第四章(二) 典型数字控制器设计--最少拍数字控制器(1)

因此利用直接数字设计法设计最少拍控制系统时，要考虑 以下几点： 系统以最快的速度达到稳态。
对于特定的参考输入信号，到达稳态后，系统在采样时刻 精确实现对输入的跟踪。 D(z)应该是物理可实现的。 闭环控制系统应是稳定的。
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最少拍数字控制器设计--闭环脉冲传递函数的确定
下面依次根据以上要求得出最少拍控制系统闭环传递函 数(z)应具有的形式，进而设计出控制器D(z)。
(z ) R * (s) R (z ) E (sE * ( s ) ) R (s ) E (z ) B (s )
-
G (z )
D (z ) U * ( s ) 1 e Ts U (z ) s G p (s )
Y * (s)
Y (z )
Y (s )
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前言
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最少拍数字控制器设计--典型输入下最少拍数字控制系统分析
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最少拍数字控制器设计--典型输入下最少拍数字控制系统分析
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最少拍数字控制器设计--典型输入下最少拍数字控制系统分析
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最少拍数字控制器设计--典型输入下最少拍数字控制系统分析
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最少拍数字控制器设计--典型输入下最少拍数字控制系统分析
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最少拍数字控制器设计--最少拍数字控制器的局限性
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最少拍数字控制器设计--最少拍数字控制器的局限性
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最少拍数字控制器设计--最少拍数字控制器的局限性
[结论]针对一种典型输入设计的(z)，用于较低阶次的输
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数字控制器的离散化设计步骤
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数字控制器的离散化设计步骤
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最少拍数字控制器设计--设计最少拍控制系统时要考虑的问题 最少拍控制系统是在最少的几个采样周期内达到在采样
时刻输入输出无误差的系统。显然这种系统对闭环脉冲传递 函数(z)的性能要求是快速性和准确性。
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最少拍数字控制器设计--闭环脉冲传递函数的确定
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最少拍数字控制器设计--闭环脉冲传递函数的确定
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最少拍数字控制器设计--闭环脉冲传递函数的确定
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最少拍数字控制器设计--典型输入下最少拍数字控制系统分析
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入函数时，系统将出现较大的超调，响应时间增加，但在 采样时刻无误差。用于较高阶次的输入函数时，系统将不 能准确跟踪输入，产生稳态误差。
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最少拍数字控制器设计--最少拍数字控制器的局限性(end)
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主要内容：
数字控制器的离散化设计步骤
最少拍数字控制器的设计
最少拍有纹波控制器的设计（前文总结） 最少拍无纹波控制器的设计
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前言 数字控制器的直接数字设计方法，就是根据对系统控制
性能的要求，应用离散控制理论，直接设计数字控制器。离 散化设计技术比连续化设计技术更具有一般意义，它完全是 根据采样控制系统的特点进行分析和综合，并导出相应的控 制规律和算法。