移动定位的业务功能与实现原理

移动定位的业务功能与实现原理
移动定位的业务功能与实现原理

移动定位的业务功能与实现原理

发布时间:2005-11-23 12:08:19新闻摘自:

当前,作为数字移动通信网提供的增值业务之一,移动定位服务在国外已经有了成功的先例,在国内也已经度过了发展的初期阶段,正表现出良好的发展势头。而在即将到来的3G时代,定位业务也将是运营商推出的重点增值业务之一,其广阔的市场前景已经引起了移动运营商、服务提供商以及制造商的广泛关注。

当前,随着无线通信技术的发展和数据处理能力的提高,众多的移动增值业务被开发出来。其中移动定位业务就是最具发展潜力的业务之一。目前,日本、美国、韩国和欧洲的移动定位业务均取得了良好的发展。

目前移动定位主要的应用包括以下几个方面。人身安全和紧急救助。目前,我国人身安全和紧急救助报警只能依靠拨打110或120,这使得用户在紧急情况下(如正受到人身攻击或急病突发)的报警变得十分困难。利用移动定位业务,手机的持有者只要按几个按钮,警务中心和急救中心在几秒钟内便可知报警人的位置而可以提供及时的救助。美国已规定2001年10月之后所有手机必须具有定位报警功能。欧洲一些国家也开始了这方面的应用。在我国可应用在人身受到攻击危险时的报警、特殊病人的监护与救助、独生子女位置的监护与救助、生活中遇到各种困难时的求助需求等。

机动车反劫防盗。与目前其它几种防盗系统相比,移动定位业务所采用的系统具有突出的优点包括系统体积小,重量轻,可放置机动车任意位置而不易被窃车者发现;不受遮挡的影响,室内室外均可实现定位;与GPS定位相比,成本低,若使用手机作为定位终端价格可在千元以下;定位系统的安全运行可完全由有关部门自主监控。

集团车队、人员和租赁设备的调度管理。在许多情况下,集团车队和人员的管理者需要及时调度所属的车辆和人员,以提高工作效率,提升服务质量,如邮政快递、应急维护服务等。管理者希望距离客户最近的车辆和人员在最短的时间内到达用户所在的位置。借助于移动定位业务,管理者可随时了解车辆和人员的位置,因而可根据客户随时的要求,迅速调度车辆和人员。与GPS相比,移动定位业务所采用的定位技术的特点是当车辆和人员进入遮挡物下或建筑物内时,管理者仍可方便地确定其位置,进行调度管理。

与位置相关的信息服务。移动定位业务可提供与位置相关的各种信息服务。当用户在陌生地区想知道距离最近的商店、银行、书店、医院时,只需数秒手机显示屏上便可出现所需的位置信息。当用户随时随地想购买自己喜欢的商品时,定位系统与信息数据库结合可引导用户购买。还可和互联网站商合作,为用户提供丰富的信息服务。该项业务也将在我国蓬勃兴起。

物流管理。如对全国流动的货运车辆、火车车厢、专业车队如运钞车、邮政速递车等进行位置监控管理,合理调度车辆,减少空载。

广告。上述应用的推广将会吸引众多的广告商在定位业务中插入广告业务。具体做法是在用户接收定位信息服务显示前增加1至2秒钟广告显示,可达到好于一般纸页广告甚至电视广告的效果。

友情、娱乐性服务。用户可利用定位系统随时获知朋友的位置、发出问候信息。可和朋友玩基于位置的游戏。

很多人都赞同位置服务是21世纪一项很重要的增值业务。对移动用户而言,移动定位业务不仅是了解自己或他人位置的个性化服务,更重要的是关系到每个移动用户的自身与财产安全。随着未来技术的发展,移动定位业务将提供给用户更高的定位精度、更便捷的操作方式、更全面的位置信息。移动定位业务也必将获得更广阔的应用。

从技术实现上来看,提供定位业务有几种方式,包括通过手机来实现、通过网络来实现以及两种方式的混合使用。

其中,通过手机的解决方案主要是把GPS组合到手机内提供定位业务,但由于跟踪装置的天线和发送设备价格昂贵,耗电量大,手机的重量增加,同时手机与GPS的无线连接会受到地理位置、周边环境乃至天气的影响。这些因素均使得通过手机与GPS连接方式的应用受到了一定影响。因此,业界又提出了通过网络来实现定位的方式。

网络解决方案通常有到达角度(AOA)、到达时间(TOA)、到达时间差(TDOA)和多路径鉴别标志等几种方式。

其中,AOA方式是利用几个基站中的每一个基站来测定与用户机位置距离的角度,由3个不同角度找出用户的位置。TOA是一种基于信元技术的系统,其精度高,但由于手机及基站均须扩充软件并集成,因而成本较高。TDOA采用信元定位技术,在城市的栅格地图上设立一系列等距离的监测点,这些监测点检测和接收由无线手机发出的信号,并送往该城市相应的网络进行处理和服务。通常将检测及记录到的每个基站与手机间信号的来回时间附上准确的时间标志,送到网络中的服务器,该服务器将时间印记互相比较,

确定用户手机所在位置,该方案需要至少3条记录,当然,记录越多越精确。多路径鉴别标志,须在城市街道图上制成位置鉴别标志分布图。当信号到达时,该信号与鉴别标志最吻合的点就是最接近用户的位置点。

上述这些网络解决方案的主要优点是可以面向所有的手机,不需要用户再另行购置新的手机。但通过网络来实现定位也存在一些缺点,主要体现在:每个移动运营公司都需要建立自己的监测站点;运营公司通常把塔和基站设置在成直线的道路上,这样难于获得两个或3个基站同时接收到的手机信号;不能标出高度;由于地理环境的原因,有时会使传播和接收的信号产生差异,例如城市的高大建筑物、山区的山峰等会形成信号的反射和往返,造成定位误差。

基于以上分析,还有一种途径是混合解决方案。混合解决方案有无线助理GPS和增强型观察时间差(EOTD)等方式,克服了纯粹使用GPS的缺点,如电池寿命和与卫星的瞄准线等问题,而且成本也较低。因此,该方案受到了业界的关注。混合解决方案主要包括:

无线助理GPS解决方案。无线助理GPS解决方案把客户机与服务器对GPS信号的处理区分开来,客户机的处理技术反映在手机里,服务器采用了工作在网络上的UNIX、NT软件。由于客户机比整个GPS接收器做的工作少,因此它在网络拥塞的环境下也能正常工作及处理较弱的信号,该方案和通常的GPS不一样,可以在室内或树林的环境下工作。纯粹的GPS方案耗电大,无线助理GPS耗电小。无线助理GPS系统无须改变网络硬件,但需增加网络软件。无线助理GPS解决方案的主要缺点是用户需要购置具有助理GPS功能的手机。

EOTD解决方案。该方案用手机中的软件收听移动网络信息,用位置测量单元(LMU)记录来自网络的连接数据。手机将网络中读取的数据送到网络中心的中央服务器。该服务器把手机的信息和LMU的数据进行比较,计算用户所在位置。

但是我们也必须看到,除了技术与成本之外,还有更多的因素影响到移动定位业务的发展。例如移动Internet中的移动定位技术,就受到了多方面的质疑,即当定位计算功能在网络中进行时,用户对定位业务的控制能力将很弱,这时用户不能阻止网络对其所在位置的确定,那么用户的隐私权将受到侵犯。对于这一点,一直都存在比较大的争论。如果用户能够在不关闭他的手持电话的情况下将定位功能关闭的话,大多数用户都会感到舒服些。基于此,有众多的专家支持将实现定位的功能附加在移动终端上的技术方案。

随着移动通信技术的发展,特别是3G的发展,移动定位业务的技术实现也会有更加丰富的手段。专家预计,基于信元识别的位置技术在未来将更有优势,尤其是精度将进一步提高。而移动定位业务将因此而获得更广泛的应用,如公路、导航、贵重物品运输和运钞车的跟踪以及与位置有关的计费等一些增值业务。

什么是移动定位

作为移动通信系统的特色业务之一,定位服务一直被认为是未来移动增值业务的一个亮点。目前,北美、欧洲和亚太地区的主要移动通信运营商都已开通了移动定位业务。预计到2004年底,使用移动定位及基于位置服务的用户数量将超过6000万,从而使其成为仅次于语音的第二大移动业务。移动定位可帮助个人和集团客户随时随地获得基于位置查询的各种服务与信息。运营商可以利用自己的移动网络资源,结合短信息服务系统、GPS和地理信息服务系统(电子地图),与内容和业务提供商合作,可以为个人和集团客户提供丰富多彩的移动定位应用服务。目前移动定位业务的具体应用可大致分为:公共安全业务、跟踪业务、基于位置的个性化信息服务、导航服务以及基于位置的计费业务等。

扫地机器人原理及实现

扫地机器人结构及控制系统设计 自动清扫机器人是当今服务机器人领域一个热门的研究方向。从理论和技术上讲,自动清扫机器人比较具体地体现了移动机器人的多项关键技术,具有较强的代表性,从市场前景角度讲,自动清扫机器人将大大降低劳动强度、提高劳动效率,适用于宾馆、酒店、图书馆、办公场所和大众家庭。因此开发自动清扫机器人既具有科研上的挑战性又具有广阔的市场前景。 家用智能清扫机,包括计算机、传感器、电机与动力传动机构、电源、吸尘器、电源开关、操作电位计等,在清扫机的顶部共设有三个超声波距离传感器;清扫机底部前方边沿安装有5个接近开关,接近开关与超声波距离传感器一起,构成清扫机测距系统;清扫机装有两台直流电机;在清扫机的底部安装有吸尘器机构。自动清扫机器人的功能是自动完成房间空旷地面尤其是家居空旷地面的清扫除尘任务,打扫前,要把房间里的物体紧靠四周墙壁,腾出空旷地面。清扫机完成的主要功能:能自动走遍所以可进入的房间,可以自动清扫吸尘,可在遥控和手控状态下清扫吸尘。 本文所介绍的自动清扫机器人的总体布局方案如图1所示,前后两轮为万向轮,左右两轮为驱动轮。驱动轮设计采用两轮独立且各由两台步进电动机驱动的转向方式,通过控制左右两轮的速度差来实现转向。考虑到机器人实际应用的实用性,本驱动系统设计成一个独立的可方便替换的模块,当机器人驱动系统发生故障时,只需简单步骤就可以对驱动部分进行替换。同时为了机器人能够灵活的运动,从动轮选用万向轮。 下图为自动清扫机的三维立体图:

自动清扫机器人车箱体采用框架式结构。从下至上分隔成三个空间:第一层装配各运动部件的驱动电机、传动机构;第二层为垃圾存储空间;第三层装配机器人控制系统、接线板、

移动通信原理与系统(北京邮电出版社)课后答案

第一章概述 1.1简述移动通信的特点: 答:①移动通信利用无线电波进行信息传输; ②移动通信在强干扰环境下工作; ③通信容量有限; ④通信系统复杂; ⑤对移动台的要求高。 1.2移动台主要受哪些干扰影响?哪些干扰是蜂窝系统所特有的? 答:①互调干扰; ②邻道干扰; ③同频干扰;(蜂窝系统所特有的) ④多址干扰。 1.3简述蜂窝式移动通信的发展历史,说明各代移动通信系统的特点。 答:第一代(1G)以模拟式蜂窝网为主要特征,是20世纪70年代末80年代初就开始商用的。其中最有代表性的是北美的AMPS(Advanced Mobile Phone System)、欧洲的TACS(Total Access Communication System)两大系统,另外还有北欧的NMT 及日本的HCMTS系统等。 从技术特色上看,1G以解决两个动态性中最基本的用户这一重动态性为核心并适当考虑到第二重信道动态性。主要是措施是采用频分多址FDMA方式实现对用户的动态寻址功能,并以蜂窝式网络结构和频率规划实现载频再用方式,达到扩大覆盖服务范围和满足用户数量增长的需求。在信道动态特性匹配上,适当采用了性能优良的模拟调频方式,并利用基站二重空间分集方式抵抗空间选择性衰落。 第二代(2G)以数字化为主要特征,构成数字式蜂窝移动通信系统,它于20世纪90年代初正式走向商用。其中最具有代表性的有欧洲的时分多址(TDMA)GSM(GSM原意为Group Special Mobile,1989年以后改为Global System for Mobile Communication)、北美的码分多址(CDMA)的IS-95 两大系统,另外还有日本的PDC 系统等。 从技术特色上看,它是以数字化为基础,较全面地考虑了信道与用户的二重动态特性及相应的匹配措施。主要的实现措施有:采用TDMA(GSM)、CDMA(IS-95)方式实现对用户的动态寻址功能,并以数字式蜂窝网络结构和频率(相位)规划实现载频(相位)再用方式,从而扩大覆盖服务范围和满足用户数量增长的需求。在对信道动态特性的匹配上采取了下面一系列措施: (1)采用抗干扰性能优良的数字式调制:GMSK(GSM)、QPSK(IS-95),性能优良的抗干扰纠错编码:卷积码(GSM、IS-95)、级联码(GSM); (2)采用功率控制技术抵抗慢衰落和远近效应,这对于CDMA方式的IS-95尤为重要; (3)采用自适应均衡(GSM)和Rake 接收(IS-95)抗频率选择性衰落与多径干扰; (4)采用信道交织编码,如采用帧间交织方式(GSM)和块交织方式(IS-95)抗时间选择性衰落。 第三代(3G)以多媒体业务为主要特征,它于本世纪初刚刚投入商业化运营。其中最具有代表性的有北美的CDMA2000、欧洲和日本的WCDMA及我国提出的TD-SCDMA三大系统,另外还有欧洲的DECT及北美的UMC-136。 从技术上看,3G 是在2G 系统适配信道与用户二重动态特性的基础上又引入了业务的动态性,即在3G 系统中,用户业务既可以是单一的语音、数据、图像,也可以是多媒体业务,且用户选择业务是随机的,这个是第三重动态性的引入使系统大大复杂化。所以第三代是在第二代数字化基础上的、以业务多媒体化为主要目标,全面考虑并完善对信道、用户二重动态特性匹配特性,并适当考虑到业务的动态性能,尽力采用相应措施予以实现的技术。其主要实现措施有: (1)继续采用第二代(2G)中所采用的所有行之有效的措施; (2)对CDMA扩频方式应一分为二,一方面扩频提高了抗干扰性,提高了通信容量;另一方面由于扩

移动机器人定位系统设计方案

移动机器人定位--传感器和技术 摘要 确切的了解车辆的位置是移动机器人应用的一个基本问题。在寻找解决方案时,研究人员和工程师们已经开发出不同的移动机器人定位系统、传感器以及技术。本文综述了移动机器人定位相关技术,总结了七种定位系统:1.里程法;2.惯性导航;3.磁罗盘;4.主动引导; 5.全球定位系统; 6.地标式导航和 7.模型匹配。讨论了各自的特点,并给出了现有技术的例子。 移动机器人导航技术正在蓬勃发展,正在开发更多的系统和概念。因为这个原因,本文给出的各种例子只代表各自的种类,不表示作者的倾向。在文献上可以发现许多巧妙的方法,只是限于篇幅,本文不能引用。 1。介绍 摘要概述了该技术在传感器、系统、方法和技术的目标,就是在一个移动机器人的工作环境中被找到。在测量文献中讨论这个问题,很明显,不同方法的基准比较是困难的,因为缺乏公认的测试标准和规的比较。使用的研究平台大不相同,用于不同的方法的关键假设也大不相同。再进一步,困难源自事实上不同的系统是处在其发展的不同阶段。例如,一个系统已经可以商业化;而另一个系统,也许有更好的性能,却只能实验室条件下作有限的测试。正是由于这些原因,我们一般避免比较甚至判断不同系统或技术的表现。在这篇文章里,我们也不考虑自动引导车(AGV)。AGV使用磁带、地下的引导线、或地面上的彩色条纹在作引导。这些小车不能自由设计路径,不能改变自己的道路,那样它们无法响应外部传感器输入(如避障)。然而,感兴趣的读者可能会在[Everett, 1995]找到AGV引导技术调查。 也许最重要的移动机器人定位文献的阅读结果,正是到目前为止,并没有真正完美的解决问题的方案。许多局部的解决办法大致分为两组:绝对的和相对的位置测量。因为缺乏一种完善的方法,开发移动机器人通常结合两种方法,从每个小组选一个方法。这些方法可以进一步分为以下七类: I:相对位置的测量(也称为Dead-reckoning) 1。里程法 2。惯性导航 II:绝对位置测量(基于参考的系统) 3。磁罗盘 4。主动发射引导 5。全球定位系统 6。地标式导航 7。模型匹配

一种全向移动机器人的实现

一种全向移动机器人 的实现 --------------------------------------------------------------------------作者: _____________ --------------------------------------------------------------------------日期: _____________

机械电子学 学院:机电工程学院 专业:机械设计及理论 班级:研1501 学号: 姓名:鹿昆磊 指导教师:李启光 日期: 2016年5月13日 一种全向移动机器人的设计

摘要:轮式机器人作为移动机器人中的重要分支之一,由于其承载能力强、定位精度高、能源利用率高、控制简单等优点,长久以来一直受到国内外研究人员的关注。移动机器人的研宄涉及到控制理论、计算机技术和传感器技术等多门学科。因此,对轮式移动机器人进行研宄具有一定的意义。本文对四轮独立驱动和转向移动机器人的机械结构设计、运动学以及控制程序设计进行了分析研宄。 关键词:移动机器人;四轮独立驱动和转向; As one of the important branch of mobile robotics, wheel mobile robot has long been paid attention to by the research people at home and abroad for its high load ability, positioning accuracy, high efficiency, simple control, etc. Mobile robot has close relation to many technologies such as control theory, computer technology, sensor technology, etc. Therefore, research on the mobile robot has important significance. KEYWORDS: Mobile Robot; Four Wheel Drive and Steering; 0 前言 机器人技术的发展对人类社会产生了深渊的影响。首先,机器人被使用在那控需要重复劳动的场合,它不仅能够很好的胜任人类的工作,还可以更有效、快捷地完成工作任务。其次,在一些危险、有毒等场合,机器人也被用来代替人类去完成相应的工作。最后,机器人被运用在那些人类暂时无法到达的地方,例如深海、空间狭窄等地方。 陆地移动机器人大致分为轮式移动机器人、腿式移动机器人、履带式移动机器人、跳跃式移动机器人等几种。其中轮式移动机器人以其承载能力强、驱动和控制简单、移动方便、定位精准、能源利用率高、现有研宄成果较多等良好的表现更受科研人员热捧,许多科研人员纷纷加入其中作进一步研究、探索。 本文使用45度麦克纳姆轮,四轮独立驱动形式工作,在平面内可以实现3自由度运动,它非常适合工作在空间狭窄、有限、对机器人的机动性要求高的场合中[1]。 1 工作原理 单独的麦克纳姆轮无法实现全方位移动,需要多个( 至少4个) 才能组成全方位移动平台。因此,有必要对全方位移动平进行运动学分析,以便为全方位移动平台控制算法提供理论依据。 图1是一种麦克纳姆轮,典型的采用4个麦克纳姆轮的全方位移动平台如图2所示,图中车轮斜线表示轮缘与地面接触辊子的偏置角度,滚子可以实现2自由度的运动,一个是绕车轴旋转的运动和一个绕滚子轴向的旋转运动。 以移动平台中心O点为原点建立 全局坐标系, 相对地面静止; 是车轮 i中心。在平面上,全方位移动平台具有 3 个自由度,其中心点O 速度车轮绕轮轴转动的角速度是,车轮中心的速度是,辊子速度是。 图1 麦克纳姆轮

移动通信基本原理

移动通信基本原理 1、常用的移动通信系统有哪些?答:蜂窝移动通信系统,无绳电话系统,集群移动通信系统,移动卫星通信系统,分组无线网。无限寻呼系统 2试列出1G,2G,3G的典型系统。答:1G:TACS和AMPS 2G:GSM和NCDMA 3:WCDMA、 CDMA2000和TD-SCDMA 3、移动通信信道的特点。答:1传播的开放性2接受环境的复杂性3用户的随机移动性 4、蜂窝移动通信中电波传播方式有哪些?答:直射波、反射波、绕射波、散射波 5、慢衰落和快衰落的成因分别是什么?其信号包络统计特性分别服从什么分布?答:慢衰落阴影效应正态分布;快衰落多径传播瑞利分布莱斯分布 6、信号通过移动信道时。在什么情况下遭受平坦衰落。在什么情况下遭受选择性衰落?答:信号带宽大于相关带宽遭受选择性衰落;信号带宽小于相关带宽遭受平坦衰落 7、电波传播预测是用来计算什么量的?在选择传预测型时要注意哪些因素?答:计算接收信号中值的要注意距离、频率、天线高度、地理环境等 8、主要从哪几个方面来提高频率资源的有效利用?如何实现?答:时间域:多信道共用空间域:频率复用频率域:信道的笮带化和宽带多址技术 9、给出蜂窝小区和区群的概念?同频复用的距离公式是什么?答:蜂窝小区:区群:共同使用全部可用频率的N个小区;公式:N=i*i+ij+j*j 10、改善蜂窝小区容量的技术有哪些?简述它们是如何提高系统容量的。答:小区分裂:通过增加基站的数量来增加系统容量裂向和覆盖区域逼近:通过基站天线的定位来减小同频干扰以提高系统容量11、什么是多址技术?常用的多址技术有哪些?答:多址技术:是指在通信网内处于不同位置的多对用户同时进行通信的技术;常见的多址技术有FDMA、TDMA、CDMA 12、越区切换的准则有哪些?越区切换过程控制的方式有哪些?越区切换可分为哪几种?答:准则:1、对信号强度准则2、具有门限规定的相对信号强度准则3、具有滞后余量的相对信号强度准则4、具有门限规定和滞后余量的相对信号强度准则;越区切换:硬切换:在新的链路建立之前先中断旧的链路,如TDMA,FDMA(1G、2G)。软切换:即保持旧的连接,有建立新的连接,当新的基站可靠连接后,在中断旧的连接。更软的切换:在一个基站不同扇区之间的切换叫做更软的切换。 1、蜂窝移动通信系统对数字解调技术的要求是什么? 答:1、为了在衰落条件下获得所要求的误码率(BER),需要好的载噪比(C/N)和载干比(C/I)性能; 2、所用的调制技术必须在规定频带榆树内提供高的传输率,以Hz为单位;3、应使用高频率的功率放大器,而带外辐射又必须降低到所需要的要求4、具有恒定包络5、尽量避免幅相效应6、要求具有小的功率谱占有率。 2、GSM系统中采用什么调制技术?为了产生0.3GMSK信号,当信道数据速率为270KBPS时,求高斯低通滤波器的3DB带宽?并确定高斯低通滤波器的系数A? 答:GSM系统采用GMSK 即高斯最小频移键控 BT=0.3 PB=1/T=270KBPS 则高斯低通滤波器3DB带宽为B=0.3/T=81KHZ A=0.5887/B=7.3*10-6 3、IS-95CDMA采用的调制技术是什么?OQPSK/QPSK的主要区别是什么?答:IS-95CDMA系统上下行采用不同的调制技术,即上行采用QPSK(四相相移键控),下行采用OQPSK(交错四相相移键控)。区别:1QPSK 调制信号具有恒包络特性,OQPSK解调信号不具有恒包络特性2在QPSK解调信号中奇偶比特流的比特同时跳变,而在OQPSK中奇偶比特流错开半个输入码间隔3在QPSK中,最大相移码达180°,而OQPSK在任意时刻发送的最大相移限制在±90° 5、给出GSM900系统的工作频段,载频间隔,双工间隔?答:上行890 MHz—915 MHz 载频间隔为0.2 MHz 下行为935 MHz ---965 MHz 双工间隔为45MHz 6、简述GSM系统的桢结构?答:在GSM系统桢结构总存在两种复桢,即业务和控制复桢。1业务复桢:一个TDMA桢可以分为0-7共8个时桢,长为4.615MS;由26个TDMA(120MS)构成1复桢。控制复桢:一个TDMA桢可分为0-7共8个时桢,长为4.165MS,每时隙含156.25个码元,码长约0.577MS,由51个TDMA桢构成一个复桢,长235.385MS称为控制复桢。由51个业务复桢或26个控制复桢组成一个超桢,

移动机器人定位与地图创建(SLAM)方法

自主移动机器人同时定位与地图创建(SLAM)方法1.引言: 机器人的研究越来越多的得到关注和投入,随着计算机技术和人工智能的发展,智能自主移动机器人成为机器人领域的一个重要研究方向和研究热点。移动机器人的定位和地图创建是自主移动机器人领域的热点研究问题。对于已知环境中的机器人自主定位和已知机器人位置的地图创建已经有了一些实用的解决方法。然而在很多环境中机器人不能利用全局定位系统进行定位,而且事先获取机器人工作环境的地图很困难,甚至是不可能的。这时机器人需要在自身位置不确定的条件下,在完全未知环境中创建地图,同时利用地图进行自主定位和导航。这就是移动机器人的同时定位与地图创建(SLAM) 问题,最先是由SmithSelf 和Cheeseman在1988年提出来的,被认为是实现真正全自主移动机器人的关键。SLAM问题可以描述为:机器人在未知环境中从一个未知位置开始移动,在移动过程中根据位置估计和传感器数据进行自身定位,同时建造增量式地图。在SLAM中,机器人利用自身携带的传感器识别未知环境中的特征标志,然后根据机器人与特征标志之间的相对位置和里程计的读数估计机器人和特征标志的全 局坐标。这种在线的定位与地图创建需要保持机器人与特征标志之间的详细信息。近几年来,SLAM的研究取得了很大的进展,并已应用于各种不同的环境,如:室内环境、水下、室外环境。 2.SLAM的关键性问题 2.1地图的表示方式 目前各国研究者已经提出了多种表示法,大致可分为三类:栅格表示、几何信息表示和拓扑图表示,每种方法都有自己的优缺点。

栅格地图表示法即将整个环境分为若干相同大小的栅格,对于每个栅格各指出其中是否存在障碍物。这种方法最早由Elfes和Moravec提出,而后Elfes进行了进一步的研究。它的优点在于创建和维护容易,尽量的保留了整个环境的各种信息,同时借助于该地图,可以方便地进行自定位和路径规划。缺点在于:当栅格数量增大时(在大规模环境或对环境划分比较详细时),对地图的维护行为将变得困难,同时定位过程中搜索空间很大,如果没有较好的简化算法,实现实时应用比较困难。 几何信息地图表示法是指机器人收集对环境的感知信息,从中提取更为抽象的几何特征,例如线段或曲线,使用这些几何信息描述环境。该方法更为紧凑,且便于位置估计和目标识别。几何方法利用卡尔曼滤波在局部区域内可获得较高精度,且计算量小,但在广域环境中却难以维持精确的坐标信息。但几何信息的提取需要对感知信息作额外处理,且需要一定数量的感知数据才能得到结果。 拓扑地图抽象度高,特别在环境大而简单时。这种方法将环境表示为一张拓扑意义中的图(graph),图中的节点对应于环境中的一个特征状态、地点。如果节点间存在直接连接的路径则相当于图中连接节点的弧。其优点是: (1)有利于进一步的路径和任务规划, (2)存储和搜索空间都比较小,计算效率高, (3)可以使用很多现有成熟、高效的搜索和推理算法。 缺点在于对拓扑图的使用是建立在对拓扑节点的识别匹配基础上的,如当环境中存在两个很相似的地方时,拓扑图方法将很难确定这是否为同一点。 2.2不确定信息的描述

移动通信技术考试重点

第一章概论 1.1 移动通信及其特点 1、移动通信就是通信双方至少有一方是在运动中实现通信的通信方式。 2、移动通信的特点: 1、移动通信必须利用无线电波进行信息传输。 2、移动通信是在复杂的干扰环境中运行的。 3、移动通信可以利用的频谱资源非常有限。 4、移动通信系统的网络管理和控制必须有效。 1.2 移动通信系统的分类 1、按工作方式可以分为同频单工、异频单工、异频双工和半双工。 2、按多址方式可以分为频分多址(FDMA)、时分多址(TDMA)、码分多址(CDMA)等。 3、按业务类型可以分为电话网、数据网和综合业务网。 4、按服务范围可以分为专用网和公用网。 5、按信号形式可以分为模拟网和数字网。 6、按照通话状态和频率使用的方法,移动通信可以分为单工制、半双工制和双工制3种工作方式和频分双工(FDD)、时分双工(TDD)两种双工制式。 7、多址方式有频分多址(FDMA),时分多址(TDMA)和码分多址(CDMA)。模拟式蜂窝移动通信网采用频分多址方式,而数字式蜂窝移动通信网采用时分多址方式。 8、1G网FDMA 、2G网TDMA/FDMA、3G网CDMA,其中CDMA是唯一使用软切换通信方式。 1.3 常用移动通信系统 1、大区制移动通信系统是早期采用的,它一般设有一个基站,一般覆盖范围半径30km~50km,用户数约为几十个至几百个。 2、GPRS是GSM向第三代移动通信系统的演进。GPRS为2.5G网、GSM为2G网。 习题小结 单工制:分为单频单工和双频单工。特点是双方采用“按—讲”的方式。 双工制:指通信双方的收发信机均同时工作,任一方在发话的同时,也能听到对方的语言。模拟或数字式的蜂窝电话系统都采用双工制。 SDMA:空分多址指通过空间的分割来区别不同的用户。 小区制:将一个大区制覆盖的区域划分为若干小区,每个小区(Cell)中设立基站(BS),与用户台(MS)间建立通信。

移动通信原理与系统-教学大纲

《移动通信》课程教学大纲 一、课程名称:(移动通信原理与系统) ( 32学时) 二、先修课程:通信原理、通信网基础 三、适用专业:通信工程专业 四、课程教学目的 本课程是通信工程本科专业课。移动通信是当今通信领域发展最快、应用最广和最前沿的通信技术。移动通信的最终目标是实现任何人可以在任何地点、任何时间与其他任何人进行任何方式的通信。移动通信技术包括了组网技术、多址技术、语音编码技术、抗干扰抗衰落技术、调制解调技术、交换技术以及各种接口协议和网管等等多方面的技术。因此从某种意义上可以说,移动通信系统汇集了当今通信领域内各种先进的技术。通过本课程的学习使学生了解和掌握移动通信的基本理论,了解和掌握移动通信的发展、蜂窝移动通信系统的基本概念、移动通信的信道、移动通信系统的调制和抗干扰技术、语音编码技术、移动通信中的多址接入、移动通信网以及GSM系统、CDMA系统和3G技术以及未来无线通信的发展等。 五、课程教学基本要求 1.理解和掌握无线信道和传播、传播损耗模型; 2.掌握移动通信中的信源编码的基本概念和调制解调技术; 3.理解和掌握移动通信中的各种抗衰落抗干扰技术; 4.掌握移动通信系统的组网技术; 5.掌握GSM移动通信系统、理解GPRS系统的基本原理以及EDGE的基本原理; 6.掌握基于CDMA20001X系统、WCDMA系统和TD-SCDMA系统的基本原理和应用; 7.了解未来移动通信的发展。 六、教学内容及学时分配(不含实验) 第一章概述 1学时 第二章移动通信电波传播环境与传播预测模型 4学时内容: ●无线传播的特点以及对无线通信的影响; ●无线信道的特性,研究方法 ●无线信道的分析基础(分布,特性参数等) ●简单介绍建模技术和仿真技术基础 ●介绍常见的几种传播预测模型 ●说明应用范围和应用方法

移动通信原理与系统(总结)

第一、二章 1、900 MHz 频段: 890~915 MHz (移动台发、基站收)—上行 935~960 MHz (基站发、移动台收)—下行 2、移动通信的工作方式:单工通信、双工通信、半双工通信 3、单工通信: (1)定义:通信双方电台交替地进行收信和发信。 (2)方式:根据通信双方是否使用相同的频率,单工制又分为同频单工和双频单工。 4、双工通信定义:通信双方均同时进行收发工作。即任一方讲话时,可以听到对方的话音。有时也叫全双工通信。 5、半双工通信:通信双方中,一方使用双频双工方式,即收发信机同时工作;另一方使用双频单工方式,即收发信机交替工作。 6、移动通信的分类方法: (1)按多址方式:频分多址(FDMA )、时分多址(TDMA )和码分多址(CDMA ) (2)按业务类型:电话网、数据网和综合业务网。 (3)按工作方式:同频单工、双频单工、双频双工和半双工。 7、三种基本电波的传播机制:反射、绕射和散射。 8、阴影衰落定义:移动无线通信信道传播环境中的地形起伏、建筑物及其它障碍物对电波传播路径的阻挡而形成的电磁场阴影效应。阴影衰落的信号电平起伏是相对缓慢的,又称为慢衰落。 9、多普勒频移公式:fd=v *cos α/λ v :移动速度 λ:波长 α:入射波与移动台移动方向之间的夹角。 v/λ=fm :最大多普勒频移 移动台朝向入射波方向运动,则多普勒频移为正(接收信号频率上升),反之若移动台背向入射波方向运动,则多普勒频移为负(接收信号频率下降)。 10、多径衰落信道的分类: (1)由于时间色散导致发送信号产生的平坦衰落和频率选择性衰落。 (2)根据发送信号与信道变化快慢程度的比较,也就是频率色散引起的信号失真,可将信道分为快衰落信道和慢衰落信道。 11、平坦衰落信道的条件可概括为:Bs<> 12、产生频率选择性衰落的条件:Bs>Bc;Ts< 13、信号经历快衰落的条件:Ts>Tc ;Bs>B D 15、衰落率定义:信号包络在单位时间内以正斜率通过中值电平的次数,即包络衰落的速率与发射频率,移台行进速度和方向以及多径传播的路径数有关。 16 v :——运动速度(km/h )f :——频率(MHz )A :——平均衰落(Hz ) 17、衰落深度:信号有效值与该次衰落的信号最小值的差值。 18、电平通过率定义:单位时间内信号包络以正斜率通过某一规定电平值R 的平均次数。描述衰落次数的统计规律。 深度衰落发生的次数较少,而浅度衰落发生得相当频繁。 19、平均电平通过率表达式: 其中f m :——最大多普勒频率 ρ=R/R min 其中Rmin= 为信号有效值,R 为规定电平 T τσ T τσ

移动通信原理与系统习题答案

移动通信原理与系统习题答案 1.1移动通信特点简介: 回答:①移动通信使用无线电波进行信息传输;(2)移动通信工作在强干扰环境下;(3)通信能力有限;(4)通信系统复杂; ⑤对移动台要求高 1.2移动台受到什么干扰?哪些干扰是蜂窝系统特有的? 回答:①互调干扰;(2)邻信道干扰;(3)同频干扰;(蜂窝系统特有)④多址干扰 1.3简要描述蜂窝移动通信的发展历史,并解释各代移动通信系统的特点 a:第一代(1G)主要以模拟蜂窝网络为特征,这些网络在20世纪80年代末和80年代初就已在市场上销售其中最具代表性的是北美的AMPS(高级移动电话系统)、欧洲的TACS(全接入通信系统)、北欧的NMT和日本的HCMTS系统等。 从技术特性的角度来看,1G专注于解决两个动态的最基本用户,即双动态,并充分考虑了双通道动态。主要措施是利用FDMA实现用户的动态寻址功能,通过蜂窝网络结构和频率规划实现载频复用,从而扩大服务覆盖范围,满足用户日益增长的需求。在信道动态特性的匹配中,适当采用性能优良的模拟调频方法,并采用基站双空间分集方法来抵抗空间选择性衰落。 第二代(2G)主要以数字化为特征,并构成数字蜂窝移动通信系统,

该系统在XXXX早期正式投入商业使用。其中,最具代表性的是欧洲的时分多址(TDMA)GSM(GSM最初指的是集团专用移动,1989年后改为全球移动通信系统),北美的码分多址(CDMA) IS-95两大系统,以及日本的PDC系统等 在技术特性上以数字化为基础,考虑了频道和用户的双重动态特性以及相应的匹配措施主要实施措施是:采用时分多址(GSM)和码分多址(IS-95)实现用户动态寻址功能,采用数字蜂窝网络结构和频率(相位)规划实现载频(相位)复用,从而扩大覆盖服务范围,满足日益增长的用户需求为匹配信道动态特性,采取了以下一系列措施: (1)采用抗干扰性能优良的数字调制:GMSK(GSM)、QPSK(IS-95)、抗干扰性能优良的纠错码:卷积码(GSM、IS-95)、级联码(GSM); (2)采用功率控制技术来抵抗慢衰落和远近效应,这对于码分多址模式下的IS-95尤为重要;(3)自适应均衡和瑞克接收机用于抵抗频率选择性衰落和多径干扰; (4)采用信道交织编码,如帧间交织和块交织(IS-95)来抵抗时间选择性衰落第三代(3G)的主要特征是多媒体服务。它在本世纪初刚刚投入商业运营。其中最具代表性的是北美的CDMA2000、欧洲和日本的WCDMA和我国提出的TD-SCDMA,此外还有欧洲的DECT和北美的UMC-136。 技术上,3G基于2G系统自适应信道和用户的双重动态特性引入服务动态,即在3G系统中,用户服务可以是单一的语音、数据、图像或多媒体服务,用户选择服务是随机的。这是第三种动态的引入,它

移动通信主要知识点汇总

第一章 主流标准编码典型特征 第一代AMPS、TACS FDMA 频谱效率低,网络容量有限,性差 第二代GSM、CDMA TDMA 第三代WCDMA、CDMA2000、 CDMA TD-SCDMA 2.移动通信的分类 按多址方式可分为频分多址(FDMA)、时分多址(TDMA)和码分多址(CDMA) 按工作方式可分为同频单工、异频单工、异频双工和半双工 Ps:SDMA 空分多址 第二章 1.电波传输的三大特性:多径衰落、阴影衰落、多普勒效应 2.三种电波传送机制:反射、绕射、散射 3.什么是阴影衰落? 阴影衰落时移动无线通信信道传播环境中的地形起伏、建筑物及其它障碍物对它的电波传输途径的阻挡而形成的电磁场阴影效应。 4.多普勒公式: (λ:电波访问与移动方向的夹角,0~180°)5.相关带宽与信号带宽之间对传输特性的影响P31 信号带宽< 相关带宽平坦衰落信号波形不失真 信号带宽> 相关带宽频率选择性衰落引起波形失真,造成码间干扰 6.平坦衰落和频率选择性衰落P39 平坦衰落(非选择性衰落) : 信号带宽< 相关带宽条件: B 《B 、T 》σ 频率选择性衰落:信号带宽> 相关带宽条件: B 》B 、T 《σ Ps:T 信号周期(信号带宽B 的倒数);σ:信道的时延展宽;B :相关带宽 7.预测模型 适用围 Okumura模型150~1500MHz ,主要应用于GSM 900MHz COST-231模型2GHz 用于GSM1800 以及3G系统 第三章 1.什么是信源编码,目的是什么? 信源编码位于从信源信宿的整个传输链路中的第一个环节,其基本目的是压缩信源产生的冗余信息,降低传递这些不必要的信息的开销,从而提高整个传输链路的有效性. 2.话音编码技术 2G/3G系统中的话音信源编码技术的基本原理是相同的,都采用了矢量量化和参数编码的方式,它不同于PCM方式,没有直接传递话音信号的波形。而是对这些波形进行参数提取,传递的是这些参数。优点:一方面,传递这些参数本身需要数据量较小;另一方面,

《移动通信原理与系统》考点

移动通信原理与系统 第1章概论 1.(了解)4G网络应该是一个无缝连接的网络,也就是说各种无线和有线网络都能以IP协议为基础连接到IP核心网。当然为了与传统的网络互连则需要用网关建立网络的互联,所以将来的4G网络将是一个复杂的多协议的网络。 2.所谓移动通信,是指通信双方或至少有一方处于运动中进行信息交换的通信方式。 移动通信系统包括无绳电话、无线寻呼、陆地蜂窝移动通信、卫星移动通信等。无线通信是移动通信的基础。 3.移动通信主要的干扰有:互调干扰、邻道干扰、同频干扰。(以下为了解) 1)互调干扰。指两个或多个信号作用在通信设备的非线性器件上,产生与有用信号频率相近的组合频率,从而对通信系统构成干扰。 2)邻道干扰。指相邻或邻近的信道(或频道)之间的干扰,是由于一个强信号串扰弱信号而造成的干扰。 3)同频干扰。指相同载频电台之间的干扰。 4.按照通话的状态和频率的使用方法,可以将移动通信的工作方式分成:单工通信、双工通信、半双工通信。 第2章移动通信电波传播与传播预测模型 1.移动通信的信道是基站天线、移动用户天线和两副天线之间的传播路径。 对移动无线电波传播特性的研究就是对移动信道特性的研究。 移动信道的基本特性是衰落特性。 2.阴影衰落:由于传播环境中的地形起伏、建筑物及其他障碍物对电磁波的遮蔽所引起的衰落。 多径衰落:无线电波呢在传播路径上受到周围环境中地形地物的作用而产生的反射、绕射和散射,使其到达接收机时是从多条路径传来的多个信号的叠加,这种多径传播多引起的信号在接收端幅度、相位和到达时间的随机变化将导致严重的衰落。 无线信道分为大尺度传播模型和小尺度传播模型。大尺度模型主要是用于描述发射机与接收机之间的长距离(几百或几千米)上信号强度的变化。小尺度衰落模型用于描述短距离(几个波长)或短时间(秒级)内信号强度的快速变化。 3.在自由空间中,设发射点处地发射功率为P t,以球面波辐射;设接收的功率为P r,则 P r=(A r/4πd2)P t G t 式中,A r=λ2G r/4π,λ为工作波长,G t、G r分别表示发射天线和接收天线增益,d为发射天线和接收天线间的距离。 4.极化是指电磁波在传播的过程中,其电场矢量的方向和幅度随时间变化的状态。 电磁波的极化可分为线极化、圆极化和椭圆极化。 线极化存在两种特殊的情况:电场方向平行于地面的水平极化和垂直于地面的垂直极化。在移动通信中常用垂直极化天线。 5.极化失配:接收天线的极化方式只有同被接收的电磁波的极化形式一致时,才能有效地接收到信号,否则将使接收信号质量变坏,甚至完全收不到信号。 6.阴影衰落又称慢衰落,其特点是衰落与无线电传播地形和地理的分布、高度有关。 7.多径衰落属于小尺度衰落,其基本特性表现在信号的幅度衰落和时延扩展。 8.多普勒频移:f d=(v/λ)cosα,式中v为移动速度;λ为波长;α为入射波与移动台方向之间的夹角;v/λ=f m为最大多普勒频移。

移动通信原理与系统习题答案

移动通信原理与系统习题答案 1.1简述移动通信的特点: 答:①移动通信利用无线电波进行信息传输; ②移动通信在强干扰环境下工作; ③通信容量有限; ④通信系统复杂; ⑤对移动台的要求高。 1.2移动台主要受哪些干扰影响?哪些干扰是蜂窝系统所特有的? 答:①互调干扰; ②邻道干扰; ③同频干扰;(蜂窝系统所特有的) ④多址干扰。 1.3简述蜂窝式移动通信的发展历史,说明各代移动通信系统的特点。 答:第一代(1G)以模拟式蜂窝网为主要特征,是20世纪70年代末80年代初就开始商用的。其中最有代表性的是北美的AMPS(Advanced Mobile Phone System)、欧洲的 TACS (Total Access Communication System)两大系统,另外还有北欧的 NMT 及日本的 HCMTS系统等。 从技术特色上看,1G以解决两个动态性中最基本的用户这一重动态性为核心并适当考虑到第二重信道动态性。主要是措施是采用频分多址 FDMA 方式实现对用户的动态寻址功能,并以蜂窝式网络结构和频率规划实现载频再用方式,达到扩

大覆盖服务范围和满足用户数量增长的需求。在信道动态特性匹配上,适当采用了性能优良的模拟调频方式,并利用基站二重空间分集方式抵抗空间选择性衰落。 第二代(2G)以数字化为主要特征,构成数字式蜂窝移动通信系统,它于20世纪90年代初正式走向商用。其中最具有代表性的有欧洲的时分多址(TDMA)GSM(GSM原意为Group Special Mobile,1989年以后改为Global System for Mobile Communication)、北美的码分多址(CDMA)的 IS-95 两大系统,另外还有日本的 PDC 系统等。 从技术特色上看,它是以数字化为基础,较全面地考虑了信道与用户的二重动态特性及相应的匹配措施。主要的实现措施有:采用 TDMA(GSM)、CDMA(IS-95)方式实现对用户的动态寻址功能,并以数字式蜂窝网络结构和频率(相位)规划实现载频(相位)再用方式,从而扩大覆盖服务范围和满足用户数量增长的需求。在对信道动态特性的匹配上采取了下面一系列措施: (1)采用抗干扰性能优良的数字式调制:GMSK(GSM)、QPSK (IS-95),性能优良的抗干扰纠错编码:卷积码(GSM、IS-95)、级联码(GSM); (2)采用功率控制技术抵抗慢衰落和远近效应,这对于CDMA 方式的IS-95尤为重要; (3)采用自适应均衡(GSM)和 Rake 接收(IS-95)抗频率选择性衰落与多径干扰; (4)采用信道交织编码,如采用帧间交织方式(GSM)和块

移动机器人视觉定位设计方案

移动机器人视觉定位设计方案 运动视觉研究的是如何从变化场景的一系列不同时刻的图像中提取出有关场景中的目标的形状、位置和运动信息,将之应用于移动机器人的导航与定位。首先要估计出目标的空间位置和运动信息,从而为移动机器人车体的导航与定位提供关键前提。 视觉信息的获取主要是通过单视觉方式和多视觉方式。单视觉方式结构简单,避免了视觉数据融合,易于实现实时监测。如果利用目标物体的几何形状模型,在目标上取3 个以上的特征点也能够获取目标的位置等信息。此方法须保证该组特征点在不同坐标系下的位置关系一致,而对于一般的双目视觉系统,坐标的计算误差往往会破坏这种关系。 采用在机器人上安装车载摄像机这种局部视觉定位方式,本文对移动机器人的运动视觉定位方法进行了研究。该方法的实现分为两部分:首先采用移动机器人视觉系统求出目标质心特征点的位置时间序列,从而将对被跟踪目标的跟踪转化为对其质心的跟踪;然后通过推广卡尔曼滤波方法估计目标的空间位置和运动参数。 1 目标成像的几何模型 移动机器人视觉系统的坐标关系如图1 所示。 其中O-X Y Z 为世界坐标系;O c - X cY cZ c 为摄像机坐标系。其中O c 为摄像机的光心,X 轴、Y 轴分别与X c 轴、Y c 轴和图像的x ,y 轴平行,Z c 为摄像机的光轴,它与图像平面垂直。光轴与图像平面的交点O 1 为图像坐标系的原点。O cO 1 为摄像机的焦距f 。 图1 移动机器人视觉系统的坐标关系 不考虑透镜畸变,则由透视投影成像模型为:

式中,Z′= [u,v ]T 为目标特征点P 在图像坐标系的二维坐标值;(X ,Y ,Z )为P 点在世界坐标系的坐标;(X c0,Y c0,Z c0)为摄像机的光心在世界坐标系的坐标;dx ,dy 为摄像机的每一个像素分别在x 轴与y 轴方向采样的量化因子;u0,v 0 分别为摄像机的图像中心O 1 在x 轴与y 轴方向采样时的位置偏移量。通过式(1)即可实现点P 位置在图像坐标系和世界坐标系的变换。 2 图像目标识别与定位跟踪 2.1 目标获取 目标的获取即在摄像机采集的图像中搜索是否有特定目标,并提取目标区域,给出目标在图像中的位置特征点。 由于机器人控制实时性的需要,过于耗时的复杂算法是不适用的,因此以颜色信息为目标特征实现目标的获取。本文采用了HS I 模型, 3 个分量中,I 是受光照影响较大的分量。所以,在用颜色特征识别目标时,减少亮度特征I 的权值,主要以H 和S 作为判定的主要特征,从而可以提高颜色特征识别的鲁棒性。 考虑到连通性,本文利用捕获图像的像素及其八连通区域的平均HS 特征向量与目标像素的HS特征向量差的模是否满足一定的阈值条件来判别像素的相似性;同时采用中心连接区域增长法进行区域增长从而确定目标区域。图2 给出了目标区域分割的算法流程。

《移动通信技术》教学大纲

《移动通信技术》教学大纲 一、课程的性质、地位与任务 《移动通信技术》课程属于专业选修课程,学习移动通信技术时,必须具备通信原理的基本知识。开设《移动通信技术》课程,使学生能适应现代社会通信事业快速发展的需要,并对移动通信原理、数字移动通信系统、个人通信有较深刻的理解,成为高素质技能型专门人才。 二、教学基本要求 1.掌握移动通信的原理、移动通信线路的传输特性及移动台和基站的组成。 2.了解移动通信中的多址技术、信号处理技术和抗衰落措施。 3.了解移动通信中的多址技术、网络结构、接口互连及信令变换、协议和标准等。 4.了解典型移动通信系统的组成和主要性能。 5.了解个人通信的基本技术和发展动态。 三、教学学时分配表 第一章移动通信概述…… 4学时 本章教学目的和要求:了解移动通信的发展历史和我国移动通信的发展概况;掌握移动通信的特点;掌握移动通信的分类、工作频带、蜂窝小区。 重点和难点:移动通信系统构成、蜂窝小区的内容。 第一节移动通信的基本概念 一、移动通信的发展历史 二、移动通信的特点 第二节移动通信工作频段 一、移动通信的分类 二、移动通信的工作频带

第三节蜂窝小区的概念 一、蜂窝小区的定义 二、蜂窝小区的划分 第二章移动通信关键技术…… 6学时 本章教学目的和要求:重点掌握调制解调技术、抗衰落技术、语音编码技术、多址技术、电波传播干扰技术,了解这些技术的基本概念、主要特点、应用范围和方式,未掌握移动通信系统的工作原理和方法打下坚实的基础。 重点和难点:调制解调技术、编码技术、多址技术以及CDMA技术及语音和信道编码。 第一节调制技术 一、调制 二、解调 第二节抗衰落技术 一、快衰落 二、慢衰落 第三节多址技术 一、频分多址 二、码分多址 第四节电波传播与干扰 一、电波传播干扰技术 二、抗干扰的方法 第三章 GSM移动通信系统…… 8学时 本章教学目的和要求:了解GSM发展、GSM系统结构及相关接口;重点掌握GSM 的关键技术;理解GSM移动通信网络结构和信令网以及业务流程。 重点和难点:GSM的组成和接口协议、GSM的关键技术。 第一节GSM移动通信系统 一、GSM系统概述 二、GSM系统结构 第二节编号计划 一、GSM网络 二、GSM编号计划 第三节GSM关键技术 一、工作频段的分配 二、时分多址技术(TDMA) 第四节GSM移动通信网网络结构 一、GSM移动通信网络结构 二、信令网以及业务流程 第四章 GPRS系统…… 8学时 本章教学目的和要求:了解GPRS发展,掌握GPRS系统的结构及相关接口、编号计划、GPRS的功能、GPRS信道和帧结构。 重点和难点:GPRS系统接口协议、GPRS信道及帧结构 第一节GPRS基本功能和业务

三轮全向机器人原理及matlab仿真解读

计算机辅助设计报告 三轮全向移动机器人 运动控制仿真 2 余杨广 2 沈阳 2 陈斌 人员分工: 余杨广:总体负责,系统理解及控制器设计,PPT制作,后期报告审查及修改 陈斌:PPT制作,报告撰写 沈阳:资料收集,辅助其余两人完成任务

目录 一、实验目的 (3) 二、实验原理 (3) 2.1控制对象——三轮全向机器人 (3) 2.2 控制系统结构 (4) 三、实验内容 (5) 3.1电机模型 (5) 3.1.1物理建模 (5) 3.1.2 Simulink模块搭建 (6) 3.1.3无刷直流电机仿真模型的验证 (9) 3.2运动学模型 (10) 3.2.1物理建模 (10) 3.2.2 Simulink模块搭建 (11) 3.3 路径规划 (12) 3.4. 传感器设计 (13) 3.5.控制器设计 (13) 3.5.1 电机控制器设计 (13) 3.5.2 运动控制器设计 (15) 3.6 观测器 (19) 四、结果验收 (20) 4.1 x轴方向的误差 (20) 4.2 y轴方向的误差 (20) 4.3 前进方向偏角 (21) 4.4 速度误差 (21) 五、致谢 (22) 六、附录(路径规划函数) (22)

一、实验目的 (一)建立三轮全向机器人系统的数学模型,然后基于simulink建立该系统的仿真模型并设计控制器,最终满足控制要求; (二)控制的最终目的是使该机器人能够良好跟踪预期的运动轨迹; (三)通过对复杂系统的分析、建模、仿真、验证,全面提高利用计算机对复杂系统进行辅助设计的能力; (四)通过集体作业、分工完成任务的方式培养团队意识,提高团队集体攻关能力 二、实验原理 2.1控制对象——三轮全向机器人 三轮全向移动机器人其驱动轮由三个全向轮组成,径向对称安装,各轮互成120°角,滚柱垂直于各主轮。三个全向轮的大小和质量完全相同,而且由性能相同的电机驱动。