机器人循迹活动设计
机器人循迹小车教学设计
机器人循迹小车教学设计一、引言近年来，机器人技术的发展已经深入各个领域并得到广泛应用。
其中，机器人循迹小车是一种受欢迎的教学工具，可以帮助学生理解并掌握机器人的基本原理和编程知识。
本文将介绍关于机器人循迹小车的教学设计，以帮助教师有效地开展相关实验课程。
二、目标和背景机器人循迹小车的教学设计旨在通过实践性的学习，帮助学生掌握以下技能：1. 理解机器人的基本工作原理；2. 学习使用传感器进行环境感知；3. 掌握编程技巧，实现机器人的自动导航；4. 学习解决问题的能力，并进行团队合作。
三、教学内容及步骤1. 硬件准备：a. 准备机器人循迹小车的构建套件，包括底盘、电机、轮子等；b. 安装并连接传感器模块，如红外线传感器等；c. 连接电源和控制器。
2. 确定循迹路径：在教室或实验室中设置一个特定的循迹路径，如黑线、颜色块等。
该路径将用于机器人的导航训练。
3. 程序设计：a. 学习并理解循迹小车的编程指令和语法；b. 设计一个简单的程序，使机器人能够识别循迹路径并按照设定的规则行动；c. 调试和优化程序，确保机器人能够准确地沿着循迹路径行驶。
4. 实验操作：a. 将机器人放置在循迹路径的起点，启动程序；b. 观察机器人的运动轨迹，检查其是否能够正确地循迹并到达终点；c. 分析实验结果，讨论可能的问题和改进方案。
5. 拓展实验：学生可以进一步改进设计，尝试添加更多的传感器或调整循迹路径的复杂度，以提高机器人的导航能力和应对能力。
四、教学评价在教学设计中，应设立合适的评价方法，以评估学生的学习成果并指导后续教学工作。
以下为几种常见的评价方法：1. 实验报告：要求学生编写实验报告，包括程序设计的思路、实验过程和结果的详细描述；2. 演示展示：要求学生对自己编写的程序和机器人的表现进行演示，并进行口头介绍；3. 团队合作评价：评估学生在团队合作中的贡献程度和合作能力；4. 小测验或考试：设置相关知识点的选择题、填空题或编程题，评估学生对机器人循迹原理和编程技巧的理解程度。
《多种方法实现机器人循迹》 教学设计
《多种方法实现机器人循迹》教学设计一、教学目标1、让学生了解机器人循迹的基本概念和应用场景。
2、使学生掌握多种机器人循迹的方法和原理。
3、培养学生的动手实践能力和创新思维，能够独立完成简单的机器人循迹系统搭建和调试。
二、教学重难点1、重点（1）掌握常见的机器人循迹传感器的工作原理和使用方法，如光电传感器、红外传感器等。
（2）理解不同循迹算法的实现思路，如基于阈值判断的算法、PID 控制算法等。
2、难点（1）根据实际需求选择合适的传感器和算法，并进行有效的参数调试。
（2）解决机器人在循迹过程中可能遇到的干扰和误差问题，提高循迹的准确性和稳定性。
三、教学方法1、讲授法讲解机器人循迹的基本概念、原理和方法，让学生对相关知识有初步的了解。
2、实验法组织学生进行实验操作，通过实际搭建机器人循迹系统，加深对所学知识的理解和掌握。
3、讨论法引导学生针对实验过程中遇到的问题进行讨论，共同寻找解决方案，培养学生的团队合作和创新思维。
四、教学准备1、实验器材机器人套件（包括控制器、电机、传感器、车架等）、电脑、电源、导线等。
2、教学软件编程软件（如 Arduino IDE、Mixly 等）、仿真软件（如 Proteus 等）。
3、教学资源多媒体课件、教学视频、相关技术文档等。
五、教学过程1、导入（5 分钟）通过展示一些机器人循迹的应用案例，如智能小车在特定轨道上行驶、工业机器人按照预定路线进行操作等，引发学生的兴趣，提出问题：机器人是如何实现准确循迹的？从而导入本节课的主题。
2、知识讲解（20 分钟）（1）介绍机器人循迹的基本概念和工作原理，即机器人通过检测外部环境的信息，根据预设的规则和算法，调整自身的运动状态，实现沿着特定轨迹行走的过程。
（2）讲解常见的循迹传感器，如光电传感器、红外传感器等。
分别介绍它们的工作原理、特点和适用场景。
光电传感器：利用光电效应，将光信号转换为电信号。
可以通过检测反射光的强度来判断机器人是否偏离轨迹。
2.5循迹机器人 教案
第二章第5节循迹机器人的制作一、教学目标：知识与技能：（1）能够理解轨迹变量四个值的含义；理解高速电机模块左右电机参数值与机器人左转、右转及直行三种状态的关系。
（2）能使用多重分支结构编写出机器人循迹的程序；过程与方法：（1）通过网络学习平台，自主学习轨迹识别传感器的相关知识，完成课堂小测。
再把程序设计思路通过组间进行交流，最后通过小组合作探究尝试编写机器人走轨迹的程序，从而使学生掌握编写机器人循迹程序的多种方法。
（2）采用任务驱动的方法，通过网络学习平台自主学习、小组协作，并在教师引导下，理解循迹机器人的算法和仿真方法。
并通过教师和组长评分的方式，激发全体学生的学习积极性和主动性。
情感态度价值观：（1）通过自主学习轨迹识别传感器的知识以及编写循迹机器人的程序等课堂环节积极参与学习活动，善于动手和创新。
（2）通过小组合作学习，共同寻找循迹机器人的编程仿真方法，培养合作精神和团队精神。
（3）在组间交流活动中，用自己的编程思路积极与其它同学思想碰撞，并善于思考和分析，归纳总结，体验成功。
二、教材分析1、本节的作用和地位本课通过完成“机器人沿着轨迹走”任务，来学习一种新的数字传感器——轨迹识别传感器，它的两组红外发射、接收管让它成为了一种特殊而丰富的数字传感器，因此，学生需要掌握多分支即多重嵌套的程序设计方法，从而提高了自己的程序设计水平。
2、本节主要内容介绍为了更好地理解轨迹变量四个值的含义，需要学生了解轨迹识别传感器的工作原理。
此外，轨迹机器人的判断、决策，需要用到多重条件判断结构，让学生学会在仿真界面中完成循迹机器人的程序设计，从而掌握轨迹识别传感器的应用方法。
关于循迹机器人的实物搭建以及轨迹识别传感器的硬件应用将在下一课时“寻宝机器人”进行学习。
3、重点难点分析教学重点：循迹机器人的程序设计；轨迹识别传感器的几个变量值的含义。
教学难点：使用多重分支结构让机器人检测轨迹识别传感器的状态，明确左转，右转，直行。
智能循迹机器人教学设计
智能循迹机器人教学设计一、教学目标（一）知识与技能目标1、学生能够理解智能循迹机器人的工作原理，包括传感器的作用和控制电路的基本原理。
2、学生能够掌握智能循迹机器人的组装方法，包括硬件的连接和机械结构的搭建。
3、学生能够学会编写简单的控制程序，实现机器人的循迹功能。
（二）过程与方法目标1、通过实践操作，培养学生的动手能力和问题解决能力。
2、通过小组合作，培养学生的团队协作精神和沟通能力。
（三）情感态度与价值观目标1、激发学生对机器人技术的兴趣和探索欲望。
2、培养学生的创新意识和实践精神。
二、教学重难点（一）教学重点1、智能循迹机器人的工作原理和硬件组成。
2、传感器的安装与调试。
3、控制程序的编写与调试。
（二）教学难点1、控制程序的逻辑设计和优化。
2、机器人在复杂环境下的循迹稳定性和准确性的提高。
三、教学方法（一）讲授法讲解智能循迹机器人的基本原理、硬件组成和控制程序的编写方法。
（二）演示法通过演示智能循迹机器人的运行过程，让学生直观地了解其工作方式。
（三）实践法学生分组进行机器人的组装、编程和调试，亲身体验机器人的制作过程。
（四）讨论法组织学生进行小组讨论，共同解决在制作过程中遇到的问题。
四、教学准备（一）教学环境计算机教室，具备网络连接和多媒体教学设备。
（二）教学资源1、智能循迹机器人套件，包括传感器、控制板、电机、车轮、导线等。
2、编程软件，如 Arduino IDE 等。
3、教学课件，包括 PPT、视频等。
4、实验记录表和评价表。
五、教学过程（一）导入（5 分钟）展示一段智能循迹机器人在特定轨道上运行的视频，引起学生的兴趣，提问学生机器人是如何实现自动循迹的，从而引出本节课的主题——智能循迹机器人。
（二）知识讲解（15 分钟）1、介绍智能循迹机器人的工作原理智能循迹机器人通常通过传感器检测地面的黑线或其他标记，将检测到的信号传输给控制板，控制板根据信号控制电机的转动，从而实现机器人的前进、后退、转弯等动作。
乐高4C教案3机器人循迹车
乐高4C教案3机器人循迹车一、教学目标：1.学生能够了解机器人循迹的原理。
2.学生能够掌握使用乐高EV3套件搭建机器人循迹车的方法。
3.学生能够运用传感器和程序控制机器人的运动，使机器人能够循迹。
二、教学准备：1.乐高EV3套件2.计算机3.投影仪4.黑色胶布三、教学过程：1.引入活动（10分钟）教师通过投影仪展示一张循迹车的图片，引导学生讨论并思考，这是一种什么样的机器人？它的作用是什么？如何实现它的循迹功能？通过讨论，激发学生的学习兴趣。
2.知识探究（20分钟）教师向学生介绍机器人循迹的原理，即通过使用红外线传感器来检测黑色胶布，然后通过程序控制机器人的运动来使机器人能够按照胶布的方向行驶。
教师向学生展示乐高EV3套件中的红外线传感器，并解释它的作用和原理。
学生可以通过观察手中的红外线传感器和循迹车的图片，来理解红外线传感器是如何检测黑色胶布的。
3.操作实践（40分钟）3.1学生使用乐高EV3套件按照说明书的指导，搭建循迹车。
3.2学生安装红外线传感器，并将其与主控模块连接。
3.3学生使用乐高EV3软件，编写程序控制循迹车的运动。
首先，学生需要了解红外线传感器的工作原理和传感器的输出值代表的意义，然后根据循迹的需求，编写相应的程序。
4.实验检验（15分钟）学生进行实验检验，检查循迹车是否能够按照胶布的方向行驶。
学生可以在教室的地板上铺设黑色胶布，然后让循迹车进行测试。
5.总结归纳（10分钟）教师带领学生进行总结归纳，学生回答以下问题：a.机器人循迹的原理是什么？b.乐高EV3套件中的红外线传感器的作用是什么？c.学生在搭建循迹车和编写程序的过程中遇到了哪些困难？如何解决这些困难？四、拓展延伸：1.学生可以进一步尝试编写程序，使机器人能够循迹行驶到指定位置后停下，或在遇到障碍物时停下。
2.学生可以研究其他类型的传感器和编写其他类型的程序，来实现更多种类的机器人功能。
3.学生可以进行循迹比赛，看谁的机器人能够更快地完成循迹任务。
寻迹机器人教学设计方案
一、教学目标1. 知识目标：- 学生能够了解机器人寻迹的基本原理和实现方法。
- 学生能够掌握机器人传感器的工作原理和应用。
- 学生能够学会编写简单的机器人控制程序。
2. 技能目标：- 学生能够组装和调试寻迹机器人。
- 学生能够通过编程实现对机器人的控制，使其按照预设路径行驶。
3. 情感目标：- 培养学生对机器人技术的兴趣和好奇心。
- 增强学生的动手实践能力和创新意识。
- 培养学生的团队协作精神和解决问题的能力。
二、教学内容1. 机器人寻迹原理2. 传感器介绍（如红外传感器、超声波传感器等）3. 机器人组装与调试4. 基本编程语言（如Python、C++等）5. 机器人控制程序编写三、教学过程第一阶段：理论讲解与演示1. 讲解机器人寻迹的基本原理，包括传感器的工作方式、信号处理等。
2. 演示寻迹机器人的工作过程，让学生直观了解其运行机制。
3. 介绍常用传感器的工作原理和特点。
第二阶段：组装与调试1. 发放组装材料和工具，指导学生按照步骤组装寻迹机器人。
2. 学生在教师指导下调试机器人，确保其能够正常工作。
3. 学生尝试调整传感器参数，观察机器人寻迹效果的变化。
第三阶段：编程与控制1. 讲解基本编程语言和机器人控制指令。
2. 学生编写简单的控制程序，使机器人按照预设路径行驶。
3. 教师提供编程示例，引导学生进行编程实践。
第四阶段：实践与拓展1. 学生分组进行寻迹机器人比赛，提高编程和调试能力。
2. 鼓励学生尝试使用不同类型的传感器，拓展机器人功能。
3. 引导学生设计更复杂的寻迹路径，提高机器人的智能水平。
四、教学评价1. 学生对机器人寻迹原理的理解程度。
2. 学生组装和调试机器人的能力。
3. 学生编程和控制的技能水平。
4. 学生在实践中的创新意识和团队协作精神。
五、教学资源1. 教学课件和教材2. 寻迹机器人组装套件3. 编程软件和开发工具4. 网络资源，如教学视频、在线论坛等六、教学总结通过本课程的学习，学生不仅能够掌握机器人寻迹的基本原理和编程技能，还能够培养创新意识和实践能力。
循迹机器人行走设计及优化研究
循迹机器人行走设计及优化研究岳洁搜救机器人竞赛是中小学机器人竞赛中较常见的赛项，在搜救型机器人竞赛中，机器人要顺利完成搜救任务，循迹行走是要解决的关键问题。
本文以“虚拟搜救机器人”为实验平台，分析了寻线循迹行走的常用算法与策略，发现其适用场合及不足，提出了用寻迹卡传感器算法与策略，优化了的寻迹卡机器人速度和寻线策略。
随着智能技术的发展，教育机器人逐步走进中小学课堂，自20世纪90年代中期开始以来,机器人竞赛规模不断扩大,比赛项目不断完备,影响力也逐步提高,现在已经成为一个普及科技教育、促进科技进步的全球性赛事。
循迹机器人是一种被广泛研究的机器人，它是在给定的区域内沿着给定的轨迹完成对各个目标点的访问，其主要指标是速度和顺利完成访问得分点的能力。
目前，机器人寻迹一般都通过视觉传感器和光电传感器获取道路信息。
朱益斌等在《自主式寻迹机器人小车的设计》提出了利用红外传感器进行寻迹，用光电编码器和PID算法对走直线进行控制，以链表结构作为电子地图。
制作的机器人能很好的进行寻迹和访问目标点，运行过程稳定，抗干扰能力较强，反应速度快，对进一步研究自动行走机器人技术有借鉴作用。
《一种竞赛机器人小车的设计与实现》一文中给出了实现机器人识别不同颜色区域的方法，根据传感器的状态实现对机器人运动方向的控制，并利用 PWM 的方式控制小车的运动速度，调试及竞赛过程机器人小车能够很好地进行接力，运行过程稳定、抗干扰能力强、反应速度快。
1 循迹行走常用算法机器人寻线最常用的方法是用灰度光电传感器探测场地环境，识别引导线。
灰度传感器是模拟传感器，利用光敏电阻检测反射光的强度，不同颜色的检测面对光的反射程度不同，光敏电阻检测光线的强度并将其转换为机器人可以识别的信号，不同颜色的检测面返回的光值也不同。
虚拟机器人搜救系统平台中的机器人灰度传感器，适合黑(白)线轨迹的跟踪：模块以数字输出，返回值为0~255的灰度值，探测到黑线时输出0，探测到白线输出为255。
会寻迹的机器人教案精选.
四、交流汇报，师生评议
生小组评议，选出好的作品。全班评议，教师点评。
五、总结反思，课后延伸
师：通过这节课的学习你学到了什么？你还能根据这节课的知识，设计出其他行走的方案的机器人吗？师巡视辅导
学生活动
学生讨论
自主尝试
汇报交流
自主学习
展示交流
交流评价
个性化备课
课 题
第1课 会寻迹的机器人
课 型
操作课
教学目标
知识与技能
1、掌握“黑标传感器”的使用方法。
2、通过设计会寻迹的机器人，培养学生发现问题、提出问题、解决问题的能力。
3、体验自己动手设计机器人的乐趣，培养对人生充满积极的情感态度。
过程与方法
情感态度与价值观
重难点
重点：掌握“黑标传感器”的使用方法。
难点：能设计一个寻迹机器人完成轨迹赛。
自主探究完成
任务一：场地的搭建。
任务二：机器人的搭建
1、选择机器人搭建。
2、用积木、轮胎、马达和传感器搭建机器人。
然后请学生上台操作完成任务一，并讲解。
任务三：制定识路方案，画出流程图
学生先根据课本进行自主探究，教师巡视，发现问题。
教师集中讲解所出现的问题。
三、发挥想象，完成作品
完成识路方案的制定。
教具准备
可正常动作的多媒体教室
教学设计
教师活动
一、激趣导入
我们上学期已经对机器人有所了解，这节课我们将继续探索机器人，让我们的机器人去参加轨迹绕圈赛。
二、任务驱动，自主探究
师：大家快来创造一个自己的小机器人，去参加机器人挑战赛吧！
要求：机器人要沿着椭圆形跑道跑一圈，用时最短者取得胜利，跑的时候不能脱离轨迹运行，否则将视为犯规。
机器人巡线教案和任务单
机器人巡线
一、教学目标
1．通过小组讨论、实践，熟悉巡线小车的工作原理，培养自主学习能力。
2．通过层层递进的三个任务，掌握用单片机编写程序控制传感器、电机协同工作的方法，感受制作完成预设项目的喜悦，激发探索热情。
3．通过假设、提出方案、调试实践、修改论证方案，提升灵活运用现有知识解决实际问题的能力以及综合设计能力，培养主动参与的意识以及胜不骄败不馁的意志品质。
二、教学重点与难点
【重点】传感器、制动器的控制。
【难点】合理选择传感器及设计合适的算法
三、教学技术与学习资源应用
【教师准备】
机器人小车
多媒体设备
【学生知识与能力准备】
编程软件的使用
C语言基础
会用控制器控制单独的传感器、电机
四、教学过程
《机器人巡线》任务单
小组成员：
一、你们小组准备使用号传感器（从左到右分别为1，2……8）
二、画出巡线示意图
根据你们所使用的传感器，思考小车在行进过程中可能会出现的状况以及在此状况下如何及时纠正小车的动作。
参照图一示例图在图二中画出巡线示意图。
图一、巡线示意图示例
图二
三、根据示意图画出流程图或写出关键代码
四、编程调试
五、如果是直角甚至锐角的巡线，在程序上如何修改？（在图三画出示意图，根据示意图进行程序修改）。
图三
六、活动评价
小组活动评价表。
智能循迹机器人毕业设计
xxxx大学毕业设计（论文）开题报告（学生填表）院系：电子信息工程学院xxxx年0x月xx日2. 国内外同类设计（或同类研究）的概况综述机器人技术是一个国家高技术实力的一个重要标准，它涉及到多个学科，机械、电工、自动控制、计算机测量、人工智能、传感技术等等，是众多领域的高科技。
而移动机器人比赛就是机器人技术的一个重要研究方向，目前许多国家己经把移动机器人比赛作为创新教育的战略性手段。
移动机器人比赛是一种高科技对抗活动，各国专家学者通过移动机器人竞赛，不断推进了在竞赛型移动机器人方面的研究，不断改进机器人寻址速度和算法研究，试图让机器人更接近智能化，它集高科技、娱乐和比赛于一体，引起了各国的广泛关注和极大兴趣，从而推动了移动机器人研究的热潮......如日本各种工业机器人，服务机器人已经进入市场。
参考文献[1]胡寿松. 自动控制原理（第五版）[M]. 北京:科学出版社, 2007:[2](美)尾形克彦. 现代控制工程(第四版)[M]. 北京:电子工业出版社, 2007[3]Su Lian-Cheng, Zhu Feng. Design of a novel omnidirectional stereo vision system[J]. ActaAutomatica Sinica, 2006, 32(1): 67-72[4]康华光电子技术基础（数电，模电）高等教育出版社2006[5]何立民,单片机应用系统设计,北京：航天航空大学出版社3. 课题设计（或研究）的内容本部分的内容应该和《设计任务书》中的第一部分(设计内容)相对应，但更详细。
智能循迹机器人的设计可分为软件和硬件两部分硬件部分：主要包括电机控制，黑线检测和时间显示三部分。
电机控制：可以采用PWM脉冲调制，原理图如下所示通过调节占空比能进行速度调节。
但是该设计方案所含元器件比较多，给焊接带来不便。
由于系统对电机的控制要求不高，我们可以采用L298芯片对电机进行控制。
课程设计(论文)-循迹机器人设计模板
1 设计任务描述1.1 设计题目：循迹机器人设计1.2 设计目的（1）了解机器人技术的基本知识以及有关电工电子学、单片机、机械设计、传感器等相关技术。
（2）初步掌握机器人的运动学原理、基于智能机器人的控制理论，并应用于机器人的设计中。
（3）通过学习，具体掌握循迹机器人的控制技术，并使机器人能独立执行一定的循迹任务。
1.3 基本要求（1）要求设计一个能循迹(白底黑线或黑底白线，线宽25mm)的机器人；（2）要求设计机器人的行走机构，控制系统、传感器类型的选择及排列布局。
（3）要有循迹的策略（软件流程图）。
1.4发挥部分2 设计思路这次课设我设计的是循迹机器人，自动循迹测距机器人主要由六个模块构成：车体框架、电源、主控模块、逻辑模块、探测模块、电机驱动模块组成。
（1）车体框架。
突出特点为四轮驱动，四轮独立悬挂；（2）MC9S12X128主控制器。
系统采用112脚的MC9S12XS128MAL，该单片机具有ECT模块，2个SPI模块，8路16位计数器，4路外部事件触发中断输入端口，8路PWM，16路10位AD，转换时间约为3us；（3）传感器模块。
光电发射管发射出光，经过赛道的反射回来，由于白色平面和黑线反射光强度不同，不同位置上的光电接收管接收到强弱不同的光，因此可以判断出黑线相对小车的位置。
这种检测的方法明显的优点是检测速度快，检测的方法简单，成本相对低廉。
使用一字线激光器发射强大光线，用13个光敏传感器采集路面信息，将信号反馈给控制单元，由控制单元判别黑线位置以控制车的速度、转向和制动；（4）电机驱动模块和速度控制模块。
根据码盘反馈信号，用MOS管搭建的桥式驱动电路驱动电机的运转状态，形成闭环控制，对电机的速度机型准确快速的调节；（5）转向控制模块。
根据路面信息，准确地控制转向舵机的转角；（6）刹车模块。
使用伺服舵机构成刹车装置，使智能车在转弯时两轮差速，更及时地转向；（7）人机交互模块。
我们使用拨码开关调整智能车的运行参数，并用液晶将车的运行状态显示出来。
《多种方法实现机器人循迹》 教学设计
《多种方法实现机器人循迹》教学设计一、教学目标1、让学生了解机器人循迹的基本概念和原理。
2、使学生掌握多种机器人循迹的方法和技术。
3、培养学生的动手实践能力和创新思维。
4、增强学生对机器人技术的兴趣和探索精神。
二、教学重难点1、重点（1）理解机器人循迹的工作原理。
（2）掌握常见的机器人循迹方法，如光电传感器循迹、灰度传感器循迹等。
2、难点（1）如何根据不同的环境和任务要求，选择合适的循迹方法和传感器。
（2）如何对传感器采集的数据进行处理和分析，以实现准确的循迹控制。
三、教学方法1、讲授法：讲解机器人循迹的基本概念、原理和方法。
2、演示法：通过实际演示机器人的循迹过程，让学生直观地了解循迹的效果和特点。
3、实践法：让学生分组进行机器人循迹的实验和调试，培养学生的动手能力和问题解决能力。
四、教学过程1、导入（5 分钟）通过播放一段机器人在特定轨道上自动循迹行驶的视频，引起学生的兴趣和好奇心，然后提出问题：机器人是如何实现自动循迹的？引导学生思考和讨论。
2、知识讲解（20 分钟）（1）介绍机器人循迹的概念和应用领域，如工业生产、物流运输、智能家居等。
（2）讲解机器人循迹的原理，即通过传感器检测环境中的轨迹信息，然后将这些信息传输给控制器，控制器根据预设的算法和逻辑，控制机器人的运动方向和速度，从而实现循迹。
（3）详细介绍几种常见的机器人循迹方法和传感器：光电传感器循迹：利用光电传感器对不同颜色或亮度的物体进行检测，从而识别轨迹。
光电传感器通常由发光二极管和光敏三极管组成，当光线照射到物体上并反射回来被光敏三极管接收时，会产生电信号，根据电信号的强弱可以判断机器人是否偏离轨迹。
灰度传感器循迹：灰度传感器可以检测物体表面的灰度值，通过比较不同位置的灰度值差异来确定轨迹。
灰度传感器通常由一个发光二极管和一个光敏电阻组成，当光线照射到物体上时，光敏电阻的阻值会发生变化，从而产生不同的电压信号，根据电压信号的大小可以判断机器人的位置。
循迹机器人设计
目录课程设计（论文）任务书 (Ⅰ)课程设计（论文）成绩评定表 (Ⅲ)中文摘要............................................................... .. (VI)1 设计任务描述 (1)1.1 设计题目 (1)1.2 设计要求 (1)1.2.1 设计目的 (1)1.3 基本要求 (1)2 设计思路 (2)3 软件流程图 (3)4 各部分模块设计和选取 (4)4.1 机械结构方案设计 (4)4.1.1 车模结构特点 (4)4.1.2车模转向舵机机械结构的设计 (5)4.1.3电路板 (6)4.2视频信号采集方案 (6)4.2．1采集分析 (6)4.2.2 采集时序 (7)4.2.3 中断分析 (8)5硬件电路系统设计与实现 (10)5.1 硬件电路设计方案 (10)5.2硬件电路的实现 (10)5.2.1 以S12为核心的单片机最小系统 (10)5.2.2 主板 (11)5.2.3 电机驱动电路 (13)5.2.4 摄像头 (13)5.2.5 速度传感器 (13)6 循迹小车软件设计 (15)6.1 路径识别与自适应阈值计算 (15)6.2 抗干扰处理 (15)6.3 算法实现 (16)6.3.1 偏航距离的计算 (16)6.3.2 偏航角度的计算 (16)6.3.3 曲率的计算 (16)6.4 速度PID算法 (16)7 模型车的主要技术参数 (18)8元器件清单 (19)小结 (20)致谢 (21)参考文献 (22)附录A软件流程图................................................ 错误!未定义书签。
1 设计任务描述1.1设计题目循迹机器人设计1.2设计要求1.2.1 设计目的1）了解机器人技术的基本知识以与有关电工电子学、单片机、机械设计、传感器等相关技术。
2）初步掌握机器人的运动学原理、基于智能机器人的控制理论，并应用于机器人的设计中。
循迹机器人设计
循迹设计正文：1、引言循迹是一种能够自动识别并跟随特定路径的，其应用广泛，包括工业自动化、仓储物流、环境监测等领域。
本文档将详细介绍循迹的设计要点和相关技术，以供参考和实践。
2、设计目标循迹的设计目标是能够准确识别并跟随特定路径，具备较高的稳定性和精度。
以下是设计中需要考虑的几个关键要点：2.1 传感器选择：选择适用的传感器，如红外传感器、激光传感器等，用于检测路线、障碍物等信息。
2.2 控制系统设计：设计合理的控制系统，能够根据传感器信息自动调整的行进方向和速度。
2.3 电力系统设计：选择适当的电池供电系统，能够满足的长时间工作需求。
2.4 机械结构设计：设计稳定且适用于特定环境的机械结构，包括车轮、底盘等部件。
3、硬件设计3.1 传感器选择与布局：根据设计要求选择合适的传感器，并合理布局在的正面、侧面等位置。
3.2 控制系统设计：选择合适的控制器和电路板，设计和搭建相应的硬件控制系统。
3.3 电力系统设计：选择适当容量的电池作为能源供应，设计并搭建相应的电池管理系统。
3.4 机械结构设计：根据实际需求，设计稳定且适用的机械结构，包括底盘、轮子等。
4、软件设计4.1 路径识别算法：设计合理的路径识别算法，根据传感器输出的数据判断当前所在的位置和方向。
4.2 控制算法设计：设计合适的控制算法，根据路径识别结果调整的行进方向和速度。
4.3 通信模块设计：如果需要与其他设备进行通信，设计相应的通信模块和协议。
4.4 用户界面设计：设计友好的用户界面，可以监控和控制循迹的运行状态。
5、测试与优化5.1 功能测试：测试循迹是否能够准确识别路径、跟随路径并避开障碍物。
5.2 性能测试：测试的行进速度、稳定性等性能指标。
5.3 优化改进：根据测试结果进行改进，优化算法和系统设计。
附件：本文档涉及附件包括：电路图、机械结构设计图纸等。
附件1：电路图：pdf附件2：机械结构设计图纸：dwg法律名词及注释：1、知识产权：指专利权、商标权、著作权等法律规定的对知识的排他性控制权。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
机器人循迹活动设计
活动一：选择搭建材料完成机器人制作
活动目标：
1.选择机器人搭建材料。
2.尝试组装机器人，安装主机、电机和光电传感器。
活动器材：
乐高器材，主机、马达、传感器等等
活动描述：
通过已有学习机器人的基础，完成机器人的组装，遇到问题可以通过说明书或请求老师帮助进行解决。
活动二：认识编程软件，让机器人动起来
活动目标：
1.认识机器人编程软件中的“运动模块”。
2.尝试运用编程软件让机器人动起来。
活动器材：
笔记本电脑、Lego Mindstorm编程软件
活动描述：
通过已有学习机器人基础的学生讲解，让其余学生了解如何运用编程软件中的“运动模块”让机器人动起来，并且知道如何控制机器人完成前进、后退，转向等行为。
活动三：探究机器人循迹运动
活动目标：
1.认识传感器的主要部件，学习轨迹传感器的工作原理。
2.通过程序的编辑过程，掌握循迹机器人的控制技术。
活动器材：
笔记本电脑、Lego Mindstorm编程软件、比赛场地
活动描述：
编写机器人循迹程序，让机器人从起点出发，沿着指定路线（黑线）运动，直到再次回到起点区。
机器人起始状态完全在起点区内，当机器人再回到起点区时，机器人须有一半以上机身在起点区内。
活动四：机器人循迹运动比赛
活动目标：
1.通过比赛活动，增强参与、竞争、实践、协作意识。
活动器材：
笔记本电脑、Lego Mindstorm编程软件、比赛场地
活动描述：
机器人从起点出发，在规定场地内按照指定路线（黑线）完成循迹活动，直到机器人再次回到起点区即为一次活动结束。
机器人成功完成循迹活动的，以秒为单位作为比赛成绩，谁消耗的时间越少越优秀。