工业机器人模拟卷模板
工业机器人模考试题(附答案) (2)
工业机器人模考试题（附答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.球关节又叫做回转移动副,分布关节,是使两杆件的组件中的一件相对于另一件移动或绕一个移动轴线转动的关节,两个构件之间除了作相对转动之外,还同时可以作相对移动。
()A、正确B、错误正确答案：B2.进线接地线线径不可低于2.5平方毫米。
()A、正确B、错误正确答案：A3.()工业机器人的记忆方式中记忆的位置点越多,操作的动作就越简单。
A、正确B、错误正确答案：B4.电控柜内电路接线配线应符合的要求:按图施工,接线正确。
()(A96)A、正确B、错误正确答案：A5.按下控制柜上的急停键,暂停机器人运动,并未切断伺服电源,当松开急停键后,机器人恢复再现操作。
()A、正确B、错误正确答案：B6.()一般来说“更新转数计数器”的操作一般不需要进行。
A、正确B、错误正确答案：A7.承载能力是指机器人执行末端在正常工作情况下所能承受的最大的负载能力。
()A、正确B、错误正确答案：A8.示教器,它是与计算机之间信息交互的装置,用以示教机器人工作轨迹和参数的设定,实现一些人机相互操作。
()A、正确B、错误正确答案：A9.()在ABB工业机器人的程序的运算符号中,表示不等于号的是<。
A、正确B、错误正确答案：B10.六轴垂直串联机器人能够安装变位器,来增加自由度和提高机器人的作业范围。
()A、正确B、错误正确答案：A11.国家制图标准规定,图纸大小可以随意确定A、正确正确答案：B12.机器电气接线时,线束敷设必须合理,允许导线在两只接线柱中间走线。
()(不允许)A、正确B、错误正确答案：B13.剥线钳是把单股线和多股线剥开线头的工具,是由刀口、压线口和钳柄组成。
()A、正确B、错误正确答案：A14.()在ABB工业机器人的程序中,else指令总是和他距离他最远的的if配对。
A、正确B、错误正确答案：B15.使用中不得随意翻阅或修改程序及参数。
工业机器人模拟考试题(含答案) (2)
工业机器人模拟考试题（含答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.()磁力吸盘能够吸起铝合金材料制作的工件。
A、正确B、错误正确答案：B2.()电池并联,下列说法正确的对外供电最大电流变大。
A、正确B、错误正确答案：A3.完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。
()A、正确B、错误正确答案：A4.()多感觉信息融合技术在智能机器人系统中的应用,则提高了机器人的认知水平。
A、正确B、错误正确答案：A5.工业机器人的电源控制单元包括4种:电箱门锁、电源开关、电源关闭键、电源开启键()A、正确B、错误正确答案：B6.()引入工业机器人系统时,可行性分析首先要解决投资上的可能性与先进性问题。
A、正确B、错误正确答案：B7.电源开关为总电源开关闭按钮。
()A、正确B、错误正确答案：B8.在运算符号中,表示大于号的是>A、正确B、错误正确答案：A9.在运算符号中,表示不大于的是>=A、正确B、错误正确答案：B10.正确的维护作业,不仅能使机器人经久耐用,对防止故障及确保安全也是必不可少的。
()A、正确B、错误正确答案：A11.()用于储存机器人各个轴转动的角度的部件被成为时间计数器。
A、正确B、错误正确答案：B12.()工业机器人由操作机构控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成。
A、正确B、错误正确答案：A13.机座是工业机器人的基础部件,起支撑作用,承受载荷,分为固定式和移动式两种。
()A、正确B、错误正确答案：A14.在大多数伺服电动机的控制回路中,都采用了电压控制方式。
()A、正确B、错误正确答案：B15.工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手臂和机座。
()A、正确B、错误正确答案：A16.对于自动控制系统中使用的直流电动机,起动电流大,起动转矩越小。
()A、正确B、错误正确答案：B17.顺序控制编程的主要优点是成本低易于控制和操作。
A、正确B、错误正确答案：A18.低压断路器主要分类方法是以结构形式分类,即开启式和装置式两种。
工业机器人模考试题+答案
工业机器人模考试题+答案一、单选题（共76题，每题1分，共76分）1.(工业机器人控制柜风扇的主要作用是( )。
A、通风换气B、增加控制柜温度C、美观D、降低控制柜温度正确答案：D2.(一个人如果坚守职业道德,能起到的作用是( )。
A、增强企业的凝聚力B、增强企业员工的独立性C、增强企业的离心力D、决定企业的经济效益正确答案：A3.(触摸屏通过()方式与 PLC 交流信息。
A、以上都可以B、I/O 信号控制C、通信D、继电器连接正确答案：C4.(在机器人维修职业活动中,不符合待人热情要求的是( )。
A、亲切友好,宾至如归B、严肃待客,表情冷漠C、微笑大方,不厌其烦D、主动服务,细致周到正确答案：B5.(关于工业机器人“承载能力”的说法,错误的是( )。
A、承载能力是指高速运行时的承载能力,承载能力不仅要考虑负载,还要考虑机器人末端操作器的质量B、承载能力是指机器人在工作范围内,任何位姿上所能承受的最大质量C、机器人载荷不仅取决于负载的质量,而且还和机器人的运行运行速度和加速度的大小和方向有关D、承载能力是指机器人在工作范围内,末端轴上所能承受的最大质量正确答案：D6.(在设备的维护保养制度中,()是基础。
A、一级保养B、三级保养C、日常保养D、二级保养正确答案：C7.(工业机器人逻辑功能为( )而设置。
A、工作需要B、程序编程方便C、使用舒服D、操作方便正确答案：B8.(一个好的编程环境有助于提高工业机器人编程者的编程效率,下列()是目前工业机器人编程系统中还不具备的。
A、在线修改和重启功能B、仿真功能C、自动纠错功能D、传感器输出和程序追踪功能正确答案：C9.(下列关于勤劳节俭的论述中,正确的选项是( )。
A、新时代需要创造,不需要节俭B、勤劳节俭有利于企业持续发展C、新时代需要巧干,不需要勤劳D、勤劳一定能使人致富正确答案：B10.(机械设备故障特征不包括()。
A、表现状况B、系统程序C、故障代码D、持续状态正确答案：B11.(工业机器人的安全保护机制包括()。
工业机器人考试模拟题(含参考答案)
工业机器人考试模拟题（含参考答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.()在ABB工业机器人的程序中,运动指令中,fine的意思是转弯半径合适。
A、正确B、错误正确答案：B2.目前市场上应用最多的为6轴机器人。
()A、正确B、错误正确答案：A3.电动调节阀执行驱动装置的控制输入信号只能是模拟信号。
()A、正确B、错误正确答案：B4.准备长期休假的机器人,编码器电池电压太低,无需要更换。
()A、正确B、错误正确答案：B5.工业机器人的安全设备包括:急停装置和电源开关。
()A、正确B、错误正确答案：B6.进入电柜接"工业机器人电气控制系统主要由示教单元、PLC单元和伺服驱动器等单元组成。
()A、正确B、错误正确答案：A7.移动关节又叫做回转副,旋转关节,是使连接两杆件的组件中一件相对于另一件绕固定轴线转动的关节,两个构件之间只做相对转动的运动副。
()A、正确B、错误正确答案：B8.()硅钢可以用来制造变压器的铁芯。
A、正确B、错误正确答案：A9.红外测温仪能透过玻璃进行测温。
()A、正确B、错误正确答案：B10.关节i的坐标系放在i-1关节的末端。
()A、正确B、错误正确答案：B11.柔顺性装配技术分两种:主动柔顺装配和被动柔顺装配。
()A、正确B、错误正确答案：A12.力(力矩)控制方式的输入量和反馈量是位置信号,而不是力(力矩)信号。
A、正确B、错误正确答案：B13.对称三相Y接法电路,线电压最大值是相电压有效值的3倍。
A、正确B、错误正确答案：B14.工业机器人控制系统的主要功能有:示教再现功能与运动控制功能。
()A、正确B、错误正确答案：A15.传感器的精度是指传感器的测量输出值与实际被测量值之间的误差。
()A、正确B、错误正确答案：A16.Ethernet接口支持多种流行的现场总线规格,如Devicenet、ABRemoteI/O、Interbus-s、profibus-DP、M-NET等。
工业机器人模拟考试题(含答案)
工业机器人模拟考试题（含答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。
()A、正确B、错误正确答案：A2.工业机器人线性运动是指直线运动A、正确B、错误正确答案：A3.机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中所走过的路径。
()A、正确B、错误正确答案：B4.()在ABB工业机器人的程序中,else指令总是和他距离他最远的的if配对。
A、正确B、错误正确答案：B5.()在ABB工业机器人的程序中,if指令以endif表示判断的终结。
A、正确B、错误正确答案：A6.电控柜内电路接线配线应符合的要求:对于插拔式接线端子,不同截面的两根导线不得接在同一接线端子上;对于螺钉式接线端子,当接四根导线时,中间应加平垫片。
()(A96)A、正确B、错误正确答案：B7.扭力扳手最主要的特征是可以设定扭矩,并且扭矩可调。
()A、正确B、错误正确答案：A8.给焊接机器人加注润滑油时,先对小关节加油,后对各大关节处加油。
()A、正确B、错误正确答案：A9.斜盘式轴向柱塞泵中,与斜盘直接接触的是滑履。
()A、正确B、错误正确答案：A10.电阻并联,并联的电阻越多,等效电阻越大A、正确B、错误正确答案：B11.过去,这些伺服系统通常用模拟电路构成。
()A、正确B、错误正确答案：A12.()工业机器人的关机方法是通过示教器按步骤关。
A、正确B、错误正确答案：A13.()线性运动下,开启增量模式用于TCP点精细移动。
A、正确B、错误正确答案：A14.更换了sm×电池情况下,需要进行“更新转数计数器”操作。
A、正确B、错误正确答案：A15.任何人都可以对机器人进行示教操作。
A、正确B、错误正确答案：B16.()负载的阻抗与能源内部的阻抗一致,称为阻抗匹配。
A、正确B、错误正确答案：A17.机器人首次开机不需要更新转数计数器。
()A、正确B、错误正确答案：B18.为保证较长的正常运行时间,需要定期清洁机器人。
工业机器人系统操作模拟试题+参考答案
工业机器人系统操作模拟试题+参考答案一、单选题（共80题，每题1分，共80分）1、图像与灰度直方图间的对应关系是（）。
A、多对多B、一对多C、一一对应D、多对一正确答案：D2、工业机器人只允许用于操作指南或安装指南中“规定用途” 提及的用途，其它使用或除此以外的使用都属于违规使用，其中包括（）①运输人员和动物: ②用作攀升的辅助工具: ③在允许的运行范围之外使用: ④在有爆炸危险的环境中使用: ⑤在不使用附加的安全保护装置的情况下使用A、①②③B、①②③④C、①②④⑤D、①②③④⑤正确答案：D3、大小为1024X1024，灰度级别为256色的图像文件大小为（）。
A、512KBB、1MBC、1.5MBD、2MB正确答案：B4、放大器的通频带指的是（）。
A、A频率响应曲线B、B下限频率以上的频率范围C、C上限频率和下限频率之间的频率范围D、D上限频率以下的频率范围正确答案：C5、模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是（）。
A、载波频率不一样B、编码方式不一样C、信道传送的信号不一样D、调制方式不一样正确答案：C6、正常联动生产时，机器人示教编程器上安全模式不应该打到（）位置上。
A、A 操作模式B、B 编辑模式C、C 管理模式D、D自动模式正确答案：C7、程序 reg1:=14 DIV 4 所得到的reg1的值为（）。
A、1B、2C、3D、4正确答案：C8、在（）情况下，需要进行示教盒的触摸屏校准。
A、机器人发生碰撞B、示教盒无法启动C、机器人系统丢失D、触摸屏出现点击错位正确答案：D9、工业机器人一般具有的基本特征是（）①拟人化: ②结构化: ③智能化: ①灵活性: ⑤通用性A、①③⑤B、②③⑤C、①③④D、②③④正确答案：B10、OTL功率放大器中与负载串联的电容器具有传送输出信号和（）的功能。
A、A隔直流B、B对电源滤波C、C提高输出信号电压D、D充当一个电源，保证晶体管能正常工作正确答案：D11、低压断路器的电气符号是（）。
工业机器人模考试题与参考答案
工业机器人模考试题与参考答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.工业机器人控制装置一般由一台微型或小型计算机及相应的接口组成。
()A、正确B、错误正确答案：A2.工业机器人的机械结构系统由基座、手臂、手腕、末端操作器4大件组成。
()A、正确B、错误正确答案：B3.吸附式取料手适应于大平面、易碎、微小的物体。
()A、正确B、错误正确答案：A4.完成某一特定作业时,具有多余自由度的机器人被称为冗余自由度机器人A、正确B、错误正确答案：A5.在仿真软件的机器人工作站中,控制柜具视觉效果。
A、正确B、错误正确答案：A6.赋值指令后方是被赋值量A、正确B、错误正确答案：B7.一般而言,工业机器人的重复定位精度要比定位精度低1~2个数量级。
()A、正确B、错误正确答案：B8.机器人运动参数包含机器人在运动过程中的运动轨迹、运动速度和加速度。
A、正确B、错误正确答案：A9.图纸是表示信息的一种技术文件,必须有一定的格式和共同遵守的规定。
()A、正确B、错误正确答案：A10.给焊接机器人加注润滑油时,先对小关节加油,后对各大关节处加油。
()A、正确B、错误正确答案：A11.为了限制起动电流,一般采用在电枢回路中串联起动电阻的方法。
()A、正确B、错误正确答案：A12.力(力矩)控制方式的输入量和反馈量是位置信号,而不是力(力矩)信号。
()A、正确B、错误正确答案：B13.一个刚体在空间运动具有3个自由度。
A、正确B、错误正确答案：B14.需要经常维护、整定和检修的电气元件、操作开关、监视仪器仪表,其安装位置应高低适宜,以便工作人员操作。
()A、正确B、错误正确答案：A15.工业机器人工作站是由一台机器人构成的生产体系A、正确B、错误正确答案：B16.由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。
()A、正确B、错误正确答案：A17.齿轮的装配一般是先把齿轮部件装入箱体中,再装入轴。
()A、正确B、错误正确答案：B18.电磁式交流接触器的铁心端面上必须安装一个铜制的短路环。
工业机器人模拟试题及答案
工业机器人模拟试题及答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.安装保险丝时,应做到:当一根熔丝容量不够,需要多根并联使用时,需要彼此绞扭在一起,且应计算好熔丝的大小。
()(A96)A、正确B、错误正确答案：B2.()机器手臂可以被称为工业机器人A、正确B、错误正确答案：A3.借助于电磁波和声波可以构成接触型传感器。
()A、正确B、错误正确答案：B4.目前用于图像识别的方法主要分为决策理论和分类方法。
()A、正确B、错误正确答案：B5.()ABB机器人的示教器在默认情况下,正面面对机器人,摇杆下摇动,TCP沿Y轴负方向轴运动。
A、正确B、错误正确答案：B6.()在ABB工业机器人的程序结构中,如果不设定tooldate,机器人会自动选择工具数据。
A、正确B、错误正确答案：B7.()对称三相Y接法电路,线电压最大值是相电压有效值的3倍。
A、正确B、错误正确答案：B8.()增量模式的作用是大范围调整。
A、正确B、错误正确答案：B9.()在ABB工业机器人的程序中,直线运动指令是moveL。
A、正确B、错误正确答案：A10.关节空间是由全部关节参数构成的。
()A、正确B、错误正确答案：A11.()设备上的标识IP67,其中7代表的含义是防止液体侵入。
A、正确B、错误正确答案：A12.交流伺服电动机定子的构造基本上与电容分相式单相异步电动机不同。
()A、正确B、错误正确答案：B13.()示教器属于机器人——环境交互系统。
A、正确B、错误正确答案：B14.机器人力雅可比矩阵和速度雅可比矩阵不是转置关系A、正确B、错误正确答案：B15.使用中不得随意翻阅或修改程序及参数。
()A、正确B、错误正确答案：A16.标题栏(又名图标)的格式,在我国有统一的格式。
()A、正确B、错误正确答案：B17.()在ABB工业机器人的程序的运算符中,表示除法运算的是*。
A、正确B、错误正确答案：B18.设备长时间不使用,需要将机器人运动到初始位置,并用防护装置罩住各设备。
工业机器人模拟卷模板
一、基本概念简答题（共30分，每小题5分）1.什么是机器人的位姿描述?2.什么是操作臂正运动学?3.什么是操作臂的自由度?4.机器人系统的组成分为哪几部分?5.操作臂的运动学构形包括几类？（例如笛卡尔操作臂。
至少再举3类）6. 已知机器人手爪所在的A坐标系在B参考坐标系的位姿描述为如下齐次坐标变换矩阵：求：B坐标系在A坐标系中的位置和姿态描述。
二、简答题（共35分）1.坐标系{B} 相对于坐标系{A}绕X 轴逆时针方向旋转180度，求旋转矩阵（5分）2. 平面三杆操作手如下图所示，已知连杆长度，要求：A 构建各个连杆的局部坐标系。
设基座为0坐标系。
（3分）B 填写它的连杆D-H几何参数表。
（5分）C 求出他的末端相对于底座的运动学方程。
（2分）（不用写出最终答案）3. 判断下面的4乘4矩阵是不是有效的齐次坐标变换矩阵？给出答案和解题步骤（10分）。
4. （10分）固连在活动坐标系上的点P()5,2,3,1T, 经历如下变换，求出变换后该点相对于参考坐标系（XYZO）的坐标：（1）绕Z轴旋转180度（2）接着XYZ三个坐标轴方向平移【3 2 1】（3）接着再绕Y轴旋转90度。
三、（10分）观察如下的PRR三自由度操作臂。
关节2和3的轴线平行，如图所示。
1. 建立坐标系。
从0坐标系到3坐标系都构建出来，标出DH几何参数。
关节2和3的初始角度都为0.2. 完成几何参数的表格填写。
3. 建立手爪所在局部坐标系{3}相对于参考坐标系{0}运动学方程（变换矩阵）。
得分四（7分）利用三次多项式进行机器人关节路径规划，初始关节角度30度，终止关节角度90度。
初始和终止的速度都为零。
如何确定三次多项式的系数的值？ 如果对初始和终止的加速度有严格的规定，三线多项式的路径规划还行不行？为什么？五（10分）设一个1自由度弹簧质量系统的动力学方程为：f x x x =++252041. （当f=0时）它的无阻尼系统固有频率 是多少？阻尼系数是多少？这是个什么系统（欠阻尼，过阻尼？）得分 得分得分2. 设计一个PD 控制器，，使得新系统的等效动力学模型的固有频率=3，系统处于临界阻尼状态。
工业机器人培训模拟器考核试卷
4.机器人的重复定位精度是指机器人多次回到同一位置时，其位置偏差的______。
5.为了提高工业机器人的安全性，常在机器人周围设置______，以防止意外触碰。
6.工业机器人的______是机器人的大脑，负责发送指令和接收传感器信息。
7.机器人的精度越高，其重复定位精度也一定越好。（×）
8.工业机器人培训模拟器可以完全替代真实机器人的操作训练。（×）
9.工业机器人在运行过程中，不需要考虑与周边环境的安全距离。（×）
10.定期对工业机器人进行维护和检查可以显著提高其使用寿命。（√）
五、主观题（本题共4小题，每题5分，共20分）
1.请简述工业机器人培训模拟器的主要作用及其在实际操作训练中的重要性。
9. D
10. D
11. A
12. B
13. D
14. A
15. B
16. B
17. D
18. C
19. A
20. D
二、多选题
1. ABCD
2. ABC
3. ABC
4. ABCD
5. ABC
6. ABC
7. ABCD
8. ABC
9. ABC
10. ABCD
11. ABC
12. ABCD
13. ABCD
B.农业生产
C.制造业
D.教育培训
2.以下哪种类型的工业机器人适用于重物搬运？()
A. SCARA机器人
B.倒立摆式机器人
C.六轴机器人
D.直角坐标机器人
3.工业机器人培训模拟器的核心功能是？()
A.实现工业生产自动化
B.提供虚拟操作环境
工业机器人模拟练习题(附参考答案)
工业机器人模拟练习题（附参考答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.视觉获得的感知信息占人对外界感知信息的 60%。
A、正确B、错误正确答案：B2.顺序控制编程的主要优点是成本低易于控制和操作。
A、正确B、错误正确答案：A3.工业机器人按照自由度分类,可分为一、二、三、四、五、六和冗余自由度机器人。
( )A、正确B、错误正确答案：B4.气压传动传动平稳,可以传递很大的力和转矩。
( )A、正确B、错误正确答案：B5.( ) 当工件位置发生改变的时候, 可以通过工件坐标的重新定义即可却表机器人的正常运行。
A、正确B、错误正确答案：A6.用传感器采集环境信息是机器人智能化的第一步。
A、正确B、错误正确答案：A7.电位器式位移传感器,随着光电编码器的价格降低而逐渐被取代。
( )A、正确B、错误正确答案：A8.开关电源大致由主电路、控制电路、检测电路三大部份组成。
( )A、正确B、错误正确答案：B9.O 型密封圈对被密封表面的粗糙度要求很高。
( )A、正确B、错误正确答案：B10.机器人控制系统按其控制方式可分为集中控制系统、主从控制系统和分散控制系统三类。
( )A、正确B、错误正确答案：A11.( ) 在 ABB 工业机器人的程序结构中, 有效载荷的英文标识是loadtada。
A、正确B、错误正确答案：A12.工业机器人的关机方法是通过示教器按步骤关。
A、正确B、错误正确答案：A13.sm×电池代表的意思是断电保护电池。
A、正确B、错误正确答案：B14.安装面应光滑无毛刺、磕碰、变形, 安装面之间充分接触可更好传递扭矩,避免受力不均引起抖动。
( )A、正确B、错误正确答案：A15.RV 减速器的装配注意事项:涂抹密封胶时, 应尽可能多用, 以免密封不良。
( )A、正确B、错误正确答案：B16.( ) 工业机器人的供电电缆属于电力电缆。
A、正确B、错误正确答案：A17.三段开关操作前把模式旋钮设置在示教模式, 即使此时不按下手持操作示教器上伺服准备键,只要轻握三段开关,伺服电源也可以接通。
工业机器人系统操作模拟试题
工业机器人系统操作模拟试题一、单选题（共80题，每题1分，共80分）1、机械结构系统: 由机身、手臂、手院、（）四大件组成A、末端执行器B、3 相直流电机C、步进电机D、驱动器正确答案：A2、机器人轨迹控制过程需要通过求解（）获得各个关节角的位置控制系统的设定值。
A、A 运动学正问题B、运动学逆问题C、动力学正问题D、动力学进问题正确答案：B3、定义Speeddata S1:=[1000,30,200,15],其中30指的是（）。
A、机器人运动时线速度B、机器人6轴转速C、机器人运动时重定位速度D、机器人运动时角速度正确答案：C4、机器人控制系统恢复出厂设置，需执行（）。
A、重置系统（I启动)B、重置RAPID（P启动）C、关机D、冷启动正确答案：A5、机器人脉冲输出指令PulseDO默认输出长度（）。
A、0.1sB、0.2sC、1sD、32s正确答案：B6、当代机器人主要源于以下两个分支（）。
A、计算机与数控机床B、遥操作机与数控机床C、计算机与人工智能D、操作机与计算机正确答案：B7、常用的手臂回转运动机构不包括以下哪种。
（）A、丝杠螺母机构B、连杆机构C、链轮传动机构D、齿轮传动机构正确答案：A8、RobotStudio软件中，创建固体部件，其参考坐标系为（）。
A、工件坐标系B、大地坐标系C、工具坐标系D、基坐标系正确答案：B9、模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是（）。
A、调制方式不一样B、载波频率不一样C、信道传送的信号不一样D、编码方式不一样正确答案：C10、在RobotStudio软件中使用TCP跟踪功能，“TCP跟踪”选项不能设置（）。
A、跟踪长度B、接近丢失距离C、跟踪轨迹颜色D、提示颜色正确答案：B11、在RobotStudio软件中，实现物料沿X方向移动，可以使用（）Smar组件。
A、SourceB、LinerMoverC、AttacherD、Detacher正确答案：B12、机器人在执行程序时，动作指针通常比程序指针移动的速度（）。
1X证书工业机器人模考试题参考答案
1X证书工业机器人模考试题参考答案一、选择题（每题2分，共20分）1. B2. A3. C4. B5. A6. C7. B8. A9. C10. B二、判断题（每题2分，共20分）1. 正确2. 错误3. 正确4. 错误5. 错误6. 正确7. 错误8. 正确9. 正确10. 错误三、简答题（每题10分，共40分）1. 工业机器人是指用于自动化生产的一种多关节自由度机械臂，可根据预设的程序和算法进行各种物理操作及任务，具备代替人工完成重复性、繁琐性、危险性工作的能力。
它可以应用于各种行业，如制造业、汽车工业、航空航天等，提高生产效率和质量。
2. 工业机器人的主要组成部分包括机械结构、控制系统、传感器系统和执行器等。
机械结构是机器人的物理框架，包括关节、连接件等。
控制系统是机器人的大脑，用于控制和指导机器人的运动和操作。
传感器系统可用于感知环境和检测物体特性，如位置、力量等。
执行器是机器人的执行机构，用于实现机械操作。
3. 工业机器人的主要应用包括生产装配、焊接、喷涂、搬运和包装等。
在生产装配方面，机器人可以精确、高效地完成零部件的装配和连接，提高装配质量和速度。
在焊接方面，机器人可以进行高强度、高质量的焊接操作，提高焊接效率和一致性。
在喷涂方面，机器人可以均匀、精准地喷涂涂料，减少涂料的浪费和环境污染。
在搬运和包装方面，机器人可以代替人工进行物品的搬运和包装操作，提高生产效率和安全性。
4. 对于工业机器人的控制和编程，通常使用专门的机器人编程语言或标准编程语言。
其中较常用的机器人编程语言包括ABB的RAPID、KUKA的KRL、FANUC的KAREL等。
这些编程语言具有特定的语法和指令，用于描述机器人的运动和操作。
此外，也可以使用标准编程语言如C++、Python等与机器人进行控制和编程。
四、计算题（每题10分，共20分）计算题请参考附表。
综上所述，工业机器人是一种自动化生产设备，可用于各种工业领域，具备代替人工完成各种任务的能力。
工业机器人模考试题含参考答案
工业机器人模考试题含参考答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1、( ) 线性运动下, 开启增量模式用于 TCP 点精细移动。
A、正确B、错误正确答案：A2、测量齿侧间隙时, 一般采用铅丝、百分表和塞尺进行检查。
( )A、正确B、错误正确答案：A3、轴承装配时应使用专用压具,严禁采用直接击打的方法装配。
( )A、正确B、错误正确答案：A4、在示教器上安全模式中出现两把钥匙属于编辑模式。
( )A、正确B、错误正确答案：A5、在示教模式下, 可用手持操作示教器进行轴操作和程序编辑。
在此模式中,外部设备发出的工作信号有效。
( )A、正确B、错误正确答案：B6、工业机器人最早出现在日本。
( )A、正确B、错误正确答案：B7、默认情况下,正面面对机器人, 摇杆顺时针旋转, TCP 沿 Y 轴负方向轴运动。
A、正确B、错误正确答案：B8、控制器是机器人的神经中枢,用于处理机器人工作中得到的全部信息。
( )B、错误正确答案：A9、手部的通用性比较高:机器人手部通常是通用的装置。
( )A、正确B、错误正确答案：B10、为了便于分析和管理,故障报警指示灯最好统一成一种颜色。
( )A、正确B、错误正确答案：B11、( ) 在 ABB 工业机器人的程序结构中, 记录了机器人索要搬运重物的重量、重心等参数的是 loaddata。
A、正确B、错误正确答案：A12、示教器的US×接口可以修改示教器的R √M。
A、正确B、错误正确答案：B13、永磁式步进电动机的步距角都较大。
( )A、正确B、错误正确答案：A14、( ) 工业机器人由操作机构控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成。
A、正确B、错误正确答案：A15、手腕按驱动方式来分,可分为直接驱动手腕和远距离传动手腕。
( )A、正确B、错误正确答案：A16、( ) 喷漆机器人属于非接触式作业机器人。
B、错误正确答案：A17、VAR 是 ABB 工业机器人的变量声明。
《工业机器人虚拟仿真》期末考试试卷A卷及答案
《工业机器人虚拟仿真》期末考试试卷A卷班级__________学号______________ 姓名__________ 分数__________一、是非题（共5题，每小题2分，共10分）1．在RS中，如IRB 2600，IRB 6640，IRB 6642等机器人一般一共有六个轴。
2．Smart组件功能就是在RobotStudio中实现动画效果的高效工具。
3．构建一个系统，使其和虚拟的控制器建立关联,单击基本菜单下机器人系统，单击从布局创建系统，给系统取一个中文名名字“项目一”。
4．在RobotStudio中工业机器人运动轨迹是通过RAPID程序指令进行控制的。
5．虚拟控制器中的数据与工作站数据的同步后，可以进行仿真的播放了。
二、单选题（共5题，每小题2分，共10分）6．具有监测对象与平面相交功能的子组件是（）。
A.JointMoverB. V olumeSensorC. PlaneSensorD. Queue 7．在设置排气管本地原点时，将本地原点设置在（）将排气管安装到变位机法兰盘上。
A.排气管前端B.排气管末端C. 排气管中间D. 随便哪里8．若想对工作站进行缩放的话( ) ，可以对工作站进行放大或缩小。
A.滚动鼠标的滚动键B.ctrl键、shift键及鼠标左键,拖动鼠标C.按ctrl键和鼠标左键的同时，拖动鼠标D.按住键盘上的“+”“-”号9．在测量机器人底座高度时，哪种捕捉方式最合适？（）A.捕捉末端B.捕捉中心C.捕捉网格D.捕捉重心10．子组件Source属于（）。
A.动作B.本体C.传感器D.其他三、多选题（共3题，每题5分，共15分））11．下列说法正确的是（）A.在RS中，需要在基本菜单下ABB模型库中选择所需要的机器人。
B.在“路径”上单击右键，选择“达到能力”，绿色打勾说明目标点都可到达。
C.在轨迹应用的过程中，通常需要创建工件坐标，以方便进行编程及路径修改。
D.在RS中，只能创建简单的模型，对于复杂的模型建议还是要用专业的的建模软件（如solidworks）去创建。
工业机器人模拟考试题(附答案)
工业机器人模拟考试题（附答案）一、判断题（共90题，每题1分，共90分）1、发热的原件应该安装在电气控制柜或面板的下方或后方, 但继电器一般安装在接触器的上面,以方便与电动机、接触器的连接。
( )A、正确B、错误正确答案：B2、else 指令总是和他距离他最远的的 if 配对。
A、正确B、错误正确答案：B3、( ) 多感觉信息融合技术在智能机器人系统中的应用, 则提高了机器人的认知水平。
A、正确B、错误正确答案：A4、关节型机器人主要由立柱、前臂和后壁组成的。
A、正确B、错误正确答案：B5、关节坐标系用来描述机器人末端执行器相对于固连在末端执行器上的坐标系的运动。
( )A、正确B、错误正确答案：B6、把交流电变换成直流电的过程, 称为逆变换。
( )A、正确B、错误正确答案：B7、设备安装施工中的接线图主要是指单元接线图。
( )A、正确B、错误正确答案：B8、在工业机器人投入使用前,应对其进行运行检验, 包括通电前检查和通电后检查。
( )A、正确B、错误正确答案：A9、( ) 线性运动就是指 TCP 点在空间内做曲线运动。
A、正确B、错误正确答案：B10、柔性手属于仿生多指灵巧手。
( )A、正确B、错误正确答案：A11、( ) 用户工具坐标设定时, cog 代表的含义是工具坐标偏移量。
A、正确B、错误正确答案：B12、进线接地线线径不可低于 2.5 平方毫米。
( )A、正确B、错误正确答案：A13、( ) 转数计数器用来存储电机旋转圈数。
A、正确B、错误正确答案：B14、( ) 负载的阻抗与能源内部的阻抗一致,称为阻抗匹配。
A、正确B、错误正确答案：A15、( ) 柔顺性装配技术分两种: 主动柔顺装配和被动柔顺装配。
A、正确B、错误正确答案：A16、按下暂停按钮此键, 机器人暂停运行。
此键在任何模式下均可使用。
( )A、正确B、错误正确答案：A17、对于自动控制系统中使用的直流电动机, 起动电流大,起动转矩越小。
工业机器人实训考试试题1 - 含参考程序
工业机器人实训考试试题11、作业任务：通过示教器（盒）对工业机器人进行操作、编程、调试，最终利用所编程序的自动运行，使工业机器人完成在料台和加工台之间的多次上、下料等搬运工作。
2、工艺要求：实现从料台与加工台间的单行上、下料各5次，使用1#手爪。
上料完成后，设定加工等待时间5S，然后开始下料。
Y正向平移，平移量96mm。
上料计数使用累加指令，下料计数使用累减指令。
3、设备器材：搬运机器人（工位1）1台、计时器1个。
4、考试用时：45分钟/人次/工位。
5、平面轨迹示意图：①②③④⑤①②③④⑤（料台）（加工台）上料①②③④⑤①②③④⑤（料台）（加工台）下料单行上、下料平面轨迹示意图6、考分分配及评分表：满分100分。
考分分配及评分表见附表。
序号：工业机器人实训考试1考分分配及评分表7、参考程序（示例程序8）：—主/子程序—P000=-2.794532,-2.354631,2.188341,0.003075,90.157050,0.001526,0.000000,0.000000;P001=-63.710039,25.299595,-7.861327,4.556348,23.249510,125.626166,0.000000,0.000000;P002=41.545406,3.321531,18.073557,45.076682,45.993369,16.956343,0.000000,0.000000;P003=-63.710039,26.567787,-24.203067,2.900811,38.293129,127.536598,0.000000,0.000000;P004=-58.026860,-16.387816,16.735965,-25.931263,54.361455,131.271836,0.000000,0.000000; P005=-7.803018,5.567475,-5.638086,43.137545,94.729901,-7.908513,0.000000,0.000000;P006=58.646248,-16.083230,24.034333,27.601415,46.612482,47.158405,0.000000,0.000000;P007=41.545406,2.731131,12.660845,41.393473,50.371408,22.474144,0.000000,0.000000; 0001 MAIN; //程序头0002 MOVJ P0 ,V20 ,Z0 ; //零点0003 SET R0 ,0 ; //给R0变量赋值为00004 SET R1 ,5 ; //给R1变量赋值为50005 SETE PX0 (0) ,0 ; //给PX0变量在各方向均赋值为0 0006 SETE PX1 (0) ,0 ; //给PX1变量在各方向均赋值为0 0007 SETE PX1 (2) ,96 ; //给PX1变量在Y方向正方向赋值为96 0008 SETE PX2 (0) ,0 ; //给PX2变量在各方向均赋值为0 0009 DOUT OT9 ,OFF ; //抓取输出信号关闭0010 DOUT OT8 ,ON ; //松开输出信号打开0011 WAIT IN8 ,ON ,T0 ; //松开到位输入信号延时-无限延时0012 DELAY T0.5 ; //延时0.5S0013 LAB0: //程序段标签00014 MOVJ P4 ,V20 ,Z0 ; //过渡点0015 SHIFTON PX0; //平移打开，平移量PX00016 MOVJ P3 ,V20 ,Z0 ; //过渡点0017 MOVL P1 ,V100 ,Z0 ; //料台抓取点0018 DOUT OT8 ,OFF ; //松开输出信号关闭0019 DOUT OT9 ,ON ; //抓取输出信号打开0020 WAIT IN9 ,ON ,T0 ; //抓取到位输入信号延时-无限延时0021 DELAY T0.5 ; //延时0.5S0022 MOVL P3 ,V100 ,Z0 ; //过渡点0023 SHIFTOFF; //平移关闭0024 MOVJ P4 ,V20 ,Z0 ; //过渡点0025 MOVJ P5 ,V20 ,Z0 ; //安全点、延时点、判断点0026 MOVJ P6 ,V20 ,Z0 ; //过渡点0027 SHIFTON PX0; //平移打开，平移量PX00028 MOVJ P7 ,V20 ,Z0 ; //过渡点0029 MOVL P2 ,V100 ,Z0 ; //加工台放置点0030 DOUT OT9 ,OFF ; //抓取输出信号关闭0031 DOUT OT8 ,ON ; //松开输出信号打开0032 WAIT IN8 ,ON ,T0 ; //松开到位输入信号延时-无限延时0033 DELAY T0.5 ; //延时0.5S0034 MOVL P7 ,V100 ,Z0 ; //过渡点0035 SHIFTOFF; //平移关闭0036 MOVJ P6 ,V20 ,Z0 ; //过渡点0037 MOVJ P5 ,V20 ,Z0 ; //安全点、延时点、判断点0038 INC R0; //R0加10039 PX0 = PX0 + PX1 ; //PX0在Y方向正方向加960040 JUMP LAB0 ,IF R0 < 5 ; //R0值＜5时，转到LAB00041 DELAY T5 ; //延时5S（延时加工完成）0042 LAB1 : //程序段标签10043 MOVJ P6 ,V20 ,Z0 ; //过渡点0044 SHIFTON PX2 ; //平移打开，平移量PX20045 MOVJ P7 ,V20 ,Z0 ; //过渡点0046 MOVL P2 ,V100 ,Z0 ; //加工台抓取点0047 DOUT OT8 ,OFF ; //松开输出信号关闭0048 DOUT OT9 ,ON ; //抓取输出信号打开0049 WAIT IN9 ,ON ,T0 ; //抓取到位输入信号延时-无限延时0050 DELAY T0.5 ; //延时0.5S0051 MOVL P7 ,V100 ,Z0 ; //过渡点0052 SHIFTOFF; //平移关闭0053 MOVJ P6 ,V20 ,Z0 ; //过渡点0054 MOVJ P5 ,V20 ,Z0 ; //安全点、延时点、判断点0055 MOVJ P4 ,V20 ,Z0 ; //过渡点0056 SHIFTON PX2 ; //平移打开，平移量PX00057 MOVJ P3 ,V20 ,Z0 ; //过渡点0058 MOVL P1 ,V100 ,Z0 ; //料台放置点0059 DOUT OT9 ,OFF ; //抓取输出信号关闭0060 DOUT OT8 ,ON ; //松开输出信号打开0061 WAIT IN8 ,ON ,T0 ; //松开到位输入信号延时-无限延时0062 DELAY T0.5 ; //延时0.5S0063 MOVL P3 ,V100 ,Z0 ; //过渡点0064 SHIFTOFF; //平移关闭0065 MOVJ P4 ,V20 ,Z0 ; //过渡点0066 MOVJ P5 ,V20 ,Z0 ; //安全点、延时点、判断点0067 DEC R1 ; //R1减10068 PX2 = PX2 + PX1 ; //PX2在Y方向正方向加96 0069 JUMP LAB1 ,IF R1 > 0 ; //R1值＞0时，转到LAB10070 MOVJ P0 ,V20 ,Z0 ; //回零0071 # RET; //返回主程序0072 END; //程序结束0073 MOVJ P0 ,V20 ,Z0 ; //--0074 MOVJ P1 ,V20 ,Z0 ; //--0075 MOVJ P2 ,V20 ,Z0 ; //--0076 MOVJ P3 ,V20 ,Z0 ; //--0077 MOVJ P4 ,V20 ,Z0 ; //--0078 MOVJ P5 ,V20 ,Z0 ; //--0079 MOVJ P6 ,V20 ,Z0 ; //--0080 MOVJ P7 ,V20 ,Z0 ; //--0081 END; //--①②③④⑤①②③④⑤（料台）（加工台）上料①②③④⑤①②③④⑤（料台）（加工台）下料单行上、下料平面轨迹示意图。
工业机器人模拟考试题(含参考答案)
工业机器人模拟考试题（含参考答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.工业机器人的关机方法是通过示教器按步骤关。
A、正确B、错误正确答案：A2.同步带轮安装的张过松,轴运动的间隙会增加,机构精度降低。
()A、正确B、错误正确答案：A3.一个刚体在空间运动具有3个自由度。
A、正确B、错误正确答案：B4.()工业机器人由操作机控制器伺服驱动系统和检测传感装置构成。
A、正确B、错误正确答案：A5.气穴现象多发生在阀口和液压泵的出口处。
()A、正确B、错误正确答案：B6.机器人J4轴类似于手臂的腕关节,主要由谐波减速器、交流伺服电机、皮带所组成。
()A、正确B、错误正确答案：B7.焊接引入工业机器人以后,一切工作都是自动进行的。
A、正确B、错误正确答案：B8.要减小步距角,可以增加转子的磁极数及定子的齿数。
()A、正确B、错误正确答案：A9.在开启增量的模式下,摇动摇杆,TCP的运动方式正确的是摇动不松手,机器人按照最高速度的一半运行。
A、正确B、错误正确答案：A10.齿轮泵只用于低压系统。
()A、正确B、错误正确答案：A11.手动压力机主要用于齿轮和轴套等紧配件的拆卸以及变形零件的校正。
()A、正确B、错误正确答案：A12.正向运动学解决的问题是:已知手部的位姿,求各个关节的变量。
A、正确B、错误正确答案：B13.()在ABB工业机器人的程序结构中,如果不设定tooldate,机器人会自动选择工具数据。
A、正确B、错误正确答案：B14.安装基座时为了保证安装稳固减少地面压强,一般需要在地基和底座间安装过渡板()A、正确B、错误正确答案：A15.笼型转子的结构与一般笼型异步电动机的转子相同,但转子做的细长,转子导体用低电阻率的材料做成。
()A、正确B、错误正确答案：B16.气压驱动是最简单的驱动方式,驱动原理与液压驱动相似,与液压驱动相比,同体积条件下的功率较大,且速度易控制。
()A、正确B、错误正确答案：B17.机器人力雅可比矩阵和速度雅可比矩阵不是转置关系A、正确B、错误正确答案：B18.差动连接可提高执行元件的运动速度。
工业机器人模拟试题
工业机器人模拟试题一、单选题（共40题，每题1分，共40分）1、形位公差符号“∠”表示的是( )A、面轮廓度B、倾斜度C、平面度D、线轮廓度正确答案：B2、机件的真实大小应以图样上( )为依据，与图形的大小及绘画的准确度无关。
A、所标绘图比例B、所注尺寸数值C、图样上测量值D、所画图样形状正确答案：B3、不具备信息反馈的系统，称为( )控制系统。
A、开环B、闭环C、无环D、圆环正确答案：A4、运动正问题是实现如下变换( )。
A、从关节空间到操作空间的变换B、从操作空间到笛卡尔空间的变换C、从操作空间到关节空间的变换D、从笛卡尔空间到关节空间的变换正确答案：A5、工业机器人的控制功能不包括下面哪一项( )A、流程控制B、力控制C、位姿控制D、速度控制正确答案：A6、触摸屏实现按钮输入时,要对应PLC内部的 ( )。
A、输入点B、内部辅助继电器C、数据存储器D、定时器正确答案：B7、三相对称电路指的是( )。
A、负载不对称、电源对称B、负载对称、电源对称C、负载不对称、电源不对称D、负载对称、电源不对称正确答案：B8、交流电的三要素是指最大值、频率、( )。
A、角度B、初相角C、相位D、电压正确答案：B9、用来表征机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力的参数是( )。
A、速度B、重复定位精度C、工作范围D、定位精度正确答案：B10、对称三相电势在任一瞬间的( )等于零。
A、角度B、波形C、代数和D、频率正确答案：C11、电阻式触摸屏是利用( )进行控制和工作的。
A、压力感应B、红外线矩阵正确答案：B12、( )型焊钳主要用于点焊垂直及近似垂直倾斜位置的焊缝。
B、X型C、A型D、C型正确答案：D13、一电容接到f=50Hz 的交流电路中, 容抗Xc=240Ω, 若改接到f=150Hz的电源时，则容抗Xc 为( )Ω。
A、120B、160C、720D、80正确答案：D14、一般用于连接的螺纹是( )。
工业机器人考试模拟题(含答案)
工业机器人考试模拟题（含答案）一、单选题（共76题，每题1分，共76分）1.(工业机器人状态栏出现六个轴零点丢失报警,以下最有可能的原因是()。
A、编码器电池电量不足B、机器人伺服电机损坏C、机器人本体电缆损坏D、机器人撞机正确答案：A2.(,示教-再现控制为一种在线编程方式,它的最大问题是()。
A、容易产生废品B、占用生产时间C、操作人员安全问题D、操作人员劳动强度大正确答案：B3.(执行器阀杆无输出的处理方法,错误的是()。
A、直接更换新执行器阀杆B、脱开阀门衔接,查看轴套能否已卡死、滑丝或松脱C、检查电气控制线路是否异常D、检查机械结构是否存在异常正确答案：A4.(ABB机器人在空间中运动的绝对位置运动指令是()。
A、MoveLB、MoveCC、MoveAbsJD、MoveJ正确答案：C5.(WAITTIME(时间)指令,可以指定程序的()。
A、执行顺序B、循环时间C、等待时间D、执行时间正确答案：C6.(同步带在运转中出现跳齿的现象的原因是()。
A、张紧力不足B、空载C、张紧力过大D、操作不当正确答案：A7.(人机界面触摸不准,可能是因为()。
A、串口及中断信号有冲突B、人机界面的驱动程序版本过低C、声波屏的发射条件受到轻微的破坏(表面声波式触摸屏)D、主机启动装载人机界面驱动程序之前,人机界面的控制卡接收到操作信号正确答案：C8.(()是ABB公司专门开发的工业机器人离线编程软件。
A、RobotArtB、RobotMasterC、RobotStudioD、RobotWorks正确答案：C9.(当机器人系统()时,可利用备份的系统文件进行恢复。
A、死机B、重新安装系统C、报警D、重启正确答案：B10.(下列()原因不会造成工业机器人运行时声音异响。
A、本体内气管破裂B、减速机故障C、机械外壳螺丝松动D、伺服电机故障正确答案：A11.(对自己所使用的工具()。
A、找不到时,可以拿其他员工的B、每天都要清点数量,检查完好性C、可以带回家借给邻居使用D、丢失后,可以让单位再买正确答案：B12.(PLC能与上位机以及其他智能设备之间交换信息,形成一个统一的整体,是电气系统重要组成部分,那么PLC与电气回路的接口是通过()模块完成的。
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6. 已知机器人手爪所在的A坐标系在B参考坐标系的位姿描述为如下齐次坐标变换矩阵：
求：B坐标系在A坐标系中的位置和姿态描述。
二、简答题（共35分）
1.坐标系{B} 相对于坐标系{A}绕X 轴逆时针方向旋转180度，求旋转矩阵（5分）
2. 平面三杆操作手如下图所示，已知连杆长度，要求：
3. 判断下面的4乘4矩阵是不是有效的齐次坐标变换矩阵？给出答案和解题步骤（10分）。
4. （10分）固连在活动坐标系上的点P()
5,2,3,1T, 经历如下变换，求出变换后该点相对于参考坐标系（XYZO）的坐标：
（1）绕Z轴旋转180度
（2）接着XYZ三个坐标轴方向平移【3 2 1】
（3）接着再绕Y轴旋转90度。
学 院:
专
业:
学号:
姓
名:
―――――――――――――装―――――――――――
―
订
―
―
―
―
―
―
―
――
―
―
―
线
―
――
―――――――――――
三、（10分）观察如下的PRR 三自由度操作臂。
关节2和3的轴线平行，如图所示。
1. 建立坐标系。
从0坐标系到3坐标系都构建出来，标出DH 几何参数。
关节2和3的初始角度都为0.
2. 完成几何参数的表格填写。
3. 建立手爪所在局部坐标系{3}相对于参考坐标系{0}运动学方程（变换矩阵）。
得分
四（7分）利用三次多项式进行机器人关节路径规划，初
始关节角度30度，终止关节角度90度。
初始和终止的速度都为零。
如何确定三次多项式的系数的值？ 如果对初始
和终止的加速度有严格的规定，三线多项式的路径规划还行不行？为什么？
五（10分）设一个1自由度弹簧质量系统的动力学方程为：
f x x x
=++25204 1. （当f=0时）它的无阻尼系统固有频率
是多少？阻尼系数是多少？这是
个什么系统（欠阻尼，过阻尼？）
得分
得分 得分
学 院: 专 业: 学号: 姓名: ―――――――――――――装――――――――――――订――――――――――――线――――――――――――――
2. 设计一个PD 控制器， ， 使得新系统的等效动力学模型的固有频率=3， 系统处于临界阻尼状态。
找到PD 控制器的系数 和 的值。
3. 上面的PD 控制器有没有办法抵消掉系统的恒定干扰力？怎么办（简答 ) 六（8分）具有RRP 三个自由度的操作臂如下所示： 1. 求机器人手爪的线速度和角速度与各个关节速度之间关系的雅克比矩阵。
2。
机器人存不存在奇异现象? 如果存在，求奇异时关节的角度。
得分。