过程控制系统PID控制器的参数整定意义
PID控制器设计及其参数整定
一、绪论PID 参数的整定就是合理的选取PID 三个参数。
从系统的稳定性、响应速度、超调量和稳态误差等方面考虑问题，三参数作用如下：比例调节作用：成比例地反映系统的偏差信号，系统一旦出现了偏差，比例调节立即产生与其成比例的调节作用，以减小偏差。
随着P K 增大，系统的响应速度加快，系统的稳态误差减小，调节应精度越高，但是系统容易产生超调，并且加大P K 只能减小稳态误差，却不能消除稳态误差。
比例调节的显著特点是有差调节。
积分调节作用：消除系统的稳态误差，提高系统的误差度。
积分作用的强弱取决于积分时间常数i T ，i T 越小，积分速度越快，积分作用就越强，系统震荡次数较多。
当然i T 也不能过小。
积分调节的特点是误差调节。
微分调节作用：微分作用参数d T 的作用是改善系统的动态性能，在d T 选择合适情况下，可以减小超调，减小调节时间，允许加大比例控制，使稳态误差减小，提高控制精度。
因此，可以改善系统的动态性能，得到比较满意的过渡过程。
微分作用特点是不能单独使用，通常与另外两种调节规律相结合组成PD 或PID 控制器。
二、设计内容1. 设计P 控制器控制器为P 控制器时，改变比例系数p K 大小。
P 控制器的传递函数为：()P P K s G =，改变比例系数p K 大小，得到系统的阶跃响应曲线当K=1时，P当K=10时，PK=50时，当P当P K =100时，p K 超调量σ% 峰值时间p T 上升时间r T 稳定时间s T 稳态误差ss e 1 49.8044 0.5582 0.2702 3.7870 0.9615 10 56.5638 0.5809 0.1229 3.6983 0.7143 50 66.4205 0.3317 0.1689 3.6652 0.3333 10070.71480.25060.07443.64100.2002仿真结果表明：随着P K 值的增大，系统响应超调量加大，动作灵敏，系统的响应速度加快。
PID控制器的参数整定
PID控制器的参数整定PID控制器是一种常用的控制器，可以通过调节其参数来实现系统的稳定性和性能要求。
PID控制器的参数整定是指通过试验和经验总结来确定合适的比例系数Kp、积分时间Ti和微分时间Td，从而使得控制系统的闭环响应最优。
在进行PID控制器参数整定之前，首先需要清楚系统的控制目标和性能指标，例如稳态误差要求、响应时间要求、超调量要求等。
根据这些要求，可以选择不同的参数整定方法。
一般来说，PID控制器参数整定可以分为以下几个步骤：1.基本参数选择：首先根据系统特性选择基本的调节参数范围，比如比例系数Kp通常在0.1-10之间选择，积分时间Ti通常在1-100之间选择，微分时间Td通常在0-10之间选择。
2.步进试验法：通过给系统输入一个步进信号，观察系统的输出响应，并根据实验数据计算系统的动态响应特性，如超调量、峰值时间、上升时间等指标。
根据这些指标可以初步估计出Kp、Ti和Td的数量级。
3. Ziegler-Nichols法：这是一种经典的参数整定方法。
首先将积分时间Ti和微分时间Td设置为0，只有比例系数Kp。
逐渐增大Kp的值，观察系统响应的特性，当系统开始出现超调时，记录下此时的比例系数Kp为Kp_c。
然后，根据实验结果计算出Kp_c对应的周期时间Tu，即峰值时间的时间。
最后，根据经验公式，可以得到Kp=0.6*Kp_c，Ti=0.5*Tu，Td=0.12*Tu的参数。
4.直接调节法：根据实际控制需求和经验，直接选择合适的比例系数Kp、积分时间Ti和微分时间Td。
比如，Kp较大时可以提高系统的响应速度，但可能会增加超调量；Ti较大时可以消除稳态误差，但会延长系统的响应时间；Td较大时可以提高系统的稳定性，但可能会引入噪声。
5.整定软件辅助：现在有很多控制软件可以辅助进行参数整定，可以通过输入系统的数学模型、参数范围和性能指标，来进行自动参数整定和优化。
总的来说，PID控制器参数整定是一个基于试验和经验的过程，需要根据具体的系统和性能要求来选择合适的方法和参数。
PID控制器的作用分析及参数整定
PID控制器的作用分析及参数整定PID控制器是一种常用的自动控制器，可以根据系统的反馈信号和设定值进行调整，从而实现控制系统的稳定和精确控制。
PID控制器通过调整输出信号，使得被控对象的输出值尽可能地接近设定值，通过不断地迭代修正，实现对系统的自动调节和控制。
1.实现系统的稳定控制：PID控制器通过不断地调整输出信号，使得被控对象的输出值尽可能地接近设定值，从而实现系统的稳定控制。
PID 控制器的输出信号与系统的误差、误差变化率以及误差积分值有关，通过调整这些参数的权重，可以实现对系统的稳定控制。
2.快速响应和抗干扰能力：PID控制器能够根据系统的反馈信号和设定值的变化情况，快速地调整输出信号，使得系统能够快速响应，并具有一定的抗干扰能力。
通过合理地设置PID控制器的参数，可以提高系统的响应速度和抗干扰能力，实现更加准确的控制。
3.自动调节和优化：PID控制器可以根据系统的反馈信号和设定值自动调节输出信号，实现对系统的自动调节和优化。
通过不断地迭代修正，PID控制器可以根据系统的实际状况和要求，自动调整参数，使得系统的控制效果达到最佳状态。
参数整定是PID控制器应用的关键环节，合理的参数设置可以有效地提高PID控制器的性能。
常见的PID控制器参数包括比例增益（Kp）、积分时间（Ti）和微分时间（Td）。
1.比例增益（Kp）：控制器输出与误差的线性关系，越大控制器对误差的修正约大。
Kp的选择会影响系统的响应速度和稳定性，过大会导致震荡或不稳定，过小则响应较慢或无法消除稳态误差。
2.积分时间（Ti）：控制器对误差累积值的补偿作用，用于消除稳态误差。
Ti的选择对系统的响应速度和稳态误差的消除有影响，过大会导致响应变慢，过小则可能导致震荡。
3.微分时间（Td）：控制器对误差变化率的补偿作用，用于消除超调和减小误差上升的速率。
Td的选择可以改善系统的动态响应速度和稳定性，但过大或过小可能引起震荡。
参数整定的方法较为复杂，常用的方法包括经验调整法、试探法、理论分析法和优化算法等。
PID控制中PID参数的作用是什么
PID控制中PID参数的作用是什么PID控制是一种常用的控制算法，用于调节控制系统的输出以实现对目标系统的精确控制。
PID控制器由比例项（P）、积分项（I）和微分项（D）三部分组成，分别代表了系统的反馁、积分和微分调节能力。
PID 参数指的就是这三个调节参数的设定值，通过合理调节这些参数可以使系统快速、稳定地收敛到设定值，达到所需的控制效果。
首先，比例项（P）是PID控制中的最基本参数，它用于根据目标系统的偏差信号来产生一个与偏差成正比的控制输出。
比例项的作用是调节系统的响应速度和稳定性，增加比例增益会使系统的响应速度更快，但也可能导致系统的过冲和震荡。
因此，通过合理选择比例项的大小可以在快速响应和稳定性之间作出折中，从而实现良好的控制效果。
其次，积分项（I）用于修正系统的稳态误差，即系统在达到设定值后仍存在的误差。
积分项的作用是积累系统偏差的累积量，并根据这个积累量对系统进行调节，以减小系统的稳态误差。
适当增加积分项的大小可以有效减少系统的稳态误差，但过大的积分项会导致系统的超调和振荡，因此需要谨慎选择积分项的大小。
最后，微分项（D）用于预测系统的未来发展趋势，通过对系统的偏差变化率进行调节来抑制系统的振荡和过冲。
微分项的作用是减小系统响应过程中的超调和振荡，提高系统的稳定性和控制精度。
增加微分项的大小可以有效减少系统的振荡和过冲，但过大的微分项也会使系统对测量噪声更为敏感，因此需要适当选择微分项的大小。
总的来说，PID参数的作用是通过合理调节比例、积分和微分项的大小，平衡系统的响应速度、稳定性和鲁棒性，以达到对目标系统的精确控制。
在实际应用中，需要结合目标系统的特性和控制要求，仔细调节PID 参数，使系统能够在各种工况下都能够稳定、快速地达到设定值，实现控制系统的自动化、智能化。
PID控制器作为一种简单有效的控制算法，广泛应用于各类工业控制系统中，对于提高系统的稳定性、精度和效率都具有重要意义。
PID参数意义与调整
PID参数意义与调整PID控制器（比例-积分-微分控制器）是一种广泛应用于工业控制系统中的常见控制策略。
它通过对系统的误差进行比例、积分和微分处理，来调整控制系统的输出，使系统能够更准确地跟踪预期的参考值。
PID控制器的参数调整对系统性能有重要影响，正确调整PID参数可以提高系统的稳定性、响应速度和鲁棒性。
PID控制器的三个参数分别是比例参数Kp、积分参数Ki和微分参数Kd。
下面将详细介绍这些参数的意义和调整方法。
1.比例参数Kp：比例参数反映了控制器输出与误差之间的关系。
增大Kp的值会增加控制器的灵敏度，使系统更快地对误差做出响应，但过大的Kp值可能会导致系统产生震荡。
因此，较小的Kp值适用于稳定系统，较大的Kp值适用于需要更快响应的系统。
通常，可以通过试探法或经验法来初步确定Kp的合适取值，并根据系统的实际反应进行微调。
2.积分参数Ki：积分参数用于消除稳态误差，即系统达到稳定状态后仍然存在的误差。
增大Ki的值可以增加积分效应，减小稳态误差。
然而，过大的Ki值可能会导致系统产生过冲或震荡。
因此，需要通过试探法或经验法来确定合适的Ki值，并根据系统的实际反应进行微调。
3.微分参数Kd：微分参数用于预测系统追踪误差的变化趋势。
增大Kd的值可以提高控制器对误差变化的敏感性，减小系统响应过程中的超调和震荡。
然而，过大的Kd值可能会导致系统产生噪声响应。
通常，可以通过试探法或经验法来确定合适的Kd值，并根据系统的实际反应进行微调。
1.手动调整法：通过观察系统的实际响应，根据经验和试探法调整PID参数。
首先，将积分和微分参数设置为零，只调整比例参数，使系统达到稳定状态。
然后，逐渐增大积分参数，以减小稳态误差。
最后，逐渐增大微分参数，以提高系统的响应速度和稳定性。
这种方法需要对系统有较深的理解和经验。
2. Ziegler-Nichols方法：该方法是一种经典的自整定方法，适用于线性、稳定和单输入单输出的系统。
PID控制器参数智能整定方法研究中期报告
PID控制器参数智能整定方法研究中期报告一、研究背景及意义PID控制器作为常见的控制器之一，在工业控制中被广泛应用。
PID 控制器的参数整定对于控制器的性能至关重要，通常需要通过试错法或经验法进行手动整定。
但是，这种方法需要经验丰富的操作人员、耗时耗力、难以保证控制器的最优性能等问题，因此需要寻找一种智能化的参数整定方法。
因此，本研究旨在探究PID控制器参数智能整定方法，通过机器学习、优化算法等技术实现控制器参数的自动整定，提高控制器的控制性能和实用性，为工业控制提供技术支持。
二、研究内容1. 综述PID控制器参数整定方法对目前常见的PID控制器参数整定方法进行梳理和总结，包括手动整定法、试错法、模型参数法、优化算法等方法，分析各个方法的优缺点，为后续研究提供参考。
2. 确定PID控制器控制目标和评价指标根据不同的控制目标，确定PID控制器的控制目标和评价指标，例如速度控制、位置控制、温度控制等目标，并确定性能指标，如响应时间、超调量、稳态误差等。
3. 收集样本数据采集PID控制器在不同控制对象上的实验数据，收集不同控制对象的不同工作状态下的数据，包括控制器的输入输出数据和环境参数等。
4. 建立PID控制器模型利用收集的样本数据建立PID控制器模型，包括传统的经验模型和基于机器学习的数据驱动模型，并对模型进行评估，以确定该模型的适用性和准确性。
5. PID控制器参数优化利用遗传算法、粒子群优化算法、模拟退火算法等优化算法优化PID控制器参数，以保证控制器在不同控制目标下具有优秀的控制性能。
6. 实验验证在实际控制对象中验证所设计的PID控制器参数整定方法的可行性和有效性，包括不同控制目标和控制对象等条件下的实验验证。
三、研究进展目前，我们已完成对PID控制器参数整定方法的综述和梳理，总结了各种方法的优缺点，并初步确定了PID控制器的控制目标和评价指标。
我们也已经开始收集PID控制器在不同控制对象上的实验数据，用于建立PID控制器模型和进行参数优化。
PID控制器的参数整定及优化设计
PID控制器的参数整定及优化设计PID控制器的参数整定一般包括三个部分：比例增益（Proportional Gain），积分时间（Integral Time）和微分时间（Derivative Time）。
这些参数的选择直接影响到控制系统的稳定性和响应速度。
首先，比例增益决定了输入量和误差之间的线性关系，过大的比例增益会导致系统过冲和震荡，而过小的比例增益则会导致响应速度慢。
通常情况下，可以通过试探法或经验法来选择一个适当的比例增益值，再根据实际应用中的需求进行微调。
其次，积分时间决定了积分作用对系统稳态误差的补偿能力，即消除系统的偏差。
过大的积分时间会导致系统响应迟缓和过调，而过小的积分时间则不能有效地消除稳态误差。
一种常用的方法是通过Ziegler-Nichols方法或Chien-Hrones-Reswick方法来确定适当的积分时间。
最后，微分时间决定了微分作用对系统输出量变化率的补偿能力，即消除系统的震荡。
过大的微分时间可能会导致系统过调和震荡，而过小的微分时间则不能有效地补偿系统的变化率。
一般可以通过试探法或经验法来选择一个合适的微分时间值，再根据实际情况进行调整。
除了参数整定，优化设计也是提高PID控制器性能的关键。
常见的优化方法包括模型优化、校正和自适应控制。
模型优化是指根据系统的建模结果，对PID控制器的参数进行优化。
可以通过系统的频域响应或时域响应等方法，确定最佳的参数取值。
校正是通过实时监测系统的输出值和理论值的差异，对PID控制器的参数进行在线调整。
自适应控制是指根据系统的实时状态变化，自动调整PID控制器的参数，使其能够适应不同的工作条件。
综上所述，PID控制器的参数整定及优化设计是提高控制系统性能的重要步骤。
通过适当选择比例增益、积分时间和微分时间，并利用模型优化、校正和自适应控制等方法，可以使PID控制器在不同的工作条件下具有更好的响应速度、稳定性和鲁棒性。
PID控制原理与参数的整定方法
PID控制原理与参数的整定方法PID控制器是一种常用的自动控制器，在工业控制中广泛应用。
它的原理很简单，即通过不断调节控制信号来使被控制物体的输出接近给定值。
PID控制器由比例（P）、积分（I）和微分（D）三个控制参数组成。
下面将详细介绍PID控制的原理和参数整定方法。
一、PID控制原理1.比例（P）控制比例控制根据被控制量的偏差的大小，按照一定比例调节控制量的大小。
当偏差较大时，调节量增大；当偏差较小时，调节量减小。
此项控制可以使系统快速响应，并减小系统稳态误差。
2.积分（I）控制积分控制根据被控制物体的偏差的积分值来调节控制量。
积分控制的作用主要是消除系统的稳态误差。
当偏差较小但持续较长时间时，积分量会逐渐增大，以减小偏差。
3.微分（D）控制微分控制根据被控制物体的偏差的变化率来调节控制量。
当偏差的变化率较大时，微分量会增大，以提前调整控制量。
微分控制可以减小系统的超调和振荡。
综合比例、积分和微分控制，PID控制器可以通过不同的控制参数整定来适应不同的被控制物体的特性。
二、PID控制参数整定方法1.经验整定法经验整定法是根据对被控制系统的调试经验和运行情况来选择控制参数的方法。
它是通过实际试验来调整控制参数，通过观察系统的响应和稳定性来判断参数的合理性。
2. Ziegler-Nichols整定法Ziegler-Nichols整定法是根据系统的临界响应来选择PID控制参数的方法。
在该方法中，首先将I和D参数设置为零，然后不断提高P控制参数直到系统发生临界振荡。
根据振荡周期和振荡增益的比值来确定P、I和D的参数值。
3.设计模型整定法设计模型整定法是根据对被控系统的数学建模来确定PID控制参数的方法。
通过建立被控系统的数学模型，分析其频率响应和稳态特性，从而设计出合理的控制参数。
4.自整定法自整定法是通过主动调节PID控制器的参数，使被控系统的输出能够接近给定值。
该方法可以通过在线自整定或离线自整定来实现。
PID控制原理与参数的整定方法
PID控制原理与参数的整定方法PID控制（Proportional, Integral, Derivative）是一种常用的控制算法，广泛应用于工业控制中。
PID控制的原理在于根据系统的偏差来调整控制器的输出，通过比例、积分和微分三个部分的组合来实现稳定控制。
PID控制具有简单、易于实现以及对多种控制系统都适用的优点。
1. 比例部分（Proportional）：控制器的输出与系统偏差成比例关系。
比例参数Kp越大，控制器对于系统偏差的响应越强烈。
2. 积分部分（Integral）：控制器的输出与系统偏差的积分成比例关系，用于消除偏差的累积效应。
积分参数Ki越大，积分作用越明显，能够更快地消除较大的稳态偏差。
3. 微分部分（Derivative）：控制器的输出与系统偏差的导数成比例关系，用于预测系统响应趋势。
微分参数Kd越大，控制器对于系统变化率的响应越快，从而减小超调和加快系统的响应速度。
1.经验整定法：通过试验和经验来估计PID参数。
该方法适用于绝大多数工控场合，但需要经验丰富的工程师进行调试。
2. Ziegler-Nichols整定法：由Ziegler和Nichols提出的一种经典的整定方法。
通过增大比例参数Kp，逐步增大积分参数Ki和微分参数Kd，直到系统出现震荡，然后通过震荡周期和幅值来计算PID参数。
3. Chien-Hrones-Reswick整定法：由Chien、Hrones和Reswick提出的整定方法。
通过对系统的动态响应进行数学分析，求解PID参数的合理取值。
4. Lambda调整法：通过修正Ziegler-Nichols整定法的参数，通过对系统的响应特性进行校正来得到优化的PID参数。
5.自适应整定法：通过分析系统的响应特性，利用数学模型和自适应算法来实时调整PID参数，以使系统保持最佳的控制性能。
需要指出的是，PID控制器参数的整定是一个复杂的问题，依赖于具体的控制对象和控制要求。
PID控制器参数自整定技术分析
PID控制器参数自整定技术分析摘要:文章介绍PID控制的基本理论,包括基本原理、算法以及特点;控制规律以及采样周期的选择;介绍PID控制器各个参数的性能以及控制器的分类等问题,为今后求PID控制器参数的自整定技术,以适应复杂的工况和高指标的控制要求奠定基础。
关键词:PID控制,控制性能,整定方法按偏差的比例、积分和微分进行控制的调节器(简称PID调节器、也称PID 控制器)。
由于其算法简单、鲁棒性能好、可靠性高等优点,PID控制策略被广泛应用于工业过程控制中。
.而实际生产过程中往往具有非线性、不确定性,难以建立精确的数学模型,应用常规的PID控制器难以达到理想的控制效果在实际生产过程中,由于受到参数整定方法烦杂的困扰,常规PID控制器参数往往整定不良、性能欠佳,对运行环境的适应性较差[1]。
针对上述问题,长期以来,人们一直在寻求PID控制器参数的自整定技术,以适应复杂的工况和高指标的控制要求。
1PID控制基本原理PID控制器本身是一种基于对“过去”、“现在”和“未来”信息估计的简单控制算法。
系统主要由PID控制器和被控对象组成。
作为一种线性控制器,它根据给定值和实际输出值构成控制偏差,将偏差按比例、积分和微分通过线性组合构成控制量,对被控对象进行控制,故称PID控制器。
在连续控制系统中,P1D控制器的输出u(t)与输入e(t)之间成比例、积分、微分的关系[2]。
在计算机控制系统中,使用比较普遍的也是PID控制策略。
1.1 PID控制器参数对控制性能的影响①比例作用。
比例作用的引入是为了及时成比例地反应控制系统的偏差信号e(t),以最快速度产生控制作用,使偏差向减小的趋势变化。
首先,对动态特性的影响来看,比例控制参数Kc加大,使系统的动作灵敏,速度加快,Kc偏大,振荡次数加多,调节时间加长。
当Kc太大时,系统会趋于不稳定,若Kc太小,又会使系统的动作缓慢。
其次,对稳态特性的影响来看,加大比例系数Kc,在系统稳定的情况下,可以减小稳态误差ess,提高控制精度,但是加大Kc只是减少ess,却不能完全消除稳态误差。
pid最通俗的解释与参数整定
pid最通俗的解释与参数整定PID控制是一种常见的闭环控制策略，它是由比例（P）、积分（I）和微分（D）三个控制项组成的控制器。
PID控制器通过比较目标值与实际值的差异，调整控制输出，使系统的实际值尽可能接近目标值。
PID控制广泛应用于工业自动化、机械控制、电子设备等众多领域。
PID控制器的工作原理是基于反馈控制系统，通过传感器测量实际值，与目标值进行比较，计算出误差值，再根据误差值调整控制输出，实现对系统的精确控制。
P项（比例项）是根据误差的大小来调整控制输出的，P项的增益越大，控制输出对误差的响应越敏感。
I项（积分项）主要用来消除系统的静态误差，即长期偏离目标值时产生的误差，通过对误差的积分来调整控制输出，使系统能够更快地达到目标值。
D项（微分项）是通过对误差变化率的评估来调整控制输出，主要用来抑制系统的振荡和提高系统的稳定性。
PID控制器的参数整定是指在特定的控制任务中，确定P、I、D项的参数值，以实现对系统的良好控制。
参数整定是PID控制器设计中非常重要的一环，良好的参数设置能够保证系统的快速响应、抑制振荡、消除静态误差。
参数整定的方法有很多种，常见的方法包括经验法、试验法、数学建模法等。
其中最常用的方法之一是经验法。
经验法是指根据经验和实践积累出来的一套参数选择标准。
这些参数选择标准可能来自于类似的控制系统、经验工程师的指导、厂家的技术手册等。
在经验法中，通常会通过调整P、I、D三个参数来达到系统的最佳控制效果。
首先可以从P项开始调整，将I项和D项设为0，然后逐渐增加P项的值，观察系统响应情况，直到出现临界振荡。
然后在此基础上再适当降低P值，使系统趋于稳定，这样P项的参数就可以初步调整好了。
接着可以对I项进行调整，先将P项保持不变，逐渐增加I项的值，观察系统的稳定性和静态误差，直到满意为止。
最后对D项进行调整，与前面相似，先将P和I项保持不变，逐渐增加D项的值，观察系统响应和振荡情况，直到系统稳定。
PID控制器的参数整定(经验总结)
PID控制器的参数整定(1)PID是比例,积分,微分的缩写.比例调节作用：是按比例反应系统的偏差,系统一旦出现了偏差,比例调节立即产生调节作用用以减少偏差。
比例作用大,可以加快调节,减少误差,但是过大的比例,使系统的稳定性下降,甚至造成系统的不稳定。
积分调节作用：是使系统消除稳态误差,提高无差度。
因为有误差,积分调节就进行,直至无差,积分调节停止,积分调节输出一常值。
积分作用的强弱取决与积分时间常数Ti,Ti越小,积分作用就越强。
反之Ti大,则积分作用弱,加入积分调节可使系统稳定性下降,动态响应变慢。
积分作用常与另两种调节规律结合,组成PI调节器或PID调节器。
微分调节作用：微分作用反映系统偏差信号的变化率,具有预见性,能预见偏差变化的趋势,因此能产生超前的控制作用,在偏差还没有形成之前,已被微分调节作用消除。
因此,可以改善系统的动态性能。
在微分时间选择合适情况下,可以减少超调,减少调节时间。
微分作用对噪声干扰有放大作用,因此过强的加微分调节,对系统抗干扰不利。
此外,微分反应的是变化率,而当输入没有变化时,微分作用输出为零。
微分作用不能单独使用,需要与另外两种调节规律相结合,组成PD或PID控制器。
(2) PID具体调节方法①方法一确定控制器参数数字PID控制器控制参数的选择，可按连续-时间PID参数整定方法进行。
在选择数字PID参数之前，首先应该确定控制器结构。
对允许有静差（或稳态误差）的系统，可以适当选择P或PD控制器，使稳态误差在允许的范围内。
对必须消除稳态误差的系统，应选择包含积分控制的PI或PID控制器。
一般来说，PI、PID和P控制器应用较多。
对于有滞后的对象,往往都加入微分控制。
选择参数控制器结构确定后，即可开始选择参数。
参数的选择，要根据受控对象的具体特性和对控制系统的性能要求进行。
工程上，一般要求整个闭环系统是稳定的，对给定量的变化能迅速响应并平滑跟踪，超调量小；在不同干扰作用下，能保证被控量在给定值；当环境参数发生变化时，整个系统能保持稳定，等等。
PID控制原理与PID参数的整定方法
PID控制原理与PID参数的整定方法PID控制是一种经典的自动控制方法，它通过测量被控对象的输出和参考输入之间的差异，计算出一个控制信号，通过调节被控对象的输入达到控制目标。
PID控制器由比例（P），积分（I）和微分（D）三个部分组成，分别对应于控制信号的比例、积分和微分作用。
比例控制（P）通过使用被控对象输出和参考输入之间的差异进行比例放大，并将放大的信号作为控制信号。
当比例增益增加时，控制器对误差的响应速度加快，但过大的增益会导致震荡。
积分控制（I）通过积分误差的累计值生成控制信号。
积分控制可以消除偏差，并提高系统稳定性。
然而，过大的积分增益可能导致系统的超调和振荡。
微分控制（D）通过测量误差变化的速率来生成控制信号，以预测误差的未来变化趋势。
微分控制可以提高系统的响应速度和稳定性，但过大的微分增益会导致噪声放大。
PID参数整定方法：PID参数整定是为了使控制系统实现快速响应、高稳定性和低超调。
下面介绍几种常用的PID参数整定方法。
1.经验法经验法是最简单直观的方法，通过试错和经验进行参数的调整。
根据系统的特点，调整比例、积分和微分增益，直至系统达到所需的响应速度和稳定性。
2. Ziegler-Nichols 方法Ziegler-Nichols 方法是一种基于系统响应曲线的经验整定方法。
首先，将增益参数设为零，逐渐增加比例增益直到系统开始震荡，这个值称为临界增益（Kc）。
然后，根据临界增益来确定比例、积分和微分增益。
-P控制：Kp=0.5*Kc-PI控制：Kp=0.45*Kc,Ti=Tc/1.2-PID控制：Kp=0.6*Kc,Ti=Tc/2,Td=Tc/83. Chien-Hrones-Reswick 方法Chien-Hrones-Reswick 方法是一种基于频域分析的整定方法。
它首先通过频率响应曲线的曲线变化形态来确定系统的参数。
然后，根据系统的动态响应特性来调整比例、积分和微分增益。
PID控制及参数整定
PID控制及参数整定PID控制是一种常用的控制器设计方法，广泛应用于各种自动控制系统中。
PID控制器基于被控对象的误差信号，通过比例、积分和微分三个部分进行加权计算，生成控制量来驱动被控对象，使其输出接近设定值。
参数整定是指通过调整PID控制器的比例系数、积分时间和微分时间等参数，使得控制系统性能最佳化。
本文将详细介绍PID控制及参数整定的相关内容。
一、PID控制原理F(t) = Kp * e(t) + Ki * ∫e(t)dt + Kd * de(t)/dt其中，Kp、Ki和Kd分别是比例增益、积分时间和微分时间，e(t)为被控系统目标值与实际值之间的误差，de(t)/dt为误差的变化速率。
-比例作用：比例增益Kp使得控制器能够对误差进行直接补偿，其作用是使系统更快地接近目标值。
当比例增益增大时，系统响应速度更快，但可能引起过冲或稳定性问题。
-积分作用：积分时间Ki使得控制器能够记录误差的累积量，并对其进行补偿。
积分作用可以消除稳态误差，提高系统的精度。
但积分时间过长可能引起系统的振荡或不稳定。
-微分作用：微分时间Kd使得控制器对误差的变化率进行补偿，以避免系统过冲或振荡。
微分作用可以提高系统的稳定性和抗干扰能力。
但微分时间过大可能引起系统的噪声放大或响应迟滞。
二、PID参数整定方法PID参数整定是为了找到合适的Kp、Ki和Kd值，以获得最佳的控制系统性能。
常用的PID参数整定方法有以下几种：1.经验调整法：根据经验公式或类似系统的参数进行估计。
这种方法简单易行，但精度较低，适用于对控制精度要求不高的系统。
2. Ziegler-Nichols方法：这是一种经典的PID参数整定方法，通过系统的临界增益和临界周期来确定合适的参数。
具体步骤是先将系统增益逐渐增大，直到系统开始振荡，记录振荡的周期和振幅。
然后根据临界周期和振幅计算出Kp、Ki和Kd值。
这种方法相对简单，但对系统的稳定性有一定要求。
3.调整法：根据控制系统的特性和需求进行逐步调整。
PID控制原理及参数整定方法
PID控制原理及参数整定方法PID控制是一种经典的控制策略，广泛应用于各种工业自动化系统。
其通过比较设定值与实际输出值，根据误差及其变化趋势，实时调整控制器的参数，以达到期望的控制效果。
本文将详细介绍PID控制原理及参数整定方法，旨在帮助读者更好地理解和应用PID控制。
PID控制模型是由比例（P）、积分（I）和微分（D）三个环节组成的。
在工业自动化中，PID控制器作为一种核心组件，用于维持系统输出值与设定值之间的误差为最小。
PID控制器具有结构简单、稳定性好、易于实现等优点，因此被广泛应用于各种工业控制系统中。
PID控制原理基于控制系统的稳态误差，通过比例、积分和微分三个环节的作用，达到减小误差的目的。
比例环节根据误差信号的大小，产生相应的控制输出；积分环节根据误差信号的变化率，进一步调整控制输出；微分环节则根据误差信号的变化趋势，提前进行控制调整，以迅速消除误差。
PID参数整定的目的是选择合适的控制器参数，以满足系统的动态性能和稳态性能要求。
整定过程中，需要合理调整比例系数、积分时间和微分增益等参数。
其中，比例系数主要影响系统的稳态误差；积分时间用于控制积分环节的灵敏度；微分增益则决定了微分环节的作用强度。
针对不同的控制对象和系统要求，需要灵活调整这些参数，以获得最佳的控制效果。
以某化工生产线的液位控制为例，说明PID控制原理及参数整定的应用。
在此案例中，液位控制器通过比较设定值与实际液位值的误差，实时调整进料泵的转速，以维持液位稳定。
选择一个合适的比例系数Kp，使得系统具有较快的响应速度；调整积分时间Ti，以避免系统出现稳态误差；适当微分增益Kd的设定，可以改善系统的动态性能。
通过合理的参数整定，液位控制系统可以取得良好的控制效果。
然而，若比例系数过大，系统可能会出现振荡现象；若积分时间过长，系统可能无法达到预期的稳态性能；若微分增益过强，系统可能会对噪声产生过度反应。
因此，在参数整定过程中，需要根据实际情况进行反复调整，以达到最佳的控制效果。
pid整定技巧
pid整定技巧以pid整定技巧为题，本文将介绍什么是pid整定、pid整定的重要性以及一些常用的pid整定技巧。
通过阅读本文，读者将能够了解pid整定的基本原理，掌握一些实用的调参方法，从而提高控制系统的性能。
一、什么是pid整定pid整定是指通过调节pid控制器的参数，使得控制系统的输出能够在设定值附近稳定运行。
pid控制器是一种常用的反馈控制器，由比例（P）、积分（I）和微分（D）三个部分组成。
比例部分与偏差成正比，积分部分与偏差的累积值成正比，微分部分与偏差的变化率成正比。
通过合理地调节这三个参数，可以使得控制系统的响应速度、稳定性和抗干扰能力得到优化。
二、pid整定的重要性pid整定对于控制系统的性能至关重要。
一个合理的pid参数可以使得系统的响应速度更快，稳定性更好，抗干扰能力更强。
而一个不合理的pid参数则可能导致系统响应迟缓、抖动或不稳定。
因此，进行pid整定是确保控制系统正常运行的必要步骤。
1. 手动整定法手动整定法是最直观、简单的一种整定方法。
首先将I和D参数设置为0，然后逐渐增大P参数，观察系统的响应。
当P参数增大到一定程度时，系统开始出现震荡或不稳定现象。
此时，可以适当减小P参数，直至系统稳定。
接着，可以逐渐增加I参数，观察系统的响应。
最后，可以再逐渐增加D参数，以进一步优化系统的性能。
2. 经验整定法经验整定法是一种基于经验的整定方法，适用于一些常见的控制系统。
根据实际应用经验，可以选择一些常用的pid参数组合。
例如，对于一些响应速度要求较高的系统，可以选择较大的P参数和较小的I和D参数。
而对于一些对稳定性要求较高的系统，则可以选择较小的P参数和较大的I和D参数。
经验整定法虽然简单，但需要根据具体应用经验进行调整。
3. 自整定法自整定法是一种自动调参的方法，可以根据控制系统的输出数据自动调整pid参数。
自整定法可以通过模型识别、优化算法等方法实现。
其中，模型识别是通过对系统进行辨识，得到系统的数学模型，然后根据模型进行参数调整。
PID参数的整定
PID参数的含义: 比例系数P：增大比例系数P一般将加快系统的响应，在有静差的情况下有利于减小静差，但是过大的比例系数会使系统有比较大的超调，并产生振荡，使稳定性变坏。
积分时间Ti：增大积分时间Ti有利于减小超调，减小振荡，使系统的稳定性增加，但是系统静差消除时间变长。
微分时间Td：增大微分时间Td有利于加快系统的响应速度，使系统超调量减小，稳定性增加，但系统对扰动的抑制能力减弱。
PID参数整定：1.在凑试时，可参考以上参数对系统控制过程的影响趋势，对参数调整实行先比例、后积分，再微分的整定步骤；2.首先整定比例部分。
将比例参数由小变大，并观察相应的系统响应，直至得到反应快、超调小的响应曲线；3.如果系统没有静差或静差已经小到允许范围内，并且对响应曲线已经满意，则只需要比例调节器即可；4.如果在比例调节的基础上系统的静差不能满足设计要求，则必须加入积分环节。
在整定时先将积分时间设定到一个比较大的值，然后将已经调节好的比例系数略为缩小(一般缩小为原值的0.8)，然后减小积分时间，使得系统在保持良好动态性能的情况下，静差得到消除。
在此过程中，可根据系统的响应曲线的好坏反复改变比例系数和积分时间，以期得到满意的控制过程和整定参数；5.如果在上述调整过程中对系统的动态过程反复调整还不能得到满意的结果，则可以加入微分环节。
首先把微分时间D设置为0，在上述基础上逐渐增加微分时间，同时相应的改变比例系数和积分时间，逐步凑试，直至得到满意的调节效果。
PID参数整定方法就是确定调节器的比例带PB、积分时间Ti和和微分时间Td。
一般可以通过理论计算来确定，但误差太大。
目前，应用最多的还是工程整定法：如经验法、衰减曲线法、临界比例带法和反应曲线法。
各种方法的大体过程如下：（1）经验法又叫现场凑试法，即先确定一个调节器的参数值PB和Ti，通过改变给定值对控制系统施加一个扰动，现场观察判断控制曲线形状。
若曲线不够理想，可改变PB或Ti，再画控制过程曲线，经反复凑试直到控制系统符合动态过程品质要求为止，这时的PB和Ti就是最佳值。
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积分饱和示例
单回路系统积分饱和现象举例
单回路系统积分饱和仿真结果
单回路系统的防积分饱和原理
ysp(t) e(s)
＋
KC ＋
－
＋
d(t)
v
广义
＋ ＋
对象
y(t)
1 TI s 1
讨论：正常情况为标准的PI控制算法； 而当出现超限时，自动切除积分作用。
积分外反馈
积分分离
PID控制器的作用
比例作用P是基本控制作用，输出与输入无 相位差。Kc越大控制作用越强，随着Kc 的 增加(比例度δ减小) ，余差下降，最大偏 差减小，但稳定性变差。
控制器增益 Kc或比例度δ
但稳定增性益下K降c 的；增大（或比例度δ下降），使系统的调节作用增强，
积分时间Ti
但控制积系分统作的用稳的定增性强下（降即；Ti 下降），使系统消除余差的能力加强，
微分时间Td
性得到微加分强作，用但增对强高（频即噪T声d 增起大放）大，作可用使，系主统要的适超合前于作特用性增滞强后，较稳大定的 广义对象，如温度对象等。
假设测量范围为 200 ~ 400 ℃, Kp = 1.75, Tp = 10 min, τ = 7 min. Kc = 0.98, Ti = 14 min, T“积分饱和”问题
ysp(t)
＋ －
K
C
ççèæ1
1 TI s
÷÷øö
u
d(t)
v
广义
＋ ＋
对象
y(t)
响应曲线
u(t) u0
0
y(t)
p y0
τT
T0
T1 T2
u1 y1
T3
对象的近似模型：
y(s) Kp es u(s) Tps1
t
而增益为：
K y1y0
u1u0
ymaxymin umaxumin
[ymin, ymax]为CV的测量范围；
t [umin, umax]为MV的变化范围，对于阀位 开度通常用0~100%表示。
工程整定法3-响应曲线法
临界比例度法的局限性：
生产过程有时不允许出现等幅振荡，或者无 法产生正常操作范围内的等幅振荡。
响应曲线法PID参数整定步骤：
（1）在手动状态下，改变控制器输出（通常采用 阶跃变化），记录被控变量的响应曲线； （2）由开环响应曲线获得单位阶跃响应曲线，并 求取 “广义对象”的近似模型与模型参数； （3）根据控制器类型与对象模型，选择PID参数 并投入闭环运行。在运行过程中，可对增益作调 整。
（2）将KC由小到大变化，对应于某一KC值作小幅 度的设定值阶跃响应，直至产生等幅振荡；
（3）设等幅振荡时振荡周期为Tcr、控制器增益 Kcr ，再根据控制器类型选择以下PID参数。
控制规律 P PI
PID
Kc 0.5Kcr 0.45Kcr 0.6Kcr
Ti
0.83Tcr 0.5Tcr
Td 0.12Tcr
图中，红色曲线是等衰减 比曲线，曲线内稳定裕度 高于设定指标。 红色位置为最佳Kc和Ti的 值。
Ziegler-Nichols参数整定法
特点：适合于存在明显纯滞后的自衡对象，而且广义 对象的阶跃响应曲线可用“一阶+纯滞后”来近似。
整定公式：
控制规律
KC
P PI PID
1 Tp
Kp
0.9 1 T p
Kp
1 .2 1 T p
Kp
TI
3.3 2.0
TD
0.5
响应曲线法举例
u5%
(比例度δ应减少10-20%)。微分作用D 可以克服容滞后，但对时滞毫无作用。微分 时间Td越大，微分作用越强， Td=0无微分 作用。
PID控制器参数整定的基本原则
1.控制系统稳定的静态条件是系统总开环放 大系数K恒定 即：K=KcKvKpKm为常数
注意： 当测量与变送器的量程变化，控制阀门口径改 变，Km,Kv改变，可调整Kc使K恒定。对于 过程非线性，可调整流量特性来补偿。
工业PID控制器的选择
被控参数 控制器 备注 温度/成分 PID *1 流量/压力 PI 液位/料位 P
*1：当工业对象具 有较大的滞后时， 可引入微分作用； 但如果测量噪声较 大，则应先对测量 信号进行一阶或平 均滤波。
PID工程整定法1-经验法
工程整定法2-临界比例度法
（1）先将切除PID控制器中的积分与微分作用， 取比例增益KC较小值，并投入闭环运行；
过程控制系统 PID控制器的参数整定
内容回顾
单回路控制系统的组成
本章基本要求
重点：
掌握PID控制规律的选取原则; 掌握单回路PID控制器的参数整定方法; 了解PID控制器的“防积分饱和”技术。
PID控制器的基本原理
比例度
Kc对控制系统性能的影响
Kc对控制系统性能的影响
Ti对控制系统性能的影响
问题：当存在大的外部扰动时，很有可能出现控制阀调 节能力不够的情况，即使控制阀全开或全关，仍不能消 除被控输出y(t)与设定值ysp(t)之间的误差。此时，由于 积分作用的存在，使调节器输出u(t)无限制地增大或减少， 直至达到极限值。而当扰动恢复正常时，由于u(t)在可调 范围以外，不能马上起调节作用；等待一定时间后，系 统才能恢复正常。
控制器的正反作用
PID控制器的物理意义讨论
对于一般的自衡过程，当设定值或扰动发生阶 路变化时，为什么采用纯比例控制器会存在稳 态余差？
引入积分作用的目的是什么，为什么引入积分 作用会降低闭环控制系统的稳定性？
引入微分作用的目的是什么，为什么实际工业 过程中应用并不多？
PID参数对控制性能的影响
PID控制器参数整定的基本原则（续）
2.最基本的控制作用是比例作用，它的整定方法： 先调整Kc，再调Ti、Td 先设置Ti、Td，再调Kc
3.积分作用能消除余差，但使系统稳定性变差。
4.微分作用能消除高阶对象过渡滞后的影响
PID控制器参数整定的基本原则（续）
5.控制品质中,稳定性是最基本的性能
一个可调的控制器参数，只能满足一个品质指标. 对于PI控制器,常取满足衰减比要求的Kc/Ti中最 大的一组Kc和Ti。
比例作用P引入积分作用I后，可以消除余 差。但是幅值增加，相位滞后，使稳定性裕 度下降，为保持同样稳定性裕度， Kc应减 少10-20%(比例度δ应增加10-20%)。 积分时间Ti越短，积分作用越强， Ti趋向无 穷大时无积分作用。应防积分饱和。
PID控制器的作用(续)
比例作用P引入适当微分作用D后，幅值增 加，相位超前，使稳定性裕度提高，为保持 同样稳定性裕度， Kc应增加10-20%