【推荐下载】工业智能机器人的重复定位精度是如何测量的
机器人重复定位精度是什么,怎么检测？
机器人重复定位精度是什么，怎么检测？
重复定位指的是同一个位置两次定位过去产生的误差。
比如你要求一个轴走100mm结果第一次实际上他走了100.01重复一次同样的动作他走了99.99这之间的误差0.02就是重复定位精度。
通常情况重复定位精度比定位精度要高的多。
个人认为重复定位精度比定位精度重要，因为大批量重复性动作是需要重复精度作为保证的，如果每次重复定位精度不同，那还谈何加工精度呢!
重复定位精度目前主要利用SJ6000激光干涉仪进行测量。
SJ6000静态测量软件等组件构成，可满足0~80m范围内的线性测量。
SJ6000静态测量软件可以将线性测量结果生成指定的误差补偿表，该表涵盖了各个测量点的补偿值，运动控制系统制造商允许通过修改指定运动轴的补偿值来消除该运动轴的位置误差，精确的补偿，可以有效地降低运动轴的位置误差。
线性测量中目标位置的数据采集有基于位置的目标采集和基于时间的目标采集两种方式，普遍采用基于位置的目标采集方式，即：被测运动轴需设定若干个等距的定位点，当运动轴移动到设定的定位点时，需设置停留时间，以供SJ6000测量软件进行当前点的数据采集。
重复定位精度的检测
改： 对原设计 的先天性泄漏缺陷进行改进。从结构上改 ， 开
回油孔 ， 引回油路 ， 将 回油顺畅引回油箱 ， 加快油液循环 ， 防止因
回油 孔 较 小 ， 回 油不 畅通 引 起 积 油 而 泄 漏 。
换： 对磨损 的轴 和套及 已损坏的密封件 ， 进行及时修理或更
换。
心力 ， 将轴上漏 油止住 ， 引 回油管疏 导 。单 向旋转 轴可 车削螺 旋封 油槽 ， 利用螺旋轴 向推力将轴与套之 间的漏油引 回。根据
以上 ， 下盖 加钻 回油孔 ， 铣深 回油槽 ， 增大 回油量。结合面铣 制 宽、 深４ ｍｍ左右 的凹槽 ， 用耐油橡 胶条或 Ｏ形 圈嵌入 槽 中再 压紧。用 １ ｍ ｍ左右厚的工业纸板或橡胶板制成不 同形状 的密
合间隙大或密封不好 。 装配或修理质量差 ， 箱体结合 面密封不严 或连接螺 钉松 紧不 当。 箱盖经常拆 卸 ， 复装结合面密封较差 。 润
２ ． 将编制好 的程序存储并装载 在此说明一点 ，程序 的编制有很多种方法 ，并不拘泥于形
式 。比如可 以编一个 子程序 Ｌ １ ０ ０ ，将该子 程序执行 １ ０次 ， 即
Ｌ１ ０ ０ Ｐ１ ０。
在数控加工中， 重复定位精度是工件加工尺寸稳定的重要 因 素之一 ，可以定期检查设备在 自动运行程序时的重复定位精度 ，
千分表 ，可 以更精确地测出误差。重新运行此程序 ，当运行到
Ｎ ３ ０ 段 时观察表 的指针变化 。如果每次运 动到这个位置指针始 终在零处 ， 说 明该机 床重复定位精度较 高 ； 如果 发生 了变化 ， 就 需要检查产生变化 的原 因。
Ｎ ２ ０ Ｇ ０ ０ Ｇ ９ ０ Ｘ一 ２ ０ ０
则单位将变成 ｍ ｓ ）
重复定位精度和反向间隙指导书
数控机床各数控轴重复定位精度和反向间隙一、重复定位精度1、定义重复定位精度是指机床滑板或大拖板在一定距离范围内（一般为200-300mm）往复运动7次千分表或激光干涉仪检测的精度。
取这7次的最大差值。
2、影响因素重复定位精度反映了伺服系统特性、进给系统的间隙与刚性以及摩擦特性等综合误差。
一般情况下，重复定位精度是呈正态分布的偶然性误差，它影响一批零件加工的一致性，是一个非常重要的精度指标。
它是影响机器能力指数CMK，工序能力指数CPK的重要因素。
3、相关标准GB/T18400.4-2010 与ISO标准相当。
300毫米长度上±0.0035JIS 日本标准DIN 德国标准二、重复定位精度和定位精度的区别。
定位精度指的是数控轴实际到达的位置和数控系统要求到达的位置误差。
比如要求一个轴走100 mm ，结果实际上它走了100.01 多出来的0.01 就是定位精度。
重复定位指的是同一个位置多次定位过去产生的误差。
比如要求一个轴走100 mm 结果第一次实际上他走了100.01 重复一次同样的动作他走了99.99 这之间的误差0.02 就是重复定位精度。
通常情况重复定位精度比定位精度要高的多。
单件生产（比如模具制造）要求机床具有较高的定位精度，大批量生产要求机床具有较高的重复定位精度三、重复定位精度的检测方法。
有两种，一种使用激光干涉仪，一种使用千分表。
介绍千分表检测重复定位精度。
1、选取数控轴经常使用的一段长度（200~300）毫米。
2、由作业指导员按下列要求编写一段小程序：1）设定坐标轴的起点2）坐标轴以工进速度（300米/分）往前走200或300毫米。
3）停住3秒。
（便于观察千分表）4）返回起点5）重复上述步骤共七次。
程序如下：（以X 轴为例）G91 X0G01 X300. F300G04 X3.G01 X0M993、作业指导员运行先单节运行小程序，确认程序无误。
4、保全工在停止的位置安装好千分表，并将千分表置零。
重复定位精度的测量方式
重复定位精度的测量方式
重复定位精度是指机械设备在重复定位时的精度。
精度越高，机械设备的工作效率和可靠性越高。
当机械设备进行重复定位时，一般会采用以下几种测量方法：
1. 工作台定位测量法。
该方法是将零件固定在工作台上，通过移动工作台，使被测零件在不同位置进行测量，从而得出零件的重复定位精度。
2. 滚珠丝杠定位测量法。
滚珠丝杠一般用于平移的机械装置上，通过测量滚珠丝杠在不同位置移动的误差，可以得出机械装置的重复定位精度。
3. 激光干涉仪测量法。
该方法是通过在被测零件上安装激光干涉仪，测量不同位置上激光干涉的数据，从而计算出被测零件的重复定位精度。
4. 光栅尺测量法。
该方法是将光栅尺固定在旋转的轴上，通过测量轴在不同位置上的数据，可以得出旋转轴的重复定位精度。
在进行重复定位精度测量时，需要注意以下几点：
1. 测量环境要求。
测量环境应保持干燥、无震动，并且尽可能减少干扰因素的影响。
2. 测量设备要求。
测量设备应使用精度高、稳定可靠的设备，以保证测量结果的准确性。
3. 测量方法要求。
应选用合适的测量方法，并采用多种方法进行检测，以得出更加准确的数据。
4. 数据处理要求。
测量数据应进行合理的处理和分析，得出准确的重复定位精度数据。
综上所述，重复定位精度的测量方式涉及多种方法，需要在测量环境、测量设备和数据处理等方面注意要求，才能得出准确的测量数据，提高机械设备的工作效率和可靠性。
工业机器人位姿准确度、重复性测量仪设计
探 头 法 测 量 位 姿 特 性 原 理 示 意 图 直 亂 卜
（
，
个 平 面 内 布 置 三 个 电 感测 头
一
Ｊ／
ｙｙ
＇
－
—
即
二
点确定
个平面
（
）
，
在另
一
个面
一
Ｊ 测 量 ｇ 重 复 性
３
彳
［
义 ｆ 青 度 上 布 置 两 个 电 感 测 头
：
即 两点确 定
一
条
。
确 度 性 能 的 好 坏 将 直 接 影 响 到 距 离 和 位 ０
。
其每 次测 量 所 得 的 位 置 坐 标 的最
。
姿 的 准确 度 和 重复性
。
鉴 于 以 上情 况
，
大 偏 差 为 重 复 误 差 ５ 设 计 过程
３
（
对 机 器 人 位 姿 准 确 度 和 定 位 重 复 性 测 试如 图
。
前 国 内外 机 器人 发 展迅速
ｍ
，
各 机 器 人 的 手 臂 上
探头 同 定 不 动
。
工 业 形 位 公 差 参 考
。
１
级量 块 的 国 家 标 准
类 机 器 人 产 品 正 大 量 地 应 用 于 Ｔ 业 生 产 机 器 人 多 次 将 标 准 样 板 送 到 探 头 位 置
探 头
１
ａ ）
、
（
ｂ ）
所示
、
，
该测 世
、
设 备进 行 研 制 ／ 仪 由 三 脚 架
。
、
云台
、
样板
机器人重复定位精度测试与分析
符ꎬ从而造成误差ꎮ
(３) 非运动误差:这部分主要是机器人机械结构
自身原因ꎬ例如部件的刚度ꎬ部件受温度影响出现变
化等等ꎮ 这些都对机器人的重复定位精度影响较大ꎮ
本文主要研究减小非运动误差ꎬ通过优化机器
图 １ 位置准确度和重复性
人本体部件结构ꎬ从而提高机器人的重复定位精度ꎮ
自身重量ꎬ但为了保证强度ꎬ同时加装多组筋板ꎬ确
保大臂有足够的强度支撑各关节结构和末端负载ꎮ
通过静力学分析后ꎬ就需要进行动力学仿真ꎬ分
图 ２ 姿态准确度和重复性
析机器人在运动过程中各部件达到的有效负载值ꎬ
本文主要针对机器人的位姿重复性即重复定位
真过程中采用加速、匀速、减速的速度变化过程ꎬ同
科学性和条理性将决定了研发机器人的质量水平ꎮ
试的 １４ 个性能指标ꎬ包括:位姿准确度和位姿重复
我国现有 测 试 技 术 与 国 外离准确度和距离重复性ꎻ位置稳定时间ꎻ位置
距ꎬ设备相对不够先进ꎬ因而产品测试精确度没有达
超调量ꎻ位姿特性漂移ꎻ互换性ꎻ轨迹准确度和轨迹
Ａｂｓｔｒａｃｔ: Ｔｈｉｓ ｐａｐｅｒ ｉｎｔｒｏｄｕｃｅｓ ｔｈｅ ｔｅｓｔｉｎｇ ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ ｏｆ ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌ ｒｏｂｏｔ ａｎｄ ｉｔｓ ｃｕｒｒｅｎｔ ｓｉｔｕａｔｉｏｎꎬ ｉｌｌｕｓｔｒａｔｅｓ ｔｈｅ ｐｅｒ￣
ｆｏｒｍａｎｃｅ ｓｐｅｃｉｆｉｃａｔｉｏｎｓ ａｎｄ ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌ ｍｅｔｈｏｄｓ ｏｆ ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌ ｒｏｂｏｔꎬ ｅｓｐｅｃｉａｌｌｙ ｔｈｅ ｔｅｓｔｉｎｇ ｍｅｔｈｏｄｓ ｏｆ ｒｅｐｅａｔｅｄ ｐｏｓｉｔｉｏ￣
ｂꎬｃ) ꎮ 位姿准确度表示从指令位置和同一方向接
【推荐下载】工业智能机器人控制系统的性能指标及测定方法
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张小只机械知识库工业机器人控制系统的性能指标及测定方法
你有没有这样的感觉？在商场购物时，遇到调皮可爱的服务机器人时，特别想上去调戏它；或在工业展览会上，看着做各种表演动作的机器人时，特别想触摸它；又或在航模表演现场，望着翱翔在蓝天上无人机梦想着自己也有一双翅膀呢。
我们感叹人类的伟大，创造出了机器人这样的新物种，但是我们是否做过这样的思考机器人耍酷卖萌的背后究竟是什么呢？
2016年，不简单！在这一年，机器人行业实现了快速的发展。
从猴年央视春节晚会上大放异彩的机器人舞蹈到现在遍地开花的各大机器人操作系统、控制系统企业，从全国各地的机器人大会、机器人论坛到机器人与互联网运营、大数据等新兴技术的结合，我们惊奇的发现，机器人早已不是过去那个只会重复体力劳动的大笨熊，而是越发的智能化和个性化。
现在，越来越多的机器人进入那些百姓企业，企业在欢庆的同时，也盘算着自己心里的小九九机器人的控制系统性能如何呢？
就目前来讲，业界尚没有专门针对工业机器人控制系统的性能测试标准，在机器人行业，提到性能规范，一般是针对整机而言。
评价工业机器人整机性能的指标有很多，基于不同的的设计目的以及用途，其整机配件搭配、结构设计以及参数调整也有所差异，控制系统只是其中的一个环节，发动机（伺服电机）、变速箱（减速器）、底盘/悬挂（结构件）等对机器人整体的性能都有很大的影响。
所以，要做机器人的性能测试还是很复杂滴。
不过，国标《GB/T12642-2001工业机器人性能规范及其试验方法》中已经有针对十几种机器人的性能指标的界定标准，其中经常提到的有三种：重复定位精度、位姿精度、轨迹精度。
那么，我们想单。
重复定位精度概念及检测方法
重复定位精度概念及检测方法
重复定位精度（Repeatable positioning accuracy）是指在多次测量中，定位设备（如卫星导航系统或其他定位技术）所测得的同一位置的测量结果的一致性和稳定性程度。
实际上，定位设备进行多次测量可能会产生一定的误差，而重复定位精度用于衡量这种误差的大小。
在检测重复定位精度时，一种常用的方法是进行多次重复测量，通过对测量结
果进行比较和分析来评估定位设备的稳定性。
具体来说，以下几个方法可用于检测重复定位精度：
1. 标准差法：该方法通过计算多次测量结果之间的标准差来评估重复定位精度。
标准差越小，表明测量结果越一致，定位设备的重复定位精度越高。
2. 方差分析法：该方法通过对多次测量结果进行方差分析，来确定定位设备的
重复定位精度是否存在显著差异。
如果方差较小，表明测量结果相对稳定，重复定位精度较高。
3. 中误差法：该方法是通过计算多次测量结果的平均值，并计算每个测量结果
与平均值之间的差值，来评估重复定位精度。
这种方法对个别极端值的影响较小，更能反映整体测量结果的稳定性。
需要注意的是，为了获得准确的重复定位精度，应尽量避免受到环境条件的影响，例如天气、地形等因素。
同时，在进行重复定位精度检测时，要确保测量条件尽可能一致，例如相同的测量时间、测量点位等，以减少系统误差的影响。
总结而言，重复定位精度是评估定位设备稳定性和测量结果一致性的重要指标。
标准差法、方差分析法和中误差法是常用的检测方法，用于评估重复定位精度的大小。
准确评估重复定位精度可为定位设备的应用提供可靠的参考依据，从而提高定位的精度和可靠性。
一种工业机器人重复定位精度测试方法及测试装置
（19）中华人民共和国国家知识产权局（12）发明专利申请（10）申请公布号CN106584513A（43）申请公布日 2017.04.26（21）申请号CN201710061556.5（22）申请日2017.01.26（71）申请人武汉延锋时代检测技术股份有限公司地址430070 湖北省武汉市洪山区东湖开发区光谷创业街6栋2楼（72）发明人吴腾;卢小丽;孙伟;李潇（74）专利代理机构北京华夏正合知识产权代理事务所(普通合伙)代理人韩登营（51）Int.CIB25J19/00;权利要求说明书说明书幅图（54）发明名称一种工业机器人重复定位精度测试方法及测试装置（57）摘要本发明公开了一种工业机器人重复定位精度测试方法及测试装置，包括由下向上依次装配为一体的底座、支撑臂、测试台；所述测试台上绕其中心均匀分布有三个位置传感器，该三个位置传感器的检测部的检测方向倾斜向上朝向中心、且空间相交于一点设置。
所述位置传感器为千分表，所述检测部为千分表的量杆。
三个千分表的量杆的轴线两两垂直设置。
本发明的测试方法在应用与测量时更为方便，可以快速获得数据；本发明使用的测试装置结构简单，可使用工厂大量应用的千分表，操作简便可靠，数据准确，克服现有设备存在的缺陷及高成本，可在工作现场、车间大量使用。
法律状态法律状态公告日法律状态信息法律状态2017-04-26公开公开2017-05-24实质审查的生效实质审查的生效权利要求说明书一种工业机器人重复定位精度测试方法及测试装置的权利要求说明书内容是....请下载后查看说明书一种工业机器人重复定位精度测试方法及测试装置的说明书内容是....请下载后查看。
实验2重复定位精度检测
G98 G01 W0.4 F20 ； // 慢速离开表头
G00 W59. ；
// 快速离开表头
T0303 ；
// 换刀两工位
M01 ；
// 暂停
T0101 ；
// 再换刀两工位, 转回原刀位
W-59. ；
// 快速靠进表头
G01 W-0.4 F20 ;
// 慢速压表
M30 ;
// 程序结束
4. 测量并重复2次以上，同时记录测量数据。
5. 计算平均定位误差值.
5
五、实验报告
1．绘出检测方案简图，并对照图简述测量过程。 2．列出各测量值，计算平均定位误差值。 3．列出测量控制程序，并说明每步的作用。
6
实验2重复定位精度检测重复定位精度机器人重复定位精度重复定位精度测试转盘提高重复定位精度机床重复定位精度什么是重复定位精度数控机床重复定位精度回转气缸重复定位精度机械手重复定位精度
实验二、刀架重复定位精度检测
一、实验目的
1. 了解电动刀架定位误差产生原因； 2. 掌握刀架重复定位误差检测方法。
1
二、实验设备
1．RS-SX-0i Mate TC 综合实训系统 2．千分表(0.001mm X 5mm)、磁性表座
2
三、实验内容
1．确定误差测量方案，编制测量程序； 2测量方案，如图示： 2 ．按要求安装磁性表座及千分表；
4
四、实验步骤
3 ．输入测量程序：
如何测试UR重复定位精度
在博众精工,他们的人很有思想的做了下面的测试。
六轴机械手跟摄像头放在同一个平台上，平台厚重且稳定。
随后在机械手前端上一块钻了几个孔的铝板。
然后分别沿着两种不同的轨迹，走到摄像头同一位置，然后让摄像头拍照，计算圆心的距离，这样重复几次，就知道了两种不同的运动轨迹导致的精度偏差。
他们测量的结果是：如果是单独走一种路径，则重复精度不错，具体多少也没说。
但是如果从不同的轨迹走过来，则精度很差，8条左右。
更要命的是，如果停在摄像头不动，人为地推一下机械手，则机械手不会回到起始位置，而且偏差在80条左右。
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张小只机械知识库工业机器人的重复定位精度是如何测量的
重复定位精度是工业机器人最重要的性能指标之一。
位置重复性是工业机器人制造商指定的唯一的定位性能指标，在他们的宣传册上有0.010 毫米和0.100 毫米之间变化。
然而，计量从此发生了改变，到底如何测量位置重复性的大小？
如果你幸运的话，像我们先进的计量设备有很多，你可以使用激光干涉仪。
后者是非常准确的（0.001 毫米测量不确定度），但价格昂贵（约50000美元），难以建立措施在同一时间只有一个坐标。
你也可以使用CMM，但这显然是不现实的。
你可以
使用各种类型的三维测量设备，但某些工业机器人制造商使用激光跟踪仪因为他们已经使用一些机器人标定激光跟踪仪。
所以我们到底应不应该应该相信工业机器人厂商提供的重复数据？
一个基本的方法在ISO/TR 13309：1995提出依托三个正交使用位置传感器的安装。
我最近买了一个这样的装置：三一探针IBS精密工程。
后者是无线的，轻便小巧，而且不贵（约15000美元）。
其测量不确定度约为0.001 mm，其测量范围是3.5 毫米。
不幸的是，它采用电涡流传感器需要特殊基准球，成本超过500美元每安装在纤细的茎而且很容易打破。
一个非常重要的，我们的三维探测新的组件标定板。
后者本质上是以三球的原理在三V形槽的运动平台。
在测试我们的三维探头在发那科LR伴侣200iC的工业机器人（借给我们的通用航空）和ABB IRB 120机器人时，我们使用一个定制的枢接座三0.5″基准球，每一对分开约300毫米。
使用非常简单的matlab代码，我们可以从每一个数字指标获取位置数据并发送到机器人控制器通过以太网。
每个机器人的控制器，然后运行一个程序，执行自动测试。
这个测试程序如下。