹕e.重復定位精度這是機器人最重要的指標之一。
對弧焊機器人﹐應小於焊絲直徑的一半﹐即±0.2~0.4毫米﹔對點焊機器人也應小於焊鉗直徑的一半以下﹐即1~2mm 。
f.自診斷功能機器人對主要元器件﹑主要功能模塊進行自動檢查﹑故障報警﹑故障部位顯示的功能。
它對保証機器人快速維修和進行保非常重要。
它是評價機器人完善程度的主要指標之一。
g.自保護和安全保障功能1.機器人的通用指標﹕a.擺動功能指焊槍在焊接過程中沿焊縫作一定規律的擺動。
這對弧焊機器人尤其重要﹐它關系到弧焊機器人的工藝性能。
擺動功能的最佳選擇是能在空間(X-Y-Z)範圍內任意設定擺動方式和參數。
b.焊接工藝故障自檢和自處理功能指機器人對常見的焊接工藝故障﹐如弧焊的粘絲﹑斷絲﹑點焊的粘電極等做出檢出并實時自動停車報警的功能。
2.焊接機器人專用技術指標c.c.引弧和收弧功能引弧和收弧功能為確保焊接質量﹐需要變參數﹐在機器人焊接中﹐在示教時應能設定和修改﹐這是弧焊機器人不可缺少的功能。
2.焊接機器人專用技術指標1.編程方式A 直接在示教器上編寫。
B 在電腦上通過機器人的專用軟件編寫(離線編程)﹐然後通過網絡傳送給機器人。
一般來說在電腦上編寫是為了作模擬﹐實際的生產是通過在生產現場用示教器操作。
三.焊接機器人編程知識編程主要通過調用各種指令完成程序主要由三個部分組成﹕一個主程序﹔几個子程序﹔程序數據。
2.編程的主要指令﹕a.基本運動指令MoveL p1, v100, z10, tool1;這是指示機器人作直線(Linear)運動的指令﹐相近的還有MoveJ(關節軸運動)﹑MoveC(圓周運動)。
p1﹕目標位置點﹔v100﹕機器人的運動速度﹔z10﹕規定在轉彎區尺寸﹔tool1﹕工具中心點。
(TCP)b.輸入輸出指令do 指機器人的輸出信號di 指機器人的輸入信號。
Set do1: 將一個輸出信號賦值為1﹔Reset do1﹕將一個輸出信號賦值為0﹔Wait DI di1/maxtime:=5/Timeflag:=flag1:等侍輸入信號di1值為1.c.通信指令(人機對話)TP ERASE : 清屏指令TP WRITE : 書寫指令TP WRITE “ABB”: 顯示ABBTP WRITE ABB: 顯示所賦予ABB的值。
TP Read num”reg”: 在示教板上賦予機器人變量數據。
Wait Time 3:等待3秒﹐再執行下一行指令。
d.程序流程指令IF 判斷執行指令IF <exp1> THEN 符合<exp1> 條件﹐“Yes-part1”執行“Yes-part1”指令﹐ELSEIF <exp2> THEN 符合<exp2> 條件﹐“Yes-part2”執行“Yes-part2”指令﹐ELSE 不符合<exp1>﹑<exp2>條件“Not-part”執行“Not-part”指令。
ENDIFe.焊接指令ArcL\On, p1, v100,sm1, wd1, wv, fine,torch; Arcc, p2, p3,v100,sm2, wd3, wv2, z1,torch; ArcL\Off, p1, v100,sm3, wd3, wv, fine,torch;ArcL\On(Off)﹕焊接起弧(收弧)﹔sm﹕焊接起弧﹐收弧參數wd﹕焊接參數wv﹕擺弧參數完整的焊接程序舉例參考程序﹕MoveJ p0, v100, z10, torch;ArcL\On, p1, v10,sm1, wd1, wv, fine,torch; ArcL p2, v10,sm1, wd1, wv, z1,torch; ArcC p3, p4,v10,sm2, wd3, wv2, z1,torch; ArcL\Off, p5, v10,sm3, wd3, wv, fine,torch;MoveL p6, v100, z10, torch;四.點焊焊接機器人點焊機器人大體上都可以分為三大組成部分：1.機器人本體2.點焊焊接系統3.控制系統控制系統。
直角坐標簡易型有1~3自由度﹐焊件及點焊位置受到限製全關節型有5~6個自由度,能在可達到的工作區間內任意調整焊鉗姿態﹐適應多種形式結構的焊接分DC 伺服和AC 伺服兩種形式1.點焊機器人系統焊接控制器焊鉗(含阻焊變壓器)輔助部分分類及其組成按用途上可焊鉗分為:C 型用於垂直及近似於垂直傾斜位置的焊接X 型兩種﹐主要用於水平及近似於水平傾斜位置的點焊按阻焊變壓器與焊鉗的結構關系分為按阻焊變壓器與焊鉗的結構關系分為：：分離式內藏式一體式點焊機器人焊鉗a.應采用具有浮動加壓裝置的專用焊鉗，鉗重量要輕﹐可具有長﹑短兩種行程﹐以便於快速焊接及修整。
更換電極﹑跨越障礙等。
b.一體式焊鉗的重心應設計在固定法蘭盤的軸心線上。
c.焊接控制系統應能對焊接過程中的各種故障進行自診斷及自保護。
點焊機器人對焊接系統的要求在選用或引進點焊機器人時必須注意以下几點：a.必須使點焊機器人實際可達到的工作空間大於焊接所需的工作空間。
b.按工件形狀﹑種類﹑焊縫位置選用焊鉗。
c.應選內存容量大﹑示教功能全﹑控制精度高的點焊機器人。
3.點焊機器人的選擇MOTOMAN弧焊機器人參考程序﹕0000 NOP0001 MOVJ VJ=50.00 以最大速度的50%關節速度移至P0點0002 MOVL V=80 直線插補移至P1點0003 ARCON ASF#(1) 用引弧條件文件1進行起弧及焊接﹔0004 MOVL V=80 移至P2點圓弧差補起點﹔﹔0005 MOVC V=50 移至P2點﹐圓弧差補起點圓弧差補中間點﹔﹔0006 MOVC V=50 移至P3點﹐圓弧差補中間點0007 MOVC V=50 移至P4點﹐圓弧差補終點圓弧差補終點﹔﹔0008 MOVL V=80 移至P5點進行熄弧動作﹔﹔0009 ARCOF AEF#(1) 用熄弧條件文件1進行熄弧動作00010 MOVL V=80 移至P6點00011 MOVJ V=20.00 以最大速度的20%關節速度移至終點00012 END(1)引弧焊接文件號(1~24) 顯示焊接文件序號(2)引弧焊接電流(0~999A)(3)引弧焊接電壓(0~50V)焊接開始時﹐﹐(4)機器人暫停時間(0~10.00秒) 焊接開始時機器人停止不動的時間設定是否使用再再引弧(5)再引弧設定是否使用設定再再引弧的動作方式(6)動作方式設定(1)焊接電流A (0~999A)(2)焊接電壓V (0~50V)(3)焊接速度cm (1~600cm/分)熄弧熄弧焊接文件焊接文件(1)熄弧焊接文件號(1~12)(2)填弧坑條件1﹑填弧坑條件2﹑熄弧時的執行條件。
以填弧坑條件1﹑填弧條件2﹑的順序執行的順序執行。
(3)熄弧電流A(4)熄弧電壓V(5)機器人暫停時間(0~10.00秒)保持熄弧時的填弧坑條件狀態(機器人停止)時間。
(6)自動解除粘絲設定是否使用自動解除粘絲功能(7)監視時間(0~9.9秒)熄弧後熄弧後﹐﹐檢查有無粘絲的時間檢查有無粘絲的時間。
再引弧功能設定文件 再啟動功能設定文件自動解除粘絲功能設定再引弧功能設定文件1.次數(0~9次)再引弧處理的最大重復次數引弧處理的最大重復次數。
2.回絲時間(0~2.50秒) 再引弧時引弧時﹐﹐焊絲回縮的時間焊絲回縮的時間。
3.再引弧移動量(0~99.9mm) 以再引弧方式引弧方式再再引弧時引弧時﹐﹐機器人移動的距離的距離。
4.速度(1~600cm/分) 再引弧時引弧時﹐﹐機器人回到焊接起點的速度。
5.電流A(0~999A) 再引弧時引弧時﹐﹐機器人回到焊接起點的焊接電流輸出值輸出值。
6.電壓V(0~50V) 再引弧時引弧時﹐﹐機器人回到焊接起點的焊接電壓輸出值輸出值。
再啟動功能設定文件1)次數(0~9次) 在同一焊縫段進行再啟動處理的最大重復次數。
2)重疊量(0~99.9mm) 再啟動時﹐重合焊接的搭接長度。
3)速度(1~600cm/分) 再啟動過程中﹐返回時的速度。
4)電流A(0~999A)再啟動過程中﹐返回時的焊接電流輸出值。
5)電壓V(0~50V)再啟動過程中﹐返回時的焊接電壓輸出值。
防粘絲防粘絲功能功能熄弧時﹐有時會發生粘絲﹐即焊絲與工件粘在一起。
為了防止這種情況的發生﹐在焊接結束時﹐焊機會輸出瞬間相對高電壓以進行防粘絲處理。
防粘絲處理之後﹐進行粘絲檢查﹐如果發現處理不夠好的情況﹐則按設定的條件﹐進行自動解除防粘絲處理。
自動解除粘絲功能設定1)次數(0~9次)解除粘絲處理的最大重復次數解除粘絲處理的最大重復次數。