数字化直流电机双闭环调速系统
双闭环直流电动机数字调速系统
摘要转速、电流双闭环控制直流调速系统是性能很好、应用最广的直流调速系统。
用单片机取代模拟触发器、电流调节器、速度调节器及逻辑切换等硬件。
介绍了一台3KW直流电动机与8051单片机构成的数字化直流调速系统。
根据晶闸管的特性，通过调节控制角α大小来调节电压。
基于设计题目，直流电动机调速控制器。
选用了转速、电流双闭环调速控制电路。
在设计中调速系统的主电路采用了三相全控桥整流电路来供电。
系统实现了电流与转速双闭环的恒速调节，具有结构简单、控制精度高、成本低、易推广等特点。
关键词：8051单片机；双闭环；直流调速系统；数字化AbstractSpeed and current double closed-loop D.C governor system is a D.C speed controlled system which has fairly good performance and the most extensive apply. The paper stated a digital DC speed control system composed by 3kw DC motor and 8051 single-chip computer, which had the characteristic that the analog trigger, current regulator, rotation regulator, logical handoff and other devices were replaced by single-chip computer. Based on the characteristic of thyristor,it adjusts voltage by regulating the trigger angle “α” of SCR. In paper, D.C motor speed controller is using of current and speed double closed-loop speed control circuit. The energy of power circuit is supplied of three-phase full-bridge controlled rectifier. The result of real time control indicated that the digital DC speed control system realized the constant speed adjustability of the double closed-loop of electric current and rotate speed. This system also had the specialties such as simple structure, high control accuracy, low cost and easiness to be spread.Key Words: 8051 single-chip computer; Double closed-loop; DC speed control system; digital目录ABSTRACT (I)一、设计目的及要求 (1)1.1课程设计的目的 (1)1.2课程设计的预备知识 (1)1.3课程设计要求 (1)1.4设计内容及要求 (1)二、系统总体方案设计 (2)2.1双闭环直流电动机数字调速系统原理 (2)三、主电路设计 (3)3.1主电路 (3)3.1.1限流电阻 (4)3.1.2泵升电压限制 (4)3.2主电路参数计算和元件选择 (4)3.2.1整流二极管的选择 (4)3.2.2绝缘栅双极晶体管的选择 (5)3.3调节器参数设计 (5)3.3.1系统设计的一般原则 (5)3.3.2电流环的参数设计 (6)3.3.3转速环的参数设计 (7)3.4数字控制器PI增量式算法及程序 (7)四、控制回路 (9)4.1PWM控制电路 (9)4.2PWM功率放大驱动电路设计 (10)五、单片机小系统设计 (12)5.1 键盘、显示接口 (12)5.2 A\D转换芯片 (12)5.3 光电编码盘 (12)六、调速系统的软件设计 (13)6．1调速系统总体设计模块 (13)6.2主程序、中断子程序和定时模块 (14)七、课程设计心得体会 (17)参考文献 (17)一、设计目的及要求1.1 课程设计的目的计算机控制技术的课程设计是一个综合运用知识的过程，它不仅需要微型机控制理论、程序设计方面的基础知识，而且还需要具备一定的生产工艺知识。
双闭环直流调速系统特性与原理
双闭环直流调速系统特性与原理双闭环直流调速系统是一种用于控制直流电动机转速的调速系统。
它由两个闭环控制回路组成，分别是转速外环和电流内环。
其中，转速外环控制直流电机的转速，通过调节电压来控制直流电机的转矩；而电流内环则控制直流电机的电流，通过调节电压来控制直流电机的转矩。
1.稳定性：双闭环控制系统能够有效地控制直流电动机的转速和电流，使其在运行过程中保持稳定的转矩输出。
通过转速外环对转速进行控制，可以实现精确的转速调节；而电流内环则能够控制电机的电流，防止过载和短路等故障。
2.响应速度：双闭环控制系统的转速外环具有较快的响应速度，能够实现快速的转速调节。
而电流内环的响应速度则相对较慢，主要起到电机保护的作用。
3.鲁棒性：双闭环控制系统具有较好的鲁棒性，能够对外部干扰和参数变化具有一定的抗干扰能力。
通过合理的控制策略和参数调整，可以提高系统的鲁棒性。
1.转速外环控制原理：转速外环将输出电压与给定的转速进行比较，得到转速误差，并通过调节电压反馈回内环控制器中。
转速外环控制器通常采用PI控制器，根据转速误差和积分项来控制输出电压。
通过不断调节输出电压，使得转速误差趋于零，从而实现对直流电机转速的调节。
2.电流内环控制原理：电流内环控制器将输出电压与给定的电流进行比较，得到电流误差，并通过调节输出电压来控制电流。
电流内环控制器通常也采用PI控制器，根据电流误差和积分项来控制输出电压。
通过不断调节输出电压，使得电流误差趋于零，从而实现对直流电机电流的调节。
3.反馈信号处理：双闭环直流调速系统中，转速和电流测量信号需要经过滤波和放大等处理，以便传递给控制器进行计算。
滤波器通常采用低通滤波器，用于去除高频噪声，放大器则用于放大信号强度。
4.控制指令处理：由上位机或人机界面输入的控制指令需要经过处理，包括限幅、线性化等，以确保输入信号符合控制系统的要求。
处理后的指令将送入控制器，进行计算和控制输出电压。
通过双闭环直流调速系统的控制，可以实现对直流电机的转速和电流的精确调节，并具有较好的稳定性、响应速度和鲁棒性，广泛应用于工业自动化领域。
双闭环直流电机调速系统设计
双闭环直流电机调速系统设计嘿，大家好！今天咱们聊聊一个挺酷的话题：双闭环直流电机调速系统。
虽然听起来有点像外星人的科技，但是其实它就是咱们日常生活中的一些电机背后的“聪明脑袋”。
没错，电动工具、电动汽车，甚至是你家那台洗衣机，都可能用到这种技术。
别担心，我会用简单易懂的语言，把这个“高大上”的话题聊得通俗易懂，让你像喝水一样轻松明白。
1. 什么是双闭环系统？首先，咱们得搞清楚什么是双闭环系统。
你可以把它想象成一辆高科技的赛车。
车上有两个智能系统，一个负责控制车速，另一个负责检查车速是不是正好。
第一个环节，叫做“速度闭环”，就像是车里的加速器，它根据你给的油门信号来调整速度。
第二个环节，叫做“电流闭环”，就是车上的仪表盘，它会实时监控实际速度和预定速度的差异，确保车速始终如你所愿。
两个环节相互配合，就像是赛车手的左右手，协作得天衣无缝。
1.1 速度闭环的作用速度闭环系统，简单来说，就是确保电机转得刚刚好。
你可以把它想成是你的车速表，告诉你车速到底快不快。
当你设定了目标速度后，速度闭环就会一直“盯着”电机的实际速度，看是不是达到了你想要的。
要是电机转得快了或者慢了，速度闭环会发出“警报”，让电机调整到正确的速度。
就像你开车的时候，如果超速了，车上的警报器就会提醒你：“嘿，慢点！”1.2 电流闭环的作用而电流闭环呢，就是确保电机在运行时不会超负荷。
你可以把它想象成你的车载电脑，时刻监控电机的“健康状态”。
如果电机的电流过大，就像是车上的发动机超负荷一样，电流闭环会自动调整电流，防止电机“过劳”工作，保障电机的长寿命和稳定性。
这就像车上的“健康检查”，时刻关注电机的“身体状况”，让它保持在最佳状态。
2. 如何设计双闭环系统？说到设计双闭环系统，那可不是简单的“煮熟的鸭子嘴里跑”，而是要细心雕琢的“工艺品”。
设计时，你需要考虑到很多细节，就像调配一杯完美的鸡尾酒一样，必须把每个成分都搭配得恰到好处。
2.1 控制器的选择首先，你得挑选一个靠谱的控制器。
双闭环直流调速系统特性与原理
双闭环直流调速系统特性与原理1.双闭环直流调速系统的特性：(1)调速性能优良：双闭环控制可以提高调速性能，使得速度响应更加迅速、稳定。
由于速度闭环控制，系统可以实时检测速度偏差，并根据偏差调整电机的控制信号，从而使电机转速保持恒定。
(2)载荷抗扰性好：双闭环直流调速系统具有良好的抗负载扰动能力。
通过电流闭环控制器对电流进行反馈控制，一旦发生负载变动，系统可以根据反馈信号快速调整电流，以保持电机输出功率稳定。
(3)适应性强：双闭环直流调速系统适应性强，可以适应各种负载条件下的调速要求。
通过速度闭环控制器可以实时检测速度偏差，并根据偏差调整电机的控制信号，以适应不同的负载要求。
(4)技术难度较高：双闭环直流调速系统需要同时进行速度闭环控制和电流闭环控制，涉及到多个反馈环节和控制算法的设计与调试，技术难度相对较高。
2.双闭环直流调速系统的原理：(1)速度闭环控制原理：速度闭环控制器测量电机的速度，并将测量值与期望速度信号进行比较，得到速度偏差。
根据速度偏差，通过控制器计算得到电机的控制信号，调整电机的输入电压或者电流，使得速度偏差减小，并最终稳定在期望速度值上。
(2)电流闭环控制原理：电流闭环控制器测量电机的电流输出值，并将测量值与期望电流信号进行比较，得到电流偏差。
根据电流偏差，通过控制器计算得到电机的控制信号，调整电机的输入电压或者电流，使得电流偏差减小，并最终稳定在期望电流值上。
(3)内环逆变器控制：双闭环直流调速系统通常采用内环逆变器控制方式。
内环逆变器控制主要是通过改变电机的输入电压或者电流来控制其输出转矩和速度。
内环逆变器可以调整直流电动机的极性和大小，以实现对电机力矩和速度的精确控制。
(4)反馈和调节：双闭环直流调速系统中的反馈环节起到了至关重要的作用。
通过测量电机的速度和电流输出值，并与期望值进行比较，得到偏差信号，通过控制器计算得到控制信号，对电机输入电压或者电流进行调节，以实现对速度和电流的闭环控制。
双闭环直流调速系统工作原理
双闭环直流调速系统工作原理1.系统结构：双闭环直流调速系统主要由两个闭环控制组成，即速度内环和电流外环。
速度内环控制器接收速度设定值和速度反馈信号，通过计算得到电流设定值，并发送给电流外环控制器。
电流外环控制器接收电流设定值和电流反馈信号，通过计算得到电压设定值，并输出给电源控制器。
电源控制器接收电压设定值和电源反馈信号，通过调节电源输出电压，以确保电机输出的电压和电流符合控制要求。
2.速度内环控制：速度内环控制器是实现速度调节的关键部分。
它通过比较速度设定值和速度反馈信号，得到速度差，然后根据速度差来调节电流设定值。
控制器根据速度差的大小来调整电流设定值的大小，如果速度差较大，则增大电流设定值；如果速度差较小，则减小电流设定值。
通过不断调整电流设定值，使得速度差逐渐减小，最终达到设定的速度。
3.电流外环控制：电流外环控制器是为了保证电流的稳定性而设置的闭环控制。
它接收电流设定值和电流反馈信号，通过比较二者的差异，计算得到电压设定值。
控制器根据电流设定值和电流反馈信号的差异来调整电压设定值的大小，如果电流差较大，则增大电压设定值；如果电流差较小，则减小电压设定值。
通过不断调整电压设定值，使得电流差逐渐减小，最终达到设定的电流。
4.电源控制：电源控制器是为了保证电机输出的电压和电流符合控制要求而设置的。
它接收电压设定值和电源反馈信号，通过调节电源输出电压来实现电机的调速。
当电压设定值与电源反馈信号存在差异时，控制器会相应地改变电源输出电压，使得电机的电压和电源设定值尽可能接近。
通过不断调整电压输出，最终使得电机的电压和电流稳定在设定值。
5.系统优点：双闭环直流调速系统能够实现对电机的精确调节，具有较高的速度和电流控制精度。
通过速度内环和电流外环的联合控制，可以准确地调节电机的转速，并且能够自动调整输出电流，适应不同负载。
此外，该系统还具有较好的稳定性和抗干扰能力，在外界干扰较大时仍能保持较高的控制精度。
双闭环直流可逆调速系统设计
双闭环直流可逆调速系统设计
一、实现双闭环直流可逆调速系统的基本原理
双闭环直流可逆调速系统是一种复杂的控制系统，通过控制电机转速
调整和调节，可以实现直流可逆调速系统的功能。
它的工作原理是：当电
机的转速发生变化时，运用程序控制器调整反馈信号。
在反馈信号中，检
测电机转速，并将其作为参考，经过放大器检测调节，将放大器调节的参
数输入给程序控制器，然后根据给定的转速和调节参数，程序控制器根据
相关的算法，调节步进电机的每一步的转速，实现当电机转速发生变化时，程序控制器控制电机转速。
二、双闭环直流可逆调速系统的组成
1.输入信号源：输入信号源主要有可逆调节信号和程序控制参数信号，两者同时作用，确定电机控制的转速范围和精度要求，从而保证可逆调速
系统的精度。
2.程序控制器：程序控制器是可逆调速系统的核心，它根据输入的控
制信号，控制反馈电路，实时获取电机的转速参数，根据算法，按照程序
控制的调节参数调节步进电机，实现调节目标速度。
直流电机双闭环调速控制系统分析
直流电机双闭环调速控制系统分析摘要：直流电机双闭环调速控制系统用于工业生产中能够为其提供良好的调速支持，具有适应性强、经济性好、抗干扰能力较强等优势。
在工业生产中想要更好的发挥直流电机双闭环调速控制系统的作用，需要对其控制系统的工作原理与结构特点进行研究，应该注重分析系统在设计和应用中的注意事项，在应用过程中不断完善直流电机双闭环调速控制系统，进行细节控制，从而提升工业生产效率。
关键词：直流电机；双闭环调速；控制系统直流电机双闭环调速控制系统是一种结合了电子技术、直流调速、数字控制理论等技术于一体的调速控制系统，将其应用于工业生产中可以为生产活动提供可靠、稳定的电力传动支持，提高生产效率。
钢铁企业在生产过程中，合理的运用直流电机双闭环调速控制系统，能够为生产创造更加稳定、高效的条件，能够提供更加精准的调速，从而保证生产质量。
为了能够更好的应用直流电机双闭环调速控制系统，需要对其硬件要求、软件系统、转速调节原理、转换原理等各项内容进行研究，在了解转速调节程序的相关内容，以便在后续生产活动中更好的发挥其控制作用。
一、直流电机双闭环调速控制系统1、系统概述直流电机可以将电能转化为机械能，驱使机械设备完成生产工作，对于工业生产来说具有重要的意义。
由于工业生产环节和生产目标不同，直流电机的负载也各不相同，因此需要针对不同的负载需求在一定范围内进行电动机转速调节，保证其满足生产需求，直流电机双闭环调速控制系统就是其调速的系统[1]。
直流电机双闭环调速控制系统是应用最为广泛的速度调节控制系统之一，直流电机双闭环调速系统能够实现转速和电流两种负反馈，通过两个调节器的加入，可以分别对电流和转速进行调节，形成转速、电流双闭环调速系统。
2、工作原理直流电机双闭环调速控制系统中，直流电机的能量转换是将电能转化为机械能，而直流调速系统的工作原理是通过电流与转速调节器，由电流控制器负责给转速调节器输出电压，让电枢电流由电流环调节转速偏差，实现调速控制。
双闭环直流电机调速系统设计
双闭环直流电机调速系统设计在今天的科技世界里，电机就像是家里的“万能小助手”，无处不在。
你想想，电风扇、洗衣机、甚至小汽车，都少不了它们的身影。
而双闭环直流电机调速系统就是这个小助手的“智囊团”，让它在各种环境中游刃有余，真是个神奇的存在。
今天，我们就来聊聊这个系统是怎么工作的，听起来是不是有点高大上？别担心，咱们用通俗易懂的语言来探讨，让你在闲聊中也能装装逼！1. 什么是双闭环控制？1.1 直流电机的基本知识直流电机，这东西其实就是通过直流电来转动的电机，简单说，就是通过电流来产生磁场，让电机的轴子转动起来。
想象一下，你在玩一辆遥控小车，控制它的速度和方向，其实和电机的工作原理类似。
电流大了，小车跑得快；电流小了，小车就慢了。
是不是很简单？不过，要把这个电机调得又快又稳，就得靠我们的双闭环系统了。
1.2 双闭环系统的工作原理双闭环控制，顾名思义，分为两个环，一个是速度环，一个是电流环。
速度环就像是你的眼睛，时刻盯着电机的转速，确保它不会跑偏。
而电流环就像是你的手，及时调整电机所需的电流，让它在需要的时候有充足的动力。
就好比你骑自行车，风一吹，你得用力蹬脚踏，让车子稳稳前行，这就是速度和电流的配合。
两者相辅相成，形成了一个良性的循环，确保电机在各种负载下都能稳定工作。
2. 设计双闭环系统的重要性2.1 提高系统性能你想啊，电机如果没有双闭环控制，开得快的时候，可能转速就飙到天上，没法控制；慢的时候，又感觉力不从心。
这就像你打球，想要扣篮却被卡在了框下，真是让人心急火燎！而有了双闭环系统，电机就能在不同的环境中保持稳定的转速，性能大大提升。
无论是重载还是轻载，电机都能游刃有余，根本不在话下。
2.2 降低能耗再来谈谈能耗的问题。
我们都知道，能源危机可是个大麻烦。
双闭环系统能够通过实时监测和调节，确保电机在最优状态下运行，从而降低能耗。
想象一下，省电就像是在家里随便找零花钱，谁不乐意呢？通过科学合理的控制，电机就能用更少的电，做更多的事，真是一举两得！3. 实际应用案例3.1 工业自动化说到双闭环系统的实际应用，那可真是多得数不过来。
浅析直流电机双闭环调速系统的设计
摘要：在转速反馈单闭环控制的基础上，设计增加了电流负反馈，形成了转速、电流反馈控制的双闭环调速系统，并在该系统中设计了两个调节器分别调节转速和电流，提高了直流电机调速系统的调速性能、调速精度、系统稳定性等。
关键词：直流电机；调速系统；双闭环；PI调节0 引言在机械工程中，由于生产需要，电机频繁处于启动、制动、反转过程，因此电机的启动和制动时间在很大程度上决定了其生产效率。
为了缩短时间，采用转速负反馈的单闭环调速系统很难达到要求，而双闭环直流调速系统在单闭环控制的基础上增加了电流负反馈，获得了良好的性能。
1 他励直流电机的调速方法他励直流电机的机械特性是指在励磁电流、电枢电压和电枢回路总电阻一定的条件下，转速与电磁转矩的关系，即n=f（T）。
他励直流电动机的机械特性表达式为：式中，n0为理想空载转速；U N为电机额定电压；C E为直流电机的电动势常数；C T是电磁转矩常数；Ф是励磁磁通；R a是电枢电阻；T e m为电磁转矩；β为机械特性斜率，β越小，机械特性越硬。
他励直流电动机固有机械特性如图1所示。
图中n N为电机额定转速，T为额定电磁转矩。
N他励直流电动机的调速方法有降低电枢电压的调速、降低电枢回路串电阻的调速和减弱磁通的调速3种。
2 双闭环直流调速系统的设计电动机调速系统（V-M系统）是通过调节晶闸管的控制角改变电动机电枢电压进而实现调速的，转速受负载影响比较大，因难以保持转速的稳定而无法满足生产工艺要求。
所以，本文设计引入转速负反馈，根据转速的偏差自动调节整流电路的输出电压，从而保持转速稳定。
为缩短启动时间，又加入了电流负反馈电路，形成双闭环控制电路，如图2所示。
图2中的电流环ACR以跟随性能为主，采用PI型的电流调节器，其传递函数如下：式中，为电流调节器的比例系数；为电流调节器的超前时间常数，s是拉普拉斯变换参数。
环ASR也采用PI型的转速调节器，其传递函数如下：式中，为转速调节器的比例系数；为转速调节器的超前时间常数]，s是拉普拉斯变换参数。
直流电动机双闭环调速系统课程设计
直流电动机双闭环调速系统课程设计一、引言直流电动机是一种常见的电动机，广泛应用于工业生产和日常生活中。
在实际应用中，为了满足不同的工作要求，需要对电动机进行调速。
传统的电动机调速方法是通过改变电源电压或者改变电动机的极数来实现，但这种方法存在调速范围小、调速精度低、调速响应慢等问题。
因此，现代工业中普遍采用电子调速技术，其中双闭环调速系统是一种常用的调速方案。
二、直流电动机双闭环调速系统的原理直流电动机双闭环调速系统由速度环和电流环组成。
速度环是通过测量电动机转速来控制电动机的转速，电流环是通过测量电动机电流来控制电动机的负载。
两个环路相互独立，但又相互联系，通过PID控制器对两个环路进行控制，实现电动机的精确调速。
三、直流电动机双闭环调速系统的设计1.硬件设计硬件设计包括电源模块、电机驱动模块、信号采集模块和控制模块。
其中电源模块提供电源，电机驱动模块将电源转换为电机驱动信号，信号采集模块采集电机转速和电流信号，控制模块根据采集到的信号进行PID控制。
2.软件设计软件设计包括PID控制器设计和程序编写。
PID控制器是直流电动机双闭环调速系统的核心，其作用是根据采集到的信号计算出控制量，控制电机的转速和负载。
程序编写是将PID控制器的计算结果转换为电机驱动信号，实现电机的精确调速。
四、直流电动机双闭环调速系统的实现1.电路连接将电源模块、电机驱动模块、信号采集模块和控制模块按照设计要求连接起来。
2.参数设置根据电机的参数和工作要求，设置PID控制器的参数，包括比例系数、积分系数和微分系数等。
3.程序编写根据PID控制器的计算结果，编写程序将其转换为电机驱动信号，实现电机的精确调速。
五、直流电动机双闭环调速系统的应用直流电动机双闭环调速系统广泛应用于工业生产和日常生活中，如机床、风机、水泵、电梯等。
其优点是调速范围广、调速精度高、调速响应快、负载能力强等。
六、总结直流电动机双闭环调速系统是一种常用的电子调速方案，其原理是通过速度环和电流环相互独立但相互联系的方式，通过PID控制器对两个环路进行控制，实现电动机的精确调速。
数字化直流电机双闭环调速系统(硬件)
课程结业论文数字化直流电机双闭环调速系统课程名称：电力拖动自动控制系统任课教师：所在学院：信息技术学院专业：电气工程及其自动化班级：学生姓名：学号：中国·大庆2012 年 6 月电气传动系统采用微机进行数字化控制，是传动系统发展的主要方向。
采用微机控制整个系统实现全数字化，可使控制系统结构简化，可靠性提高，操作及维修简便，电机稳态运行时的稳态精度可达到较高水平，同时，通过修改控制软件，可很方便地改变控制策略。
本设计选用INTEL公司生产的8088CPU作主控器，整个系统包括可控硅触发及转速测量等环节，实现全数字化。
系统中采用了高分辨率数字触发器和高精度数字测速装置，控制对象为直流电机，采用双环控制，内环为电流环，外环为转速环，内环和外环的控制器都由微机来实现，它按照PI控制规律完成数字化的控制运算。
本系统设计中主要涉及的接口电路有：中断接口8259：可接八个中断请求信号，本设计中接键盘中断请求信号、同步中断请求信号和A/D 转换结束中断请求信号，地址为08H，09H。
键盘显示器接口8279：地址为28H，29H。
定时器/计数器8253：可用于计数和定时，地址为10H~13H。
并行接口8255：地址为20H~23H。
ADC0809接口：地址为18H~1FH。
存储器接口：6264、2764。
6264是8KRAM芯片，地址为00000H~01FFFH。
2764是8KROM芯片，地址为0E000H~0FFFFH。
引言 (I)第一章接口芯片简介............................................................................................................................ - 1 - 1．1 INTEL8088微处理器总线结构............................................................................................. - 1 -1.1.1 8088引线........................................................................................................................ - 1 -1.1.2 最小组态管脚说明 ........................................................................................................ - 1 -1．2 系统主时钟............................................................................................................................ - 2 -1.3 8088存储器扩展....................................................................................................................... - 2 -1.4 中断控制技术及接口............................................................................................................... - 3 -1.4.1 CPU中断系统 ........................................................................................................................ - 3 -1.4.2 8259中断控制器.................................................................................................................... - 3 -1.5 键盘及显示器接口技术........................................................................................................... - 3 -1.6 并行接口8255 .......................................................................................................................... - 4 -1.7 可编程定时/计数器8253 ......................................................................................................... - 4 -1.8 ADC0809 .................................................................................................................................... - 5 - 第二章数字化直流电机双闭环调速系统 ............................................................................................ - 6 -2.1 调速系统的硬件组成............................................................................................................... - 6 -2.2系统主时钟................................................................................................................................ - 8 -2.3 高分辨率数字触发器............................................................................................................... - 8 -2.4 高精度数字测速器................................................................................................................. - 12 - 第三章结论.......................................................................................................................................... - 14 -第一章 接口芯片简介1．1 INTEL8088微处理器总线结构1.1.1 8088引线当把8088CPU 与存储器和外设构成一个计算机系统时，根据所连存储器和外设的规模，可有两种不同的组态。
直流电机双闭环调速--自动控制原理与系统
直流电机双闭环调速--⾃动控制原理与系统⼀、单闭环调速系统存在的问题①⽤⼀个调节器综合多种信号，各参数间相互影响，②环内的任何扰动，只有等到转速出现偏差才能进⾏调节，因⽽转速动态降落⼤。
③电流截⽌负反馈环节限制起动电流，不能充分利⽤电动机的过载能⼒获得最快的动态响应，起动时间较长。
电流截⽌负反馈单闭环直流调速系统最佳理想起动过程最佳理想起动过程:在电机最⼤电流（转矩）受限制条件下，希望充分利⽤电机的允许过载能⼒，最好是在过渡过程中始终保持电流（转矩）为允许的最⼤值。
缺点：改进思路：为了获得近似理想的过渡过程，并克服⼏个信号综合在⼀个调节器输⼊端的缺点，最好的办法就是将主要的被调量转速与辅助被调量电流分来加以控制，⽤两个调节器分别调节转速和电流，构成转速、电流双闭环调速系统。
⼆、转速、电流双闭环调速系统的组成双闭环调速系统其原理图双闭环直流调速系统双闭环直流调速系统静态结构图静态结构图系统特点（1）两个调节器，⼀环嵌套⼀环；速度环是外环，电流环是内环。
（2）两个PI调节器均设置有限幅；⼀旦PI调节器限幅（即饱和），其输出量为恒值，输⼊量的变化不再影响输出，除⾮有反极性的输⼊信号使调节器退出饱和；即饱和的调节器暂时隔断了输⼊和输出间的关系，相当于使该调节器处于断开。
⽽输出未达限幅时，调节器才起调节作⽤，使输⼊偏差电压在调节过程中趋于零，⽽在稳态时为零。
（3）电流检测采⽤三相交流电流互感器；（4）电流、转速均实现⽆静差。
由于转速与电流调节器采⽤PI调节器，所以系统处于稳态时，转速和电流均为⽆静差。
转速调节器ASR输⼊⽆偏差，实现转速⽆静差。
三、双闭环调速系统的静特性双闭环系统的静特性如图所⽰特点：1）n0-A 的特点①ASR不饱和。
②ACR不饱和。
或n0为理想空载转速。
此时转速n与负载电流⽆关，完全由给定电压所决定。
电流给定有如下关系??因ASR不饱和，，故。
n0A这段静特性从⼀直延伸到。
2）A—B段①ASR饱和。
直流电动机双闭环调速系统(1)
直流电动机双闭环调速系统一、系统发展背景直流电动机双闭环调速系统是一种当前应用广泛，经济的电力传动系统，在现代化工业生产中已经得到广泛应用，具有良好的起、制动性能和调速性能，易于在大范围内平滑调速，且调速后的效率很高。
针对直流电机调速的方法也很多，目前国内外也研究了一些调速的控制器。
例如已经用于实际生产的直流电机无级电子调速控制器采用国际先进的IGBT大功率模块器件和独特自行设计的PWM 微电子控制技术，以及节能反馈电路和丰富的保护功能控制电路。
适用于无轨机车、矿山井下窄轨机车、磨床、木工机械、服装制作、纺织、造纸印刷等场所。
二、系统原理图三、系统方块图四、系统的工作原理分析总述：分析系统原理图，可知这是一个双闭环调速系统，在双闭环系统中，系统的输出量通过检测装置引向系统的输入端，与系统的输入量进行比较，由于扰动作用使被控参数偏离给定值，从而产生偏差，调节器将此偏差信号进行调节，并输出一标准信号，去控制执行机构的动作。
下面，针对此直流电机双闭环调速系统，对其原理进行具体的分析：1、双环的构成直流电机双闭环调速系统同时具有速度反馈和电流反馈，实现了转速和电流两种负反馈的调节。
二者之间如图所示实行嵌套模式，从闭环的结构上看，电流调节环属内环，速度调节环属外环，这样就形成了速度，电流双闭环调节系统。
2、电流环速度调节器的输出作为电流调节器的输入，可控制电路的电流输出经电流互感器形成局部反馈，即电流反馈。
其中，电流互感器是电流反馈的检测元件，电流调节器对其输入信号给定量和反馈量进行加法，减法，比例，积分等运算，使其按照某种预定规律运行。
3、速度环可控硅电路的电压输入加在直流电动机的电枢上，使电动机旋转，电动机输出转速，经测速发电机TG形成主反馈，即速度反馈。
其中，测速发电机是速度反馈的检测元件，将电动机的转速转换为电压信号反馈到输入端，速度调节器是对给定和反馈两个输入量进行加法，减法，比例，积分等运算，使其输出按照某一规律变化。
双闭环直流调速系统特性与原理
双闭环直流调速系统特性与原理双闭环直流调速系统是一种常见的电机调速系统，通过两个闭环控制来实现对电机转速的精确控制。
在双闭环直流调速系统中，第一个闭环控制回路称为速度环，用来控制电机转速；第二个闭环控制回路称为电流环，用来控制电机电流。
下面将详细介绍双闭环直流调速系统的特性与原理。
1.转速稳定性好：由于双闭环控制系统可以将负载变化的影响控制在较小的范围内，所以电机的转速可以保持在给定值附近稳定运行。
2.转速快速响应：双闭环控制系统可以通过调节速度环和电流环的参数来实现转速的快速响应，使得电机在变化负载下能够迅速调整转速。
3.调节范围广：双闭环直流调速系统可以通过改变速度环和电流环的控制策略来调节电机的转速范围。
可以实现低转速和高转速的调节。
4.可靠性高：双闭环直流调速系统采用两个闭环控制回路，其中速度环和电流环可以相互独立地控制电机的转速和电流，从而提高系统的可靠性。
速度环：速度环的目标是实现对电机转速的精确控制。
速度环根据给定的转速信号与实际转速信号之间的误差，通过PID控制器计算出控制电压，然后将控制电压输出给电流环。
电流环：电流环的目标是控制电机的电流，保持电机的转速稳定。
电流环通过反馈电流信号与速度环输出的控制电压之间的误差，通过PID控制器计算出电压调节量，然后将调节量输出给电机驱动器。
1.给定一个转速信号，如旋钮或数字输入。
2.速度环将给定转速信号与实际转速信号之间的误差传递给PID控制器。
3.PID控制器计算出控制电压，并将其传递给电流环。
4.电流环将反馈电流信号与PID控制器输出的控制电压之间的误差传递给PID控制器。
5.PID控制器计算出电压调节量，并将其传递给电机驱动器。
6.电机驱动器根据PID控制器输出的电压调节量，控制电机的电流，从而控制电机的转速。
总之，双闭环直流调速系统通过速度环和电流环两个闭环控制回路的相互作用，可以实现对电机转速的精确控制。
通过调节速度环和电流环的参数，可以调节电机的转速范围和响应速度，从而满足不同应用场景的需求。
双闭环直流调速系统介绍
双闭环直流调速系统介绍
系统由两个主要的闭环控制回路组成：速度环和电流环。
速度环是系统的外环控制回路，其作用是根据用户对电机转速的需求进行反馈控制。
速度传感器测量电机的转速，并将测量值与设定值进行比较，产生差值作为输入信号。
这个差值通过控制器（通常为PID控制器）进行处理，并输出一个调节信号。
调节信号通过控制执行器（如PWM控制器）调节电机的输入电压或电流，从而控制电机的转速。
速度环的目标是使电机的转速稳定在用户设定的值附近。
电流环是系统的内环控制回路，其作用是根据速度环的输出信号来补偿负载扰动和电机参数变化所引起的转矩变化。
电流环的输入信号为速度环的输出调节信号，通过控制器处理后，输出一个电流指令。
这个电流指令通过控制执行器调节电机的输入电压或电流，从而控制电机的转矩。
电流环的目标是使电机的转矩稳定在速度环要求的范围内。
1.高精度：通过使用两个闭环控制回路，系统能够实现高精度的电机转速调节，并具备对负载扰动和电机参数变化的补偿能力。
2.快速响应：系统使用PID控制器作为控制算法，能够快速响应用户对电机转速的需求。
3.稳定性好：速度环和电流环形成了互补的控制关系，能够保持电机转速和转矩的稳定性。
4.可靠性高：双闭环直流调速系统结构简单，组件少，可靠性较高。
综上所述，双闭环直流调速系统通过使用速度环和电流环两个闭环控制回路，实现对电机转速的高精度控制和负载扰动补偿。
该系统具备精度
高、响应快、稳定性好、可靠性高等优点，广泛应用于各种需要精确电机调速的领域。
数字化直流电机双闭环调速系统
ASR
U
* i
-
I
ACR
U ct
GT
V
M
+
n
n
TG
图1 双闭环调速系统原理图
第一章 双闭环直流调速系统设计
转速、电流双闭环直流调速系统的组成 图 1 为转速、 电流双闭环直流调速系统的原理图。 系统中设置了电流调节器 ACR 和转速调节器 ASR。 由图可见， 电流调节器 ACR 和电流检测反馈回路构成 电流环；转速调节器 ASR 和转速检测反馈回路构成转速环，因此称之为双闭环 调速系统。转速环为外环，电流环为内环。ACR 和 ASR 均为比例积分调节器， 并设有限幅电路，ACR 输出限幅值为 U ctm ，它限制了晶闸管整流器输出电压的 最大值 U dm 。ASR 输出限幅值为 U im ，它决定了主环中的最大允许电流 I dm 。
* 1、转速调节器的作用。 （1）使转速 n 跟随给定电压 U n 变化，稳态无静差； （2）对
负载变化起抗扰作用； （3）其输出限幅值决定允许的最大电流。 2、电流调节器的作用。 （1）电动机启动时，保证获得最大电流，起动时间短，使 系统具有良好的动态特性。 （2）在转速调节过程中，使电流跟随其给定电压 U i* 变化。 （3）当电机过载甚至堵转时，限制电枢电流的最大值，起到保护作用。 （4）对电网电压波动起到快速抑制作用
* 随着转速 n 不断上升， 当转速 n n * 之后， 转速出现超调，U n U n ASR n 0 ，
退出饱和，ASR 也是比例积分调节器，同样可实现无静差调节，最终使 n n * ， 如图 4（d） 。
第一章 双闭环直流调速系统设计
a
* Un Un
Ⅰ
Ⅱ * Un
双闭环直流电机不可逆调速系统设计
双闭环直流电机不可逆调速系统设计
一、系统介绍
双闭环直流电机不可逆调速系统是一种应用直流电动机的调速系统，该系统具有对电机转速的精确控制和安全性高的特点，一般用于低速的直流电机。
双闭环调速系统通常由电动机控制器、电动机和负载2个部分组成，分别实现电机输出扭矩控制、电流控制和转速控制，从而达到电机的调速控制。
二、系统原理
双闭环调速系统由2个调节及控制部分组成，分别是闭环电流控制系统和闭环转速控制系统，两部分互为补偿，实现了转速的精确控制。
闭环电流控制系统：围绕反馈信号monitor电流大小，调整输入指令电流，控制电机输出的扭矩，从而恒定电流，提升电机的输出功率。
闭环转速控制系统：利用信号反馈给出的电机转速参数，实时调整参考转速信号，控制功率输出，实现精确调速，提升电机的输出转速。
三、系统可靠性
随着双闭环调速系统的发展，它的可靠性也得到了极大的提高，它围绕着两个闭环模式，实现了安全性和稳定性的控制：
（1）输出电流闭环控制：可以精确控制输出电流，使电机的输出功率稳定，进而实现转速的控制；。
数字式直流电机双闭环调速系统设计.
数字式直流调速系统的硬件设计控制系统的硬件设计控制系统硬件结构如图3.1所示包括80C196KC 单片机、同步信号电路、测速脉冲信号反馈电路、电流反馈电路、显示电路、触发脉冲输出驱动电路。
80C196KC 单片机80C196KC 单片机是Intel 公司推出的一款高性能的CHMOS 16位单片机，在其内部“嵌入”了以往被认为是“外围”设备的多种电路，包括：时钟发生器、多功能I/O 口、A/D 转换器、PWM 输出口、串行口、定时/计数器、监视定时器、高速输入输出器、外设事务服务器等。
80C196KC 的主要技术特点如下：✧ 16K 字节片内EPROM ； 448字节寄存器阵列；寄存器--寄存器结构； 5个8位I/0口；全双工串行口； 16位监视定时器； 4个16位软件定时器；可动态配置的八位或十六位总线宽度； ✧ PWM(脉宽调制)输出； HSI/HSO(高速输入输出口)； ✧ 28个中断源，18个中断向量；可以采用16MHz 的晶振。
主回路晶轧管门极触发脉冲输出驱动电路速度给定程序存储器显示模块电流反馈值测速脉冲信号同步中断模块路触发脉冲图3.1 控制系统硬件结构框图可以看出，80C196KC 不但具有丰富的硬件资源，而且运行速度也大为提高。
同样使用12MHz 的晶振，80C196KC 的运算速度要比8096提高1/3，使用16MHz 的晶振，将比使用12MHZ 晶振的8096快1/2(因为8096最快只能使用12MHz 晶振)。
此外，80C196KC 的六个HSO 通道正好可以输出六个触发晶闸管的脉冲，因此我们选用它来构成数字式直流电源的控制系统。
1.1 同步信号电路同步信号电路是数字式直流电机调速系统的一个重要的电路。
同步信号电路的主要任务是为数字触发脉冲输出提供一个同步信号作为相位基准。
根据该基准，通过单片机计算得出移相触发时间，进而确定触发角对应的触发脉冲形成时刻。
并通过触发脉冲输出电路将触发脉冲分配输出。
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数字化直流电机双闭调速系统摘要本文叙述了直流电动机的基本原理和调速原理，介绍了直流电动机开环和双闭环调速系统的组成及静、动态特性，并且根据直流电动机的基本方程建立了调速系统的数学模型，给出了动态结构框图，用工程设计方法设计了直流电动机双闭环调速系统。
最后用MATLAB 软件搭建了仿真模型，对调速系统进行了仿真研究。
通过对直流电动机双闭环调速系统动态特性的研究与仿真，可以清楚地看到，直流电动机双闭环调速系统具有较好的动态特性，可以在给定调速范围内，实现无静差平滑调速，这为直流电动机调速系统的硬件实验提供了理论依据。
关键词：直流调速；双闭环调速；转速环；电流环；MATLAB 仿真目录第1 章绪论 (1)第2 章课程设计的方案 (2)2.1 概述 (2)2.2 方案选择 (2)2.3 系统组成总体结构 (4)第3 章硬件设计 (5)3.1 单片机控制器 (5)3.2 接口电路 (5)3.3 D/A 转换电路 (6)3.4 触发电路 (6)3.5 三相整流电路 (7)3.6 电流检测电路 (7)3.7 A/D 转换电路 (8)3.8 转速检测电路 (8)3.9 键盘显示电路 (9)第4 章软件设计 (11)4.1 设计要求 (11)4.2 电流环的设计 (11)4.3 转速环的设计 (12)4.4 闭环动态结构框图设计 (12)4.5 程序设计 (13)第5 章系统测试与分析/实验数据及分析 (15)第6 章课程设计总结 (17)参考文献 (18)第1章绪论三十多年来，直流电机调速控制经历了重大的变革。
传统的控制系统采用模拟元件，虽在一定程度上满足生产要求，但是因为元件容易老化，在使用中易受外界干扰影响，并且线路复杂、通用性差，控制效果受器件性能、温度等因素的影响，故系统的运行可靠性及标准性得不到保证，甚至出现事故。
而如今首先实现了整流器的更新换代，以晶闸管整流装置取代了习用已久的直流发电机电动机组及水银整流装置使直流电气传动完成了一次大的跃进。
大功率直流调速系统通常采用三相全控桥式整流电路对电动机进行供电，从而控制电动机的转速。
同时，控制电路已经实现高集成化、小型化、高可靠性及低成本。
以上技术的应用，使直流调速系统的性能指标大幅提高，应用范围不断扩大。
直流调速技术不断发展，走向成熟化、完善化、系列化、标准化，在可逆脉宽调速、高精度的电气传动领域中仍然难以替代。
直流调速是指人为地或自动地改变直流电动机的转速,以满足工作机械的要求。
从机械特性上看,就是通过改变电动机的参数或外加电压等方法来改变电动机的机械特性,从而改变电动机机械特性和工作特性机械特性的交点,使电动机的稳定运转速度发生变化。
直流电动机具有良好的起动、制动性能，宜于在大范围内平滑调速，在轧钢机、矿井卷扬机、挖掘机、高层电梯等需要高性能可控电力拖动领域应用历史悠久。
近年来，交流调速系统发展很快，然而直流拖动系统无论在理论上和实践上都比较成熟，并且从反馈闭环控制的角度来看，它又是交流拖动控制系统的基础，所以直流调速系统在生产生活中有着举足轻重的作用。
双闭环不可逆调速系统在上世纪七十年代在国外一些发达国家兴起，经过数十年的发展已经成熟，在二十一世纪已经实现了数字化与智能化。
我国在直流调速产品的研发上取得了一定的成就，但和国外相比仍有很大差距。
我国自主的全数字化直流调速装置还没有全面商用，产品的功能上没有国外产品的功能强大。
而国外进口设备价格昂贵，也给国产的全数字控制直流调速装置提供了发展空间。
目前，发达国家应用的先进电气调速系统几乎完全实现了数字化，双闭环控制系统已经普遍的应用到了各类仪器仪表，机械重工业以及轻工业的生产过程中。
随着全球科技日新月异的发展，双闭环控制系统总的发展趋势也向着控制的数字化，智能化和网络化发展。
而在我们国内，双闭环控制也已经经过了几十年的发展时期，已经基本发展成熟，目前的趋势仍是追赶着发达国家的脚步，向着数字化发展。
随着单片机技术的发展和应用，使得许多控制功能及算法可以采用软件技术来完成，为直流电动机的控制提供了更大的灵活性，使系统的性能更优。
第2章课程设计的方案2.1 概述本次设计主要是综合应用所学知识，设计双闭环直流调速系统，并在实践的基本技能方面进行一次系统的训练，能够较全面地巩固和应用“微型计算机控制系统”课程中所学的基本理论和基本方法，并初步掌握小型微机系统设计的基本方法。
应用场合: 应用于经常频繁调速运行的高性能调速系统，例如可逆轧钢机和龙门刨床等高精度工业自动化领域。
系统功能介绍：双闭环直流调速系统是串级调速控制系统，即分别通过转速环和电流环协同作用来调节直流电动机的转速，由相应的控制器连接外围电路，实现转速设定、显示和保护等功能。
2.2 方案选择方案一：单闭环直流调速系统单闭环直流调速系统是指只有一个转速负反馈构成的闭环控制系统。
在直流电动机上安装一台测速装置，引出与转速成正比的电压U n 与给定转速定电压U * n 比较后，得偏差电压U ，经ASR 控制器进行PID 调节，产生整流触发装置的控制电压U k ，控制直流电动机转速，如图2.1 所示。
图2.1 单闭环直流调速系统原理图方案二：双闭环直流调速系统2转速、电流双闭环直流调速系统原理图如图2.2 所示。
电动机的转速和电流分别由两个独立的调节器控制，系统中设置了电流调节器ACR 和转速调节器ASR。
可见，电流调节器ACR 和电流检测反馈回路构成了电流环（内环），ACR 接收由ASR 输出U * 和反馈电流电压U i 的偏差电压进行调节，输出信号控制触发i 整流装置；转速调节器ASR 和转速检测反馈环节构成了转速环（外环），ASR 接收给定转速电压U * 和转速电压U n 的偏差电压进行调节，输出电流环的给定电n 压U * 。
ASR 和ACR 均为PI 调节器，输入输出均设有限幅电路，转速调节器i ASR 的输出限幅电压U* 决定了电流给定电压的最大值，电流调节器ACR 的输出im 限幅电压U cm 限制了电力电子变换器的最大输出电压U dm 。
图2.2 双闭环直流调速系统原理图方案一采用单闭环直流调速系统结构简单，可以在保证系统稳定的前提下实现转速无静差，实现平滑调速。
但是反馈调节时整流电路的脉波数m = 2 ，3，6，12，其数目总是有限的，比直流电机每对极下换向片的数目要少得多。
因此,除非主电路电感L = ∞，否则晶闸管电动机系统的电流脉动总会带来各种影响，主要有：(1) 脉动电流产生脉动转矩,对生产机械不利；(2)脉动电流流入电源，对电网不利，同时也增加电机的发热。
晶闸管整流电路的输出电压中除了直流分量外，还含有交流分量，交流分量会造成电网波动。
方案二采用双闭环转速电流调节方法，虽然相对成本较高，但保证了系统的可靠性能，保证了对生产工艺的要求的满足，既保证了稳态后速度的稳定，同时也兼顾了启动时启动电流的动态过程。
在启动过程的主要阶段，只有电流负反馈，没有转速负反馈，让电流负反馈发挥主要作用，既能控制转速，实现转速无静差调节，又能控制电流使系统在充分利用电机过载能力的条件下获得最佳过渡过程，很好的满足了生产需求。
而单闭环直流调速系统对于快速起制动、突加负载动态速降小等环境就不能满足要求，因为单闭环系统不能随心所欲的控制电流和转矩的动态过程。
综合考虑，本设计选择了方案二，即双闭环直流调速系统。
2.3 系统组成总体结构本系统主要由单片机控制器、接口电路、D/A 转换电路、触发电路、三相整流电路、电流检测电路、A/D 转换电路、转速检测电路、键盘显示电路和直流电动机构成。
系统由键盘输入给定转速，给定值与接口电路接收的转速反馈信号及电流反馈信号形成偏差，由单片机控制器分别进行转速和电流的PID 调节，输出控制信号经数模转换作为触发整流电路的控制电压，调节整流输出电压以调节直流电动机的转速，使转速尽快达到给定值并实现无静差，并实时显示电机转速。
系统结构图如下图2.3 所示。
图2.3 系统结构框图第3章硬件设计3.1 单片机控制器双闭环直流调速系统的控制功能简单，选择单片机AT89C52 作为主控制器，AT89C52 是一个低电压、高性能的CMOS 8 位单片机，片内8KB Flash ROM 程序存储器；可寻址64KB 的片外程序存储器片外数据存储器控制电路；2 个16 位定/计数器；2 个外部中断；一个全双工的异步串行口。
单片机最小系统如下上图3.1 所示。
图3.1 单片机最小系统电路3.2 接口电路由于外围所接电路的信号及数据线较多，故选择8255A 接口电路进行拓展，其中8255A 接口有PA、PB、PC 三个可编程接口，可以工作在三种方式。
接口电路与A/D 和D/A 转换电路相连，接收经A/D 转换的反馈电流信号并送往单片机P0 口，接收单片机控制信号送往D/A 转换器转换后控制触发整流电路。
接口电路图如下图3.2 所示。
图3.2 接口电路图3.3 D/A 转换电路本设计的D/A 转转器采用DAC0832，DAC0832 是采用CMOS 工艺制成的单片直流输出型8 位数/模转换器，可以工作在直通、单缓冲和双缓冲三种方式，本设计采用直通方式。
D/A 转换图如下图3.3 所示。
图3.3 D/A 转换电路图3.4 触发电路为使线路简单，工作可靠，装置体积小，本设计采用KJ004 组成的六脉冲集成触发电路。
触发电路根据给定的控制电压，输出相应的触发脉冲信号，分别控制三相晶闸管整流电路的晶闸管触发端，改变导通角以实现调节直流电动机的供电电压。
a 相触发电路图如下图3.4 所示。
图3.4 触发原理引脚图3.5 三相整流电路整流电路形式为三相全控桥，而全桥电路中整流晶闸管是关键。
针对本设计的直流电动机，选择型号为KP50-7 晶闸管元件。
KP50-7 晶闸管工作原理图如下图所示。
图3.5 KP50-7 工作原理图3.6 电流检测电路电流检测电路的主要作用是获得与主电路电流成正比的电压信号，经过滤波整流后，用于控制系统中。
本设计的电流检测电路采用ACS712 传感器，ACS712 串联在整流回路中，里面的霍尔传感器根据电流大小感应出电压来，将电压送往A/D 转换器处理，作为电流反馈信号。
电流检测电路脚图如下图3.6 所示。
图3.6 电流检测电路图3.7 A/D 转换电路本设计的A/D 转转器采用ADC0809，ADC0809 是8 位逐次逼近型A/D 转换器。
它由一个8 路模拟开关、一个地址锁存译码器、一个A/D 转换器和一个三态输出锁存器组成。
A/D 转换器将采集来的电流反馈信号进行数模转换，送给单片机的接口电路，完成信息采集。
A/D 转换电路图如下图3.7 所示。
图3.7 A/D 转换电路图3.8 转速检测电路对于要求精度高、调速范围大的系统，往往需要采用旋转编码器测速，即数字测速，测速器选择EPC7553。