平台式惯性导航系统原理及应用ppt课件
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（3）解析式：陀螺和加速度计装于同一平台， 平台相对惯性空间稳定。加速度计测量值包含 重力分量，在导航计算前必须先消除重力加速 度影响。求出的参数是相对惯性空间，需进一 步计算转换为相对地球的参数。平台结构较简 单，计算量较大，主要用于宇宙航行及弹道式 导弹。
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导弹依在空中飞行的弹道可分两类：飞航式 导弹和弹道式导弹，也可称有翼导弹和无翼导弹。 (巡航导弹在弹道特征和弹体外形都有飞航式的特性，应作为飞航
3.平台式惯导分类 （1）半解析式：又称当地水平惯导系统， 系统 有一三轴稳定平台，台面始终平行当地水 平面， 方向指地理北（或其它方位）。陀螺和加 速度计 放置平台上，测量值为载体相对惯性空间 沿水平
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（2）几何式：该系统有两个平台，一个装有陀螺， 相对惯性空间稳定；另一个装有加速度计，跟踪 地理坐标系。陀螺平台和加速度计平台间的几何 关系可确定载体的经纬度，故称几何式惯导系统。 主要用于船舶和潜艇的导航定位。精度较高，可 长时间工作，计算量小，但平台结构复杂。
个水平 轴指向不同可分为 （1）指北方位惯导系统：工作时，平台的三个稳定轴
分别指向 地理东、地理北、当地地平面的法线方向，即平台模
拟当地地 理坐标系。 （2）自由方位惯导系统：工作时，平台的方位可以和
北向成任 意夹角，始终指向惯性空间的某一个方向，台面仍要
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二 平台式惯导的基本组成 平台式惯导系统由三轴陀螺稳定平台（包含陀螺仪）、
本章解决的主要问题：平台各轴的指令角速度、加 速度测量、导航参数解算
一 系统组成（P300）
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1.外横滚环 2.俯仰输出同步器 3.倾斜输出同步器 4.内横滚环力矩器 5.俯仰环 6.平台航向同步器 7.方位环力矩器 8.方位环 9.俯仰力矩器 10.内横滚环同步器 11.外横滚环力矩器 12.外横滚伺服放大器 13.内横滚环 14.内横滚伺服放大器 15.方位环伺服放大器 16.稳定信号分配器． 17.俯仰伺服放大器 18.锁定放大器 19.方式选择器 20.控制显示组件 21.计算机
zt
e
14
二 跟踪地理坐标系
1.地理坐标系相对惯性系 的运动规律：
xt
V
cos
R
VN R
yt
e
cos
VE R
zt
e sin
VE R
tg
式中：R 为地球半径，e 为地球自转速度， 为当地
纬度，V 为飞行速度
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2.控制平台跟踪地理坐标系 在平台上建立地理坐标系，包括：
加速度计、导航计算机、控制显示器等部分组成。
三 三种平台式惯导的特点(p299)
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8.2 指北方位惯导系统
指北方位惯导系统是平台惯导中最基本的类型。陀 螺平台建立的理想坐标系与地理坐标系完全重合。这样 的平台需用一个三轴稳定平台，并对两个水平轴进行舒 勒调谐和积分修正控制其在水平面内，对方位轴系统施 以控制信号使其指向北方。
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弹道式：起飞阶段必须在大气层内，平飞前 进阶段主要在空气稀少的高空或外层空间，下降 阶段再入大气层。弹道式导弹不在大气层中长时 间平行飞行，不需要飞航式导弹那样的弹翼和操 纵面，有的则连尾翼都没有。
特点：空气阻力小，飞行速度快，飞行距离远，能进行洲际攻击。
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wenku.baidu.com
4.半解析式平台惯导系统分类 飞机中应用多为半解析式惯导系统，根据平台两
式的一种，而不能单独分类。)
飞航式:在大气层中飞行，有弹翼、尾翼和舵 面。弹翼用于在大气层中飞行时产生流体升力， 平衡导弹的重量。尾翼用于保持导弹飞行姿态的 稳定性。舵面是用来控制导弹飞行姿态和弹道的 调整。
特点：飞行距离较近，多是战术导弹。长度、弹径和重量 较小，飞机、舰艇、潜艇和车辆均可作为发射平台。
惯性导航 原理
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第8章 平台式惯性导航系 统原理及应用
8.1 概 述
8.2 指北方位惯导系统 8.3 自由方位惯导系统 8.4 游动方位惯导系统
8.5 平台式惯导系统初始 对准原理
2
8.1 概 述
一 惯性导航的分类 1.平台式惯导：三轴陀螺稳定平台，加速度
计固 定在平台上，其敏感轴与平台轴平行，平台
初始对准——初始状态时将平台坐标调整到与起始点的 地理系坐标一致；
修正控制——在对准基础上控制平台跟踪地理系变化。
假设初始对准已完成（该内容后面章节讲解），修 正控制步骤：首先使平台相对惯性空间稳定；其次对平 台进行水平修正和方位修正，使平台保持在水平面内而 方位始终指北。
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（1）稳定系统 ①方位轴稳定系统：方位轴上有干扰力矩，上陀螺的z 传感器感受角偏移。 ②内横滚环稳定系统：内横滚轴上有干扰力矩，两种情 况：当内横滚轴与平台y轴平行，下陀螺外环上的x传感 器感受角偏移；当内横滚轴与平台y轴不平行，即夹角 为航向角时，内横滚轴的干扰力矩上、下陀螺都感受， 此时两个陀螺信号要经信号分配器，再送到稳定电机处 理。
的三 根稳定轴模拟一种导航坐标系。 优点：直接模拟导航坐标系，计算比较简单；
能
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2.捷联式惯导：无稳定平台，加速度计和陀 螺仪
与载体直接固连。载体转动时,加速度计和陀 螺仪
的敏感轴指向也跟随转动。陀螺仪测量载体 角运
动，计算载体姿态角，从而确定加速度计敏 感轴
指向。再通过坐标变换，将加速度计输出的 4
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③俯仰环稳定系统：俯仰轴有干扰力矩，当俯仰轴与 水平轴一致，上陀螺外环轴上y传感器感受角偏移； 不一致，上、下陀螺都感受，需送入方位信号分解器 处理。 ④外横滚环稳定系统：外横滚环的稳定基准是内横滚 环。外横滚轴上有干扰力矩，外横滚环偏离原位置， 并带动俯仰环绕外横滚轴偏离，此时内横滚轴与俯仰 环间信号器感受此偏离，输出信号驱动恢复原位。 ⑤上、下陀螺自转轴垂直锁定电路：为保持上、下 陀螺自转轴相互垂直。
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（2）水平和方位修正 四套稳定系统使平台相
对惯性空间保持稳定，为使 平台跟踪地理坐标系，须对 平台实施水平和方位修正。 即利用地理坐标系运动规律 给平台各轴施加指令角速率 （施加到相应的陀螺力矩器 上）。
xt
V
cos
R
VN R
yt
e
cos
VE R
（3）解析式：陀螺和加速度计装于同一平台， 平台相对惯性空间稳定。加速度计测量值包含 重力分量，在导航计算前必须先消除重力加速 度影响。求出的参数是相对惯性空间，需进一 步计算转换为相对地球的参数。平台结构较简 单，计算量较大，主要用于宇宙航行及弹道式 导弹。
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导弹依在空中飞行的弹道可分两类：飞航式 导弹和弹道式导弹，也可称有翼导弹和无翼导弹。 (巡航导弹在弹道特征和弹体外形都有飞航式的特性，应作为飞航
3.平台式惯导分类 （1）半解析式：又称当地水平惯导系统， 系统 有一三轴稳定平台，台面始终平行当地水 平面， 方向指地理北（或其它方位）。陀螺和加 速度计 放置平台上，测量值为载体相对惯性空间 沿水平
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（2）几何式：该系统有两个平台，一个装有陀螺， 相对惯性空间稳定；另一个装有加速度计，跟踪 地理坐标系。陀螺平台和加速度计平台间的几何 关系可确定载体的经纬度，故称几何式惯导系统。 主要用于船舶和潜艇的导航定位。精度较高，可 长时间工作，计算量小，但平台结构复杂。
个水平 轴指向不同可分为 （1）指北方位惯导系统：工作时，平台的三个稳定轴
分别指向 地理东、地理北、当地地平面的法线方向，即平台模
拟当地地 理坐标系。 （2）自由方位惯导系统：工作时，平台的方位可以和
北向成任 意夹角，始终指向惯性空间的某一个方向，台面仍要
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二 平台式惯导的基本组成 平台式惯导系统由三轴陀螺稳定平台（包含陀螺仪）、
本章解决的主要问题：平台各轴的指令角速度、加 速度测量、导航参数解算
一 系统组成（P300）
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1.外横滚环 2.俯仰输出同步器 3.倾斜输出同步器 4.内横滚环力矩器 5.俯仰环 6.平台航向同步器 7.方位环力矩器 8.方位环 9.俯仰力矩器 10.内横滚环同步器 11.外横滚环力矩器 12.外横滚伺服放大器 13.内横滚环 14.内横滚伺服放大器 15.方位环伺服放大器 16.稳定信号分配器． 17.俯仰伺服放大器 18.锁定放大器 19.方式选择器 20.控制显示组件 21.计算机
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二 跟踪地理坐标系
1.地理坐标系相对惯性系 的运动规律：
xt
V
cos
R
VN R
yt
e
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VE R
zt
e sin
VE R
tg
式中：R 为地球半径，e 为地球自转速度， 为当地
纬度，V 为飞行速度
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2.控制平台跟踪地理坐标系 在平台上建立地理坐标系，包括：
加速度计、导航计算机、控制显示器等部分组成。
三 三种平台式惯导的特点(p299)
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8.2 指北方位惯导系统
指北方位惯导系统是平台惯导中最基本的类型。陀 螺平台建立的理想坐标系与地理坐标系完全重合。这样 的平台需用一个三轴稳定平台，并对两个水平轴进行舒 勒调谐和积分修正控制其在水平面内，对方位轴系统施 以控制信号使其指向北方。
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弹道式：起飞阶段必须在大气层内，平飞前 进阶段主要在空气稀少的高空或外层空间，下降 阶段再入大气层。弹道式导弹不在大气层中长时 间平行飞行，不需要飞航式导弹那样的弹翼和操 纵面，有的则连尾翼都没有。
特点：空气阻力小，飞行速度快，飞行距离远，能进行洲际攻击。
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4.半解析式平台惯导系统分类 飞机中应用多为半解析式惯导系统，根据平台两
式的一种，而不能单独分类。)
飞航式:在大气层中飞行，有弹翼、尾翼和舵 面。弹翼用于在大气层中飞行时产生流体升力， 平衡导弹的重量。尾翼用于保持导弹飞行姿态的 稳定性。舵面是用来控制导弹飞行姿态和弹道的 调整。
特点：飞行距离较近，多是战术导弹。长度、弹径和重量 较小，飞机、舰艇、潜艇和车辆均可作为发射平台。
惯性导航 原理
1
第8章 平台式惯性导航系 统原理及应用
8.1 概 述
8.2 指北方位惯导系统 8.3 自由方位惯导系统 8.4 游动方位惯导系统
8.5 平台式惯导系统初始 对准原理
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8.1 概 述
一 惯性导航的分类 1.平台式惯导：三轴陀螺稳定平台，加速度
计固 定在平台上，其敏感轴与平台轴平行，平台
初始对准——初始状态时将平台坐标调整到与起始点的 地理系坐标一致；
修正控制——在对准基础上控制平台跟踪地理系变化。
假设初始对准已完成（该内容后面章节讲解），修 正控制步骤：首先使平台相对惯性空间稳定；其次对平 台进行水平修正和方位修正，使平台保持在水平面内而 方位始终指北。
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（1）稳定系统 ①方位轴稳定系统：方位轴上有干扰力矩，上陀螺的z 传感器感受角偏移。 ②内横滚环稳定系统：内横滚轴上有干扰力矩，两种情 况：当内横滚轴与平台y轴平行，下陀螺外环上的x传感 器感受角偏移；当内横滚轴与平台y轴不平行，即夹角 为航向角时，内横滚轴的干扰力矩上、下陀螺都感受， 此时两个陀螺信号要经信号分配器，再送到稳定电机处 理。
的三 根稳定轴模拟一种导航坐标系。 优点：直接模拟导航坐标系，计算比较简单；
能
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2.捷联式惯导：无稳定平台，加速度计和陀 螺仪
与载体直接固连。载体转动时,加速度计和陀 螺仪
的敏感轴指向也跟随转动。陀螺仪测量载体 角运
动，计算载体姿态角，从而确定加速度计敏 感轴
指向。再通过坐标变换，将加速度计输出的 4
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③俯仰环稳定系统：俯仰轴有干扰力矩，当俯仰轴与 水平轴一致，上陀螺外环轴上y传感器感受角偏移； 不一致，上、下陀螺都感受，需送入方位信号分解器 处理。 ④外横滚环稳定系统：外横滚环的稳定基准是内横滚 环。外横滚轴上有干扰力矩，外横滚环偏离原位置， 并带动俯仰环绕外横滚轴偏离，此时内横滚轴与俯仰 环间信号器感受此偏离，输出信号驱动恢复原位。 ⑤上、下陀螺自转轴垂直锁定电路：为保持上、下 陀螺自转轴相互垂直。
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（2）水平和方位修正 四套稳定系统使平台相
对惯性空间保持稳定，为使 平台跟踪地理坐标系，须对 平台实施水平和方位修正。 即利用地理坐标系运动规律 给平台各轴施加指令角速率 （施加到相应的陀螺力矩器 上）。
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V
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