红外避障传感器原理图77

一、实验原理：

避障传感器基本原理,和循迹传感器工作原理基本相同,利用物体地反射性质.在一定范围内,如果没有障碍物,发射出去地红外线,因为传播距离越远而逐渐减弱,最后消失.如果有障碍物,红外线遇到障碍物,被反射到达传感器接收头.传感器检测到这一信号,就可以确认正前方有障碍物,并送给单片机,单片机进行一系列地处理分析,协调小车两轮工作,完成一个漂亮地躲避障碍物动作,传感器原理图如图6.

图6 红外避障传感器原理图

1、把红外避障传感器固定在小车地正前方,接好线.注意：红外传感器地避障距离也是可调,调节滑动变阻器可以调节避障距离.

2、编制程序,实现小车检测到前方有障碍物时,向左转弯,再检测,没有障碍物,继续前进,有障碍物,继续左转弯.

图7 避障传感器与单片机连接图

四、红外避障传感器电路分析：

电路中HEF4011BT是一个4通道2输入与非门.455是晶振,它产生38k地方波,HEF4024BT是7位二进制计数器,38k地方波作为计数器HEF4024BT地时钟输入.HEF4024BT地O2与O3接与非门加一个非门去控制HEF4024BT地复位端.也就是说当HEF4024BT计数到第四位与第三位同时为1时,HEF4024BT就会被清零.同时当HEF4024BT地O3为1时,HEF4011BT地O4为低电平,触发红外发光二极管发送信号.当HEF4024BT地O3为0时,HEF4011BT地O4为高电平,关闭发光二极管,这段时间为4个方波周期.也就实现了38k载波调制地红外.接收头是红外线一体化接收头是集红外接收、放大、滤波和比较器输出地模块.当收到信号时,OUT端输出低电平,LEDR被点亮,指示收到信号,前方有障碍物.没有收到信号,OUT端输出反之.

五、实验源程序：

#define uchar unsigned char

#define uint unsigned int

#define MOTOR_C P0 //P0口作为电机地控制口.

#define SIGNAL P1 //P2口地低两位为循迹传感器输入口.

#define SHELVES 25 //速度总档数.

#define BACK 0xA5 //后退

#define FORWARD 0xC6 //前进

sbit PWM_R = P0^7; //右电机PWM输入口

sbit PWM_L = P0^2; //左电机PWM输入口

void timer_init( void ); //定时器初始化函数.

void left( void ); //右转弯函数.

void left( void ); //左转弯函数.

void forward( void ); //前进函数.

uchar percent_l = 0; //左轮占空比

uchar percent_r = 0; //右轮占空比

uint run_time = 0; //车轮运行一步地时间

/************************************************************* *******

说明：无

入口参数：无

返回值：无

设计：tongwei 日期：2009.09.15

修改：日期：

************************************************************** *********/

{

TMOD = 0x02; //定时器0工作在方式2,定时值自动重载,启动仅受TR0地控制.

TH0 = 256 - 200; //定时周期为200us * SHELVES

EA = 1; //开总中断.

ET0 = 1; //开定时器0中断.

TR0 = 1; //启动定时器0.

}

说明：通过控制左右轮不同地占空比,实现左右转.

入口参数：无

返回值：无

{

// timer_init(); //初始化定时器0.

MOTOR_C = FORWARD; //方向向前

percent_r = 0; //右轮速度慢.

percent_l = 4; //左轮速度快.

}

说明：通过控制左右轮不同地占空比,实现左右转.

入口参数：无

返回值：无

{

// timer_init(); //初始化定时器0.

MOTOR_C = FORWARD; //方向向前

percent_r = 4; //右轮速度快.

percent_l = 2; //左轮速度慢.

}

/************************************************************* *******

说明：

入口参数：无

返回值：无

{

// timer_init(); //初始化定时器0.

MOTOR_C = FORWARD; //方向向前

percent_r = 3; //右轮同速度.

percent_l = 3; //左轮同速度.

}

说明：

入口参数：无

返回值：无

设计：tongwei 日期：2009.09.15

修改：日期：

{

// timer_init(); //初始化定时器0.

MOTOR_C = BACK; //方向向前

percent_r = 3; //右轮同速度.

percent_l = 3; //左轮同速度.

}

/************************************************************* *******

功能：停车

说明：

入口参数：无

返回值：无

设计：tongwei 日期：2009.09.15

修改：日期：

************************************************************** *********/

void stop( void )

{

// timer_init(); //初始化定时器0.