车道偏离预警

车辆偏离预警系统分为“纵向”和“横向”车 道偏离警告两个主要功能。纵向车道偏离警告 系统主要用于预防那种由于车速太快或方向失 控引起的车道偏离碰撞，横向车道偏离警告系 统主要用于预防由于驾驶员注意力不集中以及 驾驶员放弃转向操作而引起的车道偏离碰撞。 当车辆偏离行驶车道时，其可通过警报音、方 向盘震动或自动改变转向给予提醒。
新一代奔驰S级轿车 （s300L豪华型） 全新S级的升级内容主要集 中安全性能，搭载的车道 保持警示系统会在时速大 于60公里的情况下自动激 活，并通过安装于前风挡 后面的多功能摄像头，判 断驾驶员是否主动驾车并 线。当系统发现驾驶员无 意中驶离车道时，方向盘 就会震动，提示驾驶员警 惕危险。而当驾驶员在并 线之前启动转向信号灯， 并且主动驾车驶离车道时， 车道保持警示系统则不会 发出报警信号。
车道偏离预警系统是一种通过报警的方式辅助 驾驶员减少汽车因车道偏离而发生交通事故的 系统。
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HUD抬头显示器 摄像机 图像处理芯片 控制器 传感器
1－车道偏离预警辅助系统控制单元；2－电动助力转向控制单元； 3－电动助力转向电机；4－多功能方向盘；5－转向柱控制单元； 6－仪表；
1.AURORA系统 该系统由美国卡内基梅隆大学机器人学院于1997年开发成功。 该系统由带广角镜头的彩色摄像机、数字转换器和一个便携 SunSparc工作站等组成。该系统通过安装在车辆一侧的视野大 约为1.5m-1.6m区域的俯视彩色摄像机检测车辆旁边的车道标识， 通过数字转换器采集摄像机的视频输出并在一个便携SunSparc 工作站上进行处理，处理速度为60Hz。 2.DSS系统(Driver Support System) 该系统由日本三菱汽车公司于1998年提出，并于1999年秋季应用于 模型车上。该系统由一个安装在汽车后视镜内的小型CCD摄像机、 一些检测车辆状态和驾驶员操作行为的传感器以及视觉和听觉警告 装置组成。该系统利用由CCD摄像机获得的车辆前方的车道标识线、 其他传感器获得的车辆状态数据和驾驶员的操作行为等信息，判断 车辆是否已经开始偏离其车道。如有必要，系统将利用视觉警告信 息、听觉警告信息以及振动转向盘来提醒驾驶员小心驾驶车辆。
车道偏离预警辅助系统由道路辅助系统控制单元、 电动助力转向控制单元、助力电机、多功能转向 盘、转向柱控制单元及仪表组成。
当车道偏离系统开启时，摄像头（一般安置 在车身侧面或后视镜位置）会时刻采集行驶车 道的标识线，通过图像处理获得汽车在当前车 道中的位置参数，当检测到汽车偏离车道时， 传感器会及时收集车辆数据和驾驶员的操作状 态，之后由控制器发出警报信号，整个过程大 约在0.5秒完成，为驾驶者提供更多的反应时 间。而如果驾驶者打开转向灯，正常进行变线 行驶，那么车道偏离预警系统不会做出任何提 示。
汽车安全专家指出：约有50%的汽车交通事 故是因为汽车偏离正常的行驶车道引起的，究 其主要原因主要是驾驶员心神烦乱、注意力不 集中或驾驶疲劳。
该系统提供智能的车道偏离预警，在无意 识（驾驶员未打转向灯）偏离原车道时，能在 偏离车道0.5秒之前发出警报，为驾驶员提供更 多的反应时间，大大减少了因车道偏离引发的 碰撞事故，此外，使用LDWS还能纠正驾驶员 不打转向灯的习惯，该系统其主要功能是辅助 过度疲劳或长时间单调驾驶引发的注意力不集 中等情况。
侧视系统——摄像头安装在车辆侧面，斜指向车道
前视系统——摄像头安装在车辆前部，斜指向车道 无论是侧视系统还是前视系统，都由道路和车辆 状态感知、车道偏离评价算法和信号显示界面三个 基本模块组成。系统首先通过状态感知模块感知道 路几何特征和车辆的动态参数，然后由车道偏离评 价算法对车道偏离的可能性进行评价，必要的时候 通过信号显示界面向驾驶员报警。
2.基于DSP技术的嵌入式车道偏离报警系统 该系统由东南大学开发，是基于单目视觉的前视系统，由模/数转化及 解码电路模块、缓冲电路模块、媒体处理器DSP电路模块、编码及数/ 模转换电路模块等模块组成。该系统通过车载摄像头采集被跟踪车道 线的模拟视频信号，经解码生成数字信号码流缓冲后送到高速媒体处 理器DSP的视频接口，然后再由视频处理模块对数字视频信号进行车 道特征值的提取，最后将处理后的视频信号送编码及数/模转换电路输 出显示。
1.JLUVA-1系统 该系统由吉林大学智能车辆课题组开发。该系统是基于单目视觉的前 视系统，主要由车载电源、嵌入式微机、显示设备、黑白CCD摄像机、 数据线、音箱以及图像采集卡等组成。 系统利用安装在汽车后视镜位置处的CCD摄像机采集汽车前方的道路 图像，通过图像处理获得汽车在当前车道中位置参数，当一旦检测到 汽车距离自身车道白线过近有可能偏入邻近车道而且司机并没有打转 向灯时，该系统就会发出警告信息提醒司机注意纠正这种无意识的车 道偏离，从而尽可能地减少车道偏离事故的发生。
【车巴巴】LDW车道偏离预警系统-国语流畅.qsv
车道偏离预警系统流程图
道路视觉感知算法的主要研究内容是车道标识线识别算 法。即如何根据道路图像，通过一定的计算机图像和视 觉技术的处理，从中提取车道标识线和车道边缘的曲率 等几何信息。 目前，国内外的车道偏离决策系统主要利用机器视觉 来识别车道，然后再利用偏离决策算法来决策车道偏 离。其中偏离决策算法有两类:基于道路模型与图像信 息结合的方法和仅基于图像信息的方法。
3.AutoVue系统 2000年，该系统由德国戴姆勒一克莱斯勒公司和美国的Iteris公 司联合开发。该系统主要由摄像机、一个小显示设备、控制单 元和两个立体音箱等组成。其工作原理是通过安装前挡风玻璃 后面的摄像机实时地检测道路标线和监控车辆的位置，从而计 算出车辆距道路标识线的距离，然后与设定的报警距离比较， 判断是否预警。 4.Mobileye_AWS系统 2004年，该系统由总部设在荷兰的Mobileye公司研制。该系统利用 安装在前风窗玻璃上的单个摄像机监测车道标识线，测量和监控本 车与道路边界的距离。该系统的车道偏离警告模块通过检测道路边 界，计算车辆相对于车道的位置和车辆的侧向运动，预测车辆将横 越车道标识的时间，当该时间低于设定值时，系统触发视觉警告和 声音警告，以使驾驶员对不同的危险状态做出适当的反应而减少意 外事故的发生。该系统在有意识的车道偏离、制动和没有道路标识 等情况下能对警告的产生进行了抑制。

福特新款蒙迪欧 车型将装配诸如车道 偏离预警系统、自动 远光、盲点信系统， 以及后视摄像头等安 全配置。

在安全配置方面， 2011款雅科仕配备了 车辆稳定管理系统 VSM，集成车身稳定 系统(ESC)、电子驻车 系统(EPB)、智能巡航 系统(SCC)以及预警安 全带系统(PSB)等多种 配置于一身，此外还 配备了车道偏离预警 系统以及9安全气囊。
王亚超
据交通部统计，约有50%的汽车交通事故是因为汽 车偏离正常的行驶车道引起的，究其主要原因主要 是驾驶员心神烦乱、注意力不集中或驾驶疲劳。 23%的汽车驾驶员一个月内至少在转向盘上睡着一 次；66%的卡车驾驶员自己在驾驶过程中打瞌睡； 28%的卡车驾驶员在一个月内有在转向盘上睡着的 经历。如此惊人的比例足以证明防止车道偏离的重 要意义。 根据(美国)联邦公路局的估计，美国2002年所有致 命的交通事故中44%是跟车道偏离有关的，同时车 道偏离也被看成车辆侧翻事故的主要原因。四个驾 驶员中就有一个驾驶员经历过车道偏离引起的伤亡 事故。



一汽-大众CC
一汽-大众CC在车速超 过65km/h时，通过FAS按 键激活转向柱的开关启动 系统，带有在线控制器的 摄像模块评估是否偏移行 驶车道，通过组合仪表内 的控制灯进行状态显示， 如果驾驶员遇到驶出车道 情况未及时反应，系统通 过修正力矩进行转向干预。 如果最大的转向力矩都不 足以使车辆在正常的行车 道行驶，在干预转向过程 中车辆已经驶离行车道并 且车速降到60km/h以下车 道偏移警示系统便通过方 向盘的震动提醒司机，这 时司机必须人为干预。
车道偏离预警系统的研究主要集中在基于视觉的车道偏离预警系 统上。但是，从现有的技术水平来看，影响基于视觉的车道偏离预 警系统可靠性的最主要因素是系统应用的天气条件以及光照变化的 影响，这是所有基于视觉系统目前面临的一个主要难题。目前，研 究各种鲁棒性强、能适应各种天气条件、克服光照变化以及阴影条 件的影响的车道偏离评价算法是所有基于视觉的车道偏离预警系统 的发展趋势。 基于汽车主动安全发展的趋势以及国内的一些交通现状，汽车主 动安全电子这一行业逐渐在形成一个独立的体系，国内很多汽车业 内人士多很关注，也在积极地研发中，国内现在只有少部分公司对 车道偏离系统的研发比较完善，而且形成了一个独立的产业，像车 道偏离系统的上市意味着中国进入了一个汽车主动安全的新时期。
目前，各厂商所配备的车道偏离预警系统均 基于视觉（摄像头）方式采集数据的基础上研 发，但它们在雨雪天气或能见度不高的路面时， 采集车道标识线的准确度会下降。那么为了解 决这个难题，聪明的技术工程师开发了红外线 传感器的采集方式，其一般安置在前保险杠两 侧，并通过红外线收集信号来分析路面状况， 即使在恶略环境的路面，也能识别车道标志线， 便于在任何环境的路况下均能及时提醒驾驶员 汽车道路偏离状态。