多无人机协同飞行任务方案设计与应用_毕再宽
城市区域多物流无人机协同任务分配
第４３卷 第１２期系统工程与电子技术Ｖｏｌ．４３ Ｎｏ．１２２０２１年１２月ＳｙｓｔｅｍｓＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ ａｎｄＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓＤｅｃｅｍｂｅｒ２０２１文章编号：１００１ ５０６Ｘ（２０２１）１２ ３５９４ ０９ 网址：ｗｗｗ．ｓｙｓ ｅｌｅ．ｃｏｍ收稿日期：２０２１０２０４；修回日期：２０２１０３０３；网络优先出版日期：２０２１０７０２。
网络优先出版地址：ｈｔｔｐ：∥ｋｎｓ．ｃｎｋｉ．ｎｅｔ／ｋｃｍｓ／ｄｅｔａｉｌ／１１．２４２２．ＴＮ．２０２１０７０２．１３５１．０１３．ｈｔｍｌ基金项目：国家自然科学基金（７１９７１１１４）；南京航空航天大学研究生创新基地（实验室）开放基金（ｋｆｊｊ２０２００７１６）资助课题 通讯作者．引用格式：李翰，张洪海，张连东，等．城市区域多物流无人机协同任务分配［Ｊ］．系统工程与电子技术，２０２１，４３（１２）：３５９４ ３６０２．犚犲犳犲狉犲狀犮犲犳狅狉犿犪狋：ＬＩＨ，ＺＨＡＮＧＨＨ，ＺＨＡＮＧＬＤ，ｅｔａｌ．Ｍｕｌｔｉｐｌｅｌｏｇｉｓｔｉｃｓｕｎｍａｎｎｅｄａｅｒｉａｌｖｅｈｉｃｌｅｃｏｌｌａｂｏｒａｔｉｖｅｔａｓｋａｌｌｏｃａｔｉｏｎｉｎｕｒｂａｎａｒｅａｓ［Ｊ］．ＳｙｓｔｅｍｓＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇａｎｄＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ，２０２１，４３（１２）：３５９４ ３６０２．城市区域多物流无人机协同任务分配李 翰，张洪海 ，张连东，刘 ?（南京航空航天大学民航学院，江苏南京２１１１０６） 摘 要：针对城市区域多无人机协同物流任务分配问题，综合考虑不同无人机性能、物流时效性、飞行可靠性等影响因素，以经济成本、时间损失和安全风险最小为目标函数，构建多无人机协同物流任务分配模型。
因问题规模大、求解复杂度高，设计改进的量子粒子群算法进行求解。
首先，为增强粒子遍历性和多样性，采用均匀化级联Ｌｏｇｉｓｔｉｃ映射进行粒子初始化；其次，为避免算法陷入局部最优解，引入基于高斯分布的粒子变异方式；最后，为提高算法运行效率，运用自适应惯性权重方法对粒子赋值。
无人机通信解决方案
无人机通信解决方案引言概述：无人机通信解决方案是指为了实现无人机与地面站或其他无人机之间的无线通信而采取的技术和方法。
随着无人机应用领域的不断扩大，无人机通信解决方案的研究和应用变得愈发重要。
本文将从六个大点分析无人机通信解决方案的关键技术和应用。
正文内容：1. 通信技术1.1 频谱管理：无人机通信需要合理利用频谱资源，避免与其他通信系统干扰。
频谱管理技术可以实现频谱的动态分配和共享，提高频谱利用效率。
1.2 天线技术：无人机通信中，天线设计对通信质量和距离具有重要影响。
天线技术的发展可以提高无人机通信的稳定性和覆盖范围。
1.3 调制与编码：通过合适的调制和编码技术，可以提高无人机通信的抗干扰性和传输效率，确保通信数据的可靠传输。
2. 通信协议2.1 网络协议：无人机通信中，网络协议是实现无人机与地面站或其他无人机之间数据传输的基础。
常用的网络协议包括TCP/IP协议、UDP协议等。
2.2 无线通信协议：无人机通信需要使用无线通信协议进行数据传输，例如Wi-Fi、蓝牙、LTE等。
选择合适的无线通信协议可以满足不同场景下的通信需求。
2.3 安全协议：无人机通信的安全性是至关重要的，安全协议可以保护无人机通信数据的机密性和完整性，防止数据被篡改或窃取。
3. 通信距离与容量3.1 通信距离：无人机通信的距离受限于通信设备的发射功率和接收灵敏度。
通过优化设备参数和使用增强型天线等技术，可以扩大无人机通信的距离。
3.2 通信容量：无人机通信中，数据传输的容量需求日益增加。
通过增加频谱资源、改进调制与编码技术等手段，可以提高无人机通信的容量。
4. 多无人机协同通信4.1 多无人机通信网络拓扑：多无人机协同通信需要建立合适的网络拓扑结构，例如星型、网状或混合型拓扑。
不同的拓扑结构适用于不同的应用场景。
4.2 无人机间通信协议：多无人机协同通信需要设计适用于无人机间通信的协议，实现数据的传输和共享，例如无线传感器网络协议。
地空无人平台协同作战应用研究
参考内容
引言
随着科技的快速发展，无人平台技术日益成为研究的热点。在许多应用场景 中，例如军事、救援、农业等，无人平台可以代替人类执行危险或重复的任务， 提高效率，降低成本。而在诸多无人平台设计中，基于多机协同作战模式的无人 平台设计因其能够实现任务的高效协同和资源的优化配置而备受。本次演示将探 讨这种模式的优点和不足，并提出一种设计思路，最后分析其在实际应用中的效 果和未来发展的可能性。
3、攻击成功率：超机动能力有助于提高无人机在作战中的生存率，从而增 加攻击成功的概率。
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地空无人平台协同作战应用研究
01 背景介绍
03 参考内容
目录
02 应用场景
随着无人技术的迅速发展，地空无人平台在军事领域的应用越来越广泛。地 空无人平台协同作战作为一种新兴的中的重要手段。本次演示将对地空无人平台协同作战应用 进行研究，探讨其背景、应用场景、技术原理、现有问题及解决方案和未来展望。
3、降低成本：多机协同作战可以降低单台设备的任务负载，减少能源消耗， 从而实现成本优化。
3、可靠性：由于涉及多个设备， 任何一个设备的故障都可能影响 整个任务。
1、无人平台架构：采用模块化设计，便于扩展和升级。同时考虑无人平台 的尺寸、重量、动力等因素，确保其能够适应不同的应用场景。
2、通信系统：建立高效的通信网络，实现无人平台之间的实时信息交互和 共享。
1、情报侦察：多个地空无人平台组成侦察编队，全面覆盖侦察区域，提供 实时情报信息。
2、火力打击：多个地空无人平台组成攻击编队，对敌方目标进行精确打击， 提高作战效果。
3、战场监视：多个地空无人平台组成监视编队，实时监测战场情况，为指 挥员提供实时情报。
4、电子战：地空无人平台携带电子战设备，对敌方雷达、通信等进行干扰 和破坏，削弱敌方战斗力。
《2024年基于群体智能的无人机集群协同对抗系统的设计与实现》范文
《基于群体智能的无人机集群协同对抗系统的设计与实现》篇一一、引言随着无人机技术的不断发展，其在军事、民用领域的应用愈发广泛。
尤其在执行复杂任务时，需要多架无人机进行协同作战。
而基于群体智能的无人机集群协同对抗系统（以下简称“系统”）能够在多种环境中快速应对并执行复杂的协同任务。
本文旨在阐述基于群体智能的无人机集群协同对抗系统的设计与实现过程。
二、系统设计（一）系统架构设计本系统采用分布式架构，由多个无人机节点组成集群，每个节点均具备独立的数据处理和决策能力。
系统架构包括感知层、决策层和执行层。
感知层负责收集环境信息，决策层根据感知信息做出决策，执行层负责将决策转化为无人机的飞行动作。
（二）算法设计1. 群体智能算法：采用基于多智能体系统的群体智能算法，通过分布式协作实现无人机集群的协同对抗。
2. 路径规划算法：根据任务需求和环境信息，为每架无人机规划最优路径。
3. 决策融合算法：将各无人机的感知信息和决策结果进行融合，以提高决策的准确性和鲁棒性。
三、系统实现（一）硬件实现本系统采用多旋翼无人机作为基本单元，配备有传感器、通信设备、计算单元等。
传感器用于收集环境信息，通信设备用于实现无人机之间的信息交互，计算单元负责处理数据和做出决策。
（二）软件实现1. 感知层软件：通过传感器数据采集模块，实时收集环境信息，包括敌方目标位置、速度等。
2. 决策层软件：采用群体智能算法和路径规划算法，根据感知信息为每架无人机做出决策。
同时，采用决策融合算法将各无人机的决策结果进行融合，形成最终的协同决策。
3. 执行层软件：将协同决策转化为无人机的飞行动作，通过控制模块实现无人机的自主飞行。
（三）系统集成与测试将硬件和软件进行集成，通过仿真和实际测试验证系统的性能。
在仿真环境中模拟不同场景下的协同对抗任务，测试系统的路径规划、决策融合和协同对抗能力。
在实际环境中进行实际测试，验证系统的稳定性和可靠性。
四、系统应用与展望（一）系统应用本系统可广泛应用于军事、民用领域，如战场侦察、目标追踪、协同打击等任务。
基于改进拍卖算法灾后救援多无人机任务分配
题中主要考虑了飞行距离、时间、油耗及收益等因
卖算法解决多机器人任务分配问题ꎮ Ｚｈａｎｇ 等 [２０]
素ꎬ较少综合考虑灾区地形及飞往灾区途中是否
研究多无人机动态任务分配问题ꎬ提出一种基于
遇到障碍物ꎬ事实上由于灾区地形不同、飞行途中
混合市 场 机 制 的 动 态 任 务 分 配 方 法ꎮ 王 然 然
表 １ 参量符号说明
Ｔａｂｌｅ １ Ｐａｒａｍｅｔｅｒ ｓｙｍｂｏｌｓ ｄｅｓｃｒｉｐｔｉｏｎ
符号
说明
ｒ
无人机原始探测半径
Ｑ
ｄｉｊ (ｉ ＝ １ꎬ２ꎬꎬｎｕ ꎻｊ ＝ １ꎬ２ꎬꎬｎｔ )
障碍物数量
无人机 ｕｉ 到灾区 ｍｊ 的距离
Ｔｉｊ (ｉ ＝ １ꎬ２ꎬꎬｎｕ ꎻｊ ＝ １ꎬ２ꎬꎬｎｔ )
划的生产调度优化方法ꎮ 王小明等
[１２]
针对传统
动态规划在求解大规模问题时面临的维数灾难问
题ꎬ提出近似动态规划的求解方法ꎮ 张玉敏等
[１３]
针对随机动态调度模型难以高效求解的问题ꎬ提
加合理ꎮ
１ 无人机灾后救援问题研究
１. １ 问题描述
某地区有 Ｂ 个无人机基地ꎬ 基地 ｑ ｏ ( ｏ ＝ １ꎬ
ꎬＢ) 中有不同性能的无人机ꎬ无人机 Ｕ ＝ { ｕ ｉ ｜ ｉ
遇到的障碍物不同ꎬ无人机执行任务的时间也有
等 [２１] 针对无人机任务分配问题ꎬ提出一种分布式
所不同ꎬ考虑上述因素对无人机的影响更加符合
合同网拍卖算法ꎮ 张梦颖等 [２２] 针对无人机群实
实际情况ꎮ
时任务分配问题ꎬ提出改进合同网拍卖算法ꎮ 王
早期ꎬ学者常采用传统的组合优化算法解决
异构多无人机协同任务分配与路径优化方法
异构多无人机协同任务分配与路径优化方法一、引言在无人机技术飞速发展的今天，多无人机系统在各个领域的应用越来越广泛，其中异构多无人机协同任务分配与路径优化方法成为研究热点。
本文将探讨当前研究的主要问题，并介绍一种基于遗传算法和无人机动态规划的任务分配与路径优化方法。
二、异构多无人机协同任务分配问题在现实应用中，往往需要由多个异构无人机完成协同任务，例如资源搜索、目标跟踪等。
然而，由于各种因素的限制，例如无人机的不同性能、任务优先级等，需要合理分配任务并优化无人机的路径规划，以实现任务的高效完成。
对于异构多无人机协同任务分配问题，研究者们面临以下挑战：1. 任务分配问题：如何根据无人机的性能和任务要求，合理分配任务给不同的无人机，使得整个系统的效率最大化。
2. 路径优化问题：在已分配任务的基础上，如何设计无人机的路径规划，以最大程度地减少时间、能源等资源的消耗。
三、相关研究方法为了解决异构多无人机协同任务分配与路径优化问题，研究者们提出了一系列方法。
以下介绍其中两种常用的方法：1. 遗传算法：遗传算法是一种模拟生物进化过程的优化算法。
通过对任务和无人机的编码、选择、交叉和突变操作，逐渐寻找到最优的任务分配方案。
同时，可以通过遗传算法进行路径优化，根据任务执行情况和无人机的运行状态，动态地调整无人机的路径规划。
2. 无人机动态规划：动态规划是一种求解最优化问题的常用方法。
通过将整个任务分解为多个子问题，并利用最优子结构的特性，逐步求解最优的任务分配和路径规划。
其中，可以采用动态规划的方法解决任务分配问题，然后利用无人机路径规划算法，例如A*算法等，求解最优的路径规划方案。
四、基于遗传算法和无人机动态规划的方法本文提出了一种基于遗传算法和无人机动态规划的异构多无人机协同任务分配与路径优化方法。
首先，利用遗传算法对任务进行分配。
将任务和无人机进行编码，然后通过选择、交叉和突变等操作，逐渐寻找到最优的任务分配方案，使得系统的效率最大化。
多无人机协同任务规划研究与实现
多无人机协同任务规划研究与实现多无人机协同任务规划研究与实现导言：近年来，随着无人机技术的不断发展和应用需求的增加，无人机协同任务规划成为了研究的热门领域。
无人机的协同任务规划是指多架无人机通过有效的规划和任务分配，实现协同工作并完成特定任务的过程。
本文将探讨多无人机协同任务规划的研究进展与实现方案，并展望未来的发展方向。
一、多无人机协同任务规划的研究进展随着无人机应用场景的多样化和任务复杂性的增加，多无人机协同任务规划的重要性日益凸显。
研究者们在多个方面进行了深入探索与研究。
1. 任务分配与路径规划在多无人机协同任务中，任务分配与路径规划是最基础的环节之一。
通过合理的任务分配，可以充分利用多个无人机的能力，提高任务完成效率。
同时，路径规划的合理性与有效性直接影响到协同任务的完成能力。
研究者们提出了各种算法来解决分配问题，如贪心算法、遗传算法、蚁群算法等，并基于这些算法设计了一些路径规划策略。
2. 通信与合作多无人机之间的通信与合作是协同任务规划的关键问题之一。
通信机制的设计不仅要能够满足实时性和可靠性的要求，还要考虑到无人机之间的协作性。
研究者们发展了各种通信协议和合作机制，如基于无线网络的通信方案、通过局部信息共享的合作策略等，以实现无人机之间的信息交流和任务合作。
3. 算法与优化多无人机协同任务规划中的算法与优化问题十分关键。
研究者们通过对任务特性与约束条件建模，设计了多种算法来解决任务规划中的复杂问题。
优化算法包括整数规划、混合整数规划、线性规划等，用于对任务进行优化分配和资源利用。
二、多无人机协同任务规划的实现方案多无人机协同任务规划的实现需要综合考虑无人机平台、传感器、算法和通信等多个方面的因素。
1. 硬件平台无人机协同任务规划的实现需要选择适合的无人机硬件平台。
现有的无人机平台多样化，包括四旋翼、六旋翼、垂直起降飞机等。
根据实际需求选择合适的无人机平台，以满足任务的要求。
2. 传感器与感知无人机协同任务规划需要通过传感器获取周围环境信息以及其他无人机的状态信息。
有人机_无人机编队协同任务分配方法
agent 接收任务 ,并根据任务属性进行任务规划和航路规 划 ,并执行任务 ,它们通过机载传感器系统感知环境 ,响应 环境变化 ,根据环境信息决定是否进行任务和航路的重规 划 ,并在任务执行过程中接收管理 agent 控制命令 ,向管理 agent 回传任务 、状态信息 ,与其他 UAV agent 相互通信和 协调 ,在探 测 到 突 发 威 胁 时 , 向 管 理 agent 和 其 他 UAV agent通报威胁信息 ,共同完成系统任务 。有人机/ 无人机 编队协同任务系统中 ,管理 agent 具有完全的智能性和自 治性 ,是完全自治 agent (auto nomous agent) ,而 UAV agent 由于受有人机指挥控制 ,具有部分自治性 ,是半自治 agent ( semi2auto no mous agent ) , 整 个 编 队 构 成 多 智 能 体 系 统 ( multi2agent system , MAS) ,通过各 agent 之间的交互和协 同实现整个系统的任务 ,实际上是一个有限中央控制下的 分布式系统 。如果是多编队协同作战 ,则通过各编队有人 机之间的交互实现各编队之间的协同 。有人机/ 无人机编 队 MAS 协同任务分配体系结构如图 2 所示 。图中 , Ti ( i = 1 ,2 , …, M) 为管理 agent 分解所得任务集合 。
无人机的应用场景介绍
无人机的应用场景介绍无人机是利用无线遥控和程序控制的不载人飞机。
它涉及传感器技术、通信技术、信息处理技术、智能控制技术以及航空动力推进技术等，是信息时代高技术含量的产物。
无人机价值在于形成空中平台，结合其他部件扩展应用，替代人类完成空中作业。
目前，在中国乃至世界各地，诸多领域已显现出“无人机+行业应用”的蓬勃发展势头。
无人机在农林植保、电力及石油管线巡查、应急通信、气象监视、农林作业、海洋水纹监测、矿产勘探等领域应用的技术效果和经济效益非常显著。
此外，无人机在灾害评估、生化探测及污染采样、遥感测绘、缉毒缉私、边境巡逻、治安反恐、野生动物保护等方面也有着广阔的应用前景。
1、物流行业场景（1）业务场景描述对比传统物流行业，无人机物流优势明显。
规避拥堵，运输快速高效：相对于地面运输，无人机物流具有方便快速的优点，在山区较多的省份，陆路运输所耗费的时间和成本较平原地区高很多，采用无人机则可能以同样的成本实现更高的物流效率。
在拥堵的城市和偏远的山区运送急需物品，则可能比陆运节省80%的时间，而且按照发达国家经验，高层建筑势必会越来越多地配备直升机停机坪，也能够方便无人机起降。
应对小批量任务，解放人力：无人机物流可以有效节省人力资源的消耗，将复杂环境下和大批量的投递任务交给人和地面车辆，而将简单场景下的小批量的投递任务交给无人机，则可以更充分地发挥人力的灵活应变能力，减少体力消耗。
摆脱地形限制，应对极端条件：在极端条件下，无人机可以轻松抵达地面车辆无法到达的区域，例如在应急救援物资的投送任务中，无人机配合直升机可以大大提高投送效率。
（2）对通信的需求实现无人机物流配送包括运营调度中心、无人机配送站、物流终端（即无人机）三个实体。
在配送过程中涉及配送任务的下发、配送任务执行、无人机状态上报等环节，无人机物流当前对通信的需求包括：飞行状态上报以及RTK高精度定位信息的下发，出于飞行安全和紧急情况处理考虑，物流无人机也需要具备视频回传实时操控能力，在必要的时候由人工接管。
stm32无人机方案
stm32无人机方案无人机（Unmanned Aerial Vehicle，简称UAV）作为一种高新技术产品，具有广泛的应用前景。
随着科技的不断发展，STM32单片机作为嵌入式领域的重要组成部分，逐渐应用于无人机控制系统中。
本文将介绍STM32无人机方案的基本原理、硬件设计、软件开发以及未来可能的改进方向。
一、方案原理STM32无人机方案是基于STM32单片机的嵌入式系统，通过飞行姿态传感器、飞控回路、电动调速器等模块来实现对无人机飞行状态的监测与控制。
其中，STM32单片机作为核心控制芯片，通过运算处理来实现姿态和状态的判断，并向电动调速器发送指令来调整无人机的飞行状态。
二、硬件设计1. 控制板设计STM32无人机的控制板是整个系统的关键组成部分。
它需要集成STM32单片机、传感器、通信模块等，同时还需要考虑到电源管理、封装形式等因素。
为了保证系统的性能和可靠性，我们可以选择合适的封装形式，如通过多层板设计、优化布线来提高信号传输的稳定性和可靠性。
2. 传感器选择无人机的飞行状态需要通过传感器进行实时监测。
常用的传感器包括陀螺仪、加速度计、磁力计等。
在选择传感器时，需要考虑测量范围、精度、响应速度等因素，并根据实际需求进行适当的配置。
3. 电动调速器控制电动调速器用于调整无人机的飞行状态，可以通过PWM信号来控制电机的转速。
在硬件设计中，需要考虑到电动调速器的功率输出、响应时间等特性，并合理布局电源供给以及信号传输线路。
三、软件开发1. 系统架构设计在软件开发中，需要先进行系统架构设计，明确各个模块之间的关系和功能。
可以采用任务调度的方式，将不同的模块划分为不同的任务，通过时钟中断来控制任务的执行顺序。
2. 飞行控制算法飞行控制算法是实现无人机飞行控制的核心。
常用的飞行控制算法包括PID控制算法、模糊控制算法等。
根据实际需求和系统特性，选择合适的飞行控制算法进行开发和优化。
3. 通信模块开发无人机需要与地面控制站或其他设备进行通信，在软件开发中需要设计相应的通信模块。
多无人机通信与协同任务执行研究
多无人机通信与协同任务执行研究随着科技的迅猛发展，无人机技术已经逐渐在各个领域得到广泛应用。
而无人机通信与协同任务执行，作为无人机技术的重要组成部分，对于实现无人机的高效运行和任务完成起着至关重要的作用。
本文将围绕多无人机通信与协同任务执行进行深入研究并探讨其存在的问题与解决方案。
一、无人机通信的重要性无人机通信是指无人机之间、无人机与操控终端之间进行信息传输和通信的过程。
良好的无人机通信能够实现无人机之间的数据共享、任务协同和信息交流，使得多个无人机能够共同完成复杂的任务。
在多无人机系统中，由于无人机数量较多且分布范围广，未来的无人机系统不再仅仅是单纯的控制与遥感，而是需要实现无人机之间的协同行动。
在此基础上，无人机通信需具备以下特点：可靠性、实时性、安全性和灵活性。
多无人机通信的可靠性强调无人机通信的稳定性和抗干扰能力，实时性意味着通信延迟应尽量最小化；安全性要求通信过程中的信息不被非法获取或篡改；而灵活性则是指通信机制应兼容多种网络结构和通信方式。
二、存在的问题与解决方案然而，多无人机通信与协同任务执行所面临的问题也是不可忽视的。
以下将介绍几个主要问题和相应的解决方案。
1. 通信干扰问题多无人机系统中，由于无人机数量众多，通信频段有限，很容易出现通信干扰现象。
通信干扰对无人机之间的信息交流和任务调度产生较大影响，甚至会导致任务执行失败。
解决此问题的方法之一是引入自适应通信技术，根据通信状况自动调整通信频率和传输功率，从而减少干扰。
2. 数据共享问题在多无人机系统中，无人机之间需要共享大量的任务数据和感知数据，以实现任务协同和决策。
然而，数据共享不仅涉及到数据传输的速度和带宽，还涉及到数据的安全性和隐私保护。
为了解决数据共享问题，可以采用加密算法保证数据传输的安全性，同时引入访问控制机制确保数据的隐私保护。
3. 任务协同问题多无人机系统中，无人机通信的目的之一就是实现任务的协同执行。
任务的协同涉及到任务的分配、调度与协调等多个方面。
基于强化学习的多无人机协同任务规划算法研究
基于强化学习的多无人机协同任务规划算法研究基于强化学习的多无人机协同任务规划算法研究摘要：随着无人机技术的迅速发展，多无人机系统在协同执行任务和空中监控方面具有巨大的潜力。
然而，有效地规划多无人机的协同任务仍然是一个复杂且具有挑战性的问题。
本文提出了一种基于强化学习的多无人机协同任务规划算法，旨在解决多无人机系统中的任务规划优化问题，提高任务执行的效率和性能。
引言随着技术的不断进步，无人机逐渐成为解决许多问题的理想选择。
多无人机系统可以通过协调合作来有效地完成复杂任务，例如搜索与救援、监视与侦察以及交通监管等。
然而，多无人机系统在任务执行方面仍然面临着一些挑战。
有效地规划多无人机的任务以最大限度地提高整体性能是当前研究的热点问题。
强化学习是一种机器学习方法，通过智能体与环境进行交互来学习最佳行为策略。
在多无人机协同任务规划的问题中，强化学习可以帮助无人机系统在不断交互和学习的过程中优化任务规划，以实现更高效的任务执行。
方法本文提出的多无人机协同任务规划算法基于强化学习，采用了Q-learning算法作为训练模型。
具体地，我们将每个无人机作为一个智能体，任务规划的过程被建模为一个马尔可夫决策过程，采用了状态-动作-奖励-状态四元组进行描述。
在训练过程中，每个无人机根据当前的状态选择一个动作来执行。
执行完动作后，系统会根据任务完成情况反馈给智能体一个奖励信号，用于调整智能体的策略。
通过不断迭代训练和更新智能体的策略，使得多无人机系统能够逐渐优化任务规划。
结果与讨论为了验证我们提出的算法的性能，我们设计了一系列实验进行评估和比较。
在实验中，我们使用了具有不同飞行空间和任务要求的场景，对比了基于强化学习的多无人机任务规划算法和传统的规则方法。
实验结果表明，基于强化学习的多无人机任务规划算法具有较高的任务完成率和性能。
与传统的规则方法相比，强化学习方法能够更好地适应任务环境的变化，提供更优的任务规划方案。
多无人机协同工作的技术挑战与解决方案研究
多无人机协同工作的技术挑战与解决方案研究研究方案：多无人机协同工作的技术挑战与解决方案研究1. 引言无人机技术的快速发展为多无人机协同工作提供了机遇和挑战。
与传统单个无人机相比，多无人机系统的协同工作具有更高的效率和灵活性，但也面临着诸多技术挑战。
本研究旨在系统地研究多无人机协同工作的技术挑战，并提出创新的解决方案。
2. 研究方案2.1 技术挑战分析通过回顾已有的研究成果，深入分析多无人机协同工作面临的主要技术挑战。
主要包括：- 任务分配与路径规划：如何合理分配任务和规划多无人机的路径，以提高工作效率和协同性。
- 共享通信与信息融合：如何实现多无人机间的高效通信和信息共享，提高决策效果。
- 协同决策与控制：如何实现多无人机的协同决策和集中控制，保证系统稳定性和安全性。
- 传感器网络与数据处理：如何优化传感器部署和传感数据的处理，提高感知能力和数据利用率。
2.2 解决方案设计基于技术挑战的分析，设计相应的解决方案，包括以下关键技术： - 分布式任务分配与路径规划算法：设计基于集合优化、进化优化等的算法，实现任务分配与路径规划的多目标优化。
- 分布式通信与信息融合技术：构建分布式通信网络，设计信息融合和决策算法，实现多无人机间的高效通信和信息共享。
- 分布式协同决策与控制方法：设计基于分布式机制设计、协同控制等的方法，实现多无人机的协同决策与控制，提高系统的稳定性和安全性。
- 传感器网络优化与数据处理算法：设计分布式传感器网络部署优化算法，结合数据处理技术，提高感知能力和数据利用效果。
2.3 方案实施设计并开发多无人机协同工作的实验平台，在此平台上进行实验验证。
包括：- 多无人机系统的硬件搭建：搭建包括无人机系统和地面控制系统在内的实验平台，准备所需硬件设备和传感器。
- 软件开发与集成：开发相关的软件程序，包括任务分配、路径规划、通信和协同决策等算法的实现，并将其集成到实验平台上。
- 实验场景设计与实施：设计实验场景，包括真实环境和仿真环境，进行多无人机协同工作的实验，收集所需数据。
无人作战飞行器全局布局设计方案
无人作战飞行器全局布局设计方案随着科技的不断发展，无人作战飞行器在军事领域的应用越来越广泛。
为了能更好地适应未来战争的需求，设计一套全局布局方案是至关重要的。
本文将从技术、战略和合作三个角度，详细阐述无人作战飞行器全局布局设计方案。
首先，技术方面是无人作战飞行器布局设计的重要考虑因素之一。
目前，无人作战飞行器的技术已经非常成熟，具备了高度自主、多模式作战能力以及高效载荷传输等特点。
在全局布局设计中，需要考虑使用不同类型的无人作战飞行器，如侦察无人机、攻击无人机、加油无人机等，以满足不同任务需求。
此外，还需要考虑采用模块化设计，使得各种类型的无人作战飞行器可以快速组合，形成更强大的作战力量。
同时，无人作战飞行器还应具备防御能力，能够抵抗对方的干扰和攻击，保证任务的顺利完成。
其次，战略方面也是无人作战飞行器布局设计的重要考虑因素之一。
无人作战飞行器应能够满足战略需求，如远程打击、监视侦察、电子干扰等。
在全局布局设计中，需要考虑无人作战飞行器在不同地域的分布，以实现全方位的覆盖和作战能力。
同时，还需要考虑无人作战飞行器与其他作战力量的协同作战能力，实现无人作战飞行器与有人作战力量、陆海空三军的有机结合。
此外，还需要考虑无人作战飞行器的应用场景，如城市战争、山地战争、海上战争等，以满足不同战场环境的需求。
最后，合作方面也是无人作战飞行器布局设计的重要考虑因素之一。
无人作战飞行器的布局设计不能只局限于一个国家，而应该考虑国际合作。
国际合作有利于分享技术、充分发挥各国的优势，提高无人作战飞行器的整体作战能力。
在全局布局设计中，需要考虑与各国之间的合作关系，建立信息共享、技术交流和联合训练机制。
同时，还需要制定国际规范和标准，提高无人作战飞行器的国际合作和交流水平。
此外，还需要加强国际间的政策沟通，建立相互信任和合作的基础，避免无人作战飞行器在国际上引发的纷争和争端。
总结起来，无人作战飞行器全局布局设计方案需要从技术、战略和合作三个角度考虑。
多机器人协同自主控制系统设计与实现
多机器人协同自主控制系统设计与实现随着机器人技术的不断发展，多机器人系统在各个领域的应用越来越广泛。
多机器人协同自主控制系统是指通过多个机器人之间的协作与协调，实现对复杂任务的高效完成。
本文将对多机器人协同自主控制系统的设计与实现进行探讨。
首先，多机器人协同自主控制系统的设计需要考虑以下几个方面：任务分配与协作、路径规划与避障、通信与数据传输。
任务分配与协作是多机器人协同自主控制系统的核心问题之一。
在任务分配上，需要根据各个机器人的能力和任务要求，合理分配任务，使得每个机器人能够发挥自己的优势，同时保证任务的高效完成。
在任务协作上，需要机器人之间能够相互协同合作，共同解决问题。
例如，在一种搜索救援任务中，有些机器人负责搜索目标，有些机器人负责救援行动，它们之间需要通过通信与协调，实现任务的高效协同。
路径规划与避障是多机器人协同自主控制系统中的另一个重要问题。
路径规划是指为每个机器人规划一条合理的路径，使得它们能够快速有效地到达目标位置。
在路径规划中，需要考虑到机器人的动态特性、环境的动态变化以及其他机器人的运动情况。
避障是指在路径规划过程中，避免机器人与障碍物发生碰撞。
为了实现高效的避障，可以使用传感器技术，如激光雷达、红外传感器等，实时感知环境，避免与障碍物的碰撞。
通信与数据传输是多机器人协同自主控制系统中的基础保障。
机器人之间需要进行实时的信息交流与数据传输，以实现任务分配、路径规划、避障等功能。
为了实现可靠的通信与数据传输，可以采用无线通信技术，如Wi-Fi、蓝牙、RFID等，通过无线网络传输数据，并通过协议确保数据的安全和可靠性。
在多机器人协同自主控制系统的实现过程中，可以使用一些常见的软件和硬件平台，如ROS（机器人操作系统）、Gazebo仿真环境、Arduino开发板等。
ROS是一个开源的机器人操作系统，提供了一些常用的机器人功能包，如导航、感知、规划等，可以方便地实现多机器人协同自主控制系统的开发。
适用于无人飞行器协同组网的多址接入技术研究与实现
=5时达到较优性能
链路建立时间和节点接入时间最大不超过1s
满足设计要求
28
吞吐率、时延仿真结果
最大吞吐率
355包/s
300包/s时时延
小于100ms
100ms
吞吐率上限可达355包/s，85%满负载工作时
数据包时延不超过100ms
29
节点注销与簇首更替仿真
UAV[0]
UAV[18]
节点注销与簇首更替功能正确
➢ 为剩余时隙数
≥5时达到较优性能
➢ 为竞争窗口大小
➢ 为同时尝试接入的节点数。
1 −1
=
−1
=1
− 1 −
−
=1
−1
−1
竞争窗口的优化参数≥5
18
节点注销与簇首更替
节点注销时间：从节点发送时隙注销请求至收到簇首确认的时间。
≤ 67.5ms
成员节点
收到时隙注销指令
节点注销时间最大不超过67.5ms
满足设计要求
簇首节点
簇首更替时间：从簇首脱离链路至新簇首第一次进行链路维护广播的时间。
≤ 22.5ms
成员节点
簇首脱离链路
簇首更替时间最大不超过22.5ms
其他节点
19
吞吐率与时延
吞吐率：单位时间内全网成功传输的数据量。
,
=
≥
机群的任务执行 能力取决于通信网络的性能。
4
多址接入协议作用
多址接入协议位于数据链路层，用于物理
应用层
传输层
网络层
数据链路层
物理层
广
域
无人机与机器人协同任务执行研究
无人机与机器人协同任务执行研究无人机与机器人协同任务执行研究，是指将无人机和机器人技术相结合，实现任务的联合执行和协同工作。
在现代科技的不断发展下，无人机和机器人已经广泛应用于各行各业，成为提高生产效率和工作质量的重要工具。
通过无人机与机器人的协同，可以进一步提升任务执行的效率和准确性，同时减少人力投入和风险。
一、无人机与机器人协同任务执行的意义1. 提高工作效率：无人机和机器人具备高度自主性和精准性，能够快速而准确地执行任务。
机器人在地面上具备移动能力和复杂操作能力，而无人机可以在空中实时监测和操控。
二者结合可以高效地完成各类任务，节省时间和人力成本。
2. 减少人员风险：许多任务需要在恶劣环境下执行，如高温、高压、高辐射等条件。
人员进行这些任务具有较高的风险性，可能导致伤亡事故。
通过使用无人机和机器人，可以将人员从危险环境中解放出来，降低风险。
3. 提高任务执行准确性：无人机可以通过高分辨率图像采集、数据传输以及实时定位等功能，实现对任务执行环境的全方位监测。
而机器人可以执行繁琐、重复性的任务，并且可以根据需求进行自动化操作。
通过二者的协同，可以提高任务执行的精准度和准确性。
二、无人机与机器人协同任务执行的应用领域1. 物流和仓储：无人机和机器人可以配合完成物流和仓储任务，如快递配送、仓库货物装卸等。
无人机负责空中物流，通过航线规划和自主飞行技术，将货物从仓库运送至指定地点。
机器人则负责地面物流，通过自主导航和机械臂等装置，实现仓储货物的装卸和分拣。
2. 农业与农村发展：无人机与机器人在农业领域的应用越来越广泛。
无人机可以进行农田监测、植保喷洒、农作物采摘等工作，可以提高农业生产效率和农产品质量。
机器人在农村发展中的应用也日渐增多，如农田灌溉、农作物收割、畜牧养殖等，可以降低农村劳动力的压力，提高农民生活水平。
3. 环境保护与灾害应对：无人机和机器人在环境保护和灾害应对过程中可以起到重要作用。
多无人机协同编队飞行控制的研究现状_樊琼剑
第30卷 第4期航 空 学 报V ol 130N o 14 2009年 4月A CT A AERO N AU T ICA ET AST RON A U T ICA SIN ICA A pr. 2009收稿日期:2008-01-20;修订日期:2008-05-08基金项目:国家自然科学基金(60674100)通讯作者:樊琼剑E -mail:fan qiong jian@文章编号:1000-6893(2009)04-0683-09多无人机协同编队飞行控制的研究现状樊琼剑1,2,杨忠1,方挺1,沈春林1(1.南京航空航天大学自动化学院,江苏南京 210016)(2.空军航空大学航空控制工程系,吉林长春 310022)Research Status of C oordinated Formation Flight C ontrol for Mult-i UAVsFan Qiong jian 1,2,Yang Zho ng 1,Fang T ing 1,Shen Chunlin 1(1.Colleg e o f A uto matio n Engineer ing ,Nanjing U niver sity o f A eronautics and A st ronautics,N anjing 210016,China)(2.Depar tment o f A viation Co ntro l,Av iatio n U niv ersit y of A ir Fo rce,Chang chun 310022,China)摘 要:多无人机(U A V s)编队飞行的协同侦察、作战模式可以在一定程度上提高单机单次作战任务的成功概率,因而引起各国对多机编队飞行的研究热潮。
针对这一情形,在介绍了多U AV 协同编队飞行(CF F)的定义和应用特点的基础上,结合近年来国内外多U A V 编队飞行的发展状况和一些主要的研究成果,着重分析和讨论了编队飞行控制中几个相关的关键技术问题,主要包括:队形设计、气动耦合、队形的动态调整、航迹规划、信息互换以及编队飞行控制策略等问题;最后对未来的发展趋势进行了展望。
无人机专业毕业设计
无人机专业毕业设计无人机（UAV）技机的快速发展已经成为当今科技领域的一大热门话题。
随着无人机技术的日益成熟和应用的不断拓展，越来越多的专业毕业设计课题也涉及到无人机这一领域。
本文将对无人机专业毕业设计进行一番探讨，主要围绕无人机的设计、应用和技术创新展开，以期对无人机领域的大学生毕业设计提供一些启发和指导。
一、无人机专业毕业设计的选题建议1. 无人机设计与制造无人机的设计与制造是无人机专业毕业设计的一个重要方向，包括无人机结构设计、飞行控制系统设计、通信系统设计、动力系统设计等。
针对不同的应用场景和需求，毕业设计可以选择不同类型的无人机，如固定翼无人机、多旋翼无人机、垂直起降无人机等。
可以从无人机的轻量化设计、自主飞行控制算法、遥控系统设计等方面展开研究，结合实际应用需求进行设计优化和性能测试。
2. 无人机应用与系统集成无人机在农业、环境监测、地质勘探、灾害应急和物流配送等领域都有广泛的应用，毕业设计可以选择某一特定应用场景，开展无人机系统的应用研究与系统集成。
针对农业领域，可以设计智能农业植保无人机系统，结合图像识别技术和定位导航技术，实现精准化农药喷洒和病虫害监测。
3. 无人机技术创新与改进无人机技术日新月异，毕业设计可以围绕无人机的每个子系统展开技术创新和改进研究。
针对无人机的飞行性能，可以设计新型的飞行控制算法或者采用新型的材料进行机体结构优化；针对无人机的能源系统，可以研究新型的电池技术或者太阳能充电技术，提高无人机的续航能力和飞行效率。
以上仅是无人机专业毕业设计选题的一些建议，学生在选择毕业设计题目时可以根据自己的兴趣和擅长领域进行选择，同时也可以结合导师的指导和实验室的研究方向进行决定。
二、无人机专业毕业设计的研究内容1. 无人机设计与制造在无人机设计与制造方面，可以开展的研究内容包括但不限于：- 无人机结构设计与优化- 飞行控制系统设计与仿真- 通信系统设计与性能评估- 动力系统设计与性能测试2. 无人机应用与系统集成在无人机应用与系统集成方面，可以开展的研究内容包括但不限于：- 特定应用场景下的无人机系统设计与测试- 无人机与地面站的数据通信与协同控制- 多传感器数据融合与图像识别技术的应用- 无人机系统的自主路径规划与避障算法3. 无人机技术创新与改进在无人机技术创新与改进方面，可以开展的研究内容包括但不限于：- 新型传感器在无人机中的应用与性能评估- 无人机飞行控制算法的改进与优化- 无人机能源系统的新技术研究与应用- 无人机智能化系统的设计与实现这些研究内容并不是孤立存在，毕业设计的具体内容和研究方法需要根据选题的实际需求和学科背景进行进一步细化和确定。
无人机通信解决方案
无人机通信解决方案一、引言随着无人机技术的快速发展，无人机在农业、物流、安防等领域的应用越来越广泛。
无人机的通信系统是确保无人机与地面控制站之间实时、可靠通信的关键。
本文将介绍一种高效的无人机通信解决方案，以满足无人机通信的需求。
二、无人机通信需求分析1. 实时通信需求：无人机需要与地面控制站实时进行数据传输和指令交互，以确保无人机的稳定飞行和任务执行。
2. 高可靠性需求：无人机通信系统需要具备高可靠性，能够在复杂环境下稳定工作，避免信号干扰和丢包现象。
3. 大带宽需求：无人机通信系统需要具备较大的带宽，以支持高清图像传输、实时视频监控等应用。
4. 多设备连接需求：无人机通信系统需要支持多个无人机同时连接地面控制站，以实现多任务协同作业。
三、无人机通信解决方案1. 通信技术选择：本方案采用5G通信技术作为无人机通信的基础。
5G通信技术具备高速传输、低延迟、大容量等特点，能够满足无人机通信的需求。
2. 网络架构设计：本方案采用基于云计算的网络架构设计。
通过搭建云端服务器和地面控制站之间的连接，实现无人机数据的传输和指令的交互。
3. 信号增强技术：本方案引入信号增强技术，通过在地面控制站周围设置信号中继器，增强无人机与地面控制站之间的信号传输强度，提高通信质量和可靠性。
4. 多天线技术：本方案采用多天线技术，通过在无人机和地面控制站上分别设置多个天线，实现多输入多输出（MIMO）的通信模式，提高通信带宽和抗干扰能力。
5. 数据压缩与优化：本方案引入数据压缩与优化技术，对无人机传输的数据进行压缩处理，减少数据传输量，提高传输效率和速度。
6. 安全保障：本方案采用加密算法和身份认证技术，确保无人机通信的安全性和可信度，防止数据泄露和非法入侵。
四、方案优势1. 高效稳定：采用5G通信技术和云计算网络架构，实现无人机与地面控制站之间的高效稳定通信。
2. 高可靠性：引入信号增强技术和多天线技术，提高通信质量和抗干扰能力，保证通信的可靠性。
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图6
P1 、 b1 、 P2 项、 b 2 项畸变（ y 方向无畸变影响）
图7
总体像差示意图
櫂櫂櫂櫂櫂櫂櫂櫂櫂櫂櫂櫂櫂櫂櫂櫂櫂櫂櫂櫂櫂櫂櫂櫂櫂櫂櫂櫂櫂櫂櫂櫂櫂櫂櫂櫂櫂櫂櫂櫂櫂櫂櫂櫂櫂櫂 （ 上接第 202 页） 了无人机准时定点到达和任务区域的航线快速生 条件比较复杂， 可以根据飞机的姿态变化量发“高 ， 空” 指令， 保证小角度飞行， 并关闭“启动应急 ” 防 止飞机的姿态瞬时变化较大而应急开伞降落 。 2．3 数据链控制 演习保障中， 根据飞机位置和数据链的信号大 小， 及时对天线进行状态调整， 尤其当飞机过顶时， GDT 定向天线应及时由 “定向” “全向” 调整为 状态， 防止俯仰角限位， 使得天线出现“卡死 ” 而停止 跟 踪， 给飞行控制带来不便。 成， 具有一定的现实意义。 参考文献：
（ 61206 Troops，Dalian 116023， China）
Abstract： According to the needs of one task，using mapping UAV realtime dynamic battlefield to achieve the desired objectives，in order to meet the technical indexes， to provide geospatial information data timely and accurately， to provide full protection for collaborative combat command． For the new situation，the UAV for mapping support need to ground control station based on the battlefield needs，comprehensive consideration of environmental factors and the performance of the aircraft itself，rapid planning of UAV arrive at the designated area according to the route，route planning，clever use of flight control skills，to achieve the desired purpose of flight． In the task area， according to the requirements of Photogrammetry， the flight parameters are calculated， and the route is quickly generated． This paper compile UAV route planning system to achieve the coordination between planning time and route quality，improve the quality and the effect of task completion． Key words： UAV； coordination； on time； conceptual design
毕再宽， 刘红军， 吕 凯
（ 61206 部队， 辽宁 大连 116023）
摘要： 根据任务需求， 为实现预期的目标， 利用测绘无人机实时获取空间动态， 在满足技术指标的前提下， 提供及时、 准确的地理空
间信息数据， 为协同飞行提供全力保障 。对于新形势下， 无人机在测绘保障上， 需要地面控制站根据任务需求， 综合考虑环境因素 及飞机本身性能指标 ， 快速规划无人机准时到达指定区域路线， 按照路线规划情况， 巧妙运用飞行控制技能， 达到预期飞行目的。 在任务区域内， 根据摄影测量要求计算出各项飞行参数 ， 快速生成航线， 圆满完成测绘任务。本文编写无人机航线规划系统 ， 实现 了在规划时间和航线质量之间的协同 ， 提高了任务完成质量与实效。
经过软件计算， 将结果按格式要求存放在数据 库文件中， 发送给飞机， 这样无人机即可按照指定航 线飞行， 同时生成航程点时间报表， 得到到达每一调 整点的时刻， 这样就可以通过飞机实际提前、 落后的 时间差， 适当调整飞行速度， 达到准时到达任务区点 位的目的。图 3 为任务的实际经验图， 实现了零误 差到达制定航拍点的规划图， 为保障重要任务提供 了较高的技术支持。
首先预估多机型飞机执行任 为实现任务分配， 务的顺序、 路线和时间， 同时指定待机区域， 规划飞 行方案， 并结合应急保障需求， 确定飞机驶出待机区 域时间。无人机执行应急保障任务中， 在待机区域 ， ， 试飞时 结合当日空中气象状况 选择最优飞行速度 控制飞行， 在航线设计过程中， 根据出待机区域和准 时到达相应任务区位置坐标， 内插系列等间距调整 点， 达到按时定点到达的目的。 1．1 内插点位坐标计算 如图 1 所示， 根据任务需求， 飞机按照设计时间 L A ） 出发， 点 TA ， 由出待机区域点 A （ B A ， 准时到达任 LB ） 、 C （ BC ， L C ） … 在相邻航点间 务需求点位 B （ B B ， P2 、 P3 、 P 4 … 即可结 按照等间距内插飞行调整点 P 1 、 合当天风速风向情况合理控制飞机飞行航高与速
2017 年
增刊
毕再宽， 等： 多无人机协同飞行任务方案设计与应用
201
J］ ． 测绘通报， 2017 （ S1） ： 201202．DOI： 10．13474 / j．cnki．112246．2017． 引文格式： 毕再宽， 刘红军， 吕凯． 多无人机协同飞行任务方案设计与应用［ 0654．
多无人机协同飞行任务方案设计与应用
1．3
软件设计与实现 为保障任务应急需求， 快速制定飞行方案， 根据
无人机飞行控制软面板拾取任务点位的经纬度坐标 及任务需求的时间安排， 本文结合以往经验， 利用 C ++语言， 编写无人机定点到达航线设计软件， 快速 生成全部航程点坐标， 如图 2 所示。
图2
无人机定点到达航线设计软件
常控制在 （ 110ħ ≤ T ≤ 210ħ ） 范围内， 通过飞行监 控软面气道气道按钮控制。 2．2 飞行状态控制 根据不同的区域、 不同的气候条件灵活调整飞 机的飞行状态， 主要通过速度约束和姿态控制来完 成。速度约束， 飞行控制主要包括飞行姿态控制及 飞行轨迹控制， 飞行轨迹控制是通过对飞行姿态的 控制来实现的， 飞行控制必须满足飞行速度约束； 姿 态控制， 飞行速度过低（ V ＜120 km / h ） 或飞行高度较 ， 高（ H ＞2500 m） ， 点击软面板“高空 ” 使得飞行姿态 控制在小角度控制状态。如在任务场区，因为气候 （ 下转第 209 页）
1．2
其他内插点的坐标以同样方式进行计算 。 内插点位时间计算 根据需求， 如图 1 所示， 在给定无人机到达任务 C 的时间 T B 、 T C 后， 区点位 B 、 即可结合点位之间的 L BC ， 距离 L AB 、 确定各段航线适合飞行的最佳速度， 通过计算得到出待机区域点 A 的时间 T A ， 合理控制
图3
任务经验图
2
无人机准时定点到达飞行控制
飞行状态控制 飞行控制主要通过发动机控制、Βιβλιοθήκη 图1无人机定点到达航线
和数据链控制来实现无人机按照指定航线完成预期 的任务， 由于高空环境变化无常， 各种干扰也是难以 预测的， 因此无人机飞行控制没有固定的模式 ， 需要 飞行控制人员根据当时条件和任务要求灵活进行 。 2．1 发动机控制 飞行空速应约束在 （ 120 km / h ≤ V ≤220 km / h ） 范围内， 发动机转速调整应基本满足飞行速度约束 ， 结合软件提示的理论与实际的时间差 ， 预估飞行速 度快慢， 当飞行速度较低时， 应调高转速， 当飞行速 度较高时， 应调低转速。 通常在平飞状态， 中马力 （ 双点火） 转速基本控制在 （ 5000ʃ200 ） rpm 范围内， 在高空、 爬升飞行状态， 可通过“大马力 ” 或“中马 力” 遥调调高发动机转速， 以维持必要的飞行速度， 下滑阶段可通过中马力遥调调低转速 ， 使得转速控 5200 rpm ， 制在 左右 同时压低飞行速度。 在待机区 域中， 需要长时间巡航时， 需将转速适当调低， 以降 低油耗， 延长飞行时间。飞行过程中， 发动机缸温通
mail： bzk422@ 163．com 作者简介： 毕再宽（ 1976—） ， 男， 高级工程师， 主要从事遥感测绘与地理信息系统工作。E-
202
测
绘
通
报
2017 年
增刊
升降舵和发动机马力， 在保证航高的基础上， 结合到 ， ， 达调整点的时间差 适当增减速度 实现准时到达的 目的， 具体到达调整点的时间计算方式如下 。 出待机区域点 A 时间为 TA = TB － 到达内插点时间为 L AP1 V L AP2 T P2 = T A + V T P1 = T A + L AB V
［ 1］ ［ 2］ ［ 3］ M］ ． 武汉： 武汉大学出版社， 王之卓． 摄影测量原理［ 1979． ． 武汉： 李德仁， 袁修孝． 误差处理与可靠性理论［M］ 2005． 武汉大学出版社， EDGAR F ，DENNIS M． Aerial Mapping Methods and Applications［M］ ． 2th ed． ［S． l． ］ ： Lewis Publishers， 2001．
关键词： 无人机； 协同； 准时定点； 方案设计 中图分类号： P237 文献标识码： A 0911（ 2017） S1020102 文章编号： 0494-
Design and Application of Multi UAVs Cooperative Flight Mission Plan