最新FANUC机器人编程与操作
发那科数控系统的编程与操作
发那科数控系统的编程与操作一、发那科数控系统的编程1.手工编程手工编程是一种较为常见的编程方式。
基本步骤如下：-了解数控机床的基本参数和加工要求，包括材料、刀具等信息。
-根据工件的形状和尺寸，选择合适的加工方式和刀具路径。
-使用发那科数控系统的编程界面，手动输入G代码和M代码。
-根据工件的不同特性，选择合适的加工参数，如进给速度、切削速度等。
-编写子程序和循环程序，提高编程效率。
-在数控机床上进行样机加工，不断调整和优化程序。
2.自动编程自动编程是一种较为高级的编程方式，它通过专门的编程软件实现。
基本步骤如下：-安装发那科数控系统的编程软件，并了解其操作界面和功能。
-导入工件的CAD模型，对其进行分析和加工策略的选择。
-根据加工策略，自动生成刀具路径和相关参数。
-进行后续的校核和优化，确保生成的刀具路径是合理的。
-在数控机床上进行样机加工，不断调整和优化程序。
二、发那科数控系统的操作1.打开数控机床的电源，启动发那科数控系统。
2.选择合适的工作模式，如手动模式、自动模式等。
3.进入编程界面，输入相应的指令和参数。
4.根据加工要求，选择合适的刀具和刀具路径。
5.设置加工参数，如切削速度、进给速度等。
6.进行刀具的预调和工件的定位，确保加工的精度。
7.启动数控机床，进行加工操作。
8.监控加工过程，及时调整参数和纠正错误。
9.加工完成后，关闭数控机床和发那科数控系统。
发那科数控系统的编程与操作需要熟悉一定的机械加工知识和对数控系统的理解。
在实际操作中，需要根据具体的加工要求和工件特性进行合理的选择和设置。
同时，还需要不断学习和积累经验，不断提高编程和操作的技术水平。
只有这样，才能更好地应用发那科数控系统，提高生产效率和产品质量。
fanuc发那科 机器人编程手册
fanuc发那科机器人编程手册Fanuc发那科机器人编程手册一、简介Fanuc发那科是世界上领先的机器人制造商之一，其机器人在工业自动化领域有着广泛的应用。
Fanuc发那科机器人编程手册是操作Fanuc发那科机器人的重要工具，通过该手册，用户可以学习机器人编程的基础知识和技巧，掌握机器人的操作方法和编程语言，实现对机器人的灵活控制。
二、机器人编程基础知识1. 机器人的结构和组成：Fanuc发那科机器人由机械臂、控制器、传感器、执行器等多个部件组成，每个部件都有特定的功能和作用。
2. 坐标系和运动控制：机器人的坐标系是确定机器人运动和定位的基础，掌握坐标系的概念和使用方法是进行机器人编程的前提。
3. 程序结构和语法：机器人编程语言包括RSL（Robot Script Language）和KAREL（Fanuc发那科控制器语言），熟悉编程语言的结构和语法可以更好地编写机器人程序。
三、机器人编程技巧1. 运动指令的使用：机器人的运动指令包括直线运动、圆弧运动、旋转运动等，选择合适的运动指令可以实现不同的操作需求。
2. 传感器的应用：机器人的传感器可以提供环境信息和物体检测等功能，合理应用传感器可以增加机器人的灵活性和安全性。
3. 条件判断和循环控制：机器人程序中常常需要进行条件判断和循环控制，熟练掌握条件判断和循环控制的语法和用法可以提高程序的效率和可读性。
四、实例操作和案例分析Fanuc发那科机器人编程手册中通常会包含一些实例操作和案例分析，通过对实际案例的分析和操作，用户可以更好地理解机器人编程的应用和技巧。
1. 实例操作：手册中会提供一些具体的机器人操作场景，例如机器人的物料搬运、焊接、涂装等，用户可以按照手册中的操作步骤进行实践。
2. 案例分析：手册中会提供一些机器人编程案例的分析和解决方法，用户可以通过分析案例来学习问题解决的思路和方法。
五、常见问题和故障排除Fanuc发那科机器人编程手册中还会包含一些常见问题和故障排除的方法和技巧，这对用户在实际应用中遇到问题时进行自我排除和解决非常有帮助。
2024版FANUC焊接机器人编程全部课程
2024/1/27
机器人运动异常
检查关节和轴承是否磨损严重，是否 需要更换；检查电机是否正常工作， 是否需要维修或更换。
系统报错或崩溃
尝试重启机器人系统，检查硬件连接 是否正常；如问题仍然存在，请联系 专业技术人员进行排查和维修。
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系统备份与恢复操作指南
2024/1/27
定期备份系统数据 使用专用存储设备定期备份机器人系统数据，包括程序、 参数设置、用户数据等。
系统恢复操作 在机器人出现故障或数据丢失时，可使用备份数据进行系 统恢复操作。具体操作步骤请参考使用说明书或联系专业 技术人员进行指导。
注意事项 在进行系统备份和恢复操作时，请确保电源稳定、数据完 整，并遵循正确的操作步骤。如遇到问题，请及时联系专 业技术人员进行协助处理。
高效节能
FANUC焊接机器人采用先进的节能 技术，降低了运行成本，同时提高了 生产效率。
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焊接机器人应用领域
汽车制造业
焊接机器人在汽车制 造领域应用广泛，如 车身焊接、车门焊接、 座椅骨架焊接等。
航空航天业
航空航天领域对焊接 质量和精度要求极高， 焊接机器人能够满足 高精度、高质量的焊 接需求。
重型机械制造业
运动控制
FANUC焊接机器人具有高精度、高速度的运动控制能力，可以 实现复杂的焊接轨迹和动作。通过编程可以控制机器人的运动 速度、加速度、减速度等参数，以及实现多轴联动、同步控制 等高级功能。
9
编程安全与规范
安全防护
在编写FANUC焊接机器人程序时，需要严格遵守安全规范，确保机器人的运行 不会对人员和设备造成伤害。例如，需要设置安全区域、限制机器人的运动范 围、避免碰撞等。
FANUC发那科工业机器人G76代码使用方法及程序例
FANUC发那科工业G76代码使用方法及程序例一、G76代码简介G76代码是FANUC发那科工业中的一种功能强大的编程指令，主要用于实现末端的精确钻孔操作。
通过合理运用G76代码，可以大大提高生产效率，保证钻孔精度。
下面将详细介绍G76代码的使用方法及程序例。
二、G76代码使用方法1. 确认型号及配置在使用G76代码前，请确保您的FANUC发那科工业型号支持该功能，并且已正确配置相关硬件设备，如钻孔工具、控制器等。
2. 编写G76代码程序O1000；（程序编号）G90 G54；（设置绝对坐标系，选择工件坐标系）G43 H1；（启用工具长度补偿）G76 P1 Q1 R1；（设置钻孔参数）G0 X100 Y100；（移动到钻孔起点）G76 X100 Y100 Z50 R1；（执行钻孔操作）G80；（取消循环）M30；（程序结束）3. G76代码参数说明P：孔径补偿值，单位为mm。
Q：每次进给深度，单位为mm。
R：退刀安全高度，单位为mm。
4. 执行G76代码程序三、G76代码程序实例O2000；（程序编号）G90 G54；（设置绝对坐标系，选择工件坐标系）G43 H1；（启用工具长度补偿）G76 P10 Q5 R10；（设置钻孔参数，孔径补偿10mm，每次进给5mm，退刀安全高度10mm）G0 X100 Y100；（移动到钻孔起点）G76 X100 Y100 Z20 R10；（执行钻孔操作，孔深20mm）G80；（取消循环）M30；（程序结束）四、G76代码注意事项1. 钻孔前检查在执行G76代码前，务必检查工具是否安装正确，工件是否固定牢固，以及钻孔路径是否畅通无阻。
2. 参数调整根据实际钻孔需求，合理调整P、Q、R参数。
过大的孔径补偿会导致工具与工件接触不良，而过小的退刀安全高度则可能引起撞刀事故。
3. 安全监控在程序运行过程中，操作人员应密切关注的运行状态，如有异常立即暂停程序，排查问题。
五、G76代码在实际应用中的技巧1. 多孔加工若需要在工件上连续钻多个孔，可以复制G76代码段，并修改相应的坐标值，以实现快速编程。
FANUC 系列机器人编程作业指导
FANUC系列机器人编程作业指导此篇机器人编程操作指导，主要是针厨房电器公司所生产的产品，而编程则主要运用到直线焊接。
本篇编程作业指导贯彻了直线编程的每一步骤，包括编程中要注意到的细节问题，编程的快速技巧问题等等。
一、进入编程界面如右图所示：为激光发出器的开关按钮，在编程前，必须打开激光发出器以及手动操控界面开关按钮，开机步骤如右图所示：第一步：打开“能量”按钮；第二步：打开“总能量”按钮；第三步：打开“开始”开关按钮。
二、确认激光发出器界面参数激光发出器内部标准参数如下图：第一步第三步第二步三、 创建编程文件在操控界面打开过后，首先先选择程序选择界面（SELECT ）,进入程序界面后，然后选择F2按键，即要求创建一个新的程序命令，如下图所示：SELECT 按钮选择F2按钮选择第二条单个字母输入方式，然后相应的从F1，F2,F3,F4,F5按钮中选择字母填写在Program Name 的空格中，然后连续按ENTER 键，创建完成。
四、 程序编制方法首先，脑子里面要对所编制程序的行走路线了然于心，才能快速的编制程序，打个比方，我们现在所要编制的路线如右图：1 3 52 4 6这个路线需要6个点，但程序需要有8条，其中增加了开激光、关激光指令，移动点的指令为：【序号】J P[1] 30% CNT100；焊接点的指令为：【序号】P[1] 20mm/sec FINE;开激光的指令为DO[20]=ON;关激光的指令为：DO[20]=OFF 。
经过上面的认识，上面所走路线的编程程序为：P[1] 20mm/sec FINE DO[20]=ONP[2]20mm/sec FINE P[3]20mm/sec FINE P[4] 20mm/sec FINE P[5]20mm/sec FINE P[6]20mm/sec FINE DO[20]=OFF然后出现此图所示可改变参数 可改变参数可改变参数在机器人的编程操作中，一般在所需要焊接点的程序前需添加三条以上的移动点，第一点是为了定位机器人的原点，其他点是为了让机器人按合理的操作路线行进到所要焊接的点红色点为移动点，绿色点为焊接点，所以上面的程序就变为：P[1] 30% CNT100 注意原点必须定位好移动到焊接点P[2] 30% CNT100P[3] 30% CNT100P[4] 80mm/sec FINEDO[20]=ON 开激光指令P[5]20mm/sec FINEP[6]20mm/sec FINEP[7] 20mm/sec FINEP[8]20mm/sec FINEP[9]20mm/sec FINEDO[20]=OFF 关激光指令P[10] 30% CNT100返回原点P[11] 30% CNT100P[12] 30% CNT100 此处与第一条指令均为原点（同一点）具体编程的操作步骤如下：在编程文件创建后，按ENTER键进入编程区，右图红线所标识的部位只有两种状态，一种是英文字母多时的状态（1状态），一种是英文字母少时的状态（2状态）；1状态中，我们只运用到F1指令，里面有移动指令、焊接点指令，如右图中的2、3条指令，把机器人移到想要的点位置以后，然后选择点的类型，按ERTER键，即规定了此点的位置。
FANUC机器人指令手册：编程操作指南
FANUC机器人指令手册：编程指南（1）1.变更编号（Renumber）该选项的功能作用是：以升序方式，从光标所在行起，自上而下赋予程序中位置变量新的位置编号，使程序中的位置编号更加整齐。
图1示教编程中，由于经常需要对示教位置点执行插入或删除操作，位置编号在程序中会变得零乱无序（如图2）。
图2通过变更编号功能，可使位置编号在程序中依序排列（如图3）。
图3注意：1、变更编号功能仅对编号顺序进行调整，不改变原程序轨迹。
2、变更编号功能只对位置变量P[i]有效，对位置寄存器PR[i]无效。
具体操作步骤：将光标移至程序首行后①选择F5编辑命令；②选择“变更编号”选项；③选择F4“是”（如图4、图5所示）。
图4备注：由于行1与行6中位置变量相同，都为P[1]。
所以，变更编号后两者编号保持一致。
图52.取消（Undo）该选项的功能作用是：可以撤销指令的更改、行插入、行删除等程序编辑操作。
注意：该功能只能撤销上一步操作，不能撤销多次操作。
下文以行删除为例对该功能进行说明。
原程序如图6所示：图6在原程序中删除1-3行后，程序如图7所示：图7通过使用取消（Undo）功能，能够撤销删除操作，恢复已删除行。
具体操作步骤：①选择F5编辑命令；②选择“取消”；③选择F4“是”（如图8、图9所示）。
图8图9取消后，程序如图10所示。
图103.改为备注（Remark）该选项的功能作用是：通过将程序中的单行或多行指令改为备注，可以在程序运行中不执行该指令。
原程序如图11，图11该程序对应机器人轨迹如图12，图12将原程序2-4行改为备注后，在行的开头会显示“//”。
改为备注的指令在程序运行中相当于被屏蔽，不会被执行。
将2-4行改为备注后，程序如图13，图13改为备注后的程序执行效果如图14，行2至行4指令内容保留，但不被执行。
图14具体操作步骤：①将光标移至需要改为备注的行号位置；②选择F5编辑命令；③选择“改为备注”选项（如图15）；④根据提示，下移光标选中目标对象；⑤选择F4“改为备注”（如图16）。
FANUC机器人编程与操作
联系技术支持
如遇到无法解决的故障问题，及时联 系FANUC技术支持团队，获取专业 帮助。
保养周期及建议
日常保养
每天对机器人进行日常清洁和检查，确保 机器人处于良好状态。
年度大保养
每年对机器人进行一次全面检查和保养， 包括更换磨损部件、调整传动间隙、优化
控制系统参数等。
定期保养
根据机器人使用频率和环境条件，建议每 3个月或半年进行一次定期保养，包括更 换润滑油、清洗滤网、检查电气系统等。
05
FANUC机器人维护与保养
日常维护注意事项
清洁机器人
定期清理机器人表面和内部的 灰尘、油污等杂质，保持机器
人清洁。
检查电缆和连接器
检查机器人电缆和连接器的磨 损和松动情况，确保电气连接 正常。
检查关节和传动部件
检查机器人的关节、齿轮、轴 承等传动部件的磨损情况，及 时更换磨损严重的部件。
检查传感器和开关
检查机器人的传感器、限位开 关等安全保护装置的完好性，
确保机器人运行安全。
故障诊断与排除方法
观察故障现象
仔细观察机器人出现的故障现象，如 异常声音、抖动、报警代码等，以便 准确判断故障原因。
查阅技术手册
根据机器人型号和技术手册，查找相 关故障的诊断和排除方法。
使用诊断软件
利用FANUC提供的诊断软件，对机 器人进行故障诊断，定位故障源。
异常捕获与处理
了解FANUC机器人编程中的异常 处理机制，学会编写异常捕获和 处理代码，确保程序的稳定性和 可靠性。
错误诊断与恢复
掌握FANUC机器人编程中的错误 诊断方法，如错误代码查询、日 志分析等，以及相应的错误恢复 策略。
多任务编程实现
多任务概念与原理
发那科机器人编程教程
发那科机器人编程教程编程是一门让机器人变得智能和执行任务的技术。
发那科机器人是一种高度自动化和可编程的机器人。
在这篇文章中，我们将介绍如何编程发那科机器人。
首先，你需要了解一些基本的编程概念。
在编程中，你需要使用一种编程语言来告诉机器人如何执行任务。
发那科机器人支持多种编程语言，包括C++、Python和Java。
选择你最熟悉或者最感兴趣的编程语言开始学习。
接下来，你需要学习发那科机器人的编程接口。
发那科机器人具有自己的编程接口，通过它你可以让机器人执行各种任务。
你可以在发那科的官方网站上找到发那科机器人编程接口的文档。
阅读这份文档是学习如何编程发那科机器人的重要一步。
一旦你了解了发那科机器人的编程接口，你可以开始编写代码了。
首先，你需要设置发那科机器人的连接。
连接到机器人后，你可以发送命令给机器人，比如移动、抓取物体等。
你还可以获取机器人的状态信息，比如位置、速度等。
编写代码时，你需要考虑机器人的动作和传感器。
机器人可以通过传感器获取环境信息，然后根据此信息做出相应的动作。
比如，机器人可以使用摄像头来识别物体，然后根据识别的结果来执行不同的任务。
最后，你可以测试你的代码了。
编写代码时，你可以使用模拟器来模拟机器人的行为。
模拟器可以让你在没有实际机器人的情况下测试你的代码。
测试代码时，请确保你的代码没有错误，并且机器人能够按照你的期望执行任务。
编程发那科机器人可能需要一些时间和耐心。
但是，一旦你掌握了基本的编程技巧，你将能够编写出功能强大的机器人应用程序。
祝你编程愉快，并享受你在编程中的探索之旅！。
2024版年度最完整的FANUC机器人教程
contents •FANUC机器人概述•FANUC机器人硬件组成•FANUC机器人软件编程•FANUC机器人操作与维护•FANUC机器人应用案例•FANUC机器人发展趋势与展望目录01FANUC机器人概述FANUC公司简介FANUC公司是一家专业从事工业机器人和工厂自动化设备的研发、生产和销售的公司。
FANUC公司拥有丰富的机器人技术和经验，是全球领先的工业机器人制造商之一。
FANUC公司的机器人产品广泛应用于汽车、电子、机械、食品等各个领域。
汽车制造电子产品制造机械加工食品生产第一代FANUC机器人01第二代FANUC机器人02第三代FANUC机器人0302FANUC机器人硬件组成控制器与执行器控制器执行器传感器与检测装置位置传感器姿态传感器视觉传感器辅助装置与配件示教器安全防护装置末端执行器03FANUC机器人软件编程编程语言介绍FANUC机器人编程语言编程语言特点编程环境搭建硬件要求软件安装试。
配置与调试示例程序程序解析调试与运行编程实例演示详细解析示例程序中的各个部分，包括程序结构、语法规则、变量定义、函数调用等，以帮FANUC机器人调试和运行，观察机器人的运动轨迹和执行结果，以验证程序的正确性和可行性。
04FANUC机器人操作与维护操作界面介绍显示机器人状态、程序列表、IO状态等重要信息。
用于编写、修改和调试机器人程序。
实时监测机器人运行状态，包括关节角度、速度、负载等。
设置机器人运行参数，如加速度、减速度、运动范围等。
主界面程序编辑界面监控界面参数设置界面基本操作演示01020304开机与关机程序编写与执行手动操作自动运行维护与保养指南日常维护定期检查故障诊断与排除预防性维护05FANUC机器人应用案例焊接应用案例汽车制造FANUC机器人在汽车制造领域广泛应用于焊接工艺，如车身焊接、零部件焊接等，提高生产效率和焊接质量。
船舶制造在船舶制造过程中，FANUC机器人可承担大型构件的焊接任务，减少人工操作难度，提升焊接速度和精度。
2024版年度FANUC发那科机器人编程指导教程手册
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装配领域
FANUC机器人在装配领域 的应用也越来越广泛，如 电子产品的装配、机械零 件的组装等。
9
机器人编程方式
示教编程
通过示教器对机器人进行示教，使机器人学习并记 忆动作轨迹和姿态，从而实现自动化作业。
自主编程
自主编程是指机器人根据作业任务和环境信息，自 主规划运动轨迹和姿态，实现自动化作业。这种编 程方式需要机器人具备较高的智能化水平。
背景
随着工业自动化的发展，FANUC 发那科机器人在各个领域得到广泛 应用，编程技能成为机器人应用的 关键。
4
手册内容概述
编程基础
介绍FANUC发那科机器人编程 的基本概念、编程环境和编程语
言。
2024/2/2
编程实践
通过实例讲解机器人编程的具体 步骤和方法，包括搬运、码垛、 上下料、焊接等应用场景。
了解机器人运动速度与加速度的概念，以及它们在机器人 运动控制中的重要性。
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轨迹规划方法
2024/2/2
点到点轨迹规划
掌握机器人从起始点到目标点的直线或圆弧轨迹规划方法。
多点轨迹规划
了解如何通过多个中间点来规划机器人的运动轨迹，以实现更复 杂的运动需求。
轨迹优化与平滑处理
学习如何优化机器人的运动轨迹，以减少运动过程中的冲击和振 动，提高运动平稳性和精度。
04
调试问题处理
遇到问题时，及时分析原因并采取 措施进行解决，同时记录问题和解
决方案以备后续参考。
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调试技巧与实例
利用仿真软件进行预调试
在仿真软件中模拟机器人运动轨迹和作业过 程，提前发现并解决潜在问题。
使用变量和参数进行调试
通过修改程序中的变量和参数值，方便地调 整机器人运动轨迹和作业效果。
FANUC机器人编程与操作
FANUC机器人编程与操作首先是机器人的基本构成与工作原理。
FANUC机器人由机械结构、电气系统、控制系统和传感器组成。
机械结构包括臂架、关节、末端执行器等部分，通过电动机和传动装置实现运动。
电气系统包括电源、电机控制器、电缆等，提供驱动力和控制信号。
控制系统通过编程控制机器人的运动轨迹和操作模式，并通过传感器实时监测机器人的状态。
其次是机器人编程语言。
FANUC机器人支持多种编程语言，包括TP、PNS、KAREL等。
其中，TP是机器人系统内置的高级编程语言，用于编写机器人的操作程序。
PNS是一种用于控制机器人的简化程序，类似于流程图，便于初学者理解和使用。
KAREL是一种面向对象的编程语言，更加灵活和复杂，适合高级应用。
在进行编程之前，需要先了解机器人的坐标系与运动计划。
FANUC机器人采用笛卡尔坐标系，通过设定坐标轴和原点来确定机器人的运动范围和轨迹。
运动计划是指根据任务要求，设定机器人的运动速度、加速度和路径规划，以实现准确且高效的运动。
在进行运动计划时，需要特别注意机器人的工作空间和碰撞检测，以保证机器人运动的安全性。
编程完成后，进行机器人操作的准备工作，包括机器人系统的启动和调试。
启动时，需要按照系统要求进行机器人的电源接通、程序加载、伺服驱动等步骤。
调试时，可以利用FANUC机器人系统提供的模拟软件对程序进行模拟操作，以确保机器人的运动轨迹和操作模式正确。
最后，需要掌握机器人的故障排查与维护。
在机器人操作过程中，可能会出现一些故障，如传感器故障、电气故障等，需要及时排查并解决。
此外，定期对机器人进行保养和维护也是必要的，包括清洁、润滑、零部件更换等，以确保机器人的正常运行和寿命。
总之，FANUC机器人编程与操作需要一定的理论与实践知识。
通过掌握机器人的基本构成与工作原理、编程语言、坐标系与运动计划、操作准备、故障排查与维护等方面的知识，可以有效地编程和操作FANUC机器人，提高工作效率和产品质量。
FANUC机器人基本操作指导
FANUC机器人基本操作指导
FANUC机器人是一种多功能的自动化机器人系统，广泛应用于工业生产线中。
本文将为读者介绍FANUC机器人的基本操作指导。
1.机器人的启动和关机
a.启动：首先确保机器人连接到电源并处于关闭状态。
然后按下“启动”按钮，机器人会进行初始化程序，并显示启动界面。
b.关机：在菜单界面上选择“关机”，然后按下“确认”按钮。
机器人将会完成关机程序，并显示已关机。
2.机器人的操作模式
b.自动模式：用于自动化生产，机器人将按照预定的程序和任务进行操作。
c.运行模式：用于执行已经编程好的任务。
机器人将按照程序的要求进行操作。
3.机器人的示教方法
4.机器人的编程
b.KAREL编程：使用KAREL语言进行编程。
KAREL是一种高级编程语言，可以实现更复杂的任务和控制。
c.直接编程：直接在机器人的控制台上进行编程。
这种编程方式适用于简单的任务和指令。
5.机器人的安全操作。
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实验二 FANUC机器人编程与操作
一、实验目的
1、了解机器人的构成及各组成部分的作用和机器人的用途。
2、掌握机器人的几种坐标系及功能。
3、掌握机器人的编程方式及示教编程。
二、实验设备
FANUC机器人一台（含机械部分和控制部分）、气压站仪态、气动手抓器一个、合金铝块6块。
三、实验原理
1、机器人的构成
机械本体：由6个关节组成,各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系。
动力部分：由6台伺服电机分别驱动各关节。
计算机控制部分：用户操作面板、I/O控制接口、示教操作盘、32位CPU。
2、机器人的用途
Arc welding(弧焊),Spot welding(点焊),Handing(搬运),Sealing(涂胶),Painting(喷漆),去毛刺,切割,激光焊接.测量等.
四、实验步骤
1、熟悉机器人的各组成部分及各部分的功能。
2、熟悉机器人的各个坐标系及各坐标系的用途。
图3-1 各坐标系示教
3、熟悉控制面板TP的功能和各个键的作用。
见图3-2。
图3-2 示教操作盘
4、A.开机：给机器人的控制柜和气压站上电并打开控制柜和气压站的开关。
将操作面板上的断路器置于ON
接通电源前，检查工作区域所有的安全设备是否正常。
将操作者面板上的电源开关置于ON
B.关机
通过操作者面板上的暂停按钮停止机器人
将操作者面板上的电源开关置于OFF
操作者面板上的断路器置于OFF
注意：如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连，在关电前，要首先将这些外部设备关掉，以免损坏
5、用TP控制机器人分别在TOOL坐标系、JOINT坐标系、 XYZ 坐标系、USER坐标系下的
运动情况，并分析有什么不同。
6、学习示教编程的过程及原理。
图3-3 运动指令
7、自己独立完成搬运铝块的示教编程。
1）运动类型
¦ Joint关节运动:工具在两个指定的点之间任意运动
¦ Linear 直线运动：工具在两个指定的点之间沿直线运动
¦ Circular 圆弧运动：工具在三个指定的点之间沿圆弧运动
2）位置数据类型
¦ P:一般位置
¦ PR[ ]:位置寄存器
3）速度单位
速度单位随运动类型改变。
4）终止类型(见图3-4)
图3-4 运动终止类型
5）按下Deadman 开关，将TP 开关置于ON
6）按下SHIFT 键的同时，按示教键开始机器人示教。
SHIFT 键和示教键的任何一个松开，机器人就会停止运动。
注意：示教机器人前，请确认工作区域内没有人。
7）创建程序
8）单步运行程序，调试、修改。
9）连续运行程序，观察运行过程。
五、思考题
1、简述机器人的组成结构。
2、说明各种坐标系及用途。
3、记录编制的搬运铝块程序。
第一章绪论
生理学研究内容大致可分整体水平、器官和系统水平、细胞和分子水平三个不同水平。
根据实验进程可将生理学实验分为慢性实验和急性实验，后者又分为在体实验和离体实验两种。
第二章细胞、基本组织及运动系统
第一节细胞
细胞膜主要由脂质、蛋白质和糖类等物质组成。
液态镶嵌模型：生物膜以液态的脂质双分子层为基架，其中镶嵌着具有不同分子结构，从而具有不同生理功能的蛋白质。
单纯扩散：某些脂溶性小分子物质由膜的高浓度一侧向低浓度一侧的扩散过程。
细胞的物质转运有几种方式，简述主动运转的特点：单纯扩散（自由扩散）、易化扩散（通道：化学电压机械门控；载体：结构特异性饱和现象竞争性抑制）、主动转运（原发性：利用代谢产生的能量将物质逆浓度梯度或电位梯度进行跨膜转运的过程；继发性：能量不直接来自ATP的分解，而是依靠Na+在膜两侧浓度差，即依靠存储在离子浓度梯度中的能量完成转运，间接利用ATP）【借助于载体、逆浓度差或电位差转运并需要能量】、入胞（吞噬、吞饮、受体介导入胞）和出胞等。
跨膜信号传导1由通道蛋白完成的，电压、化学、机械门控通道2由膜受体、G蛋白和G 蛋白效应分子组成的3酶耦联受体信号传导。
细胞凋亡：由一系列细胞代谢变化而引起的细胞自我毁灭，又称程序性细胞死亡PCD，是在基因控制下，通过合成特殊蛋白而完成的细胞主动死亡过程。
细胞周期：细胞增殖必须经过生长到分裂的过程成为~，分为G1、S、G2、M四期。
细胞衰老：细胞在正常环境条件下发生的细胞生理功能和增殖能力减弱以及细胞形态发生改变，并趋向死亡的现象。
第二节基本组织
人体四种基本组织：上皮组织、结缔组织、肌肉组织、神经组织。
神经组织由神经细胞和神经胶质细胞组成，后者其支持、联系、营养、保护和隔离等作用。
神经纤维分为有髓神经纤维和无髓神经纤维。
第三节运动系统
骨骼肌纤维由肌原纤维和肌管系统组成，前者由上千条粗肌丝和细肌丝有规律的平行排列组合而成。
第三章人体的基本生理功能
第一节生命活动的基本特征
生命活动的基本特征包括新陈代谢、兴奋性、适应性和生殖等。
阈强度/阈值：能引起细胞或组织发生反应的最小刺激强度。
兴奋性：可兴奋组织或细胞接受刺激后产生兴奋的能力。
适应性：机体根据环境变化而调整体内各部分活动使之相协调的功能。
生殖：人体生长发育到一定阶段时，男性和女性两种个体中发育成熟的生殖细胞相结合，便可形成与自己相似的子代个体。
第二节神经与骨骼肌细胞的一般生理特性
静息电位：细胞未受刺激相对安静时，存在于细胞膜内外两侧的电位差。
静息电位产生机制：【前提-膜内外离子浓度差；决定作用-膜对离子的通透性；根本原因-K+外流（膜对A-不通透）】K+外流是静息电位产生的根本原因。
RP的产生与C膜内外离子的分布和静息时C膜对它们的通透性。