系统开环阶跃响应曲线
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1、绘制开环系统的单位阶跃响应曲线，simulink模型如图所示：
图3-1 开换系统simulink模型
2、将KP=1,仿真时间500，仿真得到的图形如图所示：
图3-2 开换系统单位阶跃响应曲线
3、修改simulink模型的参数及连线，使其分别满足P控制、PI控制、PID控制，运行仿真，得到如下图：
图3-3 控制simulink模型
图3-4 P控制单位阶跃响应曲线图3-5 PI控制simulink模型
图3-6 PI控制单位阶跃响应曲线
图3-7 PID控制simulink模型
图3-8 PID控制单位阶跃响应曲线
3.2 绘制系统的根轨迹图
1、MATLAB程序如下所示：
得到系统的3阶近似多项式的根轨迹图：
图3-9 系统3阶近似多项式根轨迹>>step(Gs)
得到系统的单位阶跃响应曲线3-10所示：
图3-10 系统的单位阶跃响应曲线得到系统3阶近似多项式的根轨迹图：
图3-11系统3阶近似多项式根轨迹
得到系统4阶近似多项式的根轨迹如图：
图3-12 系统4阶近似多项式根轨迹3.3 临界震荡法
获取系统的等幅震荡曲线，建立simulink模型：
图3-13 系统的等幅震荡曲线simulink模型
仿真，得到如下图形：
图3-14 系统的等幅震荡曲线
根据计算所得参数，分别修改simulink模型的参数.得到PI控制和、PID控制的模型以及相应波形:
图3-15 P控制单位阶跃响应曲线
图3-16 PI控制单位阶跃响应曲线
图3-17 PID控制单位阶跃响应曲线
3.4 衰减曲线法
1、当只有比例单元时，调节KP值，使系统的单位阶跃响应曲线出现4:1衰减
图3-18 4:1衰减的simulink模型
图3-19 4:1衰减波形
图3-21 PI控制单位阶跃响应曲线
图3-22 PID控制单位阶跃响应曲线3.5凑试法
1、调整比例单元，simulink模型如下
图3-24 比例单元simulink模型
图3-25 Kp=0.2
图3-26 Kp=0.5
图3-27 Kp=0.7
2、调整比例积分单元，simulink模型如下：
积分KP=0.4
图3-28 比例积分单元simulink模型
图3-29 TI =50
图3-30 TI=35
图3-31 TI =20
3、调整比例积分微分单元，simulink模型如下：
图3-32 比例积分微分simulink模型
图3-33 TD=0
图3-34 TD=2
调整Kp,TI参数：
图3-35 TD=2 KP=0.6 TI=20
图3-36 KP=0.4 TD=2 TI=15
图3-37 KP=0.4 TD=2 TI=20
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