RTK求解参数(三参、四参、七参)详解
RTK求解参数(三参、四参、七参)讲解复习过程
站参数，使基准站发射差分信号。 • 3、连接移动站，设置移动站，使得移动站接收到基准站的差分数据，并达到
窄带固定解。 • 4、移动站到测区已知点上测量出窄带固定解状态下的已知点原始坐标。 • 5、根据已知点的原始坐标和当地坐标求解出两个坐标系之间的转换参数。 • 6、打开坐标转换参数，则RTK测出的原始坐标会自动转换成当地坐标。 • 7、到另外你至少一个已知点检查所得到的当地坐标是否正确。 • 8、在当地坐标系下进行测量，放样等操作，得到当地坐标系下的坐标数据。 • 9、将坐标数据在手簿中进行坐标格式转换，得到想要的坐标数据格式。 • 10、将数据经过ActiveSync软件传输到电脑中，进行后续成图操作。
• 平面坐标转换
– 多应用于 – 北京54，国家80 – 与当地自定义 – 坐标系之间的转换
– 四个参数 – X0平移 – Y0平移 – θ 坐标轴旋转 – K 尺度
不同(椭球)坐标系的转换流程
空间直角坐标(X,Y,Z)
椭球转换
大地坐标(B,L,H) 投影反算 平面直角坐标(x,y,h) 平面转换 当地平面坐标(x,y)
• 参数计算是RTK作业中很重要的一个环节，下面就RTK在使用不同的 转换方法时的作业步骤做详细说明。
一：平面四参数+高程拟合（用户常用方法）
• 1、架设基准站 • 基准站可架设在已知点或未知点上（注：如果需要使用求解好的转换
参数，则基准站位置最好和上次位置要一致，打开上次新建好的项目， 在设置基准站，只需要修改基准站的天线高，确定基准站发射差分信 号，则移动站可直接进行工作，不用重新求解转换参数） • 基准站架设点必须满足以下要求： • a、高度角在15度以上开阔，无大型遮挡物； • b、无电磁波干扰（200米内没有微波站、雷达站、手机信号站等， 50米内无高压线）； • c、在用电台作业时，位置比较高，基准站到移动站之间最好无大型 遮挡物，否则差分传播距离迅速缩短； • d、至少两个已知坐标点 （已知点可以是任意坐标系下的坐标，最好 为三个或三个以上，可以检校已知点的正确性）； • e、不管基站架设在未知点上还是已知点上，坐标系统也不管是国家 坐标还是地方施工坐标，此方法都适用。
最新南方RTK测量如何求七参数
南方R T K测量如何求七参数南方RTK测量如何求七参数通常最大距离小于10公里的测区，使用四参数就可以了，很多论文的实验结论都证明了对于小范围的测区，使用四参数坐标转换的结果优于七参数坐标转换的结果。
1.参数求解的过程基本相同，就是在测区中心位置架设好基准站，然后使用流动站新建工程，设置基本的投影的参数，如西安80坐标系，高斯投影，中央子午线，Y坐标常数500km等，2.直接使用流动站到三个及以上已知高等级控制点测量固定解状态下的坐标。
3. 求解参数：依次输入已知控制点的成果坐标，并指定之前RTK 测量获得对应控制点的坐标，保存参数后应用。
4.检核：使用应用参数后的RTK流动站，测量一个已知的控制点，并检查观测坐标值与成果坐标的互差。
南方灵锐S82RTK操作步骤及使用技巧分享首次分享者：郜亚辉已被分享1次评论(0) 复制链接分享转载举报一．基准站部分1）基准站安装１．在基准站架设点上安置脚架，安装上基座，再将基准站主机用连接头安置于基座之上，对中整平（如架在未知点上，则大致整平即可）。
注意：基准站架设点可以架在已知点或未知点上，这两种架法都可以使用，但在校正参数时操作步骤有所差异。
2. 安置发射天线和电台，将发射天线用连接头安置在另一脚架上，将电台挂在脚架的一侧，用发射天线电缆接在电台上，再用电源电缆将主机、电台和蓄电池接好，注意电源的正负极必须连接正确（红正黑负），否则保险丝将被烧断。
注意：主机和电台上的接口都是唯一的，在接线时必须红点对红点，拔出连线接头时一定要捏紧线头部位，不可直接握住连线强行拨出。
2）主机操作1．打开主机主机上只有一个操作按钮（电源键），轻按电源键打开主机，主机开始自动初始化和搜索卫星，当卫星数和卫星质量达到要求后（大约１分钟），主机上的ＤＬ指示灯开始５秒钟快闪２次，表明基准站开始正常工作。
2.打开电台在打开主机后，就可以打开电台。
轻按电台上的“ON/OFF”按钮打开电台，当主机上的ＤＬ指示灯开始５秒钟快闪２次时，同时电台上的TX指示灯会开始每秒钟闪１次。
RTK求解参数(三参、四参、七参)讲解
1、架设基准站、设置好GPS主机工作模式 2、打开手簿软件、连接基准站、新建项目、设置坐标系统参数、设置好基准 站参数，使基准站发射差分信号。 3、连接移动站，设置移动站，使得移动站接收到基准站的差分数据，并达到 窄带固定解。 4、移动站到测区已知点上测量出窄带固定解状态下的已知点原始坐标。 5、根据已知点的原始坐标和当地坐标求解出两个坐标系之间的转换参数。 6、打开坐标转换参数，则RTK测出的原始坐标会自动转换成当地坐标。 7、到另外你至少一个已知点检查所得到的当地坐标是否正确。 8、在当地坐标系下进行测量，放样等操作，得到当地坐标系下的坐标数据。 9、将坐标数据在手簿中进行坐标格式转换，得到想要的坐标数据格式。 10、将数据经过ActiveSync软件传输到电脑中，进行后续成图操作。
空间直角坐标(X,Y,Z)
大地坐标(B,L,H) 投影正算 平面直角坐标(x,y,h) 平面转换 当地平面坐标(x,y)
RTK简易操作流程
• 以下只是软件的简易操作流程，详细使用步骤请参照接下来的详细说明。此 流程只是我们提供给的一种解决方案，在熟练使用本软件后，可以不依照此 步骤操作。在作业过程中，通常的使用方法为：
• 投影讲解 三参数
三、七参数转换
一：平面四参数+高程拟合（用户常用方法）
• 1、架设基准站 • 基准站可架设在已知点或未知点上（注：如果需要使用求解好的转换 参数，则基准站位置最好和上次位置要一致，打开上次新建好的项目， 在设置基准站，只需要修改基准站的天线高，确定基准站发射差分信 号，则移动站可直接进行工作，不用重新求解转换参数） • 基准站架设点必须满足以下要求： • a、高度角在15度以上开阔，无大型遮挡物； • b、无电磁波干扰（200米内没有微波站、雷达站、手机信号站等， 50米内无高压线）； • c、在用电台作业时，位置比较高，基准站到移动站之间最好无大型 遮挡物，否则差分传播距离迅速缩短； • d、至少两个已知坐标点 （已知点可以是任意坐标系下的坐标，最好 为三个或三个以上，可以检校已知点的正确性）； • e、不管基站架设在未知点上还是已知点上，坐标系统也不管是国家 坐标还是地方施工坐标，此方法都适用。
2.RTK求解参数(三参、四参、七参)
一：平面四参数+高程拟合（用户常用方法）
• 1、架设基准站 • 基准站可架设在已知点或未知点上（注：如果需要使用求解好的转换 参数，则基准站位置最好和上次位置要一致，打开上次新建好的项目， 在设置基准站，只需要修改基准站的天线高，确定基准站发射差分信 号，则移动站可直接进行工作，不用重新求解转换参数） • 基准站架设点必须满足以下要求： • a、高度角在15度以上开阔，无大型遮挡物； • b、无电磁波干扰（200米内没有微波站、雷达站、手机信号站等， 50米内无高压线）； • c、在用电台作业时，位置比较高，基准站到移动站之间最好无大型 遮挡物，否则差分传播距离迅速缩短； • d、至少两个已知坐标点 （已知点可以是任意坐标系下的坐标，最好 为三个或三个以上，可以检校已知点的正确性）； • e、不管基站架设在未知点上还是已知点上，坐标系统也不管是国家 坐标还是地方施工坐标，此方法都适用。
• 2、假设已建好一个项目，参数计算完以后， 正常工作了一段时间，由于客观原因，第 二次作业不想把基准站架设在和第一次同 样的位置，此时，可以用到点校正功能， 只需要将基准站任意架设，打开第一次使 用的项目，到一个已知点上校正坐标即可。 校正方法和第一种情况相同。
• 一般的：
• • • • 三参数：要求已知一个国家坐标点，精度随传输距离增加而减少 四参数：要求两个任意坐标点，精度在小范围内可靠 七参数：三个国家坐标点，精度高，对已知点要求严格 一步法：三个任意坐标点，在残差不大的情况下，精度可靠
五、校正参数
• 用于计算两坐标系统之间的平面、高程平移参数。通常 在以下两种情况，可以使用校正参数
– – – –
– – – – –
多应用于 北京54，国家80 与当地自定义 坐标系之间的转换
七参数 四参数 高程拟合 适用范围
七参数四参数高程拟合适用范围在地理测量学领域，七参数和四参数的概念是常见且重要的。
这两种参数与高程拟合相关，主要用于地球表面的测量和建模。
本文将介绍七参数和四参数的定义、计算方法以及各自的适用范围。
一、七参数七参数是指用于地球表面精确测量的参数集合。
它由三个旋转参数（即绕X、Y和Z轴的旋转角度）、三个平移参数（即沿X、Y和Z 轴的平移距离）以及一个尺度因子参数组成。
这些参数可以用来将地球表面上的点从一个坐标系统转换到另一个坐标系统。
七参数的计算通常需要通过相关算法和数学模型来完成。
其中旋转参数和平移参数可以通过大地测量技术和测角仪等设备进行测量，而尺度因子参数可以通过大地水准测量和高程基准面来确定。
通过这些参数，可以对地球表面上的点进行准确的坐标转换和测量。
七参数适用范围广泛，主要用于大尺度地形测量、航空摄影测量、遥感影像处理等领域。
它能够解决地球表面局部变形、形变监测和地壳运动等问题，具有重要的实际应用价值。
二、四参数四参数是指用于地球表面近似测量的参数集合。
它由两个旋转参数（即绕Z轴的旋转角度和绕X轴的斜率角度）和两个平移参数（即沿X和Y轴的平移距离）组成。
四参数可以用来进行粗略的坐标转换和测量，尤其适用于地球表面小范围的测量和建模。
四参数的计算相对简单，通常可以通过简化的数学模型和算法来完成。
这些参数可以通过全球导航卫星系统（GNSS）和全球定位系统（GPS）等技术进行测量，也可以通过辅助设备和软件进行计算和调整。
四参数适用范围相对狭窄，主要用于地图制图、城市规划、地理信息系统（GIS）等领域。
它能够满足一般性的坐标转换和测量需求，具有简便、快速和经济的特点。
三、高程拟合高程拟合是指根据一定的模型和算法，对地球表面上的高程数据进行拟合和估算的过程。
在地理测量学中，高程拟合通常与坐标转换和大地水准测量紧密相关。
高程拟合的常用模型包括二次曲线拟合、三次样条插值和贝塞尔曲线拟合等。
这些模型基于地球表面的几何性质和地域特征，通过最小二乘法和拟合优度等统计指标，对高程数据进行曲线拟合和插值处理，从而得到地形表面的高程模型。
坐标转换七参数和四参数
坐标转换七参数和四参数哎呀，今天咱们聊聊坐标转换，七参数和四参数这些小东西。
听起来有点复杂，但其实就像做饭，配料多了也能变出美味的菜来。
先说说四参数，顾名思义，就是四个参数。
简单说，四参数主要是用来描述平面坐标系统之间的转换，简单易懂，不像那数学书里那么死板。
你可以把它想象成换了一个口味的披萨，底儿是一样的，配料换了几样，味道就完全不同了。
四参数包括平移、旋转，还有尺度变化，就像把你家附近的路换成了另一种风格，周围的建筑可能长得不一样，但你还是能找到回家的路。
再来说说七参数，这可就有点意思了。
七参数的转换主要应用在更复杂的空间里，比如说地理坐标的转换。
这可比四参数复杂多了，像是煮一锅大杂烩，里头的材料五花八门，想要和谐共处可不是那么简单。
七参数除了包含四参数的那些家伙，还加上了三个额外的角度，听上去就像是加了几道菜，整个丰盛了不少。
这几个参数帮助我们在三维空间中完成更精细的调整。
想象一下，走在大街上，看到的每一栋楼、每一条街，都是通过这些参数精确定位的。
你瞧，坐标转换就像在地图上划了一道神奇的线，帮你找到最短的路。
做坐标转换就像解一道谜题，参数越多，谜底就越复杂。
但一旦你摸清了这套规则，恭喜你，基本上就可以轻松驾驭各种坐标系统了。
就好比你掌握了几种不同的方言，随时都能和不同地方的朋友畅聊。
听起来是不是觉得有点意思？每一个参数都在默默地为你服务，像个看不见的助手，真的是太酷了。
说到这里，很多小伙伴可能会觉得这不就是数学吗？不，我想说，坐标转换其实也可以很有趣。
想象一下，咱们在地图上标记自己的位置，突然发现自己在一个新地方，心里那种既紧张又兴奋的感觉，就像打开了一扇新世界的大门。
转换坐标的过程，就像是在探索未知的旅程，虽然有时候会迷路，但每一次迷路都是一次成长的机会。
这就像人生，曲折而精彩，没错吧。
四参数和七参数之间的选择，跟你在超市挑水果似的。
想要更简单快捷的，就选四参数；要是想要更加精准复杂的，那七参数就是你的不二之选。
RTK求解参数三参四参七参
03
CATALOGUE
四参RTK求解参数
四参RTK定义
四参RTK（实时动态差分定位）是一 种实时、高精度、高效率的定位技术 ，通过实时处理来自卫星导航系统的 信号，获取高精度位置、速度和时间 信息。
四参RTK基于载波相位观测值，通过 差分技术消除卫星和接收机之间的公 共误差，实现厘米级甚至毫米级的定 位精度。
要点二
实时性
基于实时动态定位技术，能够快速获取高精度位置信息， 提高作业效率。
七参RTK优缺点
• 可靠性：不易受到常规静态定位技术中由于信号被遮挡或 干扰而引起的定位问题。
七参RTK优缺点
依赖通信链路
实时传输差分修正值需要稳定的通信链路支持，否则会 影响定位精度。
初始化时间
在某些情况下，移动站接收机可能需要较长时间进行初 始定位。
RTK系统采用差分定位技术，将基准站接收机观测到的误差 信息实时传输给移动站接收机，以消除卫星轨道误差、信号 传播误差等影响，提高定位精度。
RTK应用领域
测量
农业
RTK技术广泛应用于地形测量、地籍测量、 工程测量等领域，能够实现高精度、快速 、实时的测量作业。
RTK技术可用于农机自动驾驶、农田信息采 集、农业资源调查等领域，提高农业生产 效率和智能化水平。
数据处理阶段
对获取的定位数据进行后处理，以提高定位精度和可靠性 。
三参RTK优缺点
优点
实时性强，能够快速获取高精度定位结果；不需要已知控制点支持，降低了作业成本； 适用于各种地形和天气条件，具有较好的稳定性和可靠性。
缺点
对接收机数量和型号要求较高，需要两台或更多台接收机同时工作；对信号遮挡和多路 径效应比较敏感，会影响定位精度和可靠性；数据处理较为复杂，需要专业人员操作和
RTK求解参数(三参、四参、七参).
一：平面四参数+高程拟合（用户常用方法）
1、架设基准站 基准站可架设在已知点或未知点上（注：如果需要使用求解好的转换 参数，则基准站位置最好和上次位置要一致，打开上次新建好的项目， 在设置基准站，只需要修改基准站的天线高，确定基准站发射差分信 号，则移动站可直接进行工作，不用重新求解转换参数） 基准站架设点必须满足以下要求： a、高度角在15度以上开阔，无大型遮挡物； b、无电磁波干扰（200米内没有微波站、雷达站、手机信号站等， 50米内无高压线）； c、在用电台作业时，位置比较高，基准站到移动站之间最好无大型 遮挡物，否则差分传播距离迅速缩短； d、至少两个已知坐标点 （已知点可以是任意坐标系下的坐标，最好 为三个或三个以上，可以检校已知点的正确性）； e、不管基站架设在未知点上还是已知点上，坐标系统也不管是国家 坐标还是地方施工坐标，此方法都适用。
RTK求解参数
参数的概念
1、由于GPS所采用的坐标系为WGS-84坐标系，而在我们国 家，实际的工作中所使用的都是BJ-54,国家-80、或地方坐标 系， 因此存在WGS-84和当地坐标系统之间的转换问题。 2、参数转换一般分两种形式： 平面坐标系之间的转换：四参数、校正参数 椭球体之间的转换： 三参数，七参数
投影讲解 三参数
三、七参数转换
使用要求： a、至少三个已知坐标点（已知点可以是国 家坐标系下的坐标，或和WGS-84坐标系之 间存在很小旋转坐标系下的坐标，最好三个 以上已知点，可以检验已知点的正确性）。 b、此方法解算模型严谨，因此要求已知点 的坐标精度高，一般在大范围作业时使用， 当已知点精度不高时，不推荐使用七参数。
不同(椭球)坐标系的转换流程
几种椭球转换模型的特点： 1.三参数法： 七参数方法的简化，只取X平移，Y平移，Z平移。 运用于信标，SBAS,固定差改正以及精度要求不高的地方， 用于RTK模式下，作用距离在5km范围较平坦的地方（基站开机模式） 2.布尔莎七参数法： 标准的七参数方法，使用X，Y，Z平移，X，Y，Z旋转，K尺度 作用范围较大和距离较远，通常用于RTK模式或者RTD模式的 WGS84到北京54和国家80的转换，已知点要三个以上，要求较高。 3.四参数+高程拟合： 使用X,Y平移，a旋转，k尺度还有高程拟合参数 也是RTK常用的一种作业模式，通过四参数完成WGS84平面到当地平面 的转换，利用高程拟合完成WGS84椭球高到当地水准的拟合。 4.一步法 参数形式和标准七参数一样， X，Y，Z平移，X，Y，Z旋转，K尺度 可以一步完成WGS84到当地地方坐标系统的转换工作。也许要三个以上 WGS84点和当地地方坐标。 5、校正参数 使用X,Y平移，小范围使用
三参数、四参数、七参数等坐标系转换参数求解
一、引言在地图制图、地理信息系统、导航定位等领域，常常需要进行不同坐标系之间的转换，以实现不同数据之间的对接和整合。
而在坐标系转换中，三参数、四参数、七参数等方法是常用的参数化转换模型。
本文将从理论和实践两个层面，对这些坐标系转换参数的求解进行探讨。
二、三参数坐标系转换参数求解三参数坐标系转换是指通过平移、旋转和尺度变换来实现两个坐标系之间的转换。
求解三参数的过程可以分为以下几个步骤：1. 收集数据：首先需要获取两个坐标系之间的对应点对，这些点对可以是地面控制点、地理标志物等。
2. 建立转换模型：利用对应点对，建立三参数转换模型，通常表示为：ΔX = ΔX0 + aΔX1 - bΔY1ΔY = ΔY0 + bΔX1 + aΔY1ΔZ = ΔZ0 + c(ΔX + ΔY)3. 求解参数：通过最小二乘法等数学方法，求解出a、b、c三个参数的值，从而得到三参数转换模型。
4. 参数验证：对求解出的参数进行验证和调整，以确保转换模型的精度和稳定性。
三、四参数坐标系转换参数求解四参数坐标系转换相比于三参数，增加了一个尺度参数，其求解过程类似于三参数，不同之处在于模型的建立和参数的求解方式：1. 模型建立：四参数转换模型可以表示为：ΔX = ΔX0 + aΔX1 - bΔY1 + mΔZ1ΔY = ΔY0 + bΔX1 + aΔY1 + nΔZ1ΔZ = ΔZ0 + c(ΔX + ΔY)2. 参数求解：通过对应点对，利用最小二乘法等数学方法，求解出a、b、c和m、n四个参数的值。
3. 参数验证：同样需要对求解出的四个参数进行验证和调整，保证转换模型的准确性和可靠性。
四、七参数坐标系转换参数求解七参数坐标系转换是在四参数的基础上，增加了三个旋转参数，其求解过程相对复杂，主要包括以下步骤：1. 建立转换模型：七参数转换模型可以表示为：ΔX = ΔX0 + (1 + l)ΔX1 - mΔY1 + nΔZ1 + TxΔY = ΔY0 + mΔX1 + (1 + l)ΔY1 - nΔZ1 + TyΔZ = ΔZ0 - nΔX1 + mΔY1 + (1 + l)ΔZ1 + Tz2. 参数求解：通过对应点对，运用复杂的数学方法，求解出l、m、n和Tx、Ty、Tz六个参数的值。
RTK操作说明(很全面很详细的)
十、线路放样---参数设置
十、线路放样---参数设置
最小值，最大值：点放样下面的圆圈提示和报警提示，当离放样点的距离小 于最大值并且选择了声音提示时，就给出声音提示。
北方向、线方向：线路放样和点放样两种方向指示模式的互相切换。 属性赋值里程：测量点时是否把里程作为属性。 显示所有放样路线：如果选择了就显示所有的放样路线。 显示标志点：如果选择了就在图中显示所有的标志点。 显示加桩点：如果选择了就在图中显示所有的加桩点。
七、碎部点测量---手动采集
七、碎部点测量---自动采集
八、点放样
八、点放样----增加放样点
八、点放样----确定放样点位
九、直线放样---增加放样直线
九、直线放样---确定直线位置
十、线路放样----线路设置
根据线路设计所 需要的设计要素按照软 件菜单提示录入后，软 件按要求计算出线路点 坐标和图形。道路设计 菜单包括两种道路设计 模式：元素模式和交点 模式
静态/GPRS/ 数据链灯 GSM指示灯
卫星/蓝 牙灯
电源灯
开关键
三、注意事项------基准站架设
基准站架设的好坏，将影响移动站工作的速度，并对移动站 测量质量有着深远的影响，因此用户注意使观测站位置具有以下 条件： 在10度截止高度角以上的空间部应没有障碍物； 邻近不应有强电磁辐射源，比如电视发射塔、雷达电视发射天线 等，以免对RTK电信号造成干扰，离其距离不得小于200m； 基准站最好选在地势相对高的地方以利于电台的作用距离； 地面稳固，易于点的保存。 用户如果在树木等对电磁传播影响较大的物体下设站，当接收机 工作时，接收的卫星信号将产生畸变，影响RTK的差分质量，使 得移动站很难FIXED。
3填写七参数设置未启用可以不填写和高程拟合参数设置未启用可以不填写最后确定工程新建完毕五参数设置作业文件名五参数设置椭球设置五参数设置投影参数设置五参数设置四参数设置五参数设置七参数设置五参数设置高程拟合参数设置六求转换参数控制点坐标库六求转换参数输入已知坐标六求转换参数增加原始点坐标六求转换参数保存及查看参数七碎部点测量手动采集七碎部点测量自动采集八点放样八点放样增加放样点八点放样确定放样点位九直线放样增加放样直线九直线放样确定直线位置十线路放样线路设置根据线路设计所需要
RTK坐标转换中四参数法与七参数法精度比较
尔萨模型的基础上导出四参数模型。ＧＰＳ 接收机 参数；旋转参数矩阵为
一般是利用三个以上的重合点的两套坐标值通 过 七 参 数（ 或 三 参 数 ）和 四 参 数 来 实 现 坐 标 转 换 。 在常用的 ＧＰＳ 接 收机中 Ａｓｈｔｅｃｈ Ｚ － Ｘ 采用 的 是
"ｃｏｓ!ｚ ｓｉｎ!ｚ ０ % Ｒ（!ｚ）＝ ##－ ｓｉｎ!ｚ ｃｏｓ!ｚ ０ &&，
( ( ＭＬ＝ ±
［ｄｄ］ ＝ ± ２ｎ
２ ９４１ ＝ ±３．３ ｍｍ ２×１３５
同 理 ，七 参 数 的 平 面 点 位 中 误 差 分 别 是 ±３． ５
ｍｍ。说明 Ｒ ＴＫ 观测的内符合精度良好，观测的
稳定性好。
（２）用全站仪进行检测。把 ＧＴＳ－ ６ 全站仪的
坐标值视为真值，两类参数的 ＲＴＫ 点的平面坐
微小量时，忽略其间的互乘项，且 ｃｏｓ!≈１，ｓｉｎ!≈
线要求，对上述点中的 ５０ 个点进行检测（抽检比 !，则上述模型变为：
例为 ３７％），总结出在该地区，只有 ２ 个已知点的 情况下，四参数法要优于七参数法。
１ 七参数模型
"ＸＤｉ% "△Ｘ %
"ＸＧｉ %
( (ＹＤｉ ( $ＺＤｉ
& &＝ & ’
"ｃｏｓ!ｙ
Ｒ（!ｙ）＝
( (
０
$ｓｉｎ!ｙ
０ － ｓｉｎ!ｙ % ０ １ &&，
０ ｃｏｓ!ｙ ’
"１ ０ ０ %
Ｒ（!ｘ）＝ ((０
ｃｏｓ!ｘ
－
ｓｉｎ!ｘ
& &
$０ － ｓｉｎ!ｘ ｃｏｓ!ｘ ’
通 常 将 △Ｘ，△Ｙ，△Ｚ，ｋ，!ｚ，!ｙ，!ｘ 称 为 坐 标
RTK求解参数(三参、四参、七参)
不同(椭球)坐标系的转换流程
几种椭球转换模型的特点： 1.三参数法： 七参数方法的简化，只取X平移，Y平移，Z平移。 运用于信标，SBAS,固定差改正以及精度要求不高的地方， 用于RTK模式下，作用距离在5km范围较平坦的地方（基站开机模式） 2.布尔莎七参数法： 标准的七参数方法，使用X，Y，Z平移，X，Y，Z旋转，K尺度 作用范围较大和距离较远，通常用于RTK模式或者RTD模式的 WGS84到北京54和国家80的转换，已知点要三个以上，要求较高。 3.四参数+高程拟合： 使用X,Y平移，a旋转，k尺度还有高程拟合参数 也是RTK常用的一种作业模式，通过四参数完成WGS84平面到当地平面 的转换，利用高程拟合完成WGS84椭球高到当地水准的拟合。 4.一步法 参数形式和标准七参数一样， X，Y，Z平移，X，Y，Z旋转，K尺度 可以一步完成WGS84到当地地方坐标系统的转换工作。也许要三个以上 WGS84点和当地地方坐标。 5、校正参数 使用X,Y平移，小范围使用
RTK求解参数三参四参七参
在山区、森林、 海洋等复杂地 形区域，七参 能有效提高定 位精度和可靠
性
对于需要高精度 定位数据的行业， 如测绘、地理信 息、国土资源等， 七参是重要的技
术手段
在城市高楼密 集区域，七参 能够克服多路 径效应和信号 遮挡问题，实
现精准定位
七参求解过程
初始化：设 置七参数求 解的初始值
迭代计算：根 据初始值进行 迭代计算，求
解七参数
精度控制：设 置求解的精度 要求，确保求
解精度
结果输出： 输出最终的 七参数结果
七参优缺点
优点：求解速度快，精度高
缺点：需要高精度卫星信号，受 环境影响较大
PART 05
RTK三参四参七 参比较
参数数量比较
四参：四个未知参数，需 要至少四个观测值
三参：三个未知尔曼滤波算法，同时解算整周模糊度、距离和方位角三个参 数，实现高精度实时动态定位。
应用场景：广泛应用于测量、航空、无人驾驶等领域的高精度定位需求。
优势：能够实现厘米级甚至毫米级的高精度定位，提高测量效率和精度，降低测量成本。
三参适用场景
适用于短距离通信 适用于无遮挡环境 适用于低精度定位需求 适用于移动站和基准站距离较近的情况
缺点：四参数模型对于大范围测量可能会出现偏差，需要使用更复杂的模型进行修 正。
应用场景：适用于小范围地形测量、城市规划、建筑施工等领域。
注意事项：在使用四参数模型进行测量时，需要注意控制测量范围和精度要求，避 免出现较大偏差。
PART 04
RTK求解参数七 参
RTK七参原理
定义：RTK七参 指七个参数， 包括三个平移 参数、三个旋 转参数和一个 尺度参数。
比较：三参、四参和七参的求解过程各有特点，适用场景不同，需要根据实际需 求进行选择。
三参数、四参数、七参数等坐标系转换参数求解 -回复
三参数、四参数、七参数等坐标系转换参数求解-回复在地理信息系统（GIS）和空间数据处理中，经常需要进行不同坐标系之间的转换。
常见的坐标系转换方法包括三参数、四参数和七参数等。
本文将一步一步地讲解这些坐标系转换参数的求解方法。
1. 三参数坐标系转换参数求解三参数坐标系转换是一种基本的坐标系转换方法，适用于同一地区内的小范围转换。
这种方法使用三个参数来描述转换，分别是平移参数（delta X 和delta Y）和旋转参数（delta Z）。
其数学模型可以表示为：X_new = X_old + delta X + delta Z * Y_oldY_new = Y_old + delta Y - delta Z * X_oldZ_new = Z_old要求解这三个参数，通常需要至少三对已知的坐标点。
已知的坐标点可以是在两个不同坐标系中测量得到的。
下面是求解三参数坐标系转换参数的步骤：步骤1：选择至少三对已知的坐标点，并在两个不同坐标系中用坐标系A 和坐标系B表示。
步骤2：通过观察坐标系A和坐标系B之间的关系，将数学模型中的公式改写为总体误差最小的形式。
步骤3：将已知坐标点的坐标值代入改写后的数学模型，得到带有未知参数的方程组。
步骤4：通过数学方法求解方程组，得到三个参数的近似解。
步骤5：对参数的近似解进行迭代计算，直到满足预设的误差限度。
2. 四参数坐标系转换参数求解四参数坐标系转换是在三参数的基础上增加了一个尺度参数（scale factor）。
尺度参数描述了坐标系统之间的比例差异，通常用ppm（百万分之一）表示。
其数学模型可以表示为：X_new = X_old + delta X + ppm * Y_oldY_new = Y_old + delta Y - ppm * X_oldZ_new = Z_old与三参数的求解类似，四参数的求解也需要至少三对已知的坐标点。
下面是求解四参数坐标系转换参数的步骤：步骤1：选择至少三对已知的坐标点，并在两个不同坐标系中用坐标系A 和坐标系B表示。
三参数与七参数的区别
参数问题一直是测量方面最大的问题，我简单的解释一下，首先说七参，就是两个空间坐标系之间的旋转，平移和缩放，这三步就会产生必须的七个参数，平移有三个变量Dx，Dy，DZ；旋转有三个变量，再加上一个尺度缩放，这样就可以把一个空间坐标系转变成需要的目标坐标系了，这就是七参的作用。
如果说你要转换的坐标系XYZ三个方向上是重合的，那么我们仅通过平移就可以实现目标，平移只需要三个参数，并且现在的坐标比例大多数都是一致的，缩放比默认为一，这样就产生了三参数，三参就是七参的特例，旋转为零，尺度缩放为一。
四参是应用在两个平面之间转换的，还没有形成统一的标准，说的有点乱，如果还是不明白可以给我留言。
希望有帮助。
1.2四参数操作：设置→求转换参数(控制点坐标库)四参数是同一个椭球内不同坐标系之间进行转换的参数。
在工程之星软件中的四参数指的是在投影设置下选定的椭球内GPS坐标系和施工测量坐标系之间的转换参数。
工程之星提供的四参数的计算方式有两种，一种是利用“工具/参数计算/计算四参数”来计算，另一种是用“控制点坐标库”计算。
需要特别注意的是参予计算的控制点原则上至少要用两个或两个以上的点，控制点等级的高低和分布直接决定了四参数的控制范围。
经验上四参数理想的控制范围一般都在5－7公里以内。
四参数的四个基本项分别是：X平移、Y平移、旋转角和比例。
从参数来看，这里没有高程改正，所以建议采用“控制点坐标库”来求取参数，而根据已知点个数的不同所求取的参数也会不同，具体有以下几种。
1.2.1四参数+校正参数:所需已知点个数：2个1.2.2四参数+高程拟合GPS的高程系统为大地高（椭球高），而测量中常用的高程为正常高。
所以GPS测得的高程需要改正才能使用，高程拟合参数就是完成这种拟和的参数。
计算高程拟和参数时，参予计算的公共控制点数目不同时计算拟和所采用的模型也不一样，达到的效果自然也不一样。
高程拟后有三种拟合方式：a.高程加权平均：所需已知点个数：3个b.高程平面拟合：所需已知点个数：4 ~ 6个c.高程曲面拟合：所需已知点个数：7个以上二、七参数操作：工具→参数计算→计算七参数所需已知点个数：3个或3个以上七参数的应用范围较大（一般大于50平方公里），计算时用户需要知道三个已知点的地方坐标和WGS-84坐标，即WGS-84坐标转换到地方坐标的七个转换参数。
RTK转换参数的求取及注意事项
RTK实时测量以其高精度、高效率、宽广的应用范围极受业界的亲眯，得到了空前的关注。结合目前GPS定位在民用的技术水平，如何将上述优势淋漓尽致的体现出来，其中一个重要的技术环节就是正确、实时地求取地方坐标转换参数。
我们知道，GPS定位提供的WGS84大地坐标在大多数工程应用中没有太大意义。实际需要将GPS观测的84坐标转换为国家平面坐标（如BJ54）或者工程施工坐标。对于WGS84到BJ54的转换，我们可以采用高斯投影的方法，这时需要确定WGS84与BJ54两个大地测量基准之间的转换参数（三参数或七参数），需要定义三维空间直角坐标轴的偏移量和（或）旋转角度并确定尺度差。但通常情况下，对于一定区域内的工程测量应用，我们往往利用以往的控制点成果求取“区域性”的地方转换参数。其前提条件是：
3、控制点之间应具备相互位置关系精确的WGS84大地坐标BLH和地方坐标XYZ，以确保转换关系的正确性。
事实上，具体到我们的测量工作，遇到。在这种情况下，我们要根据实地情况做加密的控制测量，将静态数据进行整体网统一平差，给出相对精度准确的WGS84坐标和地方坐标。
2、测区已经有足够控制点的WGS84坐标和地方坐标，并且有精确的相对位置关系。
3、测区只有足够控制点的地方坐标，相对位置关系精确，但没有WGS84坐标。在这种情况下，我们可以利用RTK测量方法，以基准站为起算位置（这个起算位置的坐标由GPS接收机观测确定，是一个精度有限的大地坐标，但它不影响RTK观测的相对位置关系），确定各控制点之间相对精确的位置关系，并实时测定WGS84大地坐标。该方法具体实施时可能会遇到难处，比如控制点的距离太远，而RTK的作用距离有限。
需要说明的是，上面三种情况中，不管是那一种情况，控制点的地方坐标必须是相对准确的，同时控制点的大地坐标也应该是相对准确的。在这里就要提醒同仁，静态数据平差得到的大地坐标，不能同RTK实时观测的大地坐标混合在一起来求地方坐标转换参数，因为他们起算的基准可能不一样。另外，如果有两个静态控制网，没有进行统一平差，分别给出的大地坐标，也可能不能混合在一起来求地方坐标转换参数，因为一个网中的点和另一个网中的点的大地坐标，其位置关系可能不准确。对于WGS84坐标，我们应该保留至少十万分之一秒。
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• 投影讲解 四参数+高程拟合
二、三参数转换
• （1）、架设基准站 • 基准站（基准站架设在已知点上，如果基准站架设在未知点上，手簿 软件使用方法和四参数类似，只是在计算参数时选择计算三参数）。 • 架设点必须满足以下要求： • a、高度角在15度以上开阔，无大型遮挡物； • b、无电磁波干扰（200米内没有微波站、雷达站、手机信号站等， 50米内无高压线）； • c、位置比较高，用电台作业时，基准站到移动站之间最好无大型遮 挡物，否则差分传播距离迅速缩短； • d、只需一个已知坐标点 （已知点可以是国家坐标系下的坐标，或坐 标系和WGS-84坐标系之间的旋转很小）； • e、此方法都适用于客户对坐标精度要求不是很高的情况，随着移动 站离基准站距离的增加，精度越来越低，一般3KM精度能在5CM以内。
RTK求解参数
罗禹
参数的概念
1、由于GPS所采用的坐标系为WGS-84坐标系，而 在我们国家，实际的工作中所使用的都是BJ-54,国 家-80、或地方坐标系， 因此存在WGS-84和当地坐标系统之间的转换问题。 2、参数转换一般分两种形式： 平面坐标系之间的转换：四参数、校正参数 椭球体之间的转换： 三参数，七参数
• 投影讲解 七参数
四、一步法转换
• 使用要求：至少三个已知坐标点（已知点可以是国家坐标系下的坐标 或自定义坐标系下的坐标，最好三个以上已知点，可以检验已知点的 正确性）。 • 用一步法转换、七参数转换、四参数转换、三参数转换（基准站架设 在未知点）时，仪器和手簿软件操作步骤类似，只是要求的已知点数 据和使用范围不一致。
谢谢
• 一般的：
• • • • 三参数：要求已知一个国家坐标点，精度随传输距离增加而减少 四参数：要求两个任意坐标点，精度在小范围内可靠 七参数：三个国家坐标点，精度高，对已知点要求严格 一步法：三个任意坐标点，在残差不大的情况下，精度可靠
• 投影讲解 一步法转换
五、校正参数
• 用于计算两坐标系统之间的平面、高程平移参数。通常 在以下两种情况，可以使用校正参数
• 1、只有一个BJ-54、国家-80坐标或只有一个和WGS-84 坐标系旋转很小的坐标系下的坐标，基准站架设好后， 移动站可以直接到一个已知点，点击【点校验】--【计 算】，采集当前点的WGS-84坐标，输入已知点的当地 坐标，点击【计算】，得出已知坐标和当前坐标的改正 量dx、dy、dz，点击【应用】可应用校验参数，应用后 所采点的坐标将自动通过校验参数改正为和已知点同）
• 1、架设基准站 • 基准站可架设在已知点或未知点上（注：如果需要使用求解好的转换 参数，则基准站位置最好和上次位置要一致，打开上次新建好的项目， 在设置基准站，只需要修改基准站的天线高，确定基准站发射差分信 号，则移动站可直接进行工作，不用重新求解转换参数） • 基准站架设点必须满足以下要求： • a、高度角在15度以上开阔，无大型遮挡物； • b、无电磁波干扰（200米内没有微波站、雷达站、手机信号站等， 50米内无高压线）； • c、在用电台作业时，位置比较高，基准站到移动站之间最好无大型 遮挡物，否则差分传播距离迅速缩短； • d、至少两个已知坐标点 （已知点可以是任意坐标系下的坐标，最好 为三个或三个以上，可以检校已知点的正确性）； • e、不管基站架设在未知点上还是已知点上，坐标系统也不管是国家 坐标还是地方施工坐标，此方法都适用。
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多应用于 北京54，国家80 与当地自定义 坐标系之间的转换
四个参数 X0平移 Y0平移 θ 坐标轴旋转 K 尺度
不同(椭球)坐标系的转换流程
空间直角坐标(X,Y,Z) 椭球转换 大地坐标(B,L,H) 投影反算 平面直角坐标(x,y,h) 平面转换 当地平面坐标(x,y)
• 2、假设已建好一个项目，参数计算完以后， 正常工作了一段时间，由于客观原因，第 二次作业不想把基准站架设在和第一次同 样的位置，此时，可以用到点校正功能， 只需要将基准站任意架设，打开第一次使 用的项目，到一个已知点上校正坐标即可。 校正方法和第一种情况相同。
• 投影讲解 校正参数
• 参数求错的一些补救措施
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• 其中RTK野外作业的主要步骤为：设置基准站、求解坐标转换参数、 碎部测量、点放样、线放样。由于大部分情况下使用的坐标系都为国 家坐标系或地方坐标系，而GPS所接收到为WGS-84坐标系下的数据， 因此如何进行坐标系统的转换成为RTK使用过程中的很重要的一个环 节。一般情况下，可以根据已知条件的不同而使用不同的坐标转换方 法，主要转换方法有：平面四参数转换+高程拟合、三参数转换、七 参数转换、一步法转换、点校验，而碎部测量、点放样、线放样在不 同参数模式下操作方法大概相同。 • 参数计算是RTK作业中很重要的一个环节，下面就RTK在使用不同的 转换方法时的作业步骤做详细说明。
椭球转换（七参数转换）
• 不同椭球(坐标系)的转换
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多应用于WGS84 坐标与北京54， 国家80，当地坐标 之间的转换
七个参数 X0平移 Y0平移 Z0平移 Xw旋转 Yw旋转 Zw旋转 K 尺度
– 计算方法： – 3个以上公共坐标(BLH或者XYZ)
平面坐标转换
• 平面坐标转换
• 投影讲解 三参数
三、七参数转换
• 使用要求： • a、至少三个已知坐标点（已知点可以是国家坐标 系下的坐标，或和WGS-84坐标系之间存在很小 旋转坐标系下的坐标，最好三个以上已知点，可 以检验已知点的正确性）。 • b、此方法解算模型严谨，因此要求已知点的坐标 精度高，一般在大范围作业时使用，当已知点精 度不高时，不推荐使用七参数。
不同(椭球)坐标系的转换流程
几种椭球转换模型的特点： 1.三参数法： 七参数方法的简化，只取X平移，Y平移，Z平移。 运用于信标，SBAS,固定差改正以及精度要求不高的地方， 用于RTK模式下，作用距离在5km范围较平坦的地方（基站开机模式） 2.布尔莎七参数法： 标准的七参数方法，使用X，Y，Z平移，X，Y，Z旋转，K尺度 作用范围较大和距离较远，通常用于RTK模式或者RTD模式的 WGS84到北京54和国家80的转换，已知点要三个以上，要求较高。 3.四参数+高程拟合： 使用X,Y平移，a旋转，k尺度还有高程拟合参数 也是RTK常用的一种作业模式，通过四参数完成WGS84平面到当地平面 的转换，利用高程拟合完成WGS84椭球高到当地水准的拟合。 4.一步法 参数形式和标准七参数一样， X，Y，Z平移，X，Y，Z旋转，K尺度 可以一步完成WGS84到当地地方坐标系统的转换工作。也许要三个以上 WGS84点和当地地方坐标。 5、校正参数 使用X,Y平移，小范围使用
1、架设基准站、设置好GPS主机工作模式 2、打开手簿软件、连接基准站、新建项目、设置坐标系统参数、设置好基准 站参数，使基准站发射差分信号。 3、连接移动站，设置移动站，使得移动站接收到基准站的差分数据，并达到 窄带固定解。 4、移动站到测区已知点上测量出窄带固定解状态下的已知点原始坐标。 5、根据已知点的原始坐标和当地坐标求解出两个坐标系之间的转换参数。 6、打开坐标转换参数，则RTK测出的原始坐标会自动转换成当地坐标。 7、到另外你至少一个已知点检查所得到的当地坐标是否正确。 8、在当地坐标系下进行测量，放样等操作，得到当地坐标系下的坐标数据。 9、将坐标数据在手簿中进行坐标格式转换，得到想要的坐标数据格式。 10、将数据经过ActiveSync软件传输到电脑中，进行后续成图操作。
空间直角坐标(X,Y,Z)
大地坐标(B,L,H) 投影正算 平面直角坐标(x,y,h) 平面转换 当地平面坐标(x,y)
RTK简易操作流程
• 以下只是软件的简易操作流程，详细使用步骤请参照接下来的详细说明。此 流程只是我们提供给的一种解决方案，在熟练使用本软件后，可以不依照此 步骤操作。在作业过程中，通常的使用方法为：