FANUC刀库设定
刀库安装及调试方法
刀库的安装调试方法及注意事项一、调试前先确认刀库动作是否正确。
（刀套上下、刀盘正反转、刀臂旋转方向）。
二、FANUC刀库调试参数及方法㈠圆盘式（机械臂）刀库❶Z轴换刀点高度参数1241。
❷主轴定向角度参数4077 。
（注：参数3117#1设为1，可以在诊断画面445号参数下检测主轴角度位置。
）❸刀库重置M40.方法：打开K参数画面，K1.5/1 Z轴上下K4.7/1 刀库显示表打开及显示K4.5/1刀臂旋转K7.0/1 打开气压低检测信号然后把Z轴移动到安全位置，手动模式下主轴定向，按F1旋转刀臂.注意：❶Z轴始终位于刀臂安全位置之上。
❷刀库调试完成后，除K4.7打开外，其余K参数要全部关闭。
❸ATC动作前查看刀套水平状态。
㈡斗笠式刀库（伞形刀库）高度及角度参数同上K参数画面，K1.5/1 Z轴上下K6.0/1刀盘进退然后把Z轴移动到安全位置，手动模式下主轴定向，按F1进退刀盘。
三、三菱刀库调试方法及参数㈠圆盘式（机械臂）刀库❶Z轴换刀点高度参数2038❷主轴定向角度参数3108❸M21刀套下（垂直）❹M20刀套上方法：打开IF诊断画面L102/1 Z轴上下L107/1 机械臂旋转然后把Z轴移动到安全位置，在位置画面输入M25（扣刀）/M26（换刀）/M27（刀臂回到位）执行刀臂动作。
注意：❶刀库调试完成后，L102、L107要置为0.❷ Z轴始终位于刀臂安全位置之上。
❸ATC动作前查看刀套水平状态。
㈡斗笠式刀库高度及角度参数同上IF诊断画面X21A/1 Z轴上下Y206/1刀盘进退然后把Z轴移动到安全位置，在IF诊断画面下对Y206/1或0进行刀盘进退。
四、刀库安装调试注意事项。
①安装前先检查刀库外观有无破损，油漆是否刮花，是否缺少零部件，及时向质检反应。
缺少的零部件不要到仓库里随便拆装。
②圆盘刀库调试前要先检查刀库刀臂与刀套的中心是否正确，方法，按电磁阀强制刀套向下，装上对刀仪，旋转刀臂，用对刀棒检查中心是否正确。
法兰克系统刀库反转参数设置
法兰克系统刀库反转参数设置随着数控机床的发展和普及，刀具的管理日益成为数控加工过程中的一项重要工作。
而刀库的反转就是刀具管理的重要环节之一刀库的反转参数设置是指数控机床在进行自动刀具换刀时，对刀库进行一系列参数设置，以确保刀具的正常使用和刀具寿命的延长。
一个合理的刀库反转参数设置，能够提高加工效率，减少刀具损耗，降低生产成本。
下面将详细介绍法兰克系统刀库反转参数的设置。
首先，法兰克系统刀库反转参数的设置需要考虑以下几个方面：1.刀具的类型：根据不同的刀具类型，需要设置不同的反转参数。
通常，刀具类型包括钻头、铣刀、镗刀、车刀等。
不同的刀具类型在进行换刀过程中有着不同的工艺要求，因此需要针对不同的刀具类型进行相应的参数设置。
2.刀具的尺寸：刀具的尺寸对于刀库反转参数设置也有着重要的影响。
刀具的尺寸包括刀具的直径、刃长、刃数等。
在进行刀库反转时，需要根据刀具的尺寸设置合适的反转参数，以保证刀具的换刀过程能够正常进行，并且不会对刀具造成损坏。
3.刀具的材料：不同材料的刀具在进行刀库反转时也需要进行不同的参数设置。
因为不同材料的刀具在硬度、强度等方面存在差异，所以在进行刀具反转时需要根据刀具的材料特性来进行相应的参数设置，以避免刀具的损坏。
基于以上几个方面的考虑，法兰克系统刀库反转参数设置一般包括以下几个参数：1.切换速度：切换速度是指刀库在进行自动刀具换刀时的速度。
切换速度需要根据刀具的类型和尺寸以及材料等因素进行合理的设置。
一般来说，切换速度越快，刀具的换刀效率越高。
但是过快的切换速度可能会导致刀具的碰撞和损坏。
所以在设置切换速度时需要综合考虑刀具的各项参数，并进行适当的调整。
2.切换加速度：切换加速度是指刀库在进行自动刀具换刀时的加速度。
在刀库反转过程中，切换加速度可以对切换速度进行适当调节，以达到更加平滑和稳定的刀具换刀效果。
切换加速度的设置需要考虑刀具的质量、刚度等因素，并根据实际情况进行相应调整。
FANUC刀库设定
2.1刀库初始化参数2.1.1C计数器的设定该画面用于设定和显示功能指令的计数器(CTR:SUB5)的计数器的最大值和现在值。
该画面上可以使用简易显示方式和注释显示方式。
要移动到计数器画面，按下［计数器］软键。
请将C0的设定值输入您使用刀库的最大刀具。
LD-XPFA-A3顺序PMC目前只支持斗笠16把，斗笠20把，刀臂24把，刀臂32把刀具。
请勿使用其他数据，否则会报1011ATC TYPE(C0,D103)SET ERROR!的PMC 异警。
在C0的现在值位置输入你现在刀库对准换刀位的那把刀具的刀套号。
C0在刀库使用中不可以设置为0或大于C0设定值的数据，否则会报1012CTR(C2)=0OR>MAG.CAPACITY!的PMC异警。
2.1.2D数据表的设定数据表具有两个画面：数据表控制数据画面和数据表画面。
要移动到数据画面时，按下［数据］软键。
(1)数据表控制数据画面（［列表］画面）按下［数据］软键，出现用于管理数据表的数据表控制数据画面。
该画面上可以使用简易显示方式和注释显示方式。
在LD-XPFA-A3顺序PMC中，请将D数据表的地址D0一列的参数设置为00000001，数据设置应大于350。
设置完成后，强烈建议切断NC电源一次。
参数的具体设置含义如下：(2)数据表画面（［缩放］画面）设定了数据表控制数据时，从数据表控制数据画面按下软键［缩放］，出现数据表画面。
在此画面上，可以使用简易显示方式、注释显示方式和位显示方式。
1.在初次设置刀库时，请将D0设置为0，D1设置为1，D2设置为2……，依次设置，最大号为刀库的最大刀套容量号。
例如，C0的设定数位20，那就把D0至D20按照0至20的顺序依次设置。
C0的设定数位24，那就把D0至D24按照0至24的顺序依次设置。
2.操作面板上的选择性停止，工作灯，单节执行，机械空跑，单节忽略，自动断电全部按下有效时，在MDI执行M79指令，也可以达到重置刀库的目的，但必须指出，M79重置，限于刀臂24把，刀臂32把刀具的刀库。
发那科维修案例(发那科刀库调试步骤)
发那科维修案例（发那科刀库调试步骤）以下为某种梯形图为例（注：不同的梯形图的K参数定义和信号点会有所不同）1 刀库功能运转调试K7.0=1（刀库使用功能打开）①用到的信号（X9.5刀库原点信号，X9.4刀库计数信号，X0.1回刀开关信号，X0.2倒刀开关信号，X8.5ATC刹车，X8.6ATC扣刀，X8.7ATC原点，Y3.1刀库正转输出，Y3.2刀库反转输出，，Y3.3刀臂正转输出，Y1.0刀套上电磁阀，Y1.1刀套下电磁阀）。
②只有X0.1信号有效时，刀库才可以转动。
③如果刀库正转不到位，计数不成功则需要把刀库计数的常开常闭点切换K2.3=1（刀库计数切换）④将刀库运转到1号到注意检查刀套的1号刀位置是否正位（X9.5是否有效）。
2 主轴定向调试以及第二参考点调试①M代码指令：M19（主轴定向）。
②按操作面板的主轴定向或者在自动或录入方式输入M19,主轴定向输出，系统接收到主轴定向完成信号后运行结束。
③按操作面板的主轴定向或者复位键取消定向输出。
④主轴装上刀具将刀臂摇动到换刀点选取合适的位置将定位角度和第二参考点输入到系统参数中。
3 倒刀回刀调试①用到的M代码：M81:倒刀M82:回刀②用到的信号（X0.0倒刀磁开关信号，X0.1回刀磁开关信号，X8.7手臂原点信号，Y1.0刀套上电磁阀，Y1.1刀套下电磁阀）。
③倒刀输出：在自动方式（需X0.1回刀开关有效）或录入方式，当Z轴回到第二参考点时且无扣刀确认信号（X8.6=0），输入M81,倒刀输出，接受到倒刀开关信号X0.0后结束。
④回刀输出：在自动方式（自动方式需X0.0有效）或录入方式，当机械手臂在原点位置（X8.7=1）时，输入M82,回刀输出，接受到回刀磁开关信号X0.1后结束。
4 主轴松拉刀控制①用到的M代码：M83, 松刀M84: 紧刀②用到的信号（X8.2刀具放松到位，X8.1刀具夹紧到位，X8.6扣刀确认信号，X8.0松拉刀开关信号，Y0.7刀具放松）。
FANUC I MD刀库设定
FANUC 0I MD刀库设定
D300;00000000 0 100
K5 1：刀套定位信号取反，V6 V8 马克刀库设1。
其他刀库默认0
K10 0;1 关门启动程序有效
K0.4；1四轴有效。
D0 主轴刀号D1---D24刀具表
C0 当前刀套号
大刀定义；D100=大刀数目，例如有2把大刀时D001 D003 D005 将是99，表示T1 T3和T5号刀不能使用，大刀装在T2和T4 上，自动
换刀时大刀可以和大刀互换，大刀换小刀时有可能会换两次刀，先将大刀放回大刀刀位，再去换小刀。
刀库乱刀时刀具表刷新：
1）在手轮模式下按下刀库正转键和程序暂停键或者程序启动键转动刀库到1号刀位。
（MDI方式下）
2）依次按SYSTEM***右扩展键****PMCMNT***计数器1 C0改为1。
3）依次按SYSTEM***右扩展键****PMCMNT***数据***操作***缩放***将D0---D24按0—24排列。
另外当刀库卡刀时，可以按下SET***操作中的第8个RESET TOOL开关后，在手轮方式下同时按下刀库正转和Z-键，刀库将执行单步动作，直到整个换到动作结束，然后关掉开关8。
另一种方法是手动将刀库复位后如果还有2027报警，则将K1参数8位中是1的都改为0即可。
如果在换刀过程中频繁卡刀，将参数4075（主轴定位宽度）+20-30。
13. FANUC圆盘刀库——PMC换刀详解.
加工中心机床圆盘式刀库发那科系统PMC的编程技术安庆长谷川数控机床有限公司 雷晓鹏北京发那科机电有限公司 胡 年自动换刀机构（ATC）是数控机床易发生故障的地方。
本文介绍PMC的编程思路和方法，供大家讨论。
此程序自2004年始已在数百台加工中心运用。
一、基本规则1、刀具在D0000到D0032登录。
D0000登录主轴刀具号，D0001到D0032登录刀套内刀具号，在此假定刀库容量为32把刀。
2、执行T码时,刀库中T码刀具旋转到换刀口位置，在刀库旋转过程中，程序自动加工运行不中断，称之为预选刀。
3、M6执行换刀过程，执行前，Z轴必须回第一参考点，即 G91 G28 Z0或 M19 G91 G28 Z0。
4、允许的大径刀（如面铣刀）直径不容许超过普通刀具（以下简称：小径刀）最大直径的二倍，否则大径刀之间随机交换会撞刀。
刀具重量不能超过刀库容许重量。
大径刀刀具号设定规则：大径刀的相临两侧刀套内必须为空，空刀套的刀具号自动设定为99（也可设定其他数字，PMC识别为空刀）。
D100内设定大径刀个数，小径刀刀具号必须大于大径刀个数乘2加1。
初始设定主轴刀具号D0000必须是小径刀刀具号。
5、大径刀具交换规则：小径刀可放进大径刀刀套内，大径刀不可放进小径刀刀套内。
主轴小径刀与刀库小径刀交换，一次性换刀；主轴大径刀与刀库大径刀交换，一次性换刀；主轴小径刀与刀库大径刀交换，一次性换刀，小径刀放进大径刀刀杯套内；主轴大径刀与刀库小径刀交换， 第一次将原大径刀刀套内的小径刀换到主轴上，第二次再进行小径刀之间的交换。
以上交换规则PMC自动识别换刀。
6、在刀库运行中发生停电等故障，具备中断点记忆和用按键操作恢复功能。
有完善的电机保护和报警操作提示。
7、以上自动刀具交换（ATC）动作本文介绍的都用PMC完成，读者也可用宏程序和PMC结合编程实现。
二、PMC程序框图三、详细介绍刀库盘旋转部分PMC程序和说明1、准备工作自动换刀部分反馈信号：R30.0=1 主轴抓刀反馈；R30.1=1 主轴松刀反馈，延迟0.2秒是消除信号反馈传感器安装误差，其它信号反馈延迟道理相同；R30.2=1 刀杯上（水平位置）信号反馈；R30.3=1 刀杯下（刀具垂直向下位置）信号反馈。
Fanuc系统刀库标准PMC程序
FANUC系统刀库标准PMC程序用途：各类型刀库参考梯形图ID号：dwxc2008日期：文件使用的限制以及注意事项等文件版本更新的纪录修订日期版本号文件名称修订内容修订人2008年12月 1.0 FANUC系统刀库首次发布黄辉标准PMC程序目录1．刀库综述 (1)1.1 刀库结构 (1)1.2 换刀方法 (1)2．斗笠式刀库 (2)2.1 换刀流程和思路 (2)2.2 PMC结合宏程序实现 (3)2.2.1宏程序 (3)2.2.2 宏程序相关 42.2.3 PMC程序 5 3．机械手臂刀库式刀库 (21)3.1 换刀流程和思路 (21)3.2 PMC实现 (22)3.2.1 参数 (22)4．车床用4/8工位电动刀塔 (24)1．刀库综述1.1 刀库结构根据刀具容量可分为盘式和链式刀库，链式刀库一般用于刀具较多的机床上，目前国内机床上使用较少。
根据刀库旋转动力可分为液压马达，普通电机，伺服电机，凸轮机械，无动力（靠主轴带动）等。
使用前两种方式的比较多，都使用感应开关计数，且控制方式相似。
近年来，由于伺服电机的优良控制特性，伺服电机也越来越多的使用在刀库的旋转控制中，控制方式主要有PMC轴控制，I/O Link轴控制两种。
1.2 换刀方法分为随机换刀和固定换刀。
刀盘分为斗笠式刀库和立式旋转式刀库等早期的以斗笠式刀库为多，且多为固定换刀，现在发展出来的斗笠式刀库也有带机械手的，一般来说是否带机械手是判断随机换刀还是固定换刀的重要依据。
1）随机换刀多在刀具较多的情况下采用，必须有机械手辅助，没有单独的还刀过程。
但数据表需要更新，刀具号和刀套号不是一一对应。
加工程序中使用M06T**，PLC或宏程序检测到M06信号脉冲和T信号脉冲，进行刀具检索，找到所需刀具的刀套位置，刀库旋转到要交换的刀套位置，刀具交换，数据表更新。
2）固定换刀是在刀具不多的情况采用，一般没有机械手，换刀时候，先还刀，再取刀。
刀具号和刀套号固定，不需要刀具检索，从哪个刀套取的刀具要还回原来的刀套上去。
FANUC刀库伺服参数说明
关于I/O BETA LINK查找及参数fanuc系统中有一种定义叫I/0 LINK 它是系统的轴的一种扩展，这种轴可以用来做一些简单的精确控制，此轴的坐标显示、诊断、参数设定，都在〈PMM>画面下.PMM 就是FANUC 的一种定义。
通用的伺服电机PMC控制方法一般就这两种; I/O LINK 轴的基本控制参数都要通过PMM 软键里来设定.使用FANUC I/O LINK 控制的电机只能是FANUC I/O LINK 电机( B系列IO-LINK伺服电机)1 当I/O BETA LINK AMP显示为A U 小U交替变化时，证明I/O BETA参数错，请检查参数30 、31、106、180的数。
大U显示是参数输入后，必须关断系统电源。
小U显示是要零点设置。
2 查看I/O BETA AMP参数的方法：A：将参数960的0—3号要设置，0位是设定SLA VE（连结）的。
1、2位是设定连结的形式。
3位是供给运动功能。
详细说明在16I参数的4.8项960#1=1：与卡交互，=0：与放大器交互B：还要查看参数8760及9976的第7位是否为1，并检查有没有PMM功能，它的软编号为8A00，此功能在0I系统为基本功能可考出。
例如：PRM8760内设为8500。
那么：程序是O8500+2*10既O8520.2的含义是I/O LINK β AMP所在的I/O LINK AMP串口的位置。
★检查I/O LINK 上串的部件的操作方法：[SYSTEM]→[PMC]→[PMCDGN]↓[TITLE] [STATUS] [ALMRM] [TRACE] [I/O CHK][I/O LINK] C：I/O BETA 伺服参数在I/O BETA LINK 维修书的3.9项和附录中的B项。
D：I/O BETA报警具体内容在I/O BETA LINK书中的128页。
E：美国格里森机床的软件安装较特出：160I系统要看是否是分离型的，若是请在装有HSSBD的板上将SW1旋钮转到0位，1位为系统启动直接进入格里森公司的界面。
刀库用功能指令演示
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C记录当前刀套号
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记录当前刀套号
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C记录当前刀套号
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刀库正转
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刀库反转
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授课
实习
1.什么是PMC?
2.PMC的规格(SA1,SB7等)
3.I/O单元的种类 4.PMC画面
5.PMC地址类型 6. G F信号地址表
7.PMC编程
1.I/O模块名称清单 2.图片 1.I/O硬件连接状态检测画面 2.集中监控画面.只有SB7才有. 3.自锁强制功能.只对SB7才有.SA1只有 普通强制,PMC STOP时才有效. 4.OVERRIDE ENABLE=1画面,断电有效. 5.PMC追踪功能. PMCPRA画面介绍, 强制自 锁,FROM,PROGRAMMER ENABLE
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刀库停止
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C刀库正转
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C刀库反转
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C刀库停止
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C刀库正转 数据表
FANUC刀库换刀——详解.
加工中心机床圆盘式刀库发那科系统PMC的编程技术安庆长谷川数控机床有限公司 雷晓鹏北京发那科机电有限公司 胡 年自动换刀机构（ATC）是数控机床易发生故障的地方。
本文介绍PMC的编程思路和方法，供大家讨论。
此程序自2004年始已在数百台加工中心运用。
一、基本规则1、刀具在D0000到D0032登录。
D0000登录主轴刀具号，D0001到D0032登录刀套内刀具号，在此假定刀库容量为32把刀。
2、执行T码时,刀库中T码刀具旋转到换刀口位置，在刀库旋转过程中，程序自动加工运行不中断，称之为预选刀。
3、M6执行换刀过程，执行前，Z轴必须回第一参考点，即 G91 G28 Z0或 M19 G91 G28 Z0。
4、允许的大径刀（如面铣刀）直径不容许超过普通刀具（以下简称：小径刀）最大直径的二倍，否则大径刀之间随机交换会撞刀。
刀具重量不能超过刀库容许重量。
大径刀刀具号设定规则：大径刀的相临两侧刀套内必须为空，空刀套的刀具号自动设定为99（也可设定其他数字，PMC识别为空刀）。
D100内设定大径刀个数，小径刀刀具号必须大于大径刀个数乘2加1。
初始设定主轴刀具号D0000必须是小径刀刀具号。
5、大径刀具交换规则：小径刀可放进大径刀刀套内，大径刀不可放进小径刀刀套内。
主轴小径刀与刀库小径刀交换，一次性换刀；主轴大径刀与刀库大径刀交换，一次性换刀；主轴小径刀与刀库大径刀交换，一次性换刀，小径刀放进大径刀刀杯套内；主轴大径刀与刀库小径刀交换， 第一次将原大径刀刀套内的小径刀换到主轴上，第二次再进行小径刀之间的交换。
以上交换规则PMC自动识别换刀。
6、在刀库运行中发生停电等故障，具备中断点记忆和用按键操作恢复功能。
有完善的电机保护和报警操作提示。
7、以上自动刀具交换（ATC）动作本文介绍的都用PMC完成，读者也可用宏程序和PMC结合编程实现。
二、PMC程序框图三、详细介绍刀库盘旋转部分PMC程序和说明1、准备工作自动换刀部分反馈信号：R30.0=1 主轴抓刀反馈；R30.1=1 主轴松刀反馈，延迟0.2秒是消除信号反馈传感器安装误差，其它信号反馈延迟道理相同；R30.2=1 刀杯上（水平位置）信号反馈；R30.3=1 刀杯下（刀具垂直向下位置）信号反馈。
FANUC0IMD刀库设定
FANUC0IMD刀库设定
D300;000000000100
K51：刀套定位信号取反，V6V8马克刀库设1。
其他刀库默认
0K100;1关门启动程序有效K0.4；1四轴有效。
D0主轴刀号D1---D24刀具表C0当前刀套号
大刀定义；D100=大刀数目，例如有2把大刀时D001D003D005将是99，表示T1T3和T5号刀不能使用，大刀装在T2和T4上，自动换刀时大刀可以和大刀互换，大刀换小刀时有可能会换两次刀，先将
大刀放回大刀刀位，再去换小刀。
刀库乱刀时刀具表刷新：
1）在手轮模式下按下刀库正转键和程序暂停键或者程序启动键转动
刀库到1号刀位。
（MDI方式下）
2）依次按SYSTEM某某某右扩展键某某某某PMCMNT某某某计数器
1C0改为1。
3）依次按SYSTEM某某某右扩展键某某某某PMCMNT某某某数据某某
某操作某某某缩放某某某将D0---D24按
0—24排列。
另外当刀库卡刀时，可以按下SET某某某操作中的第8个RESETTOOL
开关后，在手轮方式下同时按下刀库正转和Z-键，刀库将执行单步动作，直到整个换到动作结束，然后关掉开关8。
另一种方法是手动将刀库复位后如果还有2027报警，则将K1参数8
位中是1的都改为0即可。
如果在换刀过程中频繁卡刀，将参数4075（主轴定位宽度）+20-30。
赛洋发那科最新操作手册(三种刀库简体版)
A.PLC 功能设定：#0：刀臂式刀库选择（和K9.1同时使用） 0：无效 1：有效#1：不使用 0： 1：#2：不使用 0： 1：#3：不使用 0： 1：#4：不使用 0： 1：#5：不使用 0： 1：#6：不使用 0： 1：#7：不使用 0： 1：#7#6#5#4#3#2#1#0#7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0#0：刀库选择0：斗笠式刀库1：转塔式刀库#1：不使用0：1：#2：不使用0：1：#3：不使用0：1：#4：不使用0：1：#5：不使用0：1：#6：不使用0：1：#7：不使用0：1：#7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0#0：三色灯闪烁功能0：有效1：无效#1：夹具控制功能0：无效1：有效#2：油压机功能(斗笠式有用到，刀臂式和转塔式没有)0：无效1：有效#3：冲屑机功能0：无效1：有效#4：中心出水机功能0：不使用1：使用#5：自动门功能0：无效1：有效#6：主轴油冷机功能0：无效1：有效#7：油冷机检测开关类型0：常闭型(NC)1：常开型(NO)#7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0#0：工件吹气间断功能0：无效1：有效#1：刀库计数开关类型0：常闭型(NC)1：常开型(NO)#2：不使用0：1：#3：主轴换挡有关(刀臂式和斗笠式有用到，转塔式没有)0：1：#4：夹具A检测开关类型0：常闭型(NC)1：常开型(NO)#5：夹具B检测开关类型0：常闭型(NC)1：常开型(NO)#6：不使用0：1：#7：不使用0：1：#7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0#0：不使用0：1：#1：不使用0：1：#2：不使用0：1：#3：不使用0：1：#4：不使用0：1：#5：不使用0：1：#6：不使用0：1：#7：不使用0：1：#7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0#0：不使用0：1：#1：不使用0：1：#2：不使用0：1：#3：不使用0：1：#4：不使用0：1：#5：不使用0：1：#6：不使用0：1：#7：不使用0：1：#7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0#0：不使用0：1：#1：不使用0：1：#2：不使用0：1：#3：不使用0：1：#4：不使用0：1：#5：不使用0：1：#6：不使用0：1：#7：不使用0：1：#7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0#0：不使用0：1：#1：不使用0：1：#2：不使用0：1：#3：不使用0：1：#4：不使用0：1：#5：不使用0：1：#6：不使用0：1：#7：不使用0：1：#7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0#0：主轴高低档切换功能(和K8.1、K8.2、K8.3同时设定)0：无效1：有效#1：主轴高低档切换功能(和K8.0、K8.2、K8.3同时设定)0：无效1：有效#2：主轴高低档切换功能(和K8.0、K8.1、K8.3同时设定)0：无效1：有效#3：主轴高低档切换功能(和K8.0、K8.1、K8.2同时设定)0：无效1：有效#4：不使用0：1：#5：不使用0：1：#6：不使用0：1：#7：不使用0：1：#7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0#0：自动断电功能(斗笠式和转塔式有用，刀臂式无)0：无效1：有效#1：空压报警功能0：有效1：无效#2：Z轴自动平衡系统报警功能0：有效1：无效#3：不使用0：1：#4：不使用0：1：#5：不使用0：1：#6：不使用0：1：#7：不使用0：1：#7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0#0：负方向回原点功能0：有效1：无效#1：X轴回原点方向0：负方向1：正方向#2：Y轴回原点方向0：负方向1：正方向#3：Z轴回原点方向0：负方向1：正方向#4：不使用0：1：#5：不使用0：1：#6：不使用0：1：#7：不使用0：1：#7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0#0：不使用0：1：#1：不使用0：1：#2：不使用0：1：#3：不使用0：1：#4：不使用0：1：#5：不使用0：1：#6：不使用0：1：#7：不使用0：1：#7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0#0：不使用0：1：#1：不使用0：1：#2：不使用0：1：#3：不使用0：1：#4：不使用0：1：#5：不使用0：1：#6：不使用0：1：#7：不使用0：1：#7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0#0：不使用0：1：#1：不使用0：1：#2：不使用0：1：#3：不使用0：1：#4：不使用0：1：#5：不使用0：1：#6：不使用0：1：#7：不使用0：1：#7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0#0：不使用0：1：#1：不使用0：1：#2：不使用0：1：#3：不使用0：1：#4：不使用0：1：#5：不使用0：1：#6：不使用0：1：#7：不使用0：1：#7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0#0：不使用0：1：#1：不使用0：1：#2：不使用0：1：#3：不使用0：1：#4：不使用0：1：#5：不使用0：1：#6：不使用0：1：#7：不使用0：1：#7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0#0：不使用0：1：#1：不使用0：1：#2：不使用0：1：#3：不使用0：1：#4：不使用0：1：#5：不使用0：1：#6：不使用0：1：#7：不使用0：1：#7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0#0：不使用0：1：#1：不使用0：1：#2：不使用0：1：#3：不使用0：1：#4：不使用0：1：#5：不使用0：1：#6：不使用0：1：#7：不使用0：1：#7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0#0：不使用0：1：#1：不使用0：1：#2：不使用0：1：#3：不使用0：1：#4：不使用0：1：#5：不使用0：1：#6：不使用0：1：#7：不使用0：1：#7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0#0：不使用0：1：#1：不使用0：1：#2：不使用0：1：#3：不使用0：1：#4：不使用0：1：#5：不使用0：1：#6：不使用0：1：#7：不使用0：1：B.M代码说明：E.异警讯息及排除方法：（转塔式）F.异警讯息及排除方法：（刀臂式）G.. 换刀子程序(转塔式)：1.换刀子程序O9001(6071)程序内容：G94N1IF[#1000EQ1]GOTO14(T CODE=SP TOOL) N2IF[#1001EQ1]GOTO13(T CODE=0)N3#199=#4003(G90/G91 MODLE)N4#198=#4006(G20/21 MDOLE)N5#197=#4001N6#196=#4014G80G40G49M19M70(START)M75G91G28Z0N7G91G30P2Z0(UP POSTION)N8M74(ROTATE)N10G91G28Z0(DOWN POSTION)M76N11M71(OVER)N12GOTO14N13#3000=1(T CODE=0)N14G#199G#198G#197G#196N15M99%2.刀库重整子程序O9002(6072) 程序内容：N3#199=#4003(G90/G91 MODLE) N4#198=#4006(G20/21 MDOLE)N5#197=#4001N6#196=#4014G80G40G49M19G04P500M75G91G28Z0/#3003=1IF[#1004EQ1]GOTO99G91G30P2Z0M68N1IF[#1004EQ0]GOTO1G4P300G91G28Z0M76M71G#199G#198G#197G#196N99/#3003=0M99%H. 换刀子程序(刀臂式)：换刀子程序O9001(6071)O9001(M06 TOOL CHANGE MACRO PROGRAM) IF[#1004EQ1]GOTO27M20#3003=1#3004=1M20#199=#4003#198=#4006#1114=1#1103=0(NOTE TO PMC4)IF[#1002EQ1]GOTO20N1M19G91G30Z0M20N3#1100=1(NOTE TO PMC1)N4IF[#1000EQ1]GOTO6(WAITING FOR PMC1)N5GOTO4N6M64(POT DOWN)N7M57(TOOL CHANGE MOTOR START1)N8M60(SPINDLE TOOL UNCLAMP)G4X0.5N9M58(TOOL CHANGE MOTOR START2)N10M61(SPINDLE TOOL CLAMP)N11M59(TOOL CHANGE MOTOR START3)M20N12#1102=1(NOTE TO PMC2)N13M65(POT UP)M20N14#1101=1(NOTE TO PMC3)N15IF[#1001EQ1]GOTO20(WAITING FOR PMC2) GOTO15M20N20#1100=0(RESET MACRO VER)N21#1101=0N22#1102=0N22#1103=1N23#1114=0N24G#199G#198 N25#3003=0N26#3004=0N27M99%3.刀库重整功能设定：○1在MDI模式中，输入M68后刀库自动旋转至第1号刀，刀库号码自动重整。
基于FANUCI／OLink轴的数控机床自动刀库设计
在机 械加工行业 中，数控机床有着 十分 重要 的应 用 。为了提高数控机床 的加工效率 和 自动化程度 ，国 外 的很 多机床厂家都为数控机床 配备 了 自动刀库。国 内机床产 业发展较晚 ，且 自动化程度不 高 ，因此 ，许
ｍａｈｎ ｃ ｉｉｇ ｉ ｔ ｌ ｐ ｒ ｒ ａ ｃ ｙｆ ｌ ｄｂ ｇ ｎ ． Ｉｃｎｂ ｐ ｌ ｄｉ ｅｒｆ ｍａｏ ｆｈ ｏ ｅｔ Ｎ ａｈｎ ． ｃｉｅｍａｈｎｎ ｔ ｓ ｂｅ ｅ ｏｍ ｅｂ ｅ ｅ ｕ￣ ｇ ｔ ａ ｅａ ｐ ｅ ｔ ｏ ｔ ｎｏ ｅｄ ｍ ｓｃＣ Ｃ ｍ ｃｉｅ ｗｈ ａ ｆ ｎ ｉｄ ｉ ｎｈ ｅｒ ｉ ｔ ｉ
关键词 ：Ｆ Ｎ Ｃ系统 ；ＩＯ Ｌｎ Ａ Ｕ ／ ｉ ｋ轴 ；自动 刀库
中 图分 类 号 ：Ｔ ３ １７ Ｑ ９ ． 文 献 标 识 码 ：Ｂ 文 章 编 号 ：１０ —３８ （０ ２ ０ １ ８ １ ２ １ ）４—０９— ３ ２
Ｄｅ ｉ ｎ ｆＡｕ ｏ Ｔｏ ｌｃ ｎ ｅ ｆｔ ｓｇ ｏ ｔ ｏ － ｈａ ｇ ｒ ｏ ｈｅ ＣＮＣ ａ ｈ ｎｅ Ｂａ ｅ ｎ ＦＡＮＵＣ ／０ ｎ Ａｘ ｓ Ｍ ｃ ｉ ｓｄ ｏ Ｉ Ｌｉ ｋ ｉ
基 于 Ｆ Ｎ Ｃ ＩＯ Ｌｎ 的 数控 机 床 自动 刀库 设 计 Ａ Ｕ ｉ ／ ｋ轴
纪涛 ，王磊
（ 皮姆 西科 技 实业 南 京有 限公 司 ，江 苏南京 ２ １０ ） １ １０
摘要 ：介绍 了基 于 Ｆ Ｎ Ｃ Ｂ系列 Ｉ ｉｋ轴 的数 控机床 自动刀库 的设 计方法 。给出 了 ＩＯ Ｌｎ 的系统硬件 连接 、 Ａ Ｕ ／Ｏ Ｌｎ ／ ｉｋ轴 ＩＯ模 块地址分配 ，分析 了 ＩＯ Ｌｎ ／ ／ ｉｋ轴功能实现 的方 法 ，并提供 了关键 的 Ｐ ＭＣ程序 。现场调试结果 表明 ：该 自动刀库能够 满足数控机 床加 工要求 ，且性能稳定 ，可 以应用在国 内数控机床 的改 造上。
刀库安装及调试方法
刀库的安装调试方法及注意事项一、调试前先确认刀库动作是否正确。
（刀套上下、刀盘正反转、刀臂旋转方向）。
二、FANUC刀库调试参数及方法㈠圆盘式（机械臂）刀库❶Z轴换刀点高度参数1241。
❷主轴定向角度参数4077 。
（注：参数3117#1设为1，可以在诊断画面445号参数下检测主轴角度位置。
）❸刀库重置M40.方法：打开K参数画面，K1.5/1 Z轴上下K4.7/1 刀库显示表打开及显示K4.5/1刀臂旋转K7.0/1 打开气压低检测信号然后把Z轴移动到安全位置，手动模式下主轴定向，按F1旋转刀臂.注意：❶Z轴始终位于刀臂安全位置之上。
❷刀库调试完成后，除K4.7打开外，其余K参数要全部关闭。
❸ATC动作前查看刀套水平状态。
㈡斗笠式刀库（伞形刀库）高度及角度参数同上K参数画面，K1.5/1 Z轴上下K6.0/1刀盘进退然后把Z轴移动到安全位置，手动模式下主轴定向，按F1进退刀盘。
三、三菱刀库调试方法及参数㈠圆盘式（机械臂）刀库❶Z轴换刀点高度参数2038❷主轴定向角度参数3108❸M21刀套下（垂直）❹M20刀套上方法：打开IF诊断画面L102/1 Z轴上下L107/1 机械臂旋转然后把Z轴移动到安全位置，在位置画面输入M25（扣刀）/M26（换刀）/M27（刀臂回到位）执行刀臂动作。
注意：❶刀库调试完成后，L102、L107要置为0.❷ Z轴始终位于刀臂安全位置之上。
❸ATC动作前查看刀套水平状态。
㈡斗笠式刀库高度及角度参数同上IF诊断画面X21A/1 Z轴上下Y206/1刀盘进退然后把Z轴移动到安全位置，在IF诊断画面下对Y206/1或0进行刀盘进退。
四、刀库安装调试注意事项。
①安装前先检查刀库外观有无破损，油漆是否刮花，是否缺少零部件，及时向质检反应。
缺少的零部件不要到仓库里随便拆装。
②圆盘刀库调试前要先检查刀库刀臂与刀套的中心是否正确，方法，按电磁阀强制刀套向下，装上对刀仪，旋转刀臂，用对刀棒检查中心是否正确。
FANUCI MD刀库设定
F A N U C0I M D刀库设定
D300;00000000 0 100
K5 1：刀套定位信号取反，V6 V8 马克刀库设1。
其他刀库默认0
K10 0;1 关门启动程序有效
K0.4；1四轴有效。
D0 主轴刀号D1---D24刀具表
C0 当前刀套号
大刀定义；D100=大刀数目，例如有2把大刀时D001 D003 D005 将是99，表示T1 T3和T5号刀不能使用，大刀装在T2和T4 上，自动
换刀时大刀可以和大刀互换，大刀换小刀时有可能会换两次刀，先将大刀放回大刀刀位，再去换小刀。
刀库乱刀时刀具表刷新：
1）在手轮模式下按下刀库正转键和程序暂停键或者程序启动键转动刀库到1号刀位。
（MDI方式下）
2）依次按SYSTEM***右扩展键****PMCMNT***计数器1 C0改为1。
3）依次按SYSTEM***右扩展键****PMCMNT***数据***操作***缩放***将D0---D24按0—24排列。
另外当刀库卡刀时，可以按下SET***操作中的第8个RESET TOOL开关后，在手轮方式下同时按下刀库正转和Z-键，刀库将执行单步动作，直到整个换到动作结束，然后关掉开关8。
另一种方法是手动将刀库复位后如果还有2027报警，则将K1参数8位中是1的都改为0即可。
如果在换刀过程中频繁卡刀，将参数4075（主轴定位宽度）+20-30。
FANUC刀具管理功能
6
BFLJW
系统功能
刀具管理功能
FS16I/18I/21I
相关 PMC 窗口功能列表
序号 1 2 3 4 5 6 7 8 9
功能 更新刀库管理表中的刀具管理数据
搜索空刀套 设定刀具管理数据 改写刀具管理数据 删除刀具管理数据 读取刀具管理数据
改写刀具数据 检索刀具管理数据 偏移刀具管理数据
功能代码 329 330 331 332 333 334 335 336 337
个性化数据 5 个性化数据 6 个性化数据 7 个性化数据 8 个性化数据 9 个性化数据 10 个性化数据 11 个性化数据 12 个性化数据 13 个性化数据 14 个性化数据 15 个性化数据 16 个性化数据 17 个性化数据 18 个性化数据 19 个性化数据 20
7
BFLJW
7
cnc_delmagazine
8
cnc_rdmagazine
9
cnc_wrmagazine
设定刀具管理数据 删除刀具管理数据 读刀具管理数据 写刀具管理数据 写各项刀具管理数据 设定刀库管理数据 删除刀库管理数据 读刀库管理数据 写刀库管理数据
相关系统变量
变量号
内容
变量号
内容
#8401 #8402 #8403 #8404 #8405 #8406 #8407 #8408 #8409 #8410 #8411 #8412 #8431 #8432 #8433 #8434
0
1000
ENABLE UNCR
3
4 22222222
0
2000
ENABLE UNCR
31
刀尖 补偿号
1 2 3 41
刀库管理表
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2.1刀库初始化参数
2.1.1C计数器的设定
该画面用于设定和显示功能指令的计数器(CTR:SUB5)的计数器的最大值和现在值。
该画面上可以使用简易显示方式和注释显示方式。
要移动到计数器画面，按下［计数器］软键。
请将C0的设定值输入您使用刀库的最大刀具。
LD-XPFA-A3顺序PMC目前只支持斗笠16把，斗笠20把，刀臂24把，刀臂32把刀具。
请勿使用其他数据，否则会报1011ATC TYPE(C0,D103)SET ERROR!的PMC 异警。
在C0的现在值位置输入你现在刀库对准换刀位的那把刀具的刀套号。
C0在刀库使用中不可以设置为0或大于C0设定值的数据，否则会报1012CTR(C2)=0OR>MAG.CAPACITY!的PMC异警。
2.1.2D数据表的设定
数据表具有两个画面：数据表控制数据画面和数据表画面。
要移动到数据画面时，按下［数据］软键。
(1)数据表控制数据画面（［列表］画面）按下［数据］软键，出现用于管理数据表的数据表控制数
据画面。
该画面上可以使用简易显示方式和注释显示方式。
在LD-XPFA-A3顺序PMC中，请将D数据表的地址D0一列的参数设置为00000001，数据设置应大于350。
设置完成后，强烈建议切断NC电源一次。
参数的具体设置含义如下：
(2)数据表画面（［缩放］画面）设定了数据表控制数据时，从数据表控制数据画面按下软键［缩放］，出现数据表画面。
在此画面上，可以使用简易显示方式、注释显示方式和位显示方式。
1.在初次设置刀库时，请将D0设置为0，D1设置为1，D2设置为2……，依次设置，最大号为刀库的最
大刀套容量号。
例如，C0的设定数位20，那就把D0至D20按照0至20的顺序依次设置。
C0的设定数位24，那就把D0至D24按照0至24的顺序依次设置。
2.操作面板上的选择性停止，工作灯，单节执行，机械空跑，单节忽略，自动断电全部按下有效时，在
MDI执行M79指令，也可以达到重置刀库的目的，但必须指出，M79重置，限于刀臂24把，刀臂32把刀具的刀库。
不适用于斗笠刀库。
3.D103是刀库设置开关，在不使用刀库的时候，设置为99。
4.如果安装斗笠16把，斗笠20把刀的刀库时，设置D103为1或2都可以。
5.如果安装的是刀臂的24把刀，32把刀刀库时，请设置D103为6。
（如果你安装的刀库的近接开关是输
出为NPN形式，请设置D103为5）
设置完成后，强烈建议切断NC电源一次。
[参数设定]
要使M6时调用9021号宏程序，就必须参数6081设置为6。
[换刀副程序]
%
O9021
#3003=0
IF[#20EQ#0]GOTO100(WITHOUTTALARM)
IF[#20EQ0]GOTO110(T-CODE=0)
IF[#20GE21]GOTO120(T-CODE>21);IF[#20GE17]GOTO120(T-CODE>17 IF[#1132EQ#20]GOTO300(T-CODEONSP)
M80T#20(TFCHECK)
G4X.1
#149=#4003
#148=#4001
#147=#4006
G0G91G80G49
G28
IF[#1008EQ1]GOTO300
G30P3Z0M19
M81(MAG.FORWARD)
M83(SP.UNCLAMP)
G30Z0
T#20(MAG.ROTATE)
G30P3Z0
M85(SP.CLAMP)
M87(MAG.BACK)
GOTO300
N100#3000=22(M6.WITHOUT.T-CODE)
N110#3000=23(T-CODE=0)
N120#3000=24(T-CODE>21);N120#3000=24(T-CODE>17)
N300G4X.1
M88
IF[#150EQ0]GOTO310
#150=0
N310
G28
G#147G#148G#149
#3003=0
M99
%
[参数设定]
要使M6时调用9001号宏程序，就必须参数6071设置为6。
[换刀副程序]
%
O9001
#3003=1
#140=#4001
#141=#4003
G80G40
G91G0G30Z0
M6
G#140G#141
#3003=0
M99
%。