机器人电路板维修
电路板维修工程师岗位职责范本
岗位说明书系列编号：FS-ZD-04017电路板维修工程师岗位职责
Circuit board maintenance engineer job responsibilities
说明：为规划化、统一化进行岗位管理，使岗位管理人员有章可循，提高工作效率与明确责任制，特此编写。
变频器、驱动器电路板电气配件维修工程师重庆肯卓科技有限公司重庆肯卓科技有限公司，肯卓职责描述: 专业从事进口机器人电气配件维修，西门子、发那科、三菱、哈斯等国内外数控配件维修，国内外变频器、驱动器维修，电路板维修、直流调速器维修，触摸屏维修任职要求:
1、男女不限，18岁-40岁;
请输入您的公司名字
Fonshion Design Co., Ltd
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ABB工业机器人常见的24种故障及维修处理方法
ABB工业机器人常见的24种故障及维修处理方法1.机器人报警“20252”电机温度高（DRV1故障处理）处理方式：检查电机是否过热，如电机温度正常则检查连接电缆是否正常(可能是控制柜处航空插头没插好λ如果査不出问题，又着急用机器人，可临时将报警信号短接，不过注意，此时电机真正过热后也不会报警，可能会引起电机烧毀。
具体操作方式：在控制柜左下角找到A43板，找到板子上5插头，上边有4根线，其中线号为439和440的两根线就是电机过热报警信号线将两根线从中间断开，把板子这边的两根线短接即可。
2.ABB机器人电源模块短路板短路故障处理人为因素：热插拔硬件非常危险，许多电路板故障都是热插拔引起的，带电插拨装板卡及插头时用力不当造成对接口、芯片等的损害，从而导致机器人电路板损坏;随着使用机器人时间的增长，机器人电路板上的元器件就会自然老化，从而导致机器人电路板故障。
环境因素：由于操作者的保养不当，机器人电路板上布满了灰尘，可以造成信号短路。
3.什么情况下需要为机器人进行备份1.新机器第一次上电后。
2.在做任何修改之前。
3.在完成修改之后。
4.如果工业机器人重要，定期1周一次。
5.最好在U盘也做备份。
6.太旧的备份定期删除，腾出硬盘空间。
4、什么情况下需要为工业机器人进行备份上述情况是示教器和机器人主控制器之间没有建立通讯连接，未建立连接的原因包括：1.机器人主机故障。
2.机器人主机内置的cf卡（sd卡）故障。
3.示教器到主机之间的网线松动等。
处理方式：1.检查主机是否正常，检查主机内sd卡是否正常。
2.检查示教器到主机网线是否连接正常。
5.机器人出现报警提示信息10106（维修时间提醒是什么意思？）不能。
比如说机器人甲A的备份只能用于机器人甲，不能用于机器人乙或丙，因为这样会造成系统故障。
8.对于机器人备份中什么文件可以共享？机器人六个伺服电机都有一个唯一固定的机械原点，错误的设定机器人机械原点将会造成机器人动作受限或误动作，无法走直线等问题，严重的会损坏机器人。
爱普生工业机器人维护、维修资料
EPSON EPSON 机械手维修培训机械手维修培训机械手维修培训&LS &LS &LS系列系列------Robotics培训内容认识机器人熟悉机器人&LS系列硬件介绍维修机器人技术支持与服务认识机器人什么是工业机器人？工业机器人（industrial robot,简称RI）：•是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多个学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备；广泛适用的能自主动作，且多轴联动的机械设备；自从1962年美国研制出世界第一台工业机器人以来，机器人技术及其产品发展很快，已经成为柔性制造系统（FMS），自动化工厂（FA），计算机集成制造系统（CIMS）的自动化工具。
为什么使用要机器人？ 替代人工，解决近几年人工成本的增长和招工难的问题人不愿意做的工作,恶劣环境下的工作，比如噪音大的环境，污染的环境等等。
需要精度较高，人手难以实现的工作，比如的帖胶项目很难用治具人工操作。
集成度高使用方便，减少设备开发周期。
稳定性机器人可工作24小时消费者对商品多样化的需求工业机器人的种类 单轴机器人直角坐标系机器人４轴（SCARA、水平多关节）机器人６轴（垂直多关节）机器人４轴机器人特点：有4个轴（4个自由度）X、Y、Z、U，这类机器人的结构轻便、响应快，最适用于平面定位、垂直方向进行装配的作业。
应用领域：装货、卸货、焊接、包装、固定、涂层、粘结、封装、特种搬运操作、装配等。
4轴工业机器人的特点６轴机器人特点：有6个关节（六个自由度）X、Y、Z、U、V、W，适合于几乎任何轨迹或角度的工作可以自由编程，完成全自动化的工作，提高生产效率。
应用领域：应用领域有装货、卸货、喷漆、表面处理、测试、测量、弧焊、点焊、包装、装配、切屑机床、固定、特种装配操作、锻造、铸造等。
六轴工业机器人的的特点手表组装生产线开始于对手表的小型零部件的高精度、高效率组装2525年的销售业绩年的销售业绩年的销售业绩！！业界行业最高的市场份额EPSON机器人发展历史熟悉机器人SCARA 4轴机器人G系列RC180 LS系列RS系列RC90Pro-six 6轴机器人C4系列S系列C3系列RC180RC700控制器选件部分视觉通讯板卡手编GUI Builder 传送带跟踪RC90机器人外部接口介绍POWER开关AC电源I/O连接器以太网端口触发开关USB端口PCTP端口EMERGENCY M/C SIGNAL M/C POWERRS-232C LEDIO输入输出输入电路：输入电压范围: + 12 ～24V ±10％ON 电压: + 10.8V（最小）OFF 电压: + 5V（最大）输入电流: 10mA，24V输入时，典型值输出电路额定输出电压: + 12 ～24V ±10％最大输出电流:：100mA（典型值）／1输出输出驱动器:：Photo Mos继电器通态电阻（平均）:：23.5Ω以下输出机器人备份工具栏控制器在RC+软件上备份单键・备份故障发生时可方便地从故障发生时可方便地从USB USB USB接口中读取维护数据接口中读取维护数据USB存储口触发开关机器人备份在控制器上备份查看机器人系统历史记录在RC+软件上点击“查看”至“系统历史纪录”设置控制器机器人固件升级•(1) 用USB线缆连接开发用PC与控制器。
云迹机器人维修教程(一)
云迹机器人维修教程(一)1. 准备工作•根据机器人型号和说明书，准备相应的工具和备件。
•关闭机器人电源，确保安全操作。
•准备工作台和工具箱，保持整洁。
2. 维修步骤2.1 检查故障现象•分析机器人故障现象，记录问题点和维修方式。
•确认故障原因，判断是否需要更换备件，安排备件采购。
2.2 拆卸机器人•依据说明书和机器人结构原理，找到故障点进入拆卸环节。
•用相应工具进行拆卸，注意笔记记录每步骤，保证拆卸的方法正确规范。
2.3 更换备件•准确使用工具，更换配件和零部件。
•注意装配的顺序和方法，按照方法保证维修质量，防止二次故障。
2.4 检查和测试•检查机器人更换配件的质量，并将维修后机器心安装好。
•对机器人进行全面测试，确认机器人功能是否正常，是否需要进行校准和优化调整。
2.5 整理工具和机器人•做好机器人内部的清洁工作。
•确保机器人配件、工具和设备整齐摆放，保证工作区域的整洁。
3. 维修报告和记录•对维修过程进行记录和说明。
•记录具体配件、工具和费用等相关信息。
•撰写维修报告并提交给机器人负责人，确保维修过程和结果能被完整记录下来。
以上是云迹机器人维修的详细教程，希望对大家的机器人维修有所帮助。
4. 注意事项•在进行机器人维修过程中，必须严格遵守安全操作规程，避免发生意外伤害。
•维修人员必须保持专注和耐心，认真记录每个步骤，防止出现失误和遗漏。
•维修人员要具备一定的机械和电子知识，对机器人的结构和原理有一定了解，才有可能顺利完成维修任务。
•对于一些复杂故障或者需要更换相似的配件，建议寻求厂家或专业故障维修人员帮助处理。
5. 结语维修机器人并不是一件易事，需要维修人员具备扎实的知识和较高的技能水平。
在维修之前必须了解机器人型号和使用说明，根据机器人故障指引进行诊断和处理。
这份云迹机器人维修教程仅供参考，请结合具体设备实际情况进行操作。
通用机器人常见故障及解决方法
通用机器人常见故障及解决方法引言：通用机器人作为一种自动化设备，广泛应用于各个行业。
然而，在使用过程中，常常会遇到故障问题。
本文将详细介绍通用机器人常见的故障及解决方法。
一、电路故障电路故障是通用机器人常见的问题之一。
常见的电路故障包括短路、开路、电流过大等。
解决电路故障的方法如下：1.先进行电源线和插头的检查。
确保电源线没有断裂或磨损，插头没有松动。
2.使用万用表对电路进行测试，定位故障位置。
根据测试结果进行相应修理或更换损坏的元件。
3.定期清洁机器人内部的电路板，避免灰尘积累导致故障。
二、传感器故障传感器故障是通用机器人常见的故障之一，传感器故障可能导致机器人无法准确感知周围环境，进而影响其行为和操作。
以下是解决传感器故障的方法：1.检查传感器连接线路。
确保传感器与控制器之间的连接良好，没有松动或者接触不良。
2.仔细检查传感器的位置和定位是否正确。
根据机器人的使用说明书，调整传感器的位置和角度，使其能够准确感知目标。
3.定期清洁传感器表面，避免灰尘或污物影响传感器的检测精度。
三、电机故障电机故障是通用机器人中较为常见的问题之一。
常见的电机故障包括电机过热、转速异常等。
以下是解决电机故障的方法：1.检查电机的供电情况。
确保电机供电电压稳定，不低于额定电压；检查电源线路，确保电源线路没有断裂或接触不良。
2.定期检查电机的冷却系统，确保散热器表面清洁，风扇运转正常。
3.根据机器人使用说明书，检查电机的转速设置是否正确。
四、机械故障机械故障是通用机器人中最常见的故障类型之一。
机械故障可能包括轴承损坏、传动装置磨损等。
以下是解决机械故障的方法：1.检查机械结构的连接件，确保螺丝、螺母等紧固件没有松动。
2.定期加油、润滑机械部件。
根据机器人的使用说明书，选择适合的润滑剂对机械部件进行保养。
3.定期清洁机械部件表面，避免灰尘和杂质积累。
五、软件故障软件故障是通用机器人中比较常见的故障类型之一。
常见的软件故障包括程序错误、代码崩溃等。
工业机器人的自主维修及故障管理策略概述
工业与信息化
工业机器人的自主维修及故障管理策略概述
ห้องสมุดไป่ตู้
王卿 日本电产三协（浙江）有限公司 浙江 嘉兴 314200
摘 要 工业机器人在汽车、电子等工业制造领域内，均有广泛的应用。通过工业机器人，能够改变企业的生产模 式，大幅度的提高企业生产效率，同时降低了企业的生产成本。正是由于工业机器人的重要性，因此，对于工业机 器人要加强维修、保养方面的故障分析，提升企业的自主维修能力，完成具体的故障排除，避免出现机器人停工、 影响企业生产节奏、破坏企业经济效益的情况。本文简要介绍自主维修工业机器人的意义，并对工业机器人常见故 障及处理方法进行总结，提供日常保养和故障管理策略，为工业机器人运行提供保障。 关键词 工业机器人；自主维修；故障管理
1类错误分为：控制器死机、示教屏幕空白、控制器电源存在问 题、断开器问题、变压器问题、电缆线问题、电源供给单元损 坏、开关电路问题、示教器锁死软件故障、主板问题等。第2类 错误分为：错误指示灯亮、屏幕上显示诊断信息、伺服放大器 问题、马达问题、编码器制动模块问题、紧急停止线路问题， 连带KM1和KM2问题、面板电路板问题等。通过查看错误指示 灯、报警代码，可初步将故障锁定为Realtime Error故障。属于 第2类错误，依次对第2类错误问题进行排查。确定问题后，对 伺服放大器、伺服马达进行更换作业。首先检查马达、放大器 型号。安装符合型号标准要求的马达、放大器。确认工业机器 人处于服务区内，处于服务区时，进一步进入ABS主页。如不 处于服务区内，则更换Z轴的马达和放大器。进入ABS主页后， 对工业机器人进行HWDEF文件设置，实现原点恢复操作。查看 是示教器的运行状态以及原始Mark位置。确定报警是否消除。 报警消除证明故障有效排除，如报警没有消除，则需要进一步 更换伺服控制器。
机器人维护保养作业指导书
机器人维护保养作业指导书1. 引言本作业指导书旨在为机器人维护保养提供全面的指导，确保机器人的正常运行和延长其使用寿命。
本指导书适用于各类机器人，包括工业机器人、服务机器人等。
在进行维护保养前，请务必阅读本指导书，并按照操作步骤进行操作。
2. 维护保养计划为了确保机器人的稳定性和可靠性，建议制定一个定期的维护保养计划。
根据不同机器人的使用情况和工作环境，可以灵活调整维护周期。
2.1 日常巡检每天对机器人进行一次简单的巡检，包括： - 检查各部件是否存在松动或异常磨损。
- 清理机器人表面的灰尘和污垢。
- 检查电源线是否接触良好。
- 检查传感器是否正常工作。
2.2 定期检查每月对机器人进行一次详细的检查，包括： - 检查电池状态并清洁电池接口。
- 检查电机、减速器和传动装置是否需要润滑。
- 检查机器人的运动轨迹是否正常。
- 检查并清洁传感器。
2.3 年度维护每年对机器人进行一次全面的维护，包括： - 清洁机器人内部，并检查电路板和连接线路是否良好。
- 检查关键部件的磨损情况，如替换磨损的零件。
- 进行校准和调整，确保机器人的准确性和精度。
3. 维护保养操作步骤3.1 关闭机器人在进行任何维护保养操作之前，务必先关闭机器人并断开电源。
确保安全操作。
3.2 清洁表面使用柔软的布或刷子清洁机器人表面的灰尘和污垢。
避免使用含有酸性或碱性成分的清洁剂，以免对机器人造成损害。
3.3 润滑关键部件根据制造商提供的润滑要求，在适当位置添加适量润滑剂。
注意不要过度润滑，以免影响机器人运行。
3.4 校准和调整根据机器人的使用情况和需要，进行校准和调整。
这可能涉及到传感器的校准、运动轨迹的调整等操作。
请参考机器人的用户手册或制造商提供的指导。
3.5 更换磨损零件检查关键部件的磨损情况，如电池、电机、传动装置等，如果发现磨损严重或不正常，及时更换零件。
请使用原厂配件或经过认证的配件。
3.6 清洁内部小心打开机器人外壳，并清洁内部。
发那科(FANUC)机器人维护保养调试维修
调试工具使用方法介绍
示教器
用于手动操作机器人进行轨迹规 划、参数设置和程序调试，具有 直观的操作界面和丰富的功能。
调试软件
通过连接机器人控制系统，实现远 程监控、程序上传下载、变量监控 等功能，提高调试效率。
专用测量工具
如激光跟踪仪、关节测量仪等，用 于精确测量机器人位置、姿态和关 节角度等参数，辅助调试和故障定 位。
2023
PART 02
日常维护与保养操作
REPORTING
清洁与检查流程
01
定期清洁机器人表面， 去除灰尘、油污等杂质 ，保持外观整洁。
02
检查各关节、轴承等运 动部件的磨损情况，确 保正常运转。
03
清理散热器表面灰尘， 确保散热效果良好。
04
检查电缆、气管等连接 部件是否松动或破损， 及时紧固或更换。
工作原理
机器人通过控制器接收指令，伺服驱动系统驱动机器人本体运动，同时检测传 感器实时监测机器人状态，确保机器人按照预定轨迹和精度要求完成任务。
维护保养重要性及周期安排
维护保养重要性
定期对FANUC机器人进行维护保养 可以确保机器人的正常运行，延长使 用寿命，提高生产效率。
周期安排
根据机器人的使用频率、工作环境和 任务复杂度等因素，制定合理的维护 保养周期，通常包括日常检查、定期 保养和年度大保养等。
故障排除流程和注意事项
流程
首先了解故障现象，然后根据现象进行初步分析，接着使用 调试工具进行详细检查和测试，最后根据检查结果进行维修 或更换损坏部件。
注意事项
在排除故障过程中，要注意安全，确保机器人处于停机状态 并断开电源；同时要保持清洁，避免污染机器人内部环境； 此外还要详细记录维修过程和相关参数，以便后续分析和总 结。
ABB 机器人拆装维护(课堂PPT)
11
按下按钮6同时将手柄9打在上升位置就可将压盘从料 桶 取出
12 关闭所有阀门
24
一二级泵出口过滤芯清洗
图1
图2
图1
1 将需要清洗过滤器进出口阀门关闭,打开底部排放阀排胶泄压；
2 待排放阀无胶料流出,用管钳将过滤器外壳拆卸下来；
图2
3 将过滤芯从过滤器外壳中拔出
25
图3
图4
4
将过滤芯和过滤器外壳用小车拉到前处理一楼有纯水接头处
4
电磁阀歧管上
安装电路板，接好电源线，盘式集流环，加热元件，温度传感器的接线端子，装上
5
电磁阀并接好端子
6 将电刷总成套到喷枪杆上，用内锁紧环固定到正确的位置
图4
7 将连接壳体安装到旋转室体，注意O形密封圈安装到位
21
图5
图6
图5
将带有连接壳体的旋转室体套在喷枪上，注意对准定位螺栓，利用锁紧环将旋转总
所有的六轴机器人的运动能力随着能力的线性方向通常为水平运动从一个地方到另一个移动机器人沿着轨道14151617在操作台上把机器人打到适当位置如排胶位机器人下电后进行能源锁定把一二级胶泵关闭并且把通向机器人供回胶管路上的阀关闭对管路卸压也把通向胶枪的压缩空气阀关闭拆下喷嘴帽然后拆下喷嘴头注意喷嘴头上的密封件18松开内锁环上的锁紧螺母将电刷壳体从枪身上滑下拆卸过程中主要不要触摸盘式集流环19断开电气接线取下电路板然后拆解气缸组件拆解气缸组件时注意电磁阀排气软管与阀针密封件拆解完毕把所有部件放好20检查阀针如果超过4个月则必须更换掉2阀针同时检查1和3号阀针磨损情况如果磨损严重也一并更换21组装气缸单元气缸单元要紧贴喷针密封垫片气缸安装到位后把排气管连接到电磁阀歧管上安装电路板接好电源线盘式集流环加热元件温度传感器的接线端子装上电磁阀并接好端子将连接壳体安装到旋转室体注意o形密封圈安装到位22将带有连接壳体的旋转室体套在喷枪上注意对准定位螺栓利用锁紧环将旋转总成在喷枪杆上固定好把喷嘴头装到喷枪末端利用三个内六角螺钉和特定的螺母来固定喷嘴头基座拧紧力矩约4nm2311喷嘴头装好后把活塞装入气缸用螺钉将物料阀针固定到各个活塞上可在螺钉上滴一滴乐泰胶水防止螺纹漏气12固定好活塞后装入弹簧然后安装带密封件的气缸13在气管接头处接入34bar压缩空气用手拨动电磁阀手动拨钮验证13枪阀是否可以正常开闭反应是否灵敏无卡滞14在电气接头处插入枪头快插在上位机处手动打开13枪验证电气线路是否正常枪阀是否可以正常开闭反应是否灵敏无卡滞15或者在维修间外接24v电源测试各个电池阀是否可以正常开启反应是否灵敏无卡滞并且检查电磁阀与实际枪针是否匹配1号阀对应1号枪针2号阀对应2号枪针3号阀对16检查完13枪阀开闭正常后再依次确认电磁阀手动拨钮处于关闭状态方向如图6箭头所示图1017检查完阀针后将枪头装上然后将胶管连接模块也装上24将旋钮开关18旋在手动位置并将开关8按向里面使之为通路调节调压阀11到主泵相应频率系统开始工作10关闭系统时将所启动的泵的启停开关打在停止位置再把开关4按向左边11按下按钮6同时将手柄9打在上升位置就可将压盘从料桶取出12关闭所有阀门密封胶一级泵系统操作25一二级泵出口过滤芯清洗ssd滤芯用水管接上纯水对过滤芯及外壳进行冲洗ssnvh滤芯需要用增塑剂泡后清洗将过滤芯及外壳装回管路过滤器进口阀打开缓慢增加胶泵马达头气源压
KUKA机器人常见故障及维修方式
KUKA机器人常见故障及维修方式01如何解决库卡机器人开机示教器黑屏无反应故障1.打开控制柜，查看库卡PC机硬盘是否运行，擦拔显卡和内存，并清除锈迹和灰尘，重新正确安装。
测量库卡PC主电源开机下是否有压降等。
2.检查各轴驱动器是否存在报警故障，示教器线接口缆是否松动。
3.更换触揽屏以及驱动电路板。
02库卡机器人示教器触摸不良或局部不灵更换触摸面板03库卡机器人示教器显示不良、竖线、竖带、花屏,摔破等更换液晶屏04库卡机器人示教盒按键不良或不灵换按键面板05库卡机器人教导盒操纵杆XYZ轴不良或不灵更换操纵杆06库卡机器人教导盒急停按键失效或不灵更换急停按键07开机坐标系无效解决方案：配置→当前工具/基坐标→工具号→108专家登录解决方案：配置→用户组→专家→登陆→密码KUKA→登陆09如何设置END解决方案：配置→杂项→编辑器→定一行DEF10程序第一条设置为home位置编辑程序时，第一条指令要设为home位置，这时我们在最后可以直接找到home 位置的标准，可以节省手动移动机器人的操作时间。
11当测试遇到突发状况（预热失败、程序错误），如何手动关闭输出信号解决方案：显示→输入/输出端→数字输出端→按住驱动→数(关闭或者打开)在问题解决完毕后我们可以再次用kcp打开输出信号。
(其中我们的输出信号是3是低压氧，4是高压氧，5是丙烷)126D鼠标失效的解决方式系统指示6D鼠标仍然有电压之类的提示，鼠标失效了，我们这时可以松开驱动，从新按下去等待驱动指示I 变为绿色即可13机器人开启了自我保护无法操作怎么办？解决方案：配置→输入/输出端→外部自动→允许运动→把5改成1025→此时机器人就不受系统保护限制可以移动，注意调节机器人运动方向，调整运动速度，离开撞车点，到达安全位置后把“允许运动”的数值调成5 即可。
14下列情况下库卡机器人需要重新标定零点1.机器人没有完全关闭下，蓄电池电量消耗殆尽后会丢失零点。
工业机器人应用与维修就业方向
工业机器人应用与维修就业方向工业机器人在现代制造业中扮演着越来越重要的角色，其应用与维修方向也成为了一个热门的就业领域。
本文将从应用和维修两个方面来探讨工业机器人在就业市场上的前景和发展趋势。
一、工业机器人应用方向随着制造业的发展，工业机器人在生产线上的应用越来越广泛。
工业机器人可以代替人工完成一些重复、繁琐和危险的工作，提高生产效率和产品质量。
例如，在汽车制造业中，工业机器人可以完成车身焊接、喷漆、装配等工作；在电子制造业中，工业机器人可以完成电路板的组装和焊接；在食品加工业中，工业机器人可以完成食品包装和分拣等工作。
因此，工业机器人应用方向的就业市场非常广阔。
随着人工智能和机器学习等技术的发展，工业机器人的应用领域也在不断扩大。
工业机器人不仅可以完成简单的重复性任务，还可以通过学习和适应能力，完成一些复杂的任务。
例如，在某些工厂中，工业机器人可以根据产品的不同变化自己调整工作模式，实现灵活的生产线。
这种灵活性将进一步推动工业机器人的应用，也为工业机器人应用方向的就业提供了更多的机会。
二、工业机器人维修方向随着工业机器人的广泛应用，对工业机器人维修技术的需求也越来越大。
工业机器人维修方向的就业市场前景非常广阔。
工业机器人维修人员需要具备扎实的电气、机械和自动化等方面的知识，能够熟练操作和维修不同类型的工业机器人。
他们需要能够识别和解决各种故障，并进行系统的维护和保养。
工业机器人维修人员不仅需要具备技术能力，还需要具备良好的沟通和团队合作能力。
因为他们常常需要与其他工程师、操作员和管理人员合作，共同解决生产线中出现的问题。
随着工业机器人应用的不断发展，工业机器人维修人员也需要不断学习和更新知识，以适应新技术和新型号的工业机器人。
三、工业机器人应用与维修的发展趋势工业机器人应用与维修方向的就业市场前景非常看好。
随着制造业的发展和技术的进步，工业机器人在生产线上的应用将会越来越广泛。
工业机器人不仅可以提高生产效率和产品质量，还可以降低劳动强度和生产成本。
机器人故障信息列表及排除方法
机器人操作故障信息列表电，按下使能键按钮时，确保系统已上电，171伺服驱动器N报警伺服驱动器N有错误报警。
伺服焊钳报警。
检查伺服驱动器报警原因，予以排除340自动清内存：版本号不匹配系统进行了自动清内存联系专业技术人员341自动清内存：系统参数不匹配系统进行了自动清内存联系专业技术人员0x0020: IO量错，电路板电源24V+12V-12V IO量错，电路板电源24V+12V-12V原因为位控板24V、pow、CH信号插错位或没插IO量错，电路板电源24V+12V-12V解决方法为检查位控板24V、POE、CH信号插头及连线。
604I/O板错误字101或102或1041.101为CAN通信故障，原因为CAN总线电缆断开或接触不良，或104重启而IO板没重启，或者CAN板卡故障1.101解决方法为更换CAN线，或者更换IO板。
2.102为IO板卡异常重启 2.102解决方法为更换IO板。
3.104为Can通信超时 3.104解决方法为更换CAN线，或者更换IO板。
606位控板N返回数据超时主控板未接收到位控板N的数据信息检查主控板与位控板之间的连线（CAN线）或者检查位控板拨码是否拨对，位控板跳冒是否拔掉607硬限位检测到硬限位信号检测是否到达机械硬限；校验硬限位信号；检查硬限位开关线路608安全门1打开检测到安全门打开在安全门打开状态进行合理操作707IO板1错误：+错误字708IO板2错误：+错误字8001、2轴绝对码盘未返脉冲板未向主控板返回1、查看脉冲板与主控板之间总回2轴的绝对码盘信息线连接情况8013、4轴绝对码盘未返回脉冲板未向主控板返回3、4轴的绝对码盘信息查看脉冲板与主控板之间总线连接情况8025、6轴绝对码盘未返回脉冲板未向主控板返回5、6轴的绝对码盘信息查看脉冲板与主控板之间总线连接情况803脉冲板IO及状态字未返回脉冲板未向主控板返回IO及状态字信息查看脉冲板与主控板之间总线连接情况8041-3轴接收相对位置点被覆盖一个节拍内脉冲板接收到两次码盘数据1、确认主板驱动及FPGA程序2、致命错误，请联系设计人员8054-6轴接收相对位置点被覆盖一个节拍内脉冲板接收到两次码盘数据1、确认主板驱动及FPGA程序2、致命错误，请联系设计人员806脉冲板接收到无定义的RC指令脉冲板接收CAN数据时发生错误1、更换脉冲板2、致命错误，请联系设计人员807脉冲板等待RC指令超时1、确认操作是否正确2、致命错误，请联系设计人员8101号IO板数据未返回1号IO板数据未返回检查1号IO板总线连接情况8112号IO板数据未返回2号IO板数据未返回检查2号IO板总线连接情况812码盘值无效RC没有读取到码盘值1、确认RC程序 2、确认脉冲板DSP程序 3、更换脉冲板813813 Alam：axis +报警驱动器的ID 某ID的驱动器产生报警检查伺服驱动器报警原因，予以排除814速度超界：axis +轴数主控板检测出速度超过设定限制值1、检查主板参数中（RC参数）速度限设定值 2、检查减速比 3、检查驱动器参数815跟踪差超界： axis +轴数主控板检测出跟踪差超过设定限制值1、检查主板参数中（RC参数）速度限设定值 2、检查减速比 3、检查驱动器参数816看门狗报警脉冲板内部的错误报警联系脉冲板软件开发人员817硬件安全开关输入无效脉冲板内部的错误报警联系脉冲板软件开发人员820第7、8轴绝对码盘未返回脉冲板未向主控板返回第7、8轴的绝对码盘信息查看脉冲板与主控板之间的总线连接情况8232号脉冲板IO状态字未返回2号脉冲板未向主控板返回IO及状态字信息查看脉冲板与主控板之间的总线连接情况8242号：1-3轴接收相对位置点被覆盖脉冲板一个节拍接收到两次码盘数据致命错误，请联系设计人员8252号：4-6轴接收相对位置点被覆盖8262号：脉冲板接收到无定义的RC指令2号脉冲板接收CAN数据时发生错误1、更换脉冲板2、致命错误，请联系设计人员830脉冲板跟踪差超界：axis +轴数脉冲板内部检测到当前跟踪差超过设定限值1、检查脉冲板参数中（PMC参数）跟踪差设定值 2、检查减速比 3、检查QEP是否丢码 4、检查485是否丢码831脉冲板速度超界：axis+轴数脉冲板内部检测到当前速度限超过设定限值1、检查主板参数中（RC参数）速度限设定值 2、检查减速比 3、检查驱动器参数8372号：看门狗报警脉冲板内部安全检测联系专业技术人员8382号：硬件安全开关输入无效脉冲板内部安全检测联系专业技术人员840已发生系统错误，不允许上电操作CAN通讯过程中发生错误联系专业技术人员841不满足上电输出条件上电输出条件：脉冲板正常、硬限位正常、CAN通讯正常、暂停按钮正确检查硬件线路842上电输出后没有应答上电输出后256个节拍仍然没有上电应答返回检查上电应答硬件线路843驱动器未准备好上电应答后256个节拍没有驱动器的READY信号返回1、检查驱动器参数2、检查驱动器硬件线路844驱动器未返回制动器解除上电应答后256个节拍没有驱动器的BRKOFF信号返回检查驱动器硬件线路845未接收到松报闸应答发送松报闸后16个节拍没有松报闸应答返回检查驱动器硬件线路846请解除急停信号伺服上电时检测到急停安全继电器错误检查急停安全继电器及相关硬件线路847远程模式中，禁止本地伺服上电在远程控制模式下，按了本地伺服上电按钮1、远程模式下，用外部伺服上电信号进行上电。
维修电路板岗位职责范本
岗位说明书系列编号：FS-ZD-04017维修电路板岗位职责
Responsibilities of repairing circuit boards
说明：为规划化、统一化进行岗位管理，使岗位管理人员有章可循，提高工作效率与明确责任制，特此编写。
变频器、驱动器电路板电气配件维修工程师重庆肯卓科技有限公司重庆肯卓科技有限公司，肯卓职责描述: 专业从事进口机器人电气配件维修，西门子、发那科、三菱、哈斯等国内外数控配件维修，国内外变频器、驱动器维修，电路板维修、直流调速器维修，触摸屏维修任职要求:
1、男女不限，18岁-40岁;
请输入您的公司名字
Fonshion Design Co., Ltd
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机器人的故障排除与维修
机器人的故障排除与维修近年来，机器人技术的迅速发展使得机器人应用于各个领域成为可能，带来了诸多便利与效益。
然而，机器人在运行过程中难免出现故障，这不仅会影响其正常工作，还可能带来一系列的安全问题。
因此，了解机器人的故障排除与维修方法显得尤为重要。
本文将从机器人的故障原因、排除方法和维修技巧三个方面进行阐述。
一、机器人的故障原因机器人的故障原因多种多样，可以归纳为以下几类：1. 电路故障：电路故障是机器人故障的常见原因之一。
它可能由电路元件损坏、电路板破损、焊接不良等引起。
在排除电路故障时，首先应检查电路连接是否正常，然后使用测试仪器进行测量，确定具体故障位置。
2. 机械故障：机械故障包括各种部件的损坏或失灵，例如电机异常、机械臂卡死、传动系统故障等。
对于机械故障，需要仔细检查机器人各个部件的工作状态，排除可能出问题的部件，并进行必要的修复或更换。
3. 传感器故障：机器人的传感器在感知外部环境和获取数据方面起着重要作用。
如果传感器故障，机器人无法正常获取数据，也无法准确执行任务。
因此，排除传感器故障是维修机器人的重要环节。
二、机器人故障排除方法针对不同的故障原因，我们可以采取一些常见的故障排除方法：1. 定位故障点：首先要确定故障的发生部位，可以通过检查机器人工作流程、观察机器人运行过程中的异常现象等方式进行定位。
只有明确故障点，才能更好地解决问题。
2. 检查机器人电路：针对电路故障，需要检查和测试机器人电路板的连接情况以及各个电路元件的工作状态，发现问题后进行修复或更换。
3. 检查机械部件：对于机械故障，需要检查机器人的各个机械部件，包括电机、传动系统、机械臂等，确保它们没有损坏或卡死。
如有需要，进行相应的修理或更换。
4. 校准和调试传感器：若发现机器人传感器故障，需要对传感器进行校准和调试。
校准可以消除传感器误差，确保传感器的准确性。
调试可以优化传感器的参数设置，提高机器人的感知能力。
三、机器人维修技巧机器人维修是一个复杂且技术要求较高的过程，以下是一些维修中应注意的技巧：1. 安全第一：在进行机器人维修时，首先要确保操作人员的安全。
工业机器人机电装调与维修一体化教程 模块六 工业机器人常见故障的处理
模 信号知识
障
块 3. 机 器 人 电 气 故 障 诊 3.能对电气系统各功能模块存在
目 断方法
的安全隐患进行排查
标 4.故障代码含义
4.对工业机器人工作站或系统的
故障进行分析、诊断与维修；
5.能查看I/O模块信号状态，判断
控制系统故障部位，故障原因，
排除控制系统相关故障
6.能排查机器人电气线路
工业机器人装调与维修
工业机器人装调与维修
1
模块六 工业机器人常见故障的处理
任务一 认识工业机器人的故障 任务二 工业机器人常见故障的处理
工业机器人装调与维修
2
知识目标
能力目标
1. 电 气 连 接 线 路 检 测 1.能检查工业机器人外围安装是
方面的有关知识
否符合要求
2.机器人控制系统I/O 2.能检查并排除电气连接线路故
表6—9加电时的 DeviceNet 总线状态 LED
顺序
LED 操作
1 NS LED 关闭。
2 MS LED 打开，绿灯亮起约 0.25 秒。
3 MS LED 打开，红灯亮起约 0.25 秒。
4 MS LED 打开绿灯。
5 NS LED 打开，绿灯亮起约 0.25 秒。
6 NS LED 打开，红灯亮起约 0.25 秒。
显示轴计算机 2 和以太网电路板之间的以
太网通信状态。
1)绿灯熄灭：选择了 10 Mbps 数据率。
1
AXC2 连接器 2)绿灯亮起：选择了 100 Mbps 数据率。
LED
3)黄灯闪烁： 两个单元正在以太网通道上
通信。
4)黄色持续： LAN 链路已建立。
5)黄色熄灭：LAN 链路 未 建立。
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当机器人在工作过程中发生故障不要慌张,如果故障不是由于控制器引起的，那么故障的原因肯定是机器部件发生损坏.为了尽快以最简便的方法处理故障、应当对故障进行分析.并且需要找出是哪个零件引起了故障。
自从20世纪60年代初，人类创造了第一台工业机器人以后,工业机器人就显示出它极大的生命力，在短短40多年的时间中，工业机器人技术得到了迅速的发展,工业机器人已在工业发达国家的生产中得到了广泛的应用。
目前，工业机器人已广泛应用于汽车及汽车零部件制造业、机械加工行业、电子电气行业、橡胶及塑料工业、食品工业、木材与家具制造业等领域中.在工业生产中，焊接机器人、装配机器人、喷涂机器人及搬运机器人等工业机器人都已被大量采用。
公司机器人越来越多，担心机器人出问题?怎样才能有备无患?怎样将解决方法化繁为简？下面交大家一些小诀窍以及常见的故障分析。
当机器人在工作过程中发生故障不要慌张，如果故障不是由于控制器引起的，那么故障的原因肯定是机器部件发生损坏.为了尽快以最简便的方法处理故障、应当对故障进行分析。
并且需要找出是哪个零件引起了故障。
请按下面步骤进行简单检查和维护: 第1步：那一个轴出现了问题?首先、检查是哪一个轴引起了故障。
如果很难检测出故障、核对是否有下列可能出现的机器异常。
①是否有零件发出噪音？②是否有零件过热？③是否有零件松动或有后坐力?第2步：哪个零件损坏了？如果检测出了不正常的轴、检查哪一部分引起了问题。
同一种现象会有很多种可能的原因。
注意：1）过载——当负载超过额定电机负载时现象出现。
具体来说就是触发了线圈保护器的热继电器。
2）操作时有噪音-—现象是在操作过程中出现振动。
收藏安川机器人故障维修合集
收藏安川机器人故障维修合集01、机器人开关经常跳或者不能合闸？原因：1.开关老化；2.开关选型不对；3.水泵卡死或电机内部短路；4.线路老化，短路，用线过小或者缺相。
解决办法：将控制系统的电源关掉，然后用绕表量电机，电路的三相是否有短路或接地现象（测量时注意：要把变频输出端拆下来，以免测试时把变频输出的模块烧坏），用手转动电机看看是否有卡死，必要时更换开关。
02、机器人接触器噪音大？原因：很可能由于接触器的衔接触面不平造成，表面有沙或生锈。
后果会造成缺相，最后导致接触器，开关变频等元器件的烧坏。
解决办法：将控制该接触器的负载开关打下，手动快速开关接触器经过反复多次后如果响声还没有解除，需将其拆下将衔铁磨平，或者更换新的接触器。
03、机器人热继经常跳？原因：1.电机过载；2.选型是否匹配；3.否老化，主线是否过小。
解决方法：看电机与热继的选型是否匹配，检查电机确保电机正常还有此现象需要更换新的。
更换新的匹配主线。
04、机器人接触器或中继吸合不正常？原因：1.线圈零圈断路；2.中间继电器头坏掉。
解决方法：检查线路，更换新的中继头。
05、机器人变频器经常报故障？原因：1.参数设置不正确；2.变频器老化；3.水泵过载；4.缺相；5.线路松动。
解决方法：先将变频器复位，如果短时间内重新发生相同的故障则说明变频器不能继续工作直至工作解除。
变频器产生的故障代码记录下来，对照说明书将故障解决，将电路全部紧固一次，测量三相电流，看看是否平衡。
供电电源缺相造成变频器输入端烧坏，或变频老化，需更换变频器。
06、机器人维修控制器输出输入点不正常或不能正常运转？原因：1.控制器的输入输出点长期频繁动作，造成控制器内部的触点烧毁；2.由于触点经过强大的电流造成；3.程序出错或控制器已被烧毁。
解决方法：需要更新控制器的程序将烧毁的输入输出点通过软件改到备用触电上面用，必要时更换控制器。
07、安川机器人维修压力不稳波动大？原因：1.控制器的参数未调好；2.水泵的效率太低。
机器人维修常用知识点
机器人维修常用知识点随着科技的不断进步，机器人已经成为现代社会中不可或缺的一部分。
它们在工业生产、医疗保健、军事防卫等领域发挥着重要的作用。
然而，机器人也会面临各种故障和损坏，因此机器人维修的知识和技能变得至关重要。
本文将介绍一些机器人维修常用的知识点。
一、机器人电路和电子元件维修机器人的电路和电子元件是其正常运行的基础。
当机器人出现故障时，首先要检查电路板和电子元件是否损坏。
这包括检查电容器、电阻器、集成电路等元件的连接和焊接是否正常，并使用必要的仪器进行测试。
如果发现某些元件损坏或连接不良，就需要进行更换或修复。
在机器人电路维修中，理解电路图和使用测试工具是至关重要的。
掌握常用的测试工具，如万用表、示波器等，可以帮助维修人员快速准确地找出问题所在。
此外，学习掌握基本的电路原理和常见电子元件的工作原理也是必不可少的。
二、机械结构维修机械结构维修涉及到机器人的运动部分，包括关节、齿轮、链条等。
当机器人运动不顺畅或卡住时，可能是由于机械结构损坏或润滑不良所致。
在这种情况下，需要检查机械结构的连接是否牢固，润滑是否足够，并进行相应的修复或更换。
另外，了解机械结构的工作原理和使用常见的维修工具也是必要的。
例如，键轴拉伸工具、压紧工具、扳手等都是常见的维修工具，可以帮助维修人员更好地进行机械结构的维护和修复。
三、传感器和控制系统维修传感器和控制系统是机器人感知环境并做出反应的关键部分。
如果机器人的传感器无法正常工作，它将无法准确感知周围环境，导致操作失灵。
同样地，如果控制系统发生故障，机器人将无法按指令进行运动。
在传感器和控制系统维修中，首先要检查传感器是否连接正常，是否受到外界干扰。
如果出现故障，需要重新校准传感器或进行更换。
对于控制系统，需要检查电路板和控制软件是否正常，并进行相应的修复或重装。
四、软件故障排除机器人的软件是其操作和控制的核心。
当机器人无法正常运行或出现错误时，可能是由于软件故障引起的。
基于深度学习的机器人电路板自主故障检测系统
基于深度学习的机器人电路板自主故障检测系统
黄威;袁廷翼;邓百川;邹文峰;张锋;曹晖
【期刊名称】《电工电能新技术》
【年(卷),期】2022(41)2
【摘要】机器人在生产制造以及使用过程中,由电路板问题导致机器人故障的情况屡见不鲜,因此印刷电路板的故障检测是保障机器人可靠性的关键。
基于深度学习的电路板故障缺陷检测方法不仅能够有效克服人工目视检测和线上仪器检测的弊端,提高效率,同时能为生产节省很大的成本。
随着深度学习在目标检测领域的不断发展,深度学习网络可以快速准确地从图像中识别目标,并且具有较强的鲁棒性和可迁移性。
本文针对电路板的故障检测问题,提出了基于深度学习的机器人电路板自主故障检测系统,该系统通过注意力网络以及多尺度特征融合,大大提高了模型对细小故障的检测召回率,且结合了级联神经网络,提升了故障的定位精度。
该模型在电路板故障检测测试数据集上的精度达到平均准确率为99.4%,满足电路板缺陷检测的实际检测需求。
【总页数】9页(P72-80)
【作者】黄威;袁廷翼;邓百川;邹文峰;张锋;曹晖
【作者单位】广东省惠州供电局;西安交通大学电气工程学院
【正文语种】中文
【中图分类】TP24
【相关文献】
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2.基于深度学习的机器人电气故障检测与诊断研究
3.基于自主定位导航和深度学习的视觉感知的巡检机器人检测方法
4.基于自主定位导航和深度学习的视觉感知的巡检机器人检测方法
5.基于虚拟仪器的电路板故障检测与诊断系统的研究
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机器人电路板维修
一、机器人电路板维修方法：
机器人电路板维修工作最常用的方法之一是动态观察法，此方法的具体方法是：通电后，仔细观察ABB机器人电路板内有无打火、冒烟等现象;当确认没有打火冒烟情况后，接着观察机器人电路板上的各个指示灯的指示情况，通常机器人电路板上会有：
电源指示灯，如果这个灯亮起说明电源已经加到故障机器人电路板，电源电路出故障的可能性就很小，如果电源指示灯不亮，说明给故障机器人电路板供电的电源很可能没有供过来，故障极可能出在电源电路。
CPU运行指示灯，这盏灯如果闪亮，也就是说有规律的一亮一灭，说明ABB机器人电路板中的CPU已经工作，CPU出故障的几率非常小，如果这盏灯不亮，而电源指示灯已经点亮，说明CPU出故障或没有工作;
串行或并行指示灯：如果这个等有规律的闪亮，说明正在传送数据，机器人维修数据传送电路出故障的几率就很小，如果这个灯从头到尾都不亮，说明数据传送电路可能存在故障;
方向指示灯：如果有方向指示灯亮起，说明运行信号已经发出，运行指令电路出故障的几率非常小，如果给机器人电路板发出一个运行指令，方向指示灯不亮，而电源指示灯、CPU运行指示灯已经点亮的话，说明故障极可能出在运行指令电路部分;
故障指示灯：如果这个指示灯点亮，通过复位消除故障码等手段，故障指示灯依然亮起的话，说明机器人电路板存在故障。
如果这个指示灯没有亮起，而电源指示灯点亮、CPU运行指示灯闪亮、通信传输指示灯闪亮，基本说明机器人电路板运行正常，不一定存在故障。
最后利用红外测温枪检测机器人电路板上的大功率器件，各个集成电路的温度是否明显升高，一般的最高工作温度在50度左右，如果超过这个温度说明机器人电路板中存在短路而引发电流过大等情况，尤其是检测集成电路元件时如果温度过高，很可能发热的集成电路内部存在这故障。
通过动态观察法，我们根据所观察的内容可以大致判断出引发机器人电路板故障的范围，从而达到迅速将故障机器人电路板维修好的目的。
备有大量机器人电路板配件、备板。
现面对全国承接维修服务：二、机器人电路板维修现场：
三、机器人电路板维修步骤：
四、机器人电路板维修流程：
第1步：根据客户的故障现象描述，评估该产品的可修复性。
第2步：客户寄/送到我司，登记入库，等待检测。
第3步：工程师检测故障点，出具检测报告书，确定维修价格及维修周期。
第4步：维修报价，等待客户确认。
同意则进行维修，不同意则原机返回。
第5步：维修ok，测试正常。
第6步：试机成功。
第7步：客户付款;登记出库。
第8步：交付客户使用。
第9步：贴心的跟踪服务。
五、代理销售机器人电路板：
金汇能是一家从事工控自动化产品维修服务的公司，从事工业机器人电路板维修技术近二十年。
长期承接工业电路板维修业务!目前拥有专.业的检测设备和完善的维修管理体系，多位工控自动化产品维修工程师、电气工程师，一直从事于芯片级维修技术理论.研究和实践，掌握着丰富的技术和维修经验，精通各品牌机器人电路板维修。