第四章数字控制器的直接设计资料

合集下载
  1. 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性,平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
  2. 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
  3. 3、如文档侵犯您的权益,请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间:9:00-18:30)。
(22)
说明系统的过渡过程共需三拍,此时,输出为
(23)
看P117页表4-1 二、最少拍控制器的可实现性和稳定性要求
(24)
(一)物理上的可实现性要求
所谓物理上的可实现性是指控制器当前的输出信号,只能与当前时刻的输入
信号,以前的输入信号和输出信号有关,而与将来的输出信号无关。这就要求
数字控制器的z传递函数
由准确性条件式(8)知,
包含有
的因子;由稳定性条件知,
必须包含
在z平面单位圆外和圆上的极点,即
包含有
的因子,其中,ai为 非重极点个数。
在z平面单位圆外或圆上的非重极点;V为

,所以,上一式中q+v个待定系数
可由下列q+v个方程所确定,
显然,准确性条件决定了前q个方程,另外由于

的极点,由稳定性条件得到了后v个方程。
应当指出,当 中有z=1的极点时,稳定性条件与准确性条件取得一致,
即q个方程中第一个方程与v个方程中的
因此, 的设计要作
一定的降阶处理。
四、最少拍控制系统的局限性
(1)系统的适应性差
最少拍控制器
的设计是根据某类典型输入信号设计的,对其他类型
的输入信号不一定是最少拍,甚至会产生很大的超调和静差。
(2)对参数变化的灵敏度大 当系统的结构和参数发生变化时,系统的性能指标将受到严重影响。
作为其零点而保留。
2)当
有单位圆上或圆外的极点时,在
作为其零点而保留。
三、最少拍快速有波纹系统设计的一般方法 设广义对象的脉冲传递函数为
表达式中应把这些零点。 表达式中应把这些极点。
式中,
为对象的S传递函数,当
中有延滞环节时,一般m>l。
中不含有延迟环节时,m=1;当
是 Z-m的部分。
中不包含单位圆外或圆上的零极点,以及不包含延滞环节 是广义对象在单位圆外和圆上的u个零点,
是广义对象在单位圆外或单位圆上的v个极点。
1)设定
,把
中所有单位圆上和圆外的极点作为自己的零点。即
是关于Z-1的多项式,且不包含
中不稳定极点ai 。
2)设定
,把
中所有单位圆上和圆外的零点作为自己的零点,

是关于z-1的多项式,且不包含 的零点bi 。
中在单位圆上和圆外
考虑上述条件后,数字控制器中显然不再包含 极点,在物理上具有可实现性。即
对最少拍控制系统设计的具体要求如下: 1.准确性要求 对典型的参考输入信号,在到达稳态后,系统在采样点的输出值能准确 跟踪输入信号,不存在静差。 2.快速性要求 在各种使系统在有限拍内到达稳态的设计中,系统准确跟踪输入信 号所需的采样周期数应为最少。
3.稳定性要求 数字控制器 必须在物理上可以实现且闭环系统必须是稳定的。 下面,具体讨论最少拍无差系统的设计及其特点。 一、典型输人下最少拍系统的设计方法
(二)稳定性要求
在最少拍系统中,不但要保证输出量在采样点上的稳定,而且要保证控制变量收 敛,方能使闭环系统在物理上真正稳定。
要使系统补偿成稳定的系统,就必须采取其他方法,即必须在确定闭环脉冲
传递函数
时增加附加条件。
可知,要避免 必须使得:
在单位圆外或圆上的零极点与
的零极点抵消,则
1)当
有单位圆上或圆外的零点时,在
在单位圆上和圆外的零
综合考虑系统的准确性、快速性和稳定性要求,闭环脉冲传递函数 必须选择为
式中,m为广义对象的瞬变滞后; bi为
在z平面单位圆外或圆上的零
点,u为
在z平面单位圆外或圆上的零点数;V为
在z平面单位圆外
或圆上的极点数。 当典型输入分别为阶跃、单位速度、单位加速度输入时,q分别取
值1,2,3。
(14)
2.单位速度输入 由式(8)、(9),有:

(15) (16)
(17)
说明系统只需要两拍,在采样点上偏差即为零,输出就跟随输入。此时,输 出为
(18)
输出序列如右图(b)所示
将式(15)、(16)代入式(a)有
(19)
3.单位加速度输入
输入函数

由式(8)、(9),有:

(20) (21)
第四章 数字控制器的直接设计
第一节 最少拍无差系统的设计 第二节 最少拍无波纹系统的设计 第三节 大林算法
给定值 输入通道 A/D
计算机
输出通道 D/A
被控变量 广义对象
y
输入通道 A/D
模拟化设计方法,又称间接设计法。
离散化设计方法,又称直接设计法。
下面阐述直接设计法的基本原理和设计步骤:
如下图所示的离散控制系统中, 为广义对象的脉冲传递函数,其中
是不包含零点z=1的z-1的多项式。
根据快速性要求,即,使系统的稳态误差尽快为零,故必然有
所以,对于典型的输入来说,有
(8) (9)
1.单位阶跃输入 由式(8)、 (9)有

(10) (11)
(12)
说明系统只需一拍,输出就能跟随输入。此时 用长除法可得 输出序列如下图(a)所示。
(13)
将(10)、(11)代人上图有
,就可
1)求得带零阶段保持器的被控对象的广义脉冲传递函数

2)根据系统的性能指标要求以及实现的约束条件构造闭环传递函数 。
3)依据上式确定数字控制器的传递函数

4)由确定控制算法并编制程序。
第一节 最少拍无差系统的设计
最少拍无差系统,是指在典型的控制输入信号作用下能在最少几个采样 周期内达到稳态无静差的系统。其闭环z传递函数具有如下形式:
为被控制对象, 代表零阶段保持器,
代表被设
计的数字控制器,
为系统的闭环脉冲传递函数,其表达式为:
系统设计的目标,是要设计一个数字控制的脉冲传递函数 控制被控制对象,达到期望的性能指标。由上一表达式可得:
,利用它来
由此表达式可知,当已知
时,只要根据设计要求选择好
求得
。因此,在已知对象特性的前提下,设计步骤为:
不能有z的正幕项。
的一般表达式为
上式要求 n≥m,且a0≠0。
若被控对象G(z)含有纯滞后z-p,根据式(4—2)求取D(z), D(z)将含有因子 zp ,故不能实现。为实现控制,Φ(z)必须含 有z-p,即把纯滞后保留,此时
Φ(z)=z-p(m1z-1+ m2z-2+…+ mlz-l)
这样的最少拍控制器才是可实现的。
Βιβλιοθήκη Baidu系统的误差传递函数

(1)
根据准确性要求,系统无稳态误差,而
(2)
又根据终值定理,有
(3)
对于时间t为幂函数的典型输入函数 其z变换的一般形式为
(4) (5)
其中
为不包括
因子的关于 Z-1的多项式,所以
(6)
为使稳态误差为零,
必须含有因子
,即 (7)
其中P≥q,q为对应于典型输入函数
中分母
因子的阶次。
相关文档
最新文档