智能网联汽车概论实训课程课件(上)
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智能网联汽车概论-课件--第六章--智能网联汽车定位导航技术
卫星导航定位系统工作原理
3.误差分析 卫星导航系统的误差从来源上可以分为4类:与信号传播有关的误差，与卫星有关的误差，与接收 机有关的误差以及地球潮汐、负荷潮等造成的其他误差。误差分类如表6-1所示。
表6-1 误差分类
误差来源 与信号传播有关的误差
与卫星有关的误差 与接收机有关的误差
其他误差
电离层延迟 对流层延迟
全球导航卫星系统
（4） Galileo Gale卫星系统也是个正在建设中的全球卫星导航系统 ，欧洲人的目的是摆脱对美国全球定位系 统的依赖，打破其垄断。该系统的基本服务免费，但使用高精度定位服务需要付费。Galileo 系统也 分为空间段、地面段、用户段3大部分。空间段是由分布在3个轨道上的30颗MEO卫星构成，其中27 颗为工作星，3颗为备份星。地面段由两个地面操控站、29个伽利略传感器达到站以及5个S波段上 行站和10个C波段上行站组成，传感器达到站及上行站均分布于全球。用户段则提供独立于其他卫 星导航系统的5种基本服务。
（1） GPS GPS由3部分构成，即空间卫星部分、地面监控部分和用户接收部分。空间卫星部分又 称为空间段，21颗GPS工作卫星和3颗在轨备用卫星构成完整的21+3形式的GPS卫星工作 星座。这种星座构型能满足在地球上任何地点任何时刻均能观测到至少4颗几何关系较好 的卫星来用于定位。地面控制部分又称为地面段，由分布在全球的一个主控站、3个注入 站和若干个监测站组成。用户接收部分又称为用户段，接收来自作为基础设施的空间段 和地面段提供的导航，定位和根时服务，这些服务已广泛应用于各个领域。
数据链路
z R<100km y
基准站 x （xº,yº,zº）
图6-2 位置差分示意
差分定位系统
智能网联汽车概论教学课件3-1
车辆自身与互联网之间的信息交换，包括： ①车辆自身的行驶信息和传感器数据。 ②车辆终端系统。 ③车辆自身的故障系统。
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什么是智能网联汽车V2X通信技术？ V2X通信技术有哪些应用？
6.智能网联汽车实现V2X功能的条件
智能网联汽车V2X功能的实现条件是必须首先实现车 辆自身的智能化。车辆的智能化主要包括车载传感器 的环境感知功能、汽车数据通信处理能力，以及数据 分析后的决策功能。只有在实现了车辆智能化的基础 上，才能利用网络通信技术实现智能网联汽车的V2X 功能。 目前，实现智能网联汽车V2X功能的网络通信技术主 要有移动网络通信技术和物联网无线通信技术。
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什么是智能网联汽车V2X通信技术？ V2X通信技术有哪些应用？
5.V2N
V2N是 Vehicle to Network换。
驾驶员与互联网之间的信息交换，包括：娱乐 应用、新闻资讯、车载通信等，还可以通过应 用软件及时从互联网上获取车辆的防盗信息。
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什么是智能网联汽车移动通信技术？ 移动通信技术有哪些应用？
1.移动通信技术的发展
5G 网络即为第五代移动通信网络，其传输速率可达 4G 网络的百倍之多。5G 网络的 出现使得物联网能够获得更加广泛的应用，包括诸如智能网联汽车、机 器人、智慧城市、智慧农场等应用。
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什么是智能网联汽车移动通信技术？ 移动通信技术有哪些应用？
2.无线通信的分类
（1）根据传输信号形式分类 根据传输信号形式的不同，无线通信可以分为模拟无线通信和数字无线通信。 1）模拟无线通信。模拟无线通信是将采集的模拟信号直接进行传输。 2）数字无线通信。数字无线通信是将采集的信号转变为数字信号后再进行传输 的信号只包括0、1数字。
（2）根据无线终端状态分类 根据无线终端状态的不同，无线通信可以分为固定无线通信和移动无线通信。 1）固定无线通信。固定无线通信是指终端设备是固定的，如固定电话通信。 2）移动无线通信。移动无线通信是指终端设备是移动的，如移动电话通信。
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什么是智能网联汽车V2X通信技术？ V2X通信技术有哪些应用？
6.智能网联汽车实现V2X功能的条件
智能网联汽车V2X功能的实现条件是必须首先实现车 辆自身的智能化。车辆的智能化主要包括车载传感器 的环境感知功能、汽车数据通信处理能力，以及数据 分析后的决策功能。只有在实现了车辆智能化的基础 上，才能利用网络通信技术实现智能网联汽车的V2X 功能。 目前，实现智能网联汽车V2X功能的网络通信技术主 要有移动网络通信技术和物联网无线通信技术。
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什么是智能网联汽车V2X通信技术？ V2X通信技术有哪些应用？
5.V2N
V2N是 Vehicle to Network换。
驾驶员与互联网之间的信息交换，包括：娱乐 应用、新闻资讯、车载通信等，还可以通过应 用软件及时从互联网上获取车辆的防盗信息。
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什么是智能网联汽车移动通信技术？ 移动通信技术有哪些应用？
1.移动通信技术的发展
5G 网络即为第五代移动通信网络，其传输速率可达 4G 网络的百倍之多。5G 网络的 出现使得物联网能够获得更加广泛的应用，包括诸如智能网联汽车、机 器人、智慧城市、智慧农场等应用。
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什么是智能网联汽车移动通信技术？ 移动通信技术有哪些应用？
2.无线通信的分类
（1）根据传输信号形式分类 根据传输信号形式的不同，无线通信可以分为模拟无线通信和数字无线通信。 1）模拟无线通信。模拟无线通信是将采集的模拟信号直接进行传输。 2）数字无线通信。数字无线通信是将采集的信号转变为数字信号后再进行传输 的信号只包括0、1数字。
（2）根据无线终端状态分类 根据无线终端状态的不同，无线通信可以分为固定无线通信和移动无线通信。 1）固定无线通信。固定无线通信是指终端设备是固定的，如固定电话通信。 2）移动无线通信。移动无线通信是指终端设备是移动的，如移动电话通信。
《智能网联汽车技术概论》课件 - 第三章-雷达在智能网联汽车中的应用
• 军工雷达探测扫描原理
No.10008
超声波雷达原理与应用
• 超声波雷达是汽车最常用的一种传感器， 可以通过接收到反射后的超声波探知周 围的障碍物情况，消除了驾驶员停车泊 车、倒车和起动车辆时前、后、左、右 探视带来的麻烦，帮助驾驶员消除盲点 和视线模糊缺陷，提高了行车安全性。
• 超声波雷达被广泛应用于倒车辅助系统 和自动泊车系统中。
FMCW毫米波雷达系统结构与原理
No.10008
毫米波雷达组成与原理
• 请探讨，并说说FWCW雷达的载波频率与天线调制频率的关系。
No.10008
毫米波雷达组成与原理
• 根据电磁波辐射方式的不同，毫米波雷达主要有两种工作 系统：脉冲系统和连续波系统。请说说车用毫米波雷达技 术原理。
Vbat | CAN
• ③灵敏度。超声波雷达的灵敏度与晶圆 的制造有关,机电耦合系数大，灵敏度 高。
No.10008
0 2 •毫米波雷达
No.10008
毫米波雷达组成与原理
• 1.车载毫米波雷达结构组成
• （1）毫米波雷达的种类有哪些？
• 毫米波雷达是通过发射和接收无线电波来 测量车辆与车辆之间的距离、角度和相对 速度的装置。
• 毫米波雷达可实现自适 应巡航控制、前向防撞 报警、盲点检测、辅助 停车、辅助变道、自主 巡航控制等先进的巡航 控制功能。
No.10008
毫米波雷达在智能网联汽车中的应用
• 在汽车ADAS系统中，毫米波雷达应用于哪些领域？
• 自适应巡航控制（ACC）、前方避碰 报警（FCW）、盲点检测（BSD）、 辅助停车（PA）、辅助变道（LCA） 等领域。
ADAS毫米波雷达工作路径
No.10008
2024智能网联汽车概论课件模块一智能网联汽车概述
一智能网联汽车概述contents •智能网联汽车基本概念•智能网联汽车关键技术•智能网联汽车产业链分析•国内外典型案例分析•未来发展趋势预测与挑战分析•总结回顾与拓展思考目录定义与发展历程定义智能网联汽车是一种集环境感知、规划决策、多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统，它运用大数据、云计算、人工智能等新技术，实现车与车、路、人、云等智能信息交换共享，具备复杂环境感知、智能决策、协同控制等功能。
发展历程智能网联汽车经历了从单一功能到多功能集成，从低级自动化到高级自动化的发展历程。
随着技术的不断进步，未来智能网联汽车将实现更高程度的自动化和智能化。
技术体系架构及特点技术体系架构智能网联汽车技术体系架构包括感知层、决策层、执行层和控制层四个层次。
感知层负责采集车辆周围环境信息，决策层根据感知信息进行决策规划，执行层控制车辆各部件执行决策指令，控制层对整个系统进行监控和调度。
特点智能网联汽车具有环境感知、智能决策、协同控制等特点。
它能够实时感知周围环境信息，并根据不同场景做出智能决策和协同控制，提高驾驶安全性和舒适性。
行业应用现状及前景行业应用现状目前，智能网联汽车已经在多个领域得到应用，如自动驾驶出租车、物流运输车、公共交通等。
同时，各国政府和企业也在积极推动智能网联汽车的发展，加大技术研发和基础设施建设投入。
前景随着技术的不断进步和应用场景的不断拓展，智能网联汽车将迎来更加广阔的发展前景。
未来，智能网联汽车将实现更高程度的自动化和智能化，提高交通效率和安全性，改变人们的出行方式和生活方式。
同时，智能网联汽车也将成为智能交通系统的重要组成部分，推动交通行业的转型升级和可持续发展。
通过发射激光束并接收反射回来的光信号，精确测量距离和角度，实现环境感知和障碍物检测。
激光雷达利用毫米波段的电磁波进行探测，具有穿透雾、霾、尘等恶劣天气的能力，适用于中远距离的目标检测。
毫米波雷达通过捕捉图像信息，实现车道线识别、交通信号识别、行人检测等功能。
《智能网联汽车技术概论》课件 - 第七章-智能网联汽车通信技术
V2X综述
• 4.V2R
• V2R是Vehicle to Road的英文缩写， 即车辆自身与道路之间的信息交换。 按照道路的特殊性而言，V2R又可 分为两大类型，一类是车辆自身与 城市道路之间的信息交换，另一类 是车辆自身与高速道路之间的信息 交换车辆自身与道路之间的信息交 换内容，主要包括以下几点：
No.10008
学习目录
1
熟悉智能网联汽车的V2X含义和 功能
2
熟悉智能网联汽车V2X的实现方 式
3 了解移动网络通信技术的发展
4
熟 悉 5G 网 络 的 关 键 技 术 及 其 在 V2X中的应用
5
熟悉几种常见的物联网无线通信 技术及其在V2X中的应用
No.10008
0 1 •V2X
学习目录
• ②当前本体车辆的行驶方向与附近 范围内车辆的行驶方向进行信息内 容的交换；
• ③当前本体车辆紧急状况与附近范 围内车辆的行驶状况进行信息内容 的交换。
V2X综述
• 2.V2I
• V2I是Vehicle to Infrastructure的英文 缩写，即车辆自身与基础设施之间的信 息交换。
• 基础设施主要包括红绿灯、公交站台、 交通指示牌、立交桥、隧道、停车场等。 车辆自身与基础设施之间的信息交换内 容，主要包括以下几点：
No.10008
移动网络通信技术的发展
• 5G的网络架构包含有独立的独立组网 模式SA和与4G网络相结合的非独立组 网模式NSA两种：
• 5G网络标准分为独立组网模式（SA） 和非独立组网模式（NSA）两大类。
• 独立组网模式是指需要全新打造5G网 络环境，如5G基站、5G核心网等。
• 非独立组网模式是指在现有的4G硬件 设施基础上，实施5G网络的部署工作。
《智能网联汽车技术概论》课件 - 第一章-智能网联汽车技术综述
• 2003年，国防科技大学与一汽合 作的红旗CA7460实现了高速公路 自动驾驶示范，最高时速170Km/ 小时，可以实现自动超车。
• 2011年7月，国防科技大学自主研 发的红旗HQ3无人驾驶汽车首次完 成了长沙至武汉286Km的高速全 程无人奥林匹 克森林公园”路线上来回行驶，吸 引了无数眼球。
• 2011年，内华达州率先通过了汽车驾 驶汽车立法，解决了州公路上自驾汽车 的路试问题。
No.10008
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• 智能网联汽车的发展趋 势
No.10008
国外智能网联汽车的发展现状
• 1.美国自动驾驶技术发展
• 在美国、欧洲、日本等发达国家和地区， 自动驾驶技术是未来交通发展的重要方 向。在技术研发、道路测试、标准法规 和政策等方面，为智能网联汽车的发展 提供了条件。为了加快自动驾驶商业化 的政策支持，我国在这方面的研究也很 活跃，为自动驾驶技术的开发和测试创 造了坚实的基础。
• 在智能化层面，汽车配备了多种传感器（摄像 头、超声波雷达、毫米波雷达、激光雷达）， 实现对周围环境的自主感知，通过一系列传感 器信息识别和决策操作，汽车按照预定控制算 法的速度与预设定交通路线规划的寻径轨迹行
• 驶在。网联化层面，车辆采用新一代移动通信技术 （LTE-V、5G等），实现车辆位置信息、车速 信息、外部信息等车辆信息之间的交互，并由 控制器进行计算，通过决策模块计算后控制车 辆按照预先设定的指令行驶，进一步增强车辆 的智能化程度和自动驾驶能力。
人与系 统
人
自动驾驶系统（“系统”）监控驾驶环境
车道内正常行驶， 人 高速公路无车道干
涉路段，泊车工况。
高速公路及市区无
人
车道干涉路段，换 道、环岛绕行、拥
• 2011年7月，国防科技大学自主研 发的红旗HQ3无人驾驶汽车首次完 成了长沙至武汉286Km的高速全 程无人奥林匹 克森林公园”路线上来回行驶，吸 引了无数眼球。
• 2011年，内华达州率先通过了汽车驾 驶汽车立法，解决了州公路上自驾汽车 的路试问题。
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• 智能网联汽车的发展趋 势
No.10008
国外智能网联汽车的发展现状
• 1.美国自动驾驶技术发展
• 在美国、欧洲、日本等发达国家和地区， 自动驾驶技术是未来交通发展的重要方 向。在技术研发、道路测试、标准法规 和政策等方面，为智能网联汽车的发展 提供了条件。为了加快自动驾驶商业化 的政策支持，我国在这方面的研究也很 活跃，为自动驾驶技术的开发和测试创 造了坚实的基础。
• 在智能化层面，汽车配备了多种传感器（摄像 头、超声波雷达、毫米波雷达、激光雷达）， 实现对周围环境的自主感知，通过一系列传感 器信息识别和决策操作，汽车按照预定控制算 法的速度与预设定交通路线规划的寻径轨迹行
• 驶在。网联化层面，车辆采用新一代移动通信技术 （LTE-V、5G等），实现车辆位置信息、车速 信息、外部信息等车辆信息之间的交互，并由 控制器进行计算，通过决策模块计算后控制车 辆按照预先设定的指令行驶，进一步增强车辆 的智能化程度和自动驾驶能力。
人与系 统
人
自动驾驶系统（“系统”）监控驾驶环境
车道内正常行驶， 人 高速公路无车道干
涉路段，泊车工况。
高速公路及市区无
人
车道干涉路段，换 道、环岛绕行、拥
智能网联汽车导论-课件(共八章)
集合三大趋势的汽车称之为智能网联汽车，即指搭载先进传感器、 控制器、执行器等装置，并融合现代通信与网络技术，实现车与人、车、 路灯智能信息交换共享，实现安全、舒适、节能、高效行驶，并最终可 替代人来操作的新一代汽车。
1.2.1国外智能网联汽车发展历程与现状
国外在智能网联汽车的研究相对较早，比如 美 国、日本、欧盟等国家，它们对智能网联汽车 的研 究依托于智能交通系统的整体发展。总体来 看，美 国、日本、欧盟国家智能网联汽车的发展 受到各国 政府的高度重视，相继出台了以车辆智能化、网联 化为核心的发展战略。
1.汽车的诞生 （2）内燃机汽车
艾提力· 雷诺（Etience Lenor）在1800 年制造了一种燃料在外部燃烧的蒸汽机 （即外燃机） 。与蒸汽机有所不同的是
它可以让燃料在发动机内部燃烧，人们后 来称这类发动机为内燃机。
1879年，德国工程师卡尔· 苯茨首次试 验成功一台二冲程试验性发动机，并于 1885年制成了第一辆苯茨专利机动车。 1886年被称为汽车元年，本茨和戴姆
（2）20世纪70年代初到80年代中期是汽车电子技术迅速发展 阶段。此阶段主要是开发汽车各系统专用的独立控制部分，将电子装
置应用于某些机械装置无法解决的复杂控制功能方面，如发动机控制 系统、制动防抱死（ABS）系统等。对于电动汽车，主要是研究整车 控制、电机控制和电池管理等电子控制技术从而提高汽车动力性、经 济性、安全性、舒适性，满足用户对能源利用率和汽车性能的需求。
1.汽车的诞生 （1）蒸汽汽车
在1769年，法国炮兵大尉N. J. Cugnot 接到命令需要研制一款大炮的牵引车，在 这种机缘巧合下第一辆蒸气三轮汽车诞生 了。该车前面支撑着一个梨形大锅炉，后 边安装了两个气缸，锅炉产生的蒸汽送进 气缸，推动气缸里面的活塞上下运动，再
1.2.1国外智能网联汽车发展历程与现状
国外在智能网联汽车的研究相对较早，比如 美 国、日本、欧盟等国家，它们对智能网联汽车 的研 究依托于智能交通系统的整体发展。总体来 看，美 国、日本、欧盟国家智能网联汽车的发展 受到各国 政府的高度重视，相继出台了以车辆智能化、网联 化为核心的发展战略。
1.汽车的诞生 （2）内燃机汽车
艾提力· 雷诺（Etience Lenor）在1800 年制造了一种燃料在外部燃烧的蒸汽机 （即外燃机） 。与蒸汽机有所不同的是
它可以让燃料在发动机内部燃烧，人们后 来称这类发动机为内燃机。
1879年，德国工程师卡尔· 苯茨首次试 验成功一台二冲程试验性发动机，并于 1885年制成了第一辆苯茨专利机动车。 1886年被称为汽车元年，本茨和戴姆
（2）20世纪70年代初到80年代中期是汽车电子技术迅速发展 阶段。此阶段主要是开发汽车各系统专用的独立控制部分，将电子装
置应用于某些机械装置无法解决的复杂控制功能方面，如发动机控制 系统、制动防抱死（ABS）系统等。对于电动汽车，主要是研究整车 控制、电机控制和电池管理等电子控制技术从而提高汽车动力性、经 济性、安全性、舒适性，满足用户对能源利用率和汽车性能的需求。
1.汽车的诞生 （1）蒸汽汽车
在1769年，法国炮兵大尉N. J. Cugnot 接到命令需要研制一款大炮的牵引车，在 这种机缘巧合下第一辆蒸气三轮汽车诞生 了。该车前面支撑着一个梨形大锅炉，后 边安装了两个气缸，锅炉产生的蒸汽送进 气缸，推动气缸里面的活塞上下运动，再
《智能网联汽车技术概论》课件 - 第九章-智能网联汽车的操作系统与应用平台简介
No.10008
智能网联汽车的开发平台——ROS
• ROS的架构分为三个层次，分别是文件系统级、计算图级、开源 社区级。
• 1.ROS文件系统级 • 文件系统级主要是指在完成ROS的安装后，在硬盘中所生成的一系列关于ROS的
内部文件 • bin文件夹下存放的是二进制文件。这类文件只有在相关应用软件中才能够正确显
No.10008
智能网联汽车的开发平台——ROS
• 2.节点管理器（Master） • 节点管理器的作用主要有4个方面：
为ROS节点提供命名和注册服务；方 便ROS节点之间进行相互的查找；有 助于ROS节点之间建立相互的通信连 接；提供参数服务器，帮助ROS管理 全局参数。
No.10008
智能网联汽车的开发平台——ROS
Ubuntu
Red Hat
CentOS
Debian
Fedora Core
No.10008
智能网联汽车的操作系统——Linux
• Linux操作系统的架构组成
• Linux是一种广泛使用的嵌入式操作 系统。嵌入式系统是以应用程序为中 心，以计算机技术为基础，软硬件可 以更具需要进行增减，主要用于对功 能、可靠性、成本、大小、功耗和其 他特殊的计算机系统。
• ②免费使用；
• ③具有较高的稳定性能，可长时间连 续运行；
• ④应用领域较为广泛，Linux不仅可 在计算机设备中使用、还可以在路由 器、机顶盒、手机、平板以及嵌入式 设备中进行安装并使用；
• ⑤Linux系统本身消耗的内存相对较 少；
• 也正是因为Linux具有以上特点，所 以人们都将Linux作为基础系统，从 而开展对汽车自主驾驶或智能网联汽 车领域的学习和探索。
智能网联汽车概论教学课件1-1
27
智能网联汽车有哪些标准体系？
近年来，我国加快制定智能网联汽车的相关标准、法规体系，引导汽车行业规 范化、 健康稳定发展，先后制定了《节能汽车与新能源汽车技术路线图》《国 家车联网产业标准 体系建设指南（智能网联汽车）》《智能网联汽车自动驾驶 功能测试规程（试行）》等指导文件。 我国智能网联汽车分标委下设立了高级驾驶辅助系统（ADAS）标准工作组、 自动驾驶（AD）工作组、汽车信息安全标准工作组、汽车功能 安全标准工作 组和网联功能及应用工作组，开展各细分领域标准的研究制定工作。
26
智能网联汽车有哪些关键技术？
2.智能网联汽车与传统汽车的区别
（4）紧急救援求助：当车辆发生交通事故、盗抢、防盗系统意外触发等需要 求助的情境时，智能网联汽 车可以通过紧急救援功能，自动向交管监控中心或 维修中心发送紧急救援服务信息。
（5）个性化定制：智能网联汽车 将向用户提供更智能、更丰富的 定制化服务方案，在保证安全驾 驶的前提下定制开发用户对车辆 的特殊扩展功能，以满足各种个 性化的需求。
25
智能网联汽车有哪些关键技术？
2.智能网联汽车与传统汽车的区别
智能网联汽车也是汽车，总体结构与传统汽车基本一致，但智能网联汽车是一 个网络互联并兼具智能化的系统，从其使用功能的角度，与传统汽车有所区别。 （1）系统升级：智能网联汽车可以方便地从云端接收 OTA（空中下载技术） 更新数据，或定制新的个性化服务。
22
智能网联汽车有哪些关键技术？
1.智能网联汽车的关键技术-信息融合技术
信息融合技术是指在一定准则下，利用计算机技术对多源信息进行分析和综合，
以实 现不同应用的分类任务而进行的处理过程。
信息融合技术主要用于对多源信息 进行采集、传输、分析和综合，将 不同数据源在时间和空间上冗余或 互补信息依据某种准则进行组合， 产生 完整、准确、及时、有效的综 合信息。智能网联汽车采集和传输 的信息种类多、数量大，必须采用 信息融合技术才能保障实时性和准 确性。
智能网联汽车有哪些标准体系？
近年来，我国加快制定智能网联汽车的相关标准、法规体系，引导汽车行业规 范化、 健康稳定发展，先后制定了《节能汽车与新能源汽车技术路线图》《国 家车联网产业标准 体系建设指南（智能网联汽车）》《智能网联汽车自动驾驶 功能测试规程（试行）》等指导文件。 我国智能网联汽车分标委下设立了高级驾驶辅助系统（ADAS）标准工作组、 自动驾驶（AD）工作组、汽车信息安全标准工作组、汽车功能 安全标准工作 组和网联功能及应用工作组，开展各细分领域标准的研究制定工作。
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智能网联汽车有哪些关键技术？
2.智能网联汽车与传统汽车的区别
（4）紧急救援求助：当车辆发生交通事故、盗抢、防盗系统意外触发等需要 求助的情境时，智能网联汽 车可以通过紧急救援功能，自动向交管监控中心或 维修中心发送紧急救援服务信息。
（5）个性化定制：智能网联汽车 将向用户提供更智能、更丰富的 定制化服务方案，在保证安全驾 驶的前提下定制开发用户对车辆 的特殊扩展功能，以满足各种个 性化的需求。
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智能网联汽车有哪些关键技术？
2.智能网联汽车与传统汽车的区别
智能网联汽车也是汽车，总体结构与传统汽车基本一致，但智能网联汽车是一 个网络互联并兼具智能化的系统，从其使用功能的角度，与传统汽车有所区别。 （1）系统升级：智能网联汽车可以方便地从云端接收 OTA（空中下载技术） 更新数据，或定制新的个性化服务。
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智能网联汽车有哪些关键技术？
1.智能网联汽车的关键技术-信息融合技术
信息融合技术是指在一定准则下，利用计算机技术对多源信息进行分析和综合，
以实 现不同应用的分类任务而进行的处理过程。
信息融合技术主要用于对多源信息 进行采集、传输、分析和综合，将 不同数据源在时间和空间上冗余或 互补信息依据某种准则进行组合， 产生 完整、准确、及时、有效的综 合信息。智能网联汽车采集和传输 的信息种类多、数量大，必须采用 信息融合技术才能保障实时性和准 确性。
智能网联汽车概论 课件 第十一章 智能网联汽车先进驾驶辅助技术
7.转向盲区监测系统 能够在车辆转向过程中，实时监测驾驶员转向盲区，并在其盲 区内出现其他道路使用者时发出警告信息。
8.后方交通穿行提示系统 能够在车辆倒车时，实时监测车辆后部横向接近的其他道 路使用者，并在可能发生碰撞危险时发出警告信息。
先进驾驶辅助系统类型
9.车门开启预警系统 能够在停车状态即将开启车门时，监测车辆侧方及侧后方的其 他道路使用者，并在可能因车门开启而发生碰撞危险时发出警告信息。
先进驾驶辅助系统类型
10.交通拥堵辅助系统 能够在车辆低速通过交通拥堵路段时，实时监测车辆前方及相 邻车道行驶环境，并自动对车辆进行横向和纵向控制，其中部分功能的使用需经过驾驶 员的确认。
11.智能泊车辅助系统 能够在车辆泊车时，自动检测泊车空间并为驾驶员提供泊车指 示和方向控制等辅助功能。
12.自适应前照明系统 能够自动进行近光和远光切换或投射范围控，从而为适应车辆 各种使用环境提供不同类型光束的前照灯。
10.驾驶员疲劳监测统 能够实时监测驾驶员状态并在确认其疲劳时发出提示信息。 11.驾驶员注意力监测系统 能够实时监测驾驶员状态并在确认其注意力分散时发出提 示信息。 12.交通标志识别系统 能够自动识别车辆行驶路段的交通标志并发出提示信息。 13.智能限速提示系统 能够自动获取车辆当前条件下所应遵守的限速信息并实时监测 车辆行驶速度，当车辆行驶速度不符合或即将超出限速范围的情况下适时发出提示信息。
先进驾驶辅助系统类型
14.抬头显示系统 能够将信息显示在驾驶员正常驾驶时的视野范围内，使驾驶员不必 低头就可以看到相应的信息。
15.夜视辅助系统 能够通过红外线或热成像摄像机在夜间或其他弱光行驶环境中为驾 驶员提供视觉辅助或警告信息。
16.全景影像监测系统 能够向驾驶员提供车辆周围360°范围内环境的实时影像信息。
8.后方交通穿行提示系统 能够在车辆倒车时，实时监测车辆后部横向接近的其他道 路使用者，并在可能发生碰撞危险时发出警告信息。
先进驾驶辅助系统类型
9.车门开启预警系统 能够在停车状态即将开启车门时，监测车辆侧方及侧后方的其 他道路使用者，并在可能因车门开启而发生碰撞危险时发出警告信息。
先进驾驶辅助系统类型
10.交通拥堵辅助系统 能够在车辆低速通过交通拥堵路段时，实时监测车辆前方及相 邻车道行驶环境，并自动对车辆进行横向和纵向控制，其中部分功能的使用需经过驾驶 员的确认。
11.智能泊车辅助系统 能够在车辆泊车时，自动检测泊车空间并为驾驶员提供泊车指 示和方向控制等辅助功能。
12.自适应前照明系统 能够自动进行近光和远光切换或投射范围控，从而为适应车辆 各种使用环境提供不同类型光束的前照灯。
10.驾驶员疲劳监测统 能够实时监测驾驶员状态并在确认其疲劳时发出提示信息。 11.驾驶员注意力监测系统 能够实时监测驾驶员状态并在确认其注意力分散时发出提 示信息。 12.交通标志识别系统 能够自动识别车辆行驶路段的交通标志并发出提示信息。 13.智能限速提示系统 能够自动获取车辆当前条件下所应遵守的限速信息并实时监测 车辆行驶速度，当车辆行驶速度不符合或即将超出限速范围的情况下适时发出提示信息。
先进驾驶辅助系统类型
14.抬头显示系统 能够将信息显示在驾驶员正常驾驶时的视野范围内，使驾驶员不必 低头就可以看到相应的信息。
15.夜视辅助系统 能够通过红外线或热成像摄像机在夜间或其他弱光行驶环境中为驾 驶员提供视觉辅助或警告信息。
16.全景影像监测系统 能够向驾驶员提供车辆周围360°范围内环境的实时影像信息。
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1991年 1992年 1995年 1998年 1999年 2002年 2005年 2010年 2011年 2012年 2017年 2018年
事件
美国交通部制订《陆上综合运输效率化法案》 美国交通部发布《ITS战略计划》 美国交通部发布《美国国家ITS项目规划》 美国交通部制订《面向 21 世纪的运输平衡法案》 美国国会批准《国家 ITS 五年项目计划》 美国交通部提出 2002-2011《国家 ITS 项目计划 10 年计划》 美国交通部继 TEA-21 法案后，通过了 SAFETEA-LU 法案 美国交通部发布《美国 ITS 战略计划 2010-2014》 主持研究和测试网联汽车技术 美国首张自动驾驶车辆测试许可证颁发 美国众议院出台《自动驾驶法案》 美国交通部发布《美准国备智迎能接网联未汽来车交发通展：历自程 动驾驶汽车3.0》
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智能网联汽车的产业链
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智能网联汽车产业链形态
1.芯片/计算 平台供应商。 开发和供应 智能网联汽 车感知、决 策、控制所 需的芯片和 计算平台， 支撑智能网 联汽车语音 识别、图像 识别、不同 等级自动驾 驶等算法的 硬件资源，。
艾提力·雷诺（Etience Lenor）在1800年 制造了一种与燃料在外部燃烧的蒸汽 机（即外燃机）所不同的发动机，让 燃料在发动机内部燃烧，人们后来称 这类发动机为内燃机。
蒸汽汽车
卡尔·本茨研制的世界上第一辆 马车式三轮汽车
伴随着第三次工业革命和信息革命，汽车技术逐渐从机械化向电子化、电控化方向转变。近年来，随着 电子技术、计算机技术和信息技术的应用，汽车电子技术、电子控制技术得到了迅猛的发展，大致经历了四 个阶段：初级阶段、迅速发展阶段、电子技术逐渐向智能化发展阶段和电子技术向智能化、网联化、自动化 发展的阶段。
D.执行层
2、（多选）智能网联汽车的功能有
。
A.环境感知与定位系统 B.无线通信系统
C.车载网络系统
D.先进驾驶辅助系统
3、先进驾驶辅助系统的主要功能是 前沿技术。 输入标题
是防止交通事故的新代
时间 2010年 2014年 2010-12年
2013年
世界各国产业发展历程
国家 美国 美国 欧盟
当前，以万物互联、大数据、云计算和人工智能等为代表技术的新一轮科 技变革方兴未艾，正在引领全球制造业的全面转型升级。
在发展战略中，各国纷纷选择汽车产业作为制造业整体升级的突破口，依 托汽车产业加快推进制造业转型。这一战略指向带动全球汽车技术进人了加 速进步和融合发展的新时期，并呈现出电动化、智能化、网联化、共享化四 大发展趋势。这四大趋势既有各自的独特内涵，又有紧密的相互联系。
4.智能交通系统 智能交通系统(Intelligent Traffic System，ITS) 是未来交通系统的发展方向，它是将先进的
信息技术、计算机处理技术、数据通信技术、传感器技术、电子控制技术、运筹学、人工智能等有 效地集成运用于整个地面交通管理系统而建立的一种在大范围内、全方位发挥作用的，实时、准确、 高效的综合交通运输管理系统。智能交通系统是随着车联网技术的发展而不断发展的，车联网的终 极目标是智能交通系统。
2.无线通信系统 无线通信系统主无线通信技术
3.车载网络系统 车载网络依靠短距离无线通信技术实现 V2X之间的通信，它是在 一定通信范围内可以实现V2V、V2I、V2P之间相互交换各自的信息， 并自动连接建立起一个移动的网络。典型应用包括车辆行驶安全预警、 辅助驾驶、分布式交通信息发布以及基于通信的纵向车辆行驶控制等。
、
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、
控制的一体化网络，是物
联网技木击此在处智添加能文交字通系统领域的延伸。
国外篇 以美国为首，美国ITS联合项目办公室当前正在推进的项目中，大多与网联化技术相关，主要有网联汽车的安
全性应用研究、移动性应用研究、政策研究、网联汽车技术研究、网联汽车示范应用工程等多个维度。
时间
5.信息安全 方案供应商 提供覆盖车 联网和车辆 纵深防御的 信息安全解 决方案，可 实现关键信 息和一般信 息的分域隔
离。
6.系统集成 供应商能够 提供智能网 联汽车自动 驾驶技术研 发和集成、 车载信息系 统技术研发 和集成的软 硬件供应企 业，包括提 供自动紧急 制动系统、 自适应巡航 系统、底盘 控制系统、 车载信息系
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智能网联汽车的技术链
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用于帮助各方统一认识和理解智能网联标准化的对 象、边界以及各部分的层级关系和内在联系。
用于对智能网联汽车中各类产品、技术和功能对象 进行标识与解析， 为人机界面的统一和简化奠定基 础。
1.智能网联汽车（简称ICV）是指搭载 先进的车载传感器、控制器、执行器等装 置，并融合现代通信与网络技术，实现车 与X（车、路、人、云等）智能信息交换、 共享，具备复杂环境感知、智能决策、协 同控制等功能，可实现“安全、高效、舒 适、节能”行驶，并最终可实现替代人来 操作的新一代汽车。
日本
政策
《ITS战略计划2010～2014》 《ITS战略计划2015～2019》 《一体化欧盟交通发展路线—竞争能力强、 资源高效的交通系统》
《国家战略性创新项目（SIP）计划》
智能网联汽车集中运用了汽车工程、人工智能、计算机、微电子、自动控制、通信 与平台等技术，是一个集环境感知、规划决策、控制执行、信息交互等于一体的高新 技术综合体，拥有相互依存的价值链、技术链和产业链体系。
2.先进的传 感器供应商 开发和供应 智能网联汽 车先进的传 感器，主要 包括机器视 觉传感器、 雷达传感器、 地图与定位 传感器。
3.车载操作 系统供应商 管理和控制 车载硬件与 车载软件资 源的底层程 序系统，包
括提供 Linux、 Android、 QNX、iOS。
4.通信设备 供应商开发 和供应车载 移动互联设 备、车载短 程通信设备 等，包括提 供3G/4G通 信模块、 V2V短程通 信模块。
2.无人驾驶汽车是通过车载环境感知 系统、感知道路环境、自动规划和识别行 车路线并控制车辆到达预定目标的智能汽 车。
3.车联网 车联网（Internet of Vehicle，IOV）是以车内网、车际网和车载移动互联网为基础，按照约定 的体系架构及其通信协议和数据交互标准，实现 V2X（V代汽车，X代表车、路、行人及应用平台 等）无线通信和信息交换，以实现智能化交通管理、智能动态信息服务和车辆智能化控制的一体化 网络，是物联网技木在智能交通系统领域的延伸
1.汽车电子技术发展的初级阶 段：20世纪 五六十年代是汽 车电子技术发展的初级阶段， 该阶段主要是一些汽车厂家开 始研发单一的电子零部件，用 于改善汽车某些机械部件的性 能。
2.汽车电子技术迅速发展阶段： 20 世纪七十年代初到八十年代 中期是汽车电子技术迅速发展 阶段，该阶段主要是开发汽车 各系统专用的独立控制部分， 将电子装置应用于某些机械装 置无法解决的复杂控制功能方 面。
3.电子技术逐渐向智能化发展阶
段：20 世纪 80 年代中输期入到标90题年
代中期是微型计算机单在击汽此处车添上加应文单 用日趋成熟并向智能击化此发处展添阶加文段字。 该阶段主要是开发可完成各种功
能的综合系统及各种汽车整体系 统的微机控制。
4.电子技术向智能化、网联化、 自动化发展的阶段：20 世纪90 年代中期至今是汽车电控技术 向汽车智能化、网联化、自动 化发展的阶段。该阶段微机运 算速度和存取位数大大提高， 网络和通信技术迅速发展，车 辆的智能控制和网络控制技术 应运而生。
国家层面支持研发 阶段
1.国家开始设立智能交通攻关立项，如推进“863计划”设立“智能交通系统关键技术开发和 示范工程”、“现代交通技术领域等” 2.更多高校与企业进入自动驾驶研发，如2003年国防科技大学与一汽集团完成红旗CA7460无 人驾驶平台；2005年上海交通大学研发城市交通的自动驾驶车辆的应用
汽车的诞生经历了一个漫长的过程，它伴随着工业革命的变革而发展。总体来看， 汽车的诞生大致可以分为蒸汽汽车、内燃机汽车两个阶段。
1705年，纽科门首次发明了不依靠人和动物 来做功而是靠机械来做功的实用化蒸汽机。 由于蒸汽汽车本身起动困难、转向不灵敏、 笨重且惯性较大、热效率低等原因，人们一 直在不断的探索新的方式， 这也为内燃机的 发展奠定了基础。
汽车技术发展趋于“四化”
电动化
共享化
智能化
网联化
新一轮基于新一代移动互联技术，包 括大数据、云、AI，已经进入这个领域， 对产品发展和开发模式产生很大影响。需 要再次强调的是，汽车产品的安全问题， 包括各种功能安全问题、信息安全问题， 也是发展的聚焦点。
随堂练习
智能网联汽车是指搭载先进的车载
单击此处添加文字
智能网单联击概此念处发添展加文字国家出台智能网联单汽击车此的处一添系加列文宏字观政策，着力发展智单能击网此联处汽添车加，文明字确智能网联汽车将成为
阶段
智能交通系统的重要组成部分
我国智能网联汽车的发展历程
术语和定义标准 分类和编码标准 标识和符号标准
术语和定义标准 用于统一智能网联汽车相关的基本 概念，为各相关行业协调兼容奠定基础，同时为其 他各部分标准的制订提供支撑。
4.先进驾驶辅助系统 先进驾驶辅助系统主要功能是提前感知车辆及其周围情况，发现 危险及时预警，保障车辆安全行驶，是防止交通事故的新代前沿技术。 先进驾驶辅助系统是智能网联汽车的重要组成部分，是无人驾驶汽车的 关键技术。
事件
美国交通部制订《陆上综合运输效率化法案》 美国交通部发布《ITS战略计划》 美国交通部发布《美国国家ITS项目规划》 美国交通部制订《面向 21 世纪的运输平衡法案》 美国国会批准《国家 ITS 五年项目计划》 美国交通部提出 2002-2011《国家 ITS 项目计划 10 年计划》 美国交通部继 TEA-21 法案后，通过了 SAFETEA-LU 法案 美国交通部发布《美国 ITS 战略计划 2010-2014》 主持研究和测试网联汽车技术 美国首张自动驾驶车辆测试许可证颁发 美国众议院出台《自动驾驶法案》 美国交通部发布《美准国备智迎能接网联未汽来车交发通展：历自程 动驾驶汽车3.0》
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智能网联汽车的产业链
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智能网联汽车产业链形态
1.芯片/计算 平台供应商。 开发和供应 智能网联汽 车感知、决 策、控制所 需的芯片和 计算平台， 支撑智能网 联汽车语音 识别、图像 识别、不同 等级自动驾 驶等算法的 硬件资源，。
艾提力·雷诺（Etience Lenor）在1800年 制造了一种与燃料在外部燃烧的蒸汽 机（即外燃机）所不同的发动机，让 燃料在发动机内部燃烧，人们后来称 这类发动机为内燃机。
蒸汽汽车
卡尔·本茨研制的世界上第一辆 马车式三轮汽车
伴随着第三次工业革命和信息革命，汽车技术逐渐从机械化向电子化、电控化方向转变。近年来，随着 电子技术、计算机技术和信息技术的应用，汽车电子技术、电子控制技术得到了迅猛的发展，大致经历了四 个阶段：初级阶段、迅速发展阶段、电子技术逐渐向智能化发展阶段和电子技术向智能化、网联化、自动化 发展的阶段。
D.执行层
2、（多选）智能网联汽车的功能有
。
A.环境感知与定位系统 B.无线通信系统
C.车载网络系统
D.先进驾驶辅助系统
3、先进驾驶辅助系统的主要功能是 前沿技术。 输入标题
是防止交通事故的新代
时间 2010年 2014年 2010-12年
2013年
世界各国产业发展历程
国家 美国 美国 欧盟
当前，以万物互联、大数据、云计算和人工智能等为代表技术的新一轮科 技变革方兴未艾，正在引领全球制造业的全面转型升级。
在发展战略中，各国纷纷选择汽车产业作为制造业整体升级的突破口，依 托汽车产业加快推进制造业转型。这一战略指向带动全球汽车技术进人了加 速进步和融合发展的新时期，并呈现出电动化、智能化、网联化、共享化四 大发展趋势。这四大趋势既有各自的独特内涵，又有紧密的相互联系。
4.智能交通系统 智能交通系统(Intelligent Traffic System，ITS) 是未来交通系统的发展方向，它是将先进的
信息技术、计算机处理技术、数据通信技术、传感器技术、电子控制技术、运筹学、人工智能等有 效地集成运用于整个地面交通管理系统而建立的一种在大范围内、全方位发挥作用的，实时、准确、 高效的综合交通运输管理系统。智能交通系统是随着车联网技术的发展而不断发展的，车联网的终 极目标是智能交通系统。
2.无线通信系统 无线通信系统主无线通信技术
3.车载网络系统 车载网络依靠短距离无线通信技术实现 V2X之间的通信，它是在 一定通信范围内可以实现V2V、V2I、V2P之间相互交换各自的信息， 并自动连接建立起一个移动的网络。典型应用包括车辆行驶安全预警、 辅助驾驶、分布式交通信息发布以及基于通信的纵向车辆行驶控制等。
、
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控制的一体化网络，是物
联网技木击此在处智添加能文交字通系统领域的延伸。
国外篇 以美国为首，美国ITS联合项目办公室当前正在推进的项目中，大多与网联化技术相关，主要有网联汽车的安
全性应用研究、移动性应用研究、政策研究、网联汽车技术研究、网联汽车示范应用工程等多个维度。
时间
5.信息安全 方案供应商 提供覆盖车 联网和车辆 纵深防御的 信息安全解 决方案，可 实现关键信 息和一般信 息的分域隔
离。
6.系统集成 供应商能够 提供智能网 联汽车自动 驾驶技术研 发和集成、 车载信息系 统技术研发 和集成的软 硬件供应企 业，包括提 供自动紧急 制动系统、 自适应巡航 系统、底盘 控制系统、 车载信息系
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智能网联汽车的技术链
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用于帮助各方统一认识和理解智能网联标准化的对 象、边界以及各部分的层级关系和内在联系。
用于对智能网联汽车中各类产品、技术和功能对象 进行标识与解析， 为人机界面的统一和简化奠定基 础。
1.智能网联汽车（简称ICV）是指搭载 先进的车载传感器、控制器、执行器等装 置，并融合现代通信与网络技术，实现车 与X（车、路、人、云等）智能信息交换、 共享，具备复杂环境感知、智能决策、协 同控制等功能，可实现“安全、高效、舒 适、节能”行驶，并最终可实现替代人来 操作的新一代汽车。
日本
政策
《ITS战略计划2010～2014》 《ITS战略计划2015～2019》 《一体化欧盟交通发展路线—竞争能力强、 资源高效的交通系统》
《国家战略性创新项目（SIP）计划》
智能网联汽车集中运用了汽车工程、人工智能、计算机、微电子、自动控制、通信 与平台等技术，是一个集环境感知、规划决策、控制执行、信息交互等于一体的高新 技术综合体，拥有相互依存的价值链、技术链和产业链体系。
2.先进的传 感器供应商 开发和供应 智能网联汽 车先进的传 感器，主要 包括机器视 觉传感器、 雷达传感器、 地图与定位 传感器。
3.车载操作 系统供应商 管理和控制 车载硬件与 车载软件资 源的底层程 序系统，包
括提供 Linux、 Android、 QNX、iOS。
4.通信设备 供应商开发 和供应车载 移动互联设 备、车载短 程通信设备 等，包括提 供3G/4G通 信模块、 V2V短程通 信模块。
2.无人驾驶汽车是通过车载环境感知 系统、感知道路环境、自动规划和识别行 车路线并控制车辆到达预定目标的智能汽 车。
3.车联网 车联网（Internet of Vehicle，IOV）是以车内网、车际网和车载移动互联网为基础，按照约定 的体系架构及其通信协议和数据交互标准，实现 V2X（V代汽车，X代表车、路、行人及应用平台 等）无线通信和信息交换，以实现智能化交通管理、智能动态信息服务和车辆智能化控制的一体化 网络，是物联网技木在智能交通系统领域的延伸
1.汽车电子技术发展的初级阶 段：20世纪 五六十年代是汽 车电子技术发展的初级阶段， 该阶段主要是一些汽车厂家开 始研发单一的电子零部件，用 于改善汽车某些机械部件的性 能。
2.汽车电子技术迅速发展阶段： 20 世纪七十年代初到八十年代 中期是汽车电子技术迅速发展 阶段，该阶段主要是开发汽车 各系统专用的独立控制部分， 将电子装置应用于某些机械装 置无法解决的复杂控制功能方 面。
3.电子技术逐渐向智能化发展阶
段：20 世纪 80 年代中输期入到标90题年
代中期是微型计算机单在击汽此处车添上加应文单 用日趋成熟并向智能击化此发处展添阶加文段字。 该阶段主要是开发可完成各种功
能的综合系统及各种汽车整体系 统的微机控制。
4.电子技术向智能化、网联化、 自动化发展的阶段：20 世纪90 年代中期至今是汽车电控技术 向汽车智能化、网联化、自动 化发展的阶段。该阶段微机运 算速度和存取位数大大提高， 网络和通信技术迅速发展，车 辆的智能控制和网络控制技术 应运而生。
国家层面支持研发 阶段
1.国家开始设立智能交通攻关立项，如推进“863计划”设立“智能交通系统关键技术开发和 示范工程”、“现代交通技术领域等” 2.更多高校与企业进入自动驾驶研发，如2003年国防科技大学与一汽集团完成红旗CA7460无 人驾驶平台；2005年上海交通大学研发城市交通的自动驾驶车辆的应用
汽车的诞生经历了一个漫长的过程，它伴随着工业革命的变革而发展。总体来看， 汽车的诞生大致可以分为蒸汽汽车、内燃机汽车两个阶段。
1705年，纽科门首次发明了不依靠人和动物 来做功而是靠机械来做功的实用化蒸汽机。 由于蒸汽汽车本身起动困难、转向不灵敏、 笨重且惯性较大、热效率低等原因，人们一 直在不断的探索新的方式， 这也为内燃机的 发展奠定了基础。
汽车技术发展趋于“四化”
电动化
共享化
智能化
网联化
新一轮基于新一代移动互联技术，包 括大数据、云、AI，已经进入这个领域， 对产品发展和开发模式产生很大影响。需 要再次强调的是，汽车产品的安全问题， 包括各种功能安全问题、信息安全问题， 也是发展的聚焦点。
随堂练习
智能网联汽车是指搭载先进的车载
单击此处添加文字
智能网单联击概此念处发添展加文字国家出台智能网联单汽击车此的处一添系加列文宏字观政策，着力发展智单能击网此联处汽添车加，文明字确智能网联汽车将成为
阶段
智能交通系统的重要组成部分
我国智能网联汽车的发展历程
术语和定义标准 分类和编码标准 标识和符号标准
术语和定义标准 用于统一智能网联汽车相关的基本 概念，为各相关行业协调兼容奠定基础，同时为其 他各部分标准的制订提供支撑。
4.先进驾驶辅助系统 先进驾驶辅助系统主要功能是提前感知车辆及其周围情况，发现 危险及时预警，保障车辆安全行驶，是防止交通事故的新代前沿技术。 先进驾驶辅助系统是智能网联汽车的重要组成部分，是无人驾驶汽车的 关键技术。