起重机电气控制系统
桥式起重机电气控制系统设计
1 引言(或绪论）1．1 课题简介本次毕业设计课题为“20/5t桥式起重机电气控制系统设计”。
其主要任务是将接触—继电器控制的传统桥式起重机利用PLC进行改造.用到的实验台是THJPES-2型机床PLC电气控制实训考核装置,所以本次任务的重点是完成模拟实验.本次设计的控制部分主要是西门子S7—200 PLC系统，并结合STEP7软件进行了简单的控制编程。
1．2桥式起重机在现代工业中的发展情况桥式起重机是现代工业生产和起重运输中实现生产过程机械化、自动化重要的工具和设备.所以桥式起重机在室内外工矿企业、钢铁化工、铁路交通、港口码头以及物流周转等部门和场所均得到广泛的运用。
经过多年的发展,我国桥式起重机的应用不断扩大，随着技术进步，针对实际中桥式起重机的恶劣工作坏境及长时间超负荷作业而导致的事故，为桥式起重机改造提出了新的要求，以便在实际操作更加安全、更加高效。
1．3PLC在工业自动控制中的应用可编程程序控制器简称PLC，是微机技术与继电器常规控制技术相结合的产物，是在顺序控制器和微机控制器的基础上发展起来的新型控制器,是一种以微机处理器为核心用作数字控制的专用计算机。
它不仅充分利用微处理器的优点来满足各种工业领域的实时控制要求，同时也照顾到现场电器操作维护人员的技能和习惯,摒弃了微机常用的计算机编程语言的表达形式，形成一套以继电器梯形图为基础的形象编程语言和模块化的软件结构，使用户程序的编制清晰直观、方便易学，调试和查错都很简单。
PLC现已成为现代工业控制三大支柱（PLC、CAD/CAM、ROBOT)之一，以其可靠性、逻辑功能强、体积小、可在线修改控制程序、具有远程通讯联网功能等优异性能,日益取代由大量中间继电器组成的传统继电—接触器控制系统在机械、化工、冶金等行业中的重要作用。
PLC的应用深度和广度已经成为一个国家工业先进水平的重要标志之一.微电子技术与计算机技术的结合,使PLC 的功能变得更加强大，通过可编程控制的实现，为PLC 增添了使用上的灵活性。
起重机的电气控制
知识训练
在方轴上可以叠装不同形状的凸轮块，以使一系列动、静触 头按预先安排的顺序接通与断开。将这些触头接到电动机电 路中，便可实现控制电动机的目的 常用的凸轮控制器有KT10 , KT14型。额定电流有25 A , 60 A o型号含义如下:
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知识训练
凸轮控制器的常用技术数据有额定电流、工作位置数、触点 数等。按重复短时工作制设计，通电持续率为25 %。如用于 间断长期工作时，其发热电流不应大于额定电流。 凸轮控制器的图形符号如图7-2所示。竖虚线为工作位置，
(4)在重物下放时，电动机工作在再生发电制动状态。此时， 应将控制器手柄由零位直接扳至下降第五挡位，而且途径中 间挡位不许停留。往回操作，这是不允许的。
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知识训练
注意:该控制电路不能获得重载或轻载时的低速下降。为了 在下降时能获得准确定位，需采用点动操作，即将控制器手 柄在下降第一挡与零位之间来回操作，并配合电磁抱闸来实 现。 2.电路分析 在图7-6中，凸轮控制器左右各有5个工作位置，共有9对动 合主触点、3对动断触点，采用对称接法。其中4对动合主触 点接于电动机定子电路进行换相控制，实现电动机正反转;另 外的5对主触点接于电动机转子电路，实现转子电阻的接入和 切除。由于转子电阻采用不对称接法，在凸轮控制器提升或 下放的5个位置，逐级切除转子电阻，以得到不同的运行速度。 3对动断触点，其中一对用于实现零位保护，另两对动断触点 与上升限位开关SQ1和下降限位开关SQ2实现限位保护。
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知识训练
目前，各工矿企业仍大量使用旧型号的交流磁力控制盘。例 如，平移机构PQR9,PQR9A等系列，升降机构PQR10 , PQR10A等系列。本书以介绍PQR10A系列交流磁力控制盘 为主。 3.磁力控制器 磁力控制器由主令控制器与磁力控制盘组成。采用磁力控 制器控制时，只有尺寸较小的主令控制器安装在驾驶室内， 其余电气设备安装在桥架上的控制盘中。具有操作轻便、维 修方便、工作可靠、调速性能好等优点;但所用电气设备多、 投资大且线路较为复杂。所以，一般桥式起重机同时采用凸 轮控制器与磁力控制器控制，前者用于平移机构与副钩提升 机构，后者用于主钩提升机构。当对提升机构控制要求不高 时，则全部采用凸轮控制系统。
桥式抓斗起重机电气控制系统
本单 位 的桥 式起 重机 系统 采用 接触 器来控 制 主 回路 的启 动 、 停 止 、限 位 开关 限位 。使 用 凸 轮控 制 器控 制转 子 回路 所 串 电阻 的大小及定子 回路的正反转控制来实现大车 、小 车、的前进 、 后退 、零 位 、加 速 、减 速 。主 令控 制 器 的控制 是 由主 接触 器 通 过时 间继 电器逐 级 的改变 所 串 电阻 的 大小来 实 现抓 斗 的 提 升下 降及 开合 的加 速 及减 速等 动 作 。并 且各 电机 均 设 电磁 抱 闸装 置 刹车 。其 中抓 斗 电机 串有 ３ 级 电阻 （ 分别由 ３ 个 时 间 继 电器 与 接触器 配合 进 行 ） 。大 车小 车行 走 电机 串有 ５ 级 电阻 （ 凸轮 控制 器的触 点转 换 实 现的 ） 。 由于 电动机 的工作 电流 直接 通 过 凸轮控 制器 的触 点 ， 所 以开 合 时容 易 出现 冲 击 电流 ， 极 大 的减 少 了接 触器 触点 的寿 命 。转 子 串 电阻 的调 速 方式 也使 所 串 电阻 长 期发 热， 极易烧断 ， 极 大 地浪 费 了 电能 的 同时 也降 低 了 效率 。再 因 工作的环境差 ， 粉尘 、腐蚀性气体极易对电动机转子回路滑环、 碳刷 及 主 回路 接 触 器触 点进 行 腐蚀 及 增 大接触 面 的 电阻等 。 随 之而来的故障率高更换频繁。而且操作面板上 的控制开关种类 繁多 ， 很 容 易出 现误操 作 。 我厂 的桥 式 起重 机 电气 部 分 主要 由 ５ 台 电机 组 成 ： 大 车行 走 电机 （ １ ｌ ｋ Ｗ× ２） 、 小 车行走 电机 （ ３ ． ７ ｋ Ｗ） 、 抓 斗起 升 电机 （ ２ ２ ｋ Ｗ ）及 抓斗 开合 电机 （ ２ ２ ｋ Ｗ） ｃ经分 析改造 后 可 以用 ４台变频 器 传动 ， 并 由 ４台 Ｐ Ｌ Ｃ分 别 加 以控 制 （ 可 编程 控制 器 控 制 电动 机 的 正 、反 转 、调 速等 控 制 信 号进 入 Ｐ Ｌ Ｃ ， 经程序处理后 ， 向 变频器发 出起停 、调速等信号 ， 使电动机工作 ， 是系统的核心。 变频 器是 为 改变 电动机 电源 的频 率从 而实现 电动 机 的调 速 ） 。制 动电 阻是 起 重机 放 下 重物 时 ， 由于重 力 加速 度 的原 因电 动机 将 处于再 生 制 动 状态 ， 拖 动 系统 的动 能要 反馈 到 变频 器 直 流 电路 中， 使 直 流 电 压不 断 上升 ， 甚 至达 到危 险 的地 步 。 因此 ， 必 须 将 再生 到 直 流 电路 里 的能 量 消耗 掉 ， 使 直流 电 压保 持 在 允许 范 围内 。制 动 电阻 就是 用来 消耗这 部分 能量 的。 Ｐ Ｌ Ｃ控 制 的桥式起 重机 变频 调速 系统框 图如 图所 示 。 从 技 术改 造 的 目的 出发 ， 首先 要 考 虑最 大 限度 地 利用 原 有 设 备 和 器件 ， 用 最 小 的投 入 产生 最大 的经济 效 益 。原 有 系统 中
起重机电气与控制系统施工检查记录表模板
零位保护
人为断开供电电源，重新接通电源。检查当供电电源中断时，应能够自动断 开总电源回路，恢复供电时，不经手动操作，总电源回路应不能自行接通。
过流过载保护
起重机械上的每个机构过流（过载）保护装置选型符合要求。过流（过载） 保护的整定值符合要求。
正反向接触器故障 保护
适用于吊运熔融金属（非金属）和炽热金属的起重机。
电气设备之间及其与起重机结构之间，应当有良好的绝缘性能，绝缘电阻应 当符合以下要求：（1） 额定电压小于或等于500V时，一般环境中不低于 0.8MΩ,潮湿环境中不低于0.4 MΩ；（2） 绝缘起重机械，绝缘值不得小于 1.0MΩ。
短路保护
至少设置一级短路保护，短路保护应由自动断路器或者熔断器应来实现。自 动断路器每相均应有瞬时动作的过电流脱扣器，其整定值应随自动开关的型 式而定，熔断器熔体的额定电流应按起重机尖峰电流的1/2~1/1.6选取
3.起重机本体的属结构应与供电线路的地线滑触器可靠连接；大车与小车 的车轮，任何其它的滚轮或端梁连接采用的铰链均不能替代必须的导电连 接，而应另外用专门的接地线将各部分结构上的接地点连接；司机室与起重 机本体接地点之间必须用双接地线连接。
4.金属结构接地，采用TN接地系统时，零线重复接地每一处的接地电阻不应 大于10Ω，零线非重复接地的接地电阻不大于4Ω;
起重机电气与控制系统施工检查记录表模板
项目名称
内容及要求
检查结果
滑接线和滑接器
符合GB50256《电气装置安装工程起重机电气装置施工及验收规范》和相关标 准要求
配线
同上
电器设备 同上
1.检查用整体金属结构做接地干线时，金属结构的连接有非焊接处，应采用 另设接地干线或者跨接线的处理
桥式起重机电气控制系统改造
通过对通用变频器运行过程中存在问题的分 析， 提出了解决这些问题的实际对策 ， 实践证明控制 稳定 ， 运行效果明显 ， 有力地促进了生产 ， ６ 机组 对２ ０ 各项生产指标的完成做出了很大贡献， 产品产量和质 量得到大幅度提高， 创造了可观的经济效益。
（０ ８ １ — ２ ２ Ｏ ～ ２ ３收 稿 ）
第 ２ 卷 ２ １ 年第 ２ 总第 １６ ） ８ ００ 期（ ４期
・
冶金设备管理与维修
技 术改造 与 改进 ・
桥式起重机 电气控制 系统 改造
祝 跃
（ 重庆 钢铁集 团机 械制 造有 限责任 公 司
摘 要
重庆
４ ０８ ） ０ ０４
介绍 了２ ／ｔ 式起重机原 电气控制 系统存在的 问题 ， 据相关行业标准和 吊车 的实际使 用情 况， ０ ５桥 根
３ — ４－ —
冶金设备管理与维修
２ 故障原 因
第 ２ 卷 ２ １年第 ２ （ ８ ００ 期 总第 １６ ４ 期）
（） １在调运钢水进行浇铸过程中， 主钩电动机 工 作 电 流 大 ， 由于 频 繁地 正 、 向启 动 ， 易 产 又 反 更 生瞬间大电流。交 流电动机属于恒功率负载 ， 在 凸轮控 制器控制 电阻进行调速的过程 中， 机械 特 性较 软 ， 要控制主钩平稳升 、 降运行较困难 ， 电流 变化 大 。另 一 方 面 ， 钢包 和钢 水 的重 量 时 常 变 因 化， 有时还可能 出现超载现象 ， 导致电动机在大于 额定 电流状 态 下运 行 。上 述 原 因都 容 易导 致过 流 继 电器 动作 ， 导致 吊车 断 电。 （） ２ 大车凸轮控制器虽然有灭弧罩 ， 但触点在 长时间不间断地闭合 、 断开 的过程 中， 弧光产生 的 高温 ， 将导致触点烧损 ， 使大车行走无法控制。 （ ） 车 电动 机在 长 时 间不 问 断地 正 、 向启 ３大 反 动 过程 中 ， 导致 电动机 启 动 电流 增 大 ， 会 当启 动 电 流大于过流继 电器整定值时 ， 过流继电器常闭触 点将 断开 ， 产生 “ 电 ” 象 。 跳 现 （） 轮控 制 器 左 右 各 分 ５ 档位 ， ４凸 个 曾出 现 过 有几个档位无法控制相应 电动机运行的情况 ， 原 因是车 间灰尘 大 、 温度 高 、 车震动严重 和频繁 行 正、 反车产生的大电流 ， 造成铁铬铝电阻器发热 、 散 热 不 好 、 化 加 剧 ， 震 动 而 断 裂 导 致 档 位 老 因
桥式起重机电气控制系统(1)
2020/11/20
桥式起重机电气控制系统(1)
桥式起重机电气控制系统
3
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桥式起重机示意图
1-驾驶室 2-辅助滑线架 7 3-交流磁力控制盘 4-电阻箱 5-起重小车
8
6-大车拖动电动机 7-端梁 8-主滑线 9-主梁
桥式起重机电气控制系统(1)
桥式起重机电气控制系统
桥式起重机电气控制系统(1)
10t桥式起重机典型电路
主电路介绍：
Q1~Q3为凸轮控制器 YB为断电抱闸制动装置电磁铁线圈 KM用于电路保护
合上QF →凸轮控制器Q1~Q3均在零位时，按 动启动按钮→ KM线圈通电、触点闭合;
通过操作Q1~Q3可分别驱动电动机M1~M4工作， 实现大、小车的移动和吊钩的提升/下降。
桥式起重机电气控制系统(1)
卷扬机主电路
卷扬机为位能 性负载。采用绕线 式异步电动机转子 串五级不对称电阻， 以满足起动和调速 的基本要求。
凸轮控制器Q1 有零位，左、右各 五档工作位置；12 对触头。
触头Q10~Q13 用于正反转控制。
桥式起重机电气控制系统(1)
ห้องสมุดไป่ตู้
卷扬机主电路
触点Q14~Q18 用于短接转子电阻。
用于绷紧钢丝绳的 预备级或提升空钩和轻 载。以及在倒拉反接制 动状态下，低速下放位 能负载。
桥式起重机电气控制系统(1)
1、主钩提升运动：
② 重物提升 Q1转至向上位
置2、3、4、5时， 转子电阻依次减小， 提升速度依次提高。 （负载转矩加大）
桥式起重机电气控制系统(1)
1、主钩提升运动：
③ 低速提升重物的方法
港口门座起重机的电气控制系统和电缆布线规范
港口门座起重机的电气控制系统和电缆布线规范电气控制系统和电缆布线规范是港口门座起重机的重要组成部分，对于起重机的安全运行和正常工作起着至关重要的作用。
本文将详细介绍港口门座起重机电气控制系统和电缆布线规范。
一、电气控制系统港口门座起重机的电气控制系统由电路控制柜、控制按钮和相关传感器等组成。
其主要功能是控制起重机的运行、提升、行走、转动等操作。
为了确保起重机电气控制系统的安全性和可靠性，需要遵守以下规范：1. 控制柜的选择：控制柜应采用防护等级符合现行国家标准的产品，并且具备防尘、防潮、防腐蚀等功能。
控制柜内的元器件应符合国家相关标准，并具有电气安全认证。
2. 控制按钮的布局：控制按钮的布局应符合操作人员的人体工程学要求，便于操作人员操作，并且具备防水、防尘等功能。
各个按钮应设有明显的标识，以便于操作人员正确操作。
3. 控制信号的传输：控制信号的传输应采用可靠性高的信号线缆，并加装屏蔽层，以防止干扰信号的传输。
控制信号的传输距离应符合厂家指定的要求，如果距离较远，可以采用中继设备进行信号的传输。
4. 控制系统的保护：控制系统应具备过载保护、短路保护、漏电保护等功能，以保障起重机的安全运行。
在控制柜内应配备合适的保护装置，一旦出现异常情况能够及时切断电源。
二、电缆布线规范电缆布线是港口门座起重机的关键一环，合理的电缆布线能够保证起重机的电气系统正常运行，并且减少电缆被损坏的可能性。
以下是电缆布线的规范要求：1. 电缆的选择：电缆应选用适用于起重机环境的耐磨、耐油、耐高温、耐寒等特殊环境要求的电缆。
电缆的截面面积应满足起重机额定电流的要求，并且应符合国家相关标准。
2. 电缆的敷设：电缆的敷设应符合设计要求和国家相关标准，避免与机械部件产生摩擦和磨损。
电缆与其他线缆或管线的间隔应符合国家相关标准，以避免相互干扰。
3. 电缆的固定：电缆应采用合适的固定方法，防止电缆的自由移动和摆动。
电缆固定件应牢固可靠，并具备阻燃、防腐蚀等功能。
门座起重机电气系统
门座起重机电气系统门座起重机的动力设备就是电动机。
为了满足生产的需要，进行各种动作，必须通过各种不同的电器组合成各种不同的控制线路，对电动机实施控制，使电动机能自动启动、反转、调速和制动。
另外，还需进行如超重、超程、稳性及各种电气安全保护。
一门座起重机的供电门座起重机的供电由以下几部分构成。
(一)馈电1．电缆馈电电缆馈电是最普通的馈电方法，如图5—8所示。
电缆一端接上电源，另一端固定在起重机支腿电缆卷筒上，电缆卷筒中心装有滑环，电流经电缆滑环(位于电缆卷筒中心)引到起重机上。
电缆随起重机移动而收放，一般用活配重来带动电缆卷筒转动。
在卷筒轴上装有绳轮，钢丝绳卷绕在绳轮上，且钢丝绳的一端固定在绳轮上，而另一端绕过固定在支腿上部的滑轮挂住活配重。
当起重机移动距电箱愈来愈远时，由于电缆拉力使电缆卷筒转动，绳轮跟着转动，将钢丝绳绕在绳轮上使活配重提起。
当起重机移向配电箱时，由于活配重的下降，使电缆卷筒反转，将电缆卷回。
用活配重收放电缆，简单可靠。
2．滑触馈电滑触馈电是沿起重机运行路线上敷设光导线或角钢，在运行机构上装有受电器，用滚动或滑动接触，将电流传递至各驱动机构。
滑触馈电在门座起重机上应用较少。
大连港的半门座起重机上采用此方法供电。
3．地沟馈电地沟馈电与滑触馈电属同一类型，所不同的是滑触设备被安置在地沟中，如图5-9所示。
为了安全生产，不妨碍行人和流动机械的运行，用软钢带或铰链钢板将整个地沟盖上，起重机经过时将板铲起，过后盖好。
图5 8电缆馈电示意图1 导轨；2走轮；3配电箱；4电缆插头5 电缆卷筒；6 电缆；7 门腿；8滑轮；9门机底座；10活配重；ll机房(二)中心受电器门座起重机控制室及臂架随旋转机构转动，电流引入起重机后，必须再用滑环受电器将电流接通。
由于它位于门座起重机的旋转中心，又称中心受电器，如图5一l0所示。
它由一组相互绝缘的滑环固定在起重机的转轴上，电刷安装在机架上，借助弹簧的压力与滑环保持紧密的接触。
桥式起重机电气控制线路运行介绍
桥式起重机电气控制线路运行介绍
1.主控制电路：
主控制电路是控制起重机主梁上电动机运行的关键电路。
它通常包括控制主电动机的起动、制动、正反转等功能。
起动电路通过起动接触器将电动机与电源连接，使电动机转动起来。
制动电路通过制动接触器将电动机与电源断开，使电动机停止转动。
正反转电路通过正反转接触器控制电动机正反转运动，实现起重机的前进和后退。
2.限位保护电路：
限位保护电路是用来保护起重机行走机构的电路。
它通常包括起重机左右行走限位、前后行走限位等功能。
当起重机的行走到达限位位置时，限位保护电路会自动切断电动机电源，停止起重机的行走，以保护机械结构的安全。
3.紧急停止电路：
紧急停止电路是在紧急情况下，迅速切断电动机电源，停止起重机运行的电路。
一般情况下，紧急停止按钮会放置在机械操作员容易触及到的位置，如操作台、控制箱等处。
当发生紧急情况时，操作员可以按下紧急停止按钮，即可使起重机立即停止运行，确保操作人员的安全。
4.着陆线控制电路：
着陆线控制电路是用来控制起重机的货物吊取和放下的电路。
它通常包括启动按钮、停止按钮、上升按钮、下降按钮等功能。
通过按下相应的按钮，操作员可以控制货物的运动，完成起重任务。
以上是桥式起重机电气控制线路运行的简要介绍。
桥式起重机的电气控制线路具有复杂性和安全性要求高的特点，要求电路设计合理、可靠，并符合相关的安全标准。
对于操作人员来说，熟悉电气控制线路的原理和工作方式，掌握正确的操作方法，能够保证起重机安全、高效地运行。
大型冶金起重机电气控制系统的设计与实现
图 ２ 起重机 电气 系统控制部分
３０ ５ 一 ２ｍ 大型 淬火桥 式起 重机 对 安全 可 ２ ／０ｔ ２
量 式旋转 编 码 器 用 以 监 控 ２台减 速 器 的速 度 ，在
靠性要求很高 ，需要利用 Ｐ Ｃ自身监视 每个模块 Ｌ 及 编码器 的 工作 状 态 。该起 重机 采 用 的西 门子 ｓ ７ 系列 Ｐ Ｃ系统提 供 了相 应 的故 障 中断 模块 Ｏ ， Ｌ Ｂ
器 、限位 开 关 和保护 装 置等 。
控制 系 统 的核心 是 １台西 门子 Ｓ ７—３ ０可 编程 ０ 控制 器 ，它 通 过 Ｐ ｏ ｂ ｓ—Ｄ ｒｆ ｕ ｉ Ｐ总 线 将 Ｃ Ｕ和 ２个 Ｐ
位于主梁 内的 ＩＯ子站连接在 一起 ，并通过 Ｍ Ｉ ／ Ｐ 总线 与 ＨＭ 人 机 界 面交 换 数 据 。ＨＭ 用 于显 示 起 １ Ｉ 重机的过程状 态和故 障信息 ，通过故 障 自诊断程 序可迅速判断故障原因。
一
布到不同的周期里去计算 ，每经过一定数量循环才 产生 １ 个温度值 ，这样即可大大减小单周期 的计算
《 起重运输 机械》 加１ ７ １（ ）
３ 一 ２
基于 Ａ Ａ Ｄ ＭＳ的折 臂 式 随 车 起 重 机 受 力计 算
王 乐有 王 进强 才冬 涛 山西 长治 清华机 械 厂 长 治 ０ ６ １ ４ ０２ 文 章 编号 ：１ ０ — ７ ５ （ ０ １ ７— ０ ３— ２ ０ １ ０ ８ ２ １ ）０ ０ ３ ０
大型 冶 金 起 重 机 电气 控 制 系 统 的设 计 与 实现
吴 先文 李
１四川 工程 职 业技 术 学院 德阳
丽 张
丹 李
剑
６８０ １０ ０
桥式抓斗起重机电气控制系统
桥式抓斗起重机电气控制系统机（简称桥抓）把各种辅材抓到各自的小仓，桥抓中各电动机使用凸轮操作控制接触器及变阻器的方式，问题很多，大大影响了正常生产。
笔者根据变频器、PLC广泛使用所表现出的优良性能，并考察某厂小型桥式起重机改造的方法，对我公司5000t/d生产线生料调配站的16t大型桥式抓斗起重机电气控制系统进行了改造。
关键词：桥式；抓斗起重机；电气；控制系统1原控制方式存在的问题1.1桥抓的结构组成桥抓结构主要由4部分组成：大车及行走机构（15kW2）、小车及行走机构（7.5kW）、抓斗起升机构(90kW)及抓斗开合机构(90kW)。
其中，大车及小车机构属于平移机构，主要带动起升机构及物料进行平移行走，抓斗起升机构主要是拖动物料上下运动，而抓斗开合机构主要作用是抓取及释放物料。
1.2传统电力拖动系统的缺点该桥抓电气拖动系统采用绕线式异步电动机转子回路串接电阻调速方式，是起重机械中最常见的调速方法。
该方法在使用中存在以下问题：1）设备故障率高：因工作环境差，粉尘、腐蚀性气体极易对电动机滑环、碳刷及接触器等造成不良影响，加之电动机启动频繁，电流及机械冲击大，因此日平均故障率可高达数次。
2）控制线路复杂：电动机调速级数越多，需要接入的接触器与变阻器就越多，这使得控制线路十分庞大复杂，故障点多。
3）功率损耗大：转子回路串入电阻后，电动机转差变大，机械特性变软，以热能形式释放的电动机损耗功率增多。
4）机械方面：由于电动机启动频繁，电流及机械冲击大，造成桥抓钢丝绳经常断裂。
主梁及导轨振幅增大，设备人员极其不安全。
5）调速范围窄：由于调速范围小，从而造成速度稳定性差，无法长时间低速下放重物。
1.3实际生产中存在的问题生料调配站中的桥抓在运行过程中负载的变化十分复杂，在拖动过程中对转矩要求高，特别要求调速系统在低速包括零速时应能输出较大转矩（150%额定力矩），动态响应快，能承受四象限力矩的变化。
尤其是抓斗的卷扬和开闭电动机在使用过程中反复承受无数次的倒顺转操作，经常受强电流、大力矩冲击，对电动机和机械部件损伤较为严重，故障率高，严重影响生产。
起重机的电气控制系统
起重机的电气控制系统起重机钢结构负责载荷支承；起重机机构负责动作运转；起重机机构动作的起动、运转、换向和停止等均由电气或液压控制系统来完成，为了起重机运转动作能平稳、准确、安全可靠是离不开电气有效的传动、控制与保护。
1.起重机电气传动起重机对电气传动的要求有：调速、平稳或快速起制动、纠偏、保持同步、机构间的动作协调、吊重止摆等。
其中调速常作为重要要求。
一般起重机的调速性能是较差的，当需要准确停车时，司机只能采取“点车”的操纵方法，如果“点车”次数很多，不但增加了司机的劳动强度，而且由于电器接电次数和电动机起动次数增加，而使电器、电动机工作年限大为缩短，事故增多，维修量增大。
有的起重机对准确停车要求较高，必须实行调速才能满足停准要求。
有的起重机要采用程序控制、数控、遥控等，这些技术的应用，往往必须在实现了调速要求后，才有可能。
由于起重机调速绝大多数需在运行过程中进行，而且变化次数较多，故机械变速一般不太合适，大多数需采用电气调速。
电气调速分为二大类：直流调速和交流调速。
直流调速有以下三种方案：固定电压供电的直流串激电动机，改变外串电阻和接法的直流调速；可控电压供电的直流发电机———电动机的直流调速；可控电压供电的晶闸管供电———直流电动机系统的直流调速。
直流调速具有过载能力大、调速比大、起制动性能好、适合频繁的起制动、事故率低等优点。
缺点是系统结构复杂、价格昂贵、需要直流电源等。
交流调速分为三大类：变频、变极、变转差率。
调频调速技术目前已大量地应用到起重机的无级调速作业当中，电子变压变频调速系统的主体———变频器已有系列产品供货。
变极调速目前主要应用在葫芦式起重机的鼠笼型双绕组变极电动机上，采用改变电机极对数来实现调速。
变转差率调速方式较多，如改变绕线异步电动机外串电阻法、转子晶闸管脉冲调速法等。
除了上述调速以外还有双电机调速、液力推动器调速、动力制动调速、转子脉冲调速、蜗流制动器调速、定子调压调速等等。
起重机的电气控制系统
起重机的电气控制系统 The manuscript was revised on the evening of 2021起重机的电气控制系统一、概述起重机钢结构负责载荷支承；起重机机构负责动作运转；起重机机构动作的起动、运转、换向和停止等均由电气或液压控制系统来完成，为了起重机运转动作能平稳、准确、安全可靠是离不开电气有效的传动、控制与保护。
二、起重机电气传动起重机对电气传动的要求有：调速、平稳或快速起制动、纠偏、同步保持、机构间的动作协调、吊重止摆等。
其中调速常作为重要要求。
一般起重机的调速性能是较差的，当需要准确停车时，司机只能采取“点车”的操纵方法，如果“点车”次数很多，不但增加了司机的劳动强度，而且由于电器接电次数和电动机起动次数增加，而使电器、电动机工作年限大为缩短，事故增多，维修量增大。
有的起重机对准确停车要求较高，必须实行调速才能满足停准要求。
有的起重机要采用程序控制、数控、遥控等，这些技术的应用，往往必须在实现了调速要求后，才有可能。
由于起重机调速绝大多数需在运行过程中进行，而且变化次数较多，故机械变速一般不太合适，大多数需采用电气调速。
电气调速分为两大类：直流调速和交流调速。
直流调速有以下三种方案：✧固定电压供电的直流串激电动机，改变外串电阻和接法的直流调速；✧可控电压供电的直流发电机——电动机的直流调速；✧可控电压供电的晶闸管供电——直流电动机系统的直流调速。
直流调速具有过载能力大、调速比大、起制动性能好、适合频繁的起制动、事故率低等优点。
缺点是系统结构复杂、价格昂贵、需要直流电源等。
交流调速分为三大类：变频、变极、变转差率。
✧变频调速技术目前已大量地应用到起重机的无级调速作业当中，电子变压变频调速系统的主体——变频器已有系列产品供货。
✧变极调速目前主要应用在葫芦式起重机的鼠笼型双绕组变极电动机上，采用改变电机极对数来实现调速。
✧变转差率调速方式较多，如改变绕线异步电动机外串电阻法、转子晶闸管脉冲调速法等。
桥式起重机的电气控制系统和设备
桥式起重机的电气控制系统和设备随着工业技术的不断发展，越来越多的机器开始出现在生产过程中。
这些机器可以大大提高生产效率，让生产过程更加轻松快捷。
其中，桥式起重机就是一种非常常见且重要的机器，它在货物的搬运和物流方面有着非常重要的作用。
而这些机器的电气控制系统和设备则是桥式起重机能够安全、高效工作的重要保障。
电气控制系统是桥式起重机中最重要的部分之一，它控制着起重机的电机、轮组和其他机械部件的运行。
这个系统一般由电动机、电缆、开关和控制器等元件组成。
当机器开始工作时，电气控制系统会通过电源将电流传递到起重机的各个部件中，控制起重机向前、向后、上升、下降和旋转等动作。
这样，起重机可以根据需要在不同的位置和方向进行操作。
在桥式起重机的电气控制系统中，控制器起着非常关键的作用。
控制器通常是一个具有逻辑和计算功能的设备，可以实现对机器的自动控制。
它会检测起重机的传感器和反馈信号，根据这些信号来调整机器的运行状态。
控制器可以帮助桥式起重机在不同的工作环境下确保安全和高效的运行。
例如，当起重机在安装和拆卸重物时，它根据传感器的反馈信号会调整机器的运行状态，保证工人的安全。
此外，在桥式起重机的电气控制系统中还有许多其他的装置和设备。
例如，电缆杆、变频器和限位器等。
这些设备都可以帮助机器的运行更加平稳和安全。
例如，电缆杆可以把电缆固定在起重机的轮组上，防止电缆被轮子卷起来。
变频器可以使电机的运行更加准确和稳定，避免因为电机转速波动而影响机器性能。
限位器可以帮助机器在起重过程中达到最高或最低的位置，避免产生不必要的风险。
总体来看，桥式起重机的电气控制系统和设备是保证整个起重机能够正常运行和安全操作的重要组成部分。
在日常维护和保养过程中，必须要重视这些设备的检查和维护。
只有这样，才能保证起重机的正常工作，并在生产过程中起到重要的作用。
起重机的电气控制系统
起重機的電氣控制系統起重機鋼結構負責載荷支承；起重機機構負責動作運轉；起重機機構動作的起動、運轉、換向和停止等均由電氣或液壓控制系統來完成，為了起重機運轉動作能平穩、準確、安全可靠是離不開電氣有效的傳動、控制與保護。
1.起重機電氣傳動起重機對電氣傳動的要求有：調速、平穩或快速起制動、糾偏、保持同步、機構間的動作協調、吊重止擺等。
其中調速常作為重要要求。
一般起重機的調速性能是較差的，當需要準確停車時，司機只能採取“點車”的操縱方法，如果“點車”次數很多，不但增加了司機的勞動強度，而且由於電器接電次數和電動機起動次數增加，而使電器、電動機工作年限大為縮短，事故增多，維修量增大。
有的起重機對準確停車要求較高，必須實行調速才能滿足停准要求。
有的起重機要採用程式控制、數控、遙控等，這些技術的應用，往往必須在實現了調速要求後，才有可能。
由於起重機調速絕大多數需在運行過程中進行，而且變化次數較多，故機械變速一般不太合適，大多數需採用電氣調速。
電氣調速分為二大類：直流調速和交流調速。
直流調速有以下三種方案：固定電壓供電的直流串激電動機，改變外串電阻和接法的直流調速；可控電壓供電的直流發電機———電動機的直流調速；可控電壓供電的晶閘管供電———直流電動機系統的直流調速。
直流調速具有超載能力大、調速比大、起制動性能好、適合頻繁的起制動、事故率低等優點。
缺點是系統結構複雜、價格昂貴、需要直流電源等。
交流調速分為三大類：變頻、變極、變轉差率。
調頻調速技術目前已大量地應用到起重機的無級調速作業當中，電子變壓變頻調速系統的主體———變頻器已有系列產品供貨。
變極調速目前主要應用在葫蘆式起重機的鼠籠型雙繞組變極電動機上，採用改變電機極對數來實現調速。
變轉差率調速方式較多，如改變繞線非同步電動機外串電阻法、轉子晶閘管脈衝調速法等。
除了上述調速以外還有雙電機調速、液力推動器調速、動力制動調速、轉子脈衝調速、蝸流制動器調速、定子調壓調速等等。
桥式起重机教程——桥式起重机电气控制系统
32/5桥式起重机电气控制
第一节 配电
1.配电主电路
电源由集电器取自滑线，380V，50Hz。 引到主断路器Q001上口，再由下口连接到 主接触器K001，再由主接触器下口连接到 各运行机构的断路器上口。 有些电源取自主断路器上口，例如：司 机室空调，电源指示灯。 变压器一次侧取自主断路器上口，二次 侧用于照明和电源插座等用电。 注意：配电主电路主要表示的是起重机 电源的分配，和电源的来源，主要是主断 路器1 识图
由控制线路的线号可知，其电源取自主断路 器上口，所以，在对配电控制线路进行检修时， 一定要将断路器Q007断开，防止触电。另外， Q007断开也是造成起重机不能启动故障的原因 之一。 S003为司机室急停开关，与主断路器脱口线 圈串联，闭合时脱口线圈得电。它是天车出现操 作失灵时紧急停止时使用，用于断开主断路器用。 Q001为主断路器脱扣线圈。 S001为司机室电锁开关，起重机启动时，应 处于闭合状态。起重机断电时，将电锁拧到断开 位置
1.3 断电过程 将电锁拧至断开状态或按下停止按钮，主接 触器线圈断电，主接触器断开。 注意：不建议将急停按钮用于频繁断电，建议 只用于紧急情况下的断电。急停按钮按下后，主 断路器处于跳闸状态，再次启动起重机时，必须 先将主断路器闭合。并且影响断路器使用寿命。 1.4 常见故障 起重机不启动： 检查Q001、Q007是否处于闭合状态，检查 重锤限位开关触点是否闭合，检查主接触器线圈 接线是否牢固，线圈是否损坏，检查停止按钮、 电锁开关接线是否牢固，其闭点是否接触良好， 检查主接触器自保点K001是否闭合正常。等等
S002为司机室启动按钮，S004为电气室启 动按钮，规定都为绿色按钮。S005为电气室停止 按钮，为红色。 S191、S291分别为主起升和副起升的重锤 限位开关，使用常闭点，当钩头撞击重锤时，重 锤限位开关常闭点断开，主接触器线圈失电，主 接触器断开。 1.2 启动过程 在主断路器Q001和控制回路断路器Q007闭 合的情况下，将电锁S001拧到闭合位置，按下启 动按钮S002或S004，此时，主接触器K001线 圈得电，主接触器吸合，带动自保触点K001闭合， 主接触器线圈保持闭合状态。各机构断路器上口 得电。
PLC技术在起重机械电气控制系统中的应用探究
PLC技术在起重机械电气控制系统中的应用探究1. 引言1.1 PLC技术概述PLC技术是一种基于工业控制现代化需求而发展起来的自动控制技术，全称为可编程逻辑控制器。
它是一种数字计算技术，能够对输入信号进行逻辑运算、数据处理、对输出信号进行控制，并能实现自动化控制。
PLC系统主要由中央处理器(CPU)、输入/输出模块、存储器和通信模块等组成，能够满足各种工业领域的自动化控制需求。
PLC技术的应用范围非常广泛，几乎涵盖了所有需要自动化控制的领域，包括工厂生产线、机器设备、交通运输系统等。
其优势在于可编程性强、适应性好、可靠性高、稳定性强、易于维护和升级等特点，使其得到了广泛的应用和推广。
在工程领域中，PLC技术在起重机械电气控制系统中的应用尤为突出。
通过PLC技术，起重机械的电气控制系统能够实现精确的控制和准确的运行，提高了起重机械的运行效率和安全性。
PLC技术还可以实现对起重机械的远程监控和故障诊断，大大方便了起重机械的管理和维护。
PLC技术已经成为现代起重机械电气控制系统的重要组成部分，对促进起重机械行业的发展起到了积极的推动作用。
1.2 起重机械电气控制系统概述起重机械是指用来吊装和移动重物的机械设备，如大型吊车、起重机等。
起重机械的电气控制系统是指控制起重机械运行的电气系统，包括电机、传感器、控制器等组成的系统。
起重机械电气控制系统的主要功能是实现吊钩的上升、下降、前进、后退等动作，并确保吊运物品的安全和稳定。
起重机械电气控制系统一般由传感器、执行器、控制器等组成。
传感器用于监测吊运物品的重量、位置等信息，执行器用于控制吊钩的动作，控制器则负责对传感器和执行器进行控制和调节。
起重机械电气控制系统还具有自动化、远程监控、故障诊断等功能，能够提高起重机械的运行效率和安全性。
1.3 研究背景随着工业自动化水平的不断提高，起重机械在吊重、卸重和移动方面的要求也越来越高。
传统的电气控制系统往往无法满足这些复杂的控制需求，因此需要一种更加先进的控制技术来实现起重机械的精确控制。
起重机械电气控制系统设计考核试卷
B.交流电机
C.伺服电机
D.步进电机
8.在起重机械电气控制系统中，以下哪些情况可能导致电机过热？()
A.负载过大
B.通风不良
C.电机故障
D.环境温度过高
9.以下哪些元件在起重机械电气控制系统中用于监测电机状态？()
A.温度传感器
B.电流传感器
C.速度传感器
D.压力传感器
10.在起重机械电气控制系统的设计中，以下哪些因素需要考虑以确保操作安全？()
A.逻辑控制
B.顺序控制
C.定时控制
D.速度控制
5.起重机械电气控制系统的设计过程中，以下哪些方面需要考虑？()
A.安全性
B.可靠性
C.经济性
D.美观性
6.以下哪些是起重机械电气控制系统的常见控制方式？()
A.手动控制
B.自动控制
C.遥控控制
D.电磁控制
7.以下哪些设备可以用作起重机械的驱动电机？()
B.塔式起重机
C.门式起重机
D.电动葫芦
2.起重机械电气控制系统中，下列哪种元件是用于启动电机的？()
A.继电器
B.交流接触器
C.热继电器
D.时间继电器
3.在起重机械电气控制系统中，PLC的主要作用是什么？()
A.控制电机转速
B.实现逻辑控制
C.提供电源
D.显示故障信息
4.下列哪种控制方式适用于大型起重机械？()
标准答案
一、单项选择题
1. A
2. B
3. B
4. D
5. D
6. C
7. B
8. A
9. D
10. A
11. C
12. B
13. D
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第 4章
桥式起重机电气控制系统
4.2.2 下放负载时电动机的工作状态
下放负载时电动机的三种工作状态
1.反转电动状态 Tf＞Tw，负载很轻，不能依靠自重下降，而电动下放，称强力下放。 T=TL= Tf-Tw Tf= T+Tw
第 4章
轻载高速下放
桥式起重机电气控制系统
2.发电反馈制动状态
T=TL=Tw-Tf ， T+Tf=Tw ，此时Tw为原动转矩。 要点：①电源相序反接，产生顺时针方向的旋 转磁场。 ②Tw拉着电动机反转其转速超过反向同步转 速，与旋转磁场同向。 ③按相对运动原理决定某一时刻N.S极下转 子导体切割磁力线方向，N极下导体向左，S极下 导体向右。 ④按右手定则决定转子导体感应电动势和电 流方向。 ⑤按左手定则决定转子导体受力方向，即可 知电磁转矩T方向与转子转速n相反。
第 4章
桥式起重机电气控制系统
(1)起重机宜选用起重型断续周期工作制电动机，该机应启动电流小， 启动转矩大。 (2)能电气调速 选用绕线型异步电动机转子串电阻调速。 (3)能适应较恶劣的工作环境和机械冲击。 3.对电气控制系统的要求 (1)具有合适的升降速度，空钩能快速升降。 (2)调速范围 3：1，高者5～10：1。 (3)有适当的低速区 (4)提升第一档为预备级，用于消除传动系统齿轮间隙，张紧钢丝绳。 (5)起重机负载为位能性恒转矩负载，要有电动下放（强力下放）、倒 拉反接制动下放及发电反馈制动下放三种下放负载方式。 (6)电气与机械双重制动。 (7)要有完备的电气保护与联锁环节。
第 4章
4.3
桥式起重机电气控制系统
凸轮控制器的控制电路
4.3.1 电路特点
1.可逆对称电路 凸轮控制器左右各档其触点通断 情况对称，故电动机正反转工作情 况完全相同。 2.绕线型异步电动机转子在每一档 均串接三相不对称电阻。 3.用于控制提升机构时 (1)提升负载第一档为预备级，消 除齿轮间隙，二至五档转速逐渐升 高，电动机工作于正向电动状态。 (2)下放负载，电动机工作于反向 发电反馈制动状态，只能在下放第五 档工作。 (3)轻载下放Tw ＜Tf 时，电动机工 作于反向电动状态强力下放，可在下 放第一至五档工作
第 4章
桥式起重机电气控制系统
4.1.2 桥式起重机的主要技术参数
1.起重量 单钩：5t、10t 双钩：15/3t、20/5t、30/5t、50/10t、75/20t、100/20t、 125/30t、150/30t、200/30t、250/30t，分子为主钩起重量，分母为 副钩起重量。 2.跨度 3.提升高度 4.运行速度 5.提升速度 提升速度≤30m/min 空钩速度：高达提升速度两倍 着陆低速≤4～6m/min 6.负载持续率 工作时间与工作周期时间之比，用Fs%表示。标准负载持续率：15%、 25%、40%、60%。 7.工作类型 有轻级、中级、重级和特重级四种。
第 4章
4.3.2
桥式起重机电气控制系统
主电路分析
各电器作用介绍 在凸轮控制器手柄不同位置，电 动机转子各相接入的电阻均不相同， 可得不同的转速。
第 4章
4.3.3
桥式起重机电气控制系统
控制电路的分析
注意：下放重载时，凸轮控制器手柄应由零位直接扳至下放第五 档，中间不得停留。 为使下放负载时准确定位，将手柄在下放第一档与零位间来回操 作，由电磁抱闸配合便可获得下放低速。
第 4章
桥式起重机电气控制系统
4.1.3 桥式起重机的电力拖动特点及控制要求
1.电力拖动系统的构成 小车电动机一台、大车电动机一至二台、提升电动机一至二台。 2.对起重电动机的要求 起重机负载图如右 提升机构四个工作阶段： 升降重物及空钩。 大、小车二个工作阶段： 平移重物及空钩。 停歇二个阶段：装卸货 一个工作周期≤10min。 三台电动机均为断续周期工作方式，电动机启制动频繁，为缩短启 制动时间，减少启动、制动损耗，起重机转子制成细长形，使飞轮惯 量GD2减少。
第 4章 4.5
简单介绍 4.5.1 供电特点
桥式起重机电气控制系统
15/3t 桥式起重机电气控制系统
第 4章
桥式起重机电气控制系统
4.5.2 15/3t 桥式起重 机各运动机构的电气控制
第 4章
表44-2 作状态表 大车凸轮控制器4SA触点工
副钩小车凸轮控制器2SA-3SA触点
第 4章
桥式起重机电气控制系统
4.1 桥式起重机概述
起重机分类：桥式、门式、塔式、旋转式。 桥式起重机又称行车、天车，尤以吊钩桥式起重机多用。 4.1.4 桥式起重机的主要机构及运动形式 结构：1.桥架 2.大车移行机构 3.小车 4.提升机构 5.驾驶室 桥式起重机的运动形式： ＊起重机由大车电动机驱动沿车间 两边轨道作纵向（前后）运动。 ＊小车及提升机构由小车电动机驱 动沿桥架主梁上的轨道作横向（左右） 运动。 ＊提升电动机驱动重物作升降运动。
第 4章
桥式起重机电气控制系统
3.倒拉反接制动状态 中载、重载的低速下放 T=TL=Tw-Tf ，T+Tf=Tw ，Tw为原动转矩 要点：①电动机定子电源相序与提升时相序同，产 生逆时针方向的旋转磁场。 ②为限制制动电流，转子串大电阻。 ③Tw拉着电动机反转，与旋转磁场方向相反。 ④按相对运动原理决定某一时刻N.S极下转子导体 切割磁力线方向，N极下导体向左，S极下导体向右。 ⑤按右手定则决定转子导体感应电动势和电流的方 向。 ⑥按左手定则决定转子导体受力方向，即可知电磁 转矩T方向与转子转速n相反。
4.3.4
保护电路分析
1.欠电压保护 2.失电压保护与零位保护 3.过电流保护与短路保护 4.行程终端限位保护 5.安全保护
第 4章
桥式起重机电气控制系统
第 4章
桥式起重机电气控制系统
4.4 主令控制器的控制电路
4.4.1 电路特点
1.主令控制器上升与下放各档，其触点通断情况是不对称的，使负 载获得不同的上升和下放速度。 2.绕线型异步电动机转子在每一档均串接三相对称电阻。 3.提升负载第一档为预备级，消除齿轮间隙，二至六档转速逐渐升 高，电动机工作于正向电动状态。 4.下放降J档亦为预备级，电磁制动器未松开，将电动机刹住，防 止重物溜钩，并可在空中平移。 5.下放第一、二档用于下放重载，电动机工作于倒拉反接制动状 态，获得稳定下放低速。 6.下放第三至五档用于轻载下放，且其位能转矩小于摩擦转矩，电 动机工作于反向电动状态，强力下放负载。 7.轻载下放，但其位能转矩大于摩擦转矩，电动机工作于反向发电 反馈状态，只可在下放第五档工作。
第 4章
4.5.3
桥式起重机电气控制系统
电气控制系统的保护、照明及信号电路
2.电气控制系统的照明及信号电路
1.电气控制系统的保护
第 4章
4.4.4
桥式起重机电气控制系统
保护电路分析
1.由强力下放过渡到反接制动下放时，避免重载时高速下放的保 护环节 重载高速下降的成因：①重载时手柄却置于下放五档。②手柄从 下五档推回下二档时，在换挡过程中产生更高的重载下放速度。 消除方法：将触点KM217-24与KM924-25串联后跨接于触点SA8与线圈 KM9之间构成自锁电路，使得手柄通过下四、下三档时，电动机仍在下 五档工作，不会出现换挡时的高速。 2.保证转子串入反接制动电阻的情况下，电动机才进入倒拉反接 制动下放的联锁环节。 3.制动下放档位（下二档）与强力下放档位（下三档）相互转换 时防止出现机械制动的保护环节。 4.顺序联锁保护环节。 5.完善的保护环节：过电流保护、零电压保护与零位保护、短路 保护、限位保护等。
第 4章
桥式起重机电气控制系统
4.4.2 提升重物的控制电路分析 各电器作用介绍
图4-14 PQR10B 主令控制器控制提升机构电动机机械转性
第 4章
4.4.3
桥式起重机电气控制系统
下放重物的控制电路分析
特点：1.降J档及下放一、二档，绕线型异步电动机定子按上升相 序接通三相电源，电动机均工作于倒拉反接制动状态。但降J档电磁 制动器无电，将电动机刹死。从降J至下放二档，转子外接电阻越来越 大，电动机下放重载的转速越来越高，但均低于同步转速。 2.若下放空钩或空载时误将主令控制器手柄置于下放第一、二档， 如果此时电动机的启动转矩比负载转矩还大，将出现负载不降反升的 现象。此时应立即将手柄扳至下放各档，就可避免此现象的发生。 3.下放第三、四、五档为强力下放，电动机工作于反向电动状态， 从下放第三至第五档，转子外接电阻越来越小，电机下放轻载的转速 越来越高，但不超过同步转速。 4.下放第五档亦可用于轻载下放高速，此时电动机工作于反向发电 反馈制动状态，电动机转速稍高于同步转速。
第 4章
4.2
桥式起重机电气控制系统
起重电动机的工作状态
大车、小车移行机构的电动机其负载为反抗性恒转矩负载Tf（摩
擦转矩负载），电动机工作在正向电动与反向电动状态。 提升机构电动机其负载为位能性恒转矩负载Tw与反抗性恒转矩负载 Tf之综合。
4.2.1 提升负载时电动机的工作状态
T=TL= Tf+Tw 正向电动状态 T为电动机电磁转矩，TL为负载转矩。