2018年浙江大学845自动控制原理考研大纲
第四章-2-信号流图[1]自动控制原理 浙江大学考研资料
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G (s) = G1G2 G3G4 G5G6 C (s) = R ( s ) 1 + G1G2 G3G4 G5G6 H 1 + G2 G3 H 2 + G4 G5 H 3 + G3G4 H 4 + G2G3 H 2G4G5 H 3
4
信号流图
信号流图（SFG）
基于信号流图模型，就不再必须使用方块图简化方 法来计算系统变量之间的关系了 也就是说，利用信号流图分析方法可以处理复杂系 统的方块图模型 什么是信号流图？
6 ∑ Li L j = R2C 2 s 2
30
信号流图
梅逊增益公式：例子
例 3：针对如下图所示系统，求取Uc/Ur。 有一组三个互不接触的回路，即Ⅰ-Ⅱ-Ⅲ，于是有
1 ∑ Li L j Lk = − R3C 3s3
步骤 2: 确定系统流图特征式
Δ = 1 − ∑ Li + ∑ Li L j − ∑ Li L j Lk 1 5 6 = 1+ + 2 2 2+ 3 3 3 RCs R C s RC s
22
信号流图
梅逊增益公式：例子
例
u
H 1 (s)
H 3 (s) H 2 (s)
H6
H 5 (s)
y
− H4
步骤 1：确定回路增益（-- 图中紫色所示）
回路 1: H1 ( s ) H 3 ( s )
回路 2 : − H1 ( s ) H 2 ( s ) H 4 ( s )
步骤 2： 确定从节点 u 到节点 y 的前向通道增益（-- 图中绿色所示）
步骤 3: 确定从Ur 到 Uc 的前向通道增益 只有 1 条前向通道，n=1
自动控制原理考研大纲
《自动控制原理》考研大纲科目名称：控制理论适用专业：仿生装备与控制工程参考书目：《自动控制原理》第六版，胡寿松编，科学出版社；《自动控制理论》第二版，邹伯敏编，机械工业出版社；《现代控制理论基础》第二版，王孝武主编，机械工业出版社考试时间：3小时考试方式：笔试总分：150分考试范围：包括经典控制理论（不包含非线性部分）与现代控制理论两部分，经典控制理论内容占70%，现代控制理论内容占30%。
经典控制理论部分第一章绪论1. 掌握自动控制系统的工作原理、自动控制系统的组成与几种不同分类。
2. 重点掌握反馈的概念、基本控制方式、对控制系统的基本要求。
第二章线性系统的数学模型控制理论的两大任务是系统分析与系统设计，系统分析和设计中首先要建立被研究系统的数学模型。
本章主要给出古典控制理论使用的系统数学模型——传递函数的建立。
本章要求：1．掌握的概念：传递函数；极点、零点；开环传递函数、闭环传递函数、误差传递函数；典型环节的传递函数。
2．重点掌握建立电气系统、机械系统的微分方程和传递函数模型的方法。
3．重点掌握方框图化简或信号流图梅森增益公式获得系统传递函数的建模方法。
第三章控制系统时域分析根据研究系统采用的不同数学模型，分析方法是不同的，本章给出利用系统传递函数数学模型求取时间响应的系统时域分析法。
主要是分析系统的三大基本性能，即系统的稳（稳定性）、准（准确性）、快（快速性）。
稳定性是系统工作的必要条件；快速性和相对稳定程度（振荡幅度）是评价系统动态响应的性能指标；准确性是指系统稳态响应的稳态精度，用稳态误差来衡量，需注意：讨论的稳态误差是指由输入信号和系统结构引起的系统稳态时的误差。
本章要求：1．掌握的概念：稳定性；动态（或暂态）性能指标（最大超调量、上升时间、峰值时间、调整时间）；稳态（静态）性能指标（稳态误差）；一阶、二阶系统的主要特征参量；欠阻尼、临界阻尼、过阻尼系统特点；主导极点。
2．重点掌握系统稳定性判别（Routh判据）；稳态误差终值计算（包括三个稳态误差系数的计算）；二阶系统动态性能指标计算。
浙江大学2018年硕士研究生入学考试之《自动控制原理》考试大纲
浙江大学2018年硕士研究生入学考试之《自动控制原理》考试大纲《自动控制原理》(科目代码906)考试大纲参考书目：（1）各出版社出版的各种自动控制原理教材及习题集（2）孙优贤、王慧主编.自动控制原理.北京：化工出版社，2011年6月（3）胡寿松主编.自动控制原理(第四版、第五版、第六版).分别于2001年2月、2007年6月、2013年5月由科学出版社的(该书初版于1979年，前三版均由国防工业出版社出版，亦可作为参考书)特别提醒：本考试大纲仅适合报考2018级浙江大学（工程师学院）控制工程专业非全日制硕士研究生、单独考试《自动控制原理》(科目代码906)的考生。
该门课程的满分为150分。
一、总的要求熟练掌握自动控制系统的基本概念与原理，理解与掌握自动控制系统分析与综合设计的方法，并能用这些基本的原理与方法去分析问题、解决问题。
二、基本要求(1)自动控制的一般概念：掌握自动控制的基本概念、基本原理与自动控制系统组成、分类，能熟练地将具体对象的控制系统物理结构图表示抽象成控制系统的方块图表示，能清楚地分析其中各种物理量、信息流之间的关系。
(2)动态系统的数学模型：能建立给定典型环节与系统的数学模型，包括微分方程、传递函数、状态空间等模型；能熟练地通过方块图简化方法与信号流图等方法获得系统总的传递函数；能根据要求进行各种数学模型之间的相互转换。
(3)线性时不变连续系统的时域分析：熟悉一阶、二阶及高阶系统的特征，掌握基于微分方程模型的时域分析，包括微分方程的求解、拉普拉斯变换的应用；状态空间模型的求解与分析；系统时间响应的性能指标计算；系统的稳定性分析、稳态误差系数与稳态误差的计算等。
(4)根轨迹：掌握根轨迹法的基本概念；根据根轨迹绘制的基本法则及推广法则正确绘制根轨迹；利用根轨迹进行系统性能的分析与设计。
(5)频率分析：掌握系统的频率特性基本概念；开环系统的典型环节分解与开环频率特性曲线及其分析；利用伯德图建立传递函数模型。
浙大控制845自动控制原理大纲
《自动控制原理》参考书与考试大纲2014-06-26一：参考书目：《自动控制原理》，厉玉鸣等主编，化学工业出版社，2009年《自动控制原理》，孙优贤，王慧主编，化学工业出版社，2011年《自动控制原理》，胡寿松主编，科学出版社，2007年二：考试大纲1、控制系统的基本组成和数学模型掌握：控制系统的组成；控制系统的主要类型；线性连续时间系统的概念，微分方程模型，传递函数模型；方块图及其等效变换；信号流图；方块图化简；Mason增益公式；2、控制系统的时域分析方法掌握：典型输入信号；一阶、二阶系统的动态响应；控制系统动态响应的质量指标；控制系统的劳斯稳定判据；给定和扰动稳态误差分析；了解：高阶系统的响应及主导极点；PID控制方法对系统控制质量的影响；4、频率特性分析法掌握：系统频率特性的定义；典型环节的频率响应；系统频率特性的极坐标图；对数坐标图；非最小相位系统；Nyquist稳定性判据；控制系统的稳定裕度；基于开环频率响应的控制系统频率特性分析；了解：频率特性设计方法；5、根轨迹分析方法掌握：根轨迹的基本概念；绘制根轨迹的基本条件和规则；控制系统的根轨迹分析；广义根轨迹；了解：基于根轨迹方法的控制系统设计；6、采样控制系统掌握：采样过程及采样定理；零阶保持器；Z变换；采样系统的脉冲传递函数；连续模型的离散化；采样系统的数学模型及求解；采样系统的稳定性与稳态偏差分析；了解：数字PID控制器；最小拍采样控制系统的设计；7、状态空间方法掌握：系统状态空间描述，及其与传递函数之间的相互转化；状态转移矩阵的求取及性质，状态运动分析（状态方程的解）；能控性、能观性的定义与判别；单入单出系统的能控、能观标准型；按能控性或能观性结构分解；状态反馈设计与极点配置；全维状态观测器设计；带状态观测器的状态反馈；了解：最小阶状态观测器设计；规范分解（同时按能控与能观进行分解）；8、非线性系统分析掌握：典型非线性环节；描述函数分析法，及自激振荡（极限环）的参数求取与稳定性分析；相平面分析法；Laypunov稳定性基本定义和基本理论；了解：典型非线性环节的描述函数计算；线性系统的Lyapunov稳定性分析；。
浙江大学2016年研究生考研自动控制原理考试大纲
《自动控制原理》(科目代码845)考试大纲参考书目：自动控制原理（胡寿松著），任意版本。
特别提醒：本考试大纲仅适合报考2013年控制科学与工程学系、专业课考＜自动控制原理＞课程的考生。
该门课程的满分为150分。
一、总的要求全面掌握自动控制的基本概念与原理，深入理解与掌握自动控制系统分析、综合设计的基本方法，并能用这些基本的原理与方法去分析问题、解决问题。
二、基本要求(1)自动控制的一般概念：自动控制的基本原理与自动控制系统组成、分类，能将系统物理的结构图抽象表示成系统方块图，分析其中各种物理量、信息流间的关系。
(2)动态系统的数学模型：能建立给定典型系统的数学模型，包括微分方程模型、传递函数模型、状态空间模型等；能熟练地通过方块图简化与信号流图等获得系统总的传递函数；能根据需要进行各种数学模型之间的相互转换。
(3)线性时不变连续系统的时域分析：系统微分方程模型的求解，LAPLACE变换在时域分析中的应用，一阶、二阶及高阶系统的时域分析；状态空间模型的求解与分析；系统时间响应的性能指标及计算；系统的稳定性分析、稳态误差计算。
(4)根轨迹: 根轨迹法的基本概念；根轨迹绘制的基本法则及推广法则；利用根轨迹进行系统性能的分析。
(5)频率分析：系统的频率特性基本概念；开环系统的典型环节分解与开环频率特性曲线及其分析；频率域稳定判据以及稳定裕度分析。
(6)线性系统的超前及滞后校正：一般性了解线性系统的超前及滞后校正方法，理解并能简单的应用。
(7)线性时不变离散系统的分析与校正：离散系统的基本概念与Z变换；离散系统的数学模型；稳定性与稳态误差分析；离散系统的动态性能分析。
(8)线性系统的状态空间分析与综合：线性系统的能控性与能观测性；线性定常系统的线性变换与标准型；线性定常系统的状态反馈控制器与状态观测器。
(9)非线性控制系统：了解非线性控制系统与描述函数方法、掌握李亚普诺夫稳定性分析方法。
三、进阶要求能将自动控制原理的概念、理论与方法灵活应用于分析问题、解决问题。
浙大844信号与电路基础2018考研大纲
《信号与电路基础》(科目代码844)考试大纲特别提醒：本考试大纲仅适合2018年硕士研究生入学考试。
该门课程包括两部分内容，（－）信号与系统部分，占100分；（二）数字电路部分，占50分。
（一）信号系统部分1．考研建议参考书目于慧敏等编著，信号与系统，(第二版)，化学工业出版社。
2．基本要求要求学生掌握用基本信号（单位冲激、复指数信号等）分解一般信号的数学表示和信号分析法；掌握LTI系统分析的常用模型（常系数线性微分、差分方程、卷积表示、系统函数及模拟框图等）；掌握信号与系统分析的时域法和变换域法。
要求学生掌握信号与系统分析的一些重要概念和信号与系统的基本性质，熟练掌握信号与系统的基本运算；掌握信号与系统概念的工程应用及方法：调制、采样、滤波、抽取和内插；掌握连续时间信号的离散化处理的原理和基本设计方法。
一．信号与系统的基本概念（1）连续时间与离散时间的基本信号（2）信号的运算与自变量变换（3）系统的描述与基本性质二．LTI系统的时域分析（1）连续时间LTI系统的时域分析：卷积积分，卷积性质（2）离散时间LTI系统的时域分析：卷积和，卷积性质（3）零输入、零状态响应，单位冲激响应（4）LTI系统的基本性质（5）用微分方程、差分方程表征的LTI系统的框图表示三．连续时间信号与系统的频域分析（1）连续时间LTI系统的特征函数（2）连续时间周期信号的傅里叶级数表示（3）非周期信号连续时间的傅里叶变换（4）傅里叶变换性质（5）连续时间LTI系统频率响应，连续时间LTI系统的频域分析（6）信号滤波、理想低通滤波器四.离散时间信号与系统的频域分析（1）离散时间LTI系统的特征函数（2）离散时间周期信号的傅立叶级数表示（3）非周期离散时间信号的傅立叶变换（4）离散时间傅立叶变换的性质（5）离散时间LTI系统的频率响应，离散时间LTI系统的频域分析五．采样、调制与通信系统（1）连续时间信号的时域采样定理（2）欠采样与频谱混叠（3）离散时间信号的时域采样定理，离散时间信号的抽取和内插（4）连续时间LTI系统的离散时间实现（5）连续时间信号正弦载波幅度调制与频分复用（6）脉冲幅度载波调制与时分复用（7）离散时间信号正弦载波幅度调制。
考研《自动控制原理(II)》专业学位 考试大纲
考试方式：闭卷
题型、分数比例：简述题（约20%）、计算题（约80%）
三、主要参考书目
《自动控制原理》（第二版），王万良编著，高等教育出版社，2014
稳定性分析；暂态性能分析；稳态性能分析
4频率法
频率特性；典型环节频率特性的伯德图；控制系统开环频率特性的伯德图；由伯德图确定系统的频率特性；奈奎斯特稳定判据；控制系统相对稳定性分析
5离散系统控制理论
信号的采样与保持；差分方程；Z变换；Z传递函数；线性离散系统的稳定性分析；线性离散系统的暂态性能分析；线性离散系统的稳态误差分析
硕士研究生入学考试自命题科目考试大纲
科目代码、名称:
957自动控制原理(II)
专业类别：
□学术型√专业学位
适用专业:
085211计算机技术
一、基本内容
1自动控制的基本概念
自动控制系统；自动控制系统的类型；对控制系统性能的基本要求
2连续系统的数学模型
系统数学模型的概念；微分方程描述；传递函数；结构图
3时域分析法
自动控制原理 考试大纲
自动控制原理考试大纲考试要求：带计算机器第一章：控制系统的一般概念1．该章的基本要求与基本知识点自动控制技术的发展概况及作用；自动控制的基本方式；自动控制系统的分类；控制系统的基本要求。
2．要求掌握的基本概念、理论、原理系统控制量，干扰量，反馈等重要概念，掌握开环控制和闭环控制的结构、基本组成及特点等；掌握开环与闭环系统，线性与非线性系统，定常与时变系统等多种分类方法，线性叠加原理；控制系统的基本要求“稳”、“准”、“快”的含义。
第二章：控制系统数学模型1．该章的基本要求与基本知识点控制系统运动方程式；非线性运动方程式的线性化；传递函数；控制系统的传递函数；控制系统方框图及其简化；信号流图2．要求掌握的基本概念、理论、原理一般控制系统微分方程式建立的方法；小偏差线性化的方法及意义；传递函数的概念、性质等；对一般控制系统介绍控制量至输出，干扰量至输出等传递函数的求取方法；控制系统方框图的绘制步骤及简化原则；信号流图的绘制方法及梅森增益公式。
第三章：线性系统的时域分析1．该章的基本要求与基本知识点典型输入信号；一阶系统的时域分析；二阶系统的时域分析；高阶系统的时域分析；线性系统的稳定性与稳定判据；反馈系统的误差与偏差；反馈系统的稳态误差及计算；顺馈控制的误差分析2．要求掌握的基本概念、理论、原理对线性系统时域分析的一般方法引入典型输入信号；一阶系统定义，时域响应求取及实验求取系统时间常数的方法；介绍二阶系统定义，时域响应求取方法，重点掌握二阶系统性能指标的计算；稳定性概念，正确理解Routh判据，并应用它进行稳定性分析和计算；反馈系统误差、偏差概念及其拉氏变换式间的关系；反馈系统稳态误差的计算方法及其与误差系数之间的关系。
第四章：根轨迹法1．该章的基本要求与基本知识点反馈系统的根轨迹；绘制根轨迹的基本原则；典型反馈系统的根轨迹分析2．要求掌握的基本概念、理论、原理根轨迹的基本概念，根轨迹方程及幅值条件，相角条件等概念；180度根轨迹；典型反馈系统根轨迹绘制举例，非最小相位系统概念、根轨迹绘制。
浙江大学845自动控制原理考研真题试卷
紧急通知本资料由浙江大学控制科学与工程学院16届专业课129分学长，也就是我本人亲自整理编排而成。
大家可以叫我学长，年龄比我大的辞职考的可以叫我小弟。
资料不同于市面上那些看起来非常诱人实则是粗制烂造的资料，而是以一个考过845自控的过来人的经验，完全从学生的体验出发，做到资料最全，资料最好，资料最精致。
全套资料包括葵花宝典一到葵花宝典九共九本资料，每本资料都是我精心编辑整理的，并做了精美的封面，一共650页完美打印发给大家，大家把这650从头到尾肯透了，再做下我推荐的几本资料书（16年有一道15分的大题就是上面的类似题，第三问很多高手都没做出来，注意不是周春晖那本哈），可以说完全没问题了。
这是其它卖家不可能做到的。
同时赠送845自控全套电子资料。
葵花宝典一完全由我本人原创，里面包含了考浙大845自动控制原理的全部问题，比如考多少分比较保险，怎么复习，有哪些好的资料书，最近几年考题变化及应对策略，浙大常考题型，招生名额，复试资料，导师联系，公共课复习用书及方法以及845近年命题风格分析等一系列问题，全是我的心得和经验，方法，技巧等，说句心里话，我自己都觉得这些资料非常宝贵，能帮助学弟学妹们少走很多弯路。
注意：前面是一些关于我的故事，有些地方可能对你有用，如果不感兴趣，可以直接拉到后面去看，资料清单和图片都在后面。
学长自我介绍学长姓邓，名某某，男，本科于14年毕业于四川大学电气信息学院自动化专业，考浙大控制考了3次，14年大三时第一次考浙大控制总分没过线。
当时我们学校有三个同学征战浙大控制科学与工程，结果全军覆没，只有我一人过了300分，由此可见考浙大控制还是很有难度的，其中一个难点就是专业课的信息和专业课的命题走向的获取，当时我们都不是很清楚，蒙着头自己学，去图书馆借了很多自动控制原理的资料书来看，我自我感觉学得还不错，当时我一个同学考电子科大的自动化，经常跑来问我自控的问题，我基本都能给他解答出来，他说我好牛逼，觉对没有问题，然而最后的结果是他考电子科大自动控制原理137，而我只考了96分。
2019年浙江大学845自动控制原理真题（回忆版）
2019年浙江大学845自动控制原理真题（回忆版）2019年浙江大学845自动控制原理真题（回忆版）一、填空题共12题，每题5分，共计60。
每题1-3个空不等。
1、给出开环传涵，然后进行状态反馈设计后得到闭环传涵，问你闭环特征多项式和特征根。
主要是闭环传涵出现了零极点相消，变为二阶了，所以应该上下同乘被消零点，再写多项式。
-2，-6，-3。
2、给出离散的定义式，问你决定离散信号幅值的是什么，什么给出了时间信息。
（f（nT）、nT）3、给出一阶开环传涵，和一个正弦输入问你输出是什么。
考察频率特性。
4、给出一个奈斯曲线、问系统是几型的，是否稳定，闭环由极点几个，真题原题。
5，。
想不起来了，填空题都是很基本的题，没有难题。
二、给出系统的等效单位负反馈的开环传涵，1、让求闭环传涵，直接算即可，2、如果原系统反馈回路为G8，问你开环传涵是什么？三、跟轨迹，极点为-2、-2、-6、-6，无零点，分子上仅有一个k。
1、画出跟轨迹（注意要画出零度和180度跟轨迹）2、能否通过调整k，是的ts小于等于2，3、能否通过调整k，使得误差小于等于0.1。
四，离散，1、求脉冲传涵2、判稳，为一阶，直接求根，令z的绝对值小于1。
五，稍微有点难度。
给出一个前向通路，无反馈的那种，标好两个状态变量，让你写出状态空间表达式，非常规题，无法根据以前的方法求解。
六，以能控标准型给出状态空间，先判断是否可观，不客观则进行分解，可观就用标准型法设计全维状态观测器，以一个具体的指数衰减，去年刚考过的套路。
2、状态反馈设计，简单。
七，考察非线性，给出状态微分方程（复杂）1、让你写出状态方程，2、求平衡点。
3、在平衡点附近线性化。
好像漏了一个题，想不起来是什么了。
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《自动控制原理》(科目代码845)考试大纲这个大纲是2017年9月25日浙大控制官网才出的，虽然是新的，但是和以前基本
一模一样，没有变化。
参考书目：
（1）各出版社出版的各种自动控制原理教材及习题集
（2）孙优贤、王慧主编. 自动控制原理.北京：化工出版社，2011年6月
（3）胡寿松主编. 自动控制原理(第四版、第五版、第六版). 分别于2001年2月、
2007年6月、2013年5月由科学出版社的(该书初版于1979年，前三版均由国防工业出版社出版，亦可作为参考书)
特别提醒：本考试大纲仅适合报考2018级浙江大学控制科学与工程学院硕
士研究生、专业课考《自动控制原理》(科目代码845)的考生。
该门课程的
满分为150分。
一、总的要求
全面掌握自动控制系统的基本概念与原理，深入理解与掌握自动控制系统分析与
综合设计的方法，并能用这些基本的原理与方法举一反三地分析问题、解决问题。
二、基本要求
(1)自动控制的一般概念：掌握自动控制的基本概念、基本原理与自动控制系统组
成、分类，能熟练地将具体对象的控制系统物理结构图表示抽象成控制系统的方块图表示，能清楚地分析其中各种物理量、信息流之间的关系。
(2)动态系统的数学模型：能建立给定典型环节与系统的数学模型，包括微分方程、
传递函数、状态空间等模型；能熟练地通过方块图简化方法与信号流图等方法获得系统总的传递函数；能根据要求进行各种数学模型之间的相互转换。
(3)线性时不变连续系统的时域分析：熟悉一阶、二阶及高阶系统的特征，掌握基
于微分方程模型的时域分析，包括微分方程的求解、拉普拉斯变换的应用；状态空间模型的求解与分析；系统时间响应的性能指标计算；系统的稳定性分析、稳态误差系数与稳态误差的计算等。
(4)根轨迹：掌握根轨迹法的基本概念、根轨迹绘制的基本法则及推广法则；能正
确绘制根轨迹并利用根轨迹分析方法进行系统性能的分析，根据性能要求进行设计。
(5)频率分析：掌握频率特性基本概念，包括开环系统的典型环节分解与开环频率
特性曲线及其分析；会根据伯德图得到传递函数模型；能利用奈奎斯特稳定判据进行分析，能进行系统的稳定裕度分析。
(6)线性系统的超前及滞后校正：了解线性系统的超前及滞后校正方法，能理解并
简单地应用。
(7)线性时不变离散系统的分析与校正：掌握离散系统的基本概念，包括采样与采
样过程、Z变换与反Z变换等；掌握描述离散系统的数学模型；能进行离散系统的稳定性分析与稳态误差计算；了解离散系统的动态性能分析，明白离散系统与连续系统在概念上与分析方法上的异同。
了解数字调节器的分析与设计。
(8)线性系统的状态空间分析与综合：掌握线性定常系统的状态能控性、状态能观
性以及典型标准型的概念；能进行线性定常系统的线性变换；能熟练地进行线性定常系统的状态反馈控制器与状态观测器设计。
(9)非线性控制系统：了解非线性控制系统基本概念与描述函数方法，初步掌握李
亚普诺夫稳定性分析方法。
三、进阶要求
能将自动控制原理的概念、理论与方法灵活地应用于分析问题、解决问题。
我是邓学长，现在在卖专业课资料，我的叩叩7-1-4-2-6-1-5-6-6。