安川机器人plc编程剖析
安川PLC资料讲解
青岛港湾职业技术学院
3、 安川PLC编程元件及寻址方式
字地址(WORD)
Iwnnnnn Ownnnnn MWnnnnn DWnnnnn SWnnnnn
安川PLC基本编程元件
位地址(BIT)
功能及含义
IBnnnnnn
输入寄存器,IBnnnnnn对应IWnnnnn的一位 IWnnnnn及IBnnnnnn在全部程序中通用
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2、其它模块
开关量输入模块
开关量输出模块
远程I/O模块 电源模块
CP215通信接口 编程接口或连接触摸屏
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轮胎吊PLC系统结构
主CPU为 CP316H，与电气 房、司机室和小车 架的三个远程I/O 站通过CP-215通 讯协议通讯，与起 升/大车1变频器、 大车2变频器和小 车变频器通过CP216通讯协议通讯。
除了以上五种编程元件外，还有#常数寄存器（子程 序使用）和C常数寄存器（全局通用）。
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3、 安川PLC编程元件及寻址方式
在使用编程元件时不能出现寻址冲突。例如在程序 中MW320已经被定义为起升速度，那MB3201的线圈再 被赋值就会出现冲突，相当于“双线圈”。
但有的时候也会利用字与位的这种关系，叫做“送 字取位”，例如轮胎吊的开闭锁控制（L24.01）：
CP-316H可采用
24VDC,100VAC/100VDC 或200VAC电源，并具有 一个24VDC输出功能。
扩展模块接口 CP215接口
编程接口
电源接线板
CP216接口
CMS接口 提供24V DC电
安川PLC程序及软件操作【通用】.ppt
CP717软件操作
演示课件
CP717软件操作
演示课件
CP717软件操作
演示课件
CP717软件操作
演示课件
CP717软件操作
下图就是程序内容
演示课件
PLC程序内寄存器的分配规律
DWG寄存器有系统寄存器 、 输入寄存 器 、 输出寄存器 、常量寄存器 、 #寄存 器 、 数据寄存器 、 D寄存器
演示课件
PLC程序内寄存器的分配规律
OB**** 输出寄存器（位） 功能同上，一般表示输出字的一位，用 于驱 动数字量输出，在应用中驱动继器等小功率执 行元件
MW**** 中间结果寄存器（字） 用于存储PLC运算中间结果，或作为中间结果的 地址
MB**** 中间结果寄存器（位） 用于存储中间逻辑运算结果的位状态
安川PLC程序及软件操作
唐山港集团港机船舶维修有限公司
演示课件
安川PLC程序及软件操作
CP-717简介 CP717软件操作 PLC程序内寄存器的分配规律 CP-717程序中常用命令和语句 PLC程序的结构 程序中某些特殊点的查找方法
演示课件
CP-717简介
CP-717软件是CP-316系列、CP-317、RIO-2000 等控制器的软件操作平台。软件的功能强大，操作 简便。
SW**** 系统内部专用寄存器（字） 用于系统内部已定义的各种状态，可记录PLC各种故障， 实现定义好的各种功能，只可在程序中调用，不可定 义
SB**** 用于存储PLC内定义好的一些位功能状态
演示课件
CP-717程序中常用命令和语句
断电延时 通电延时
演示课件
接通延时定时器
接通延时定时器指令，当直接优先B寄存器的 状态是ON时开始计时。当”计数值等于设定 值”时，B寄存器的状态变成ON。在计数过 程中，当直接优先B寄存器的状态变成OFF时， 定时器停止操作。当B寄存器再变成ON状态 时,计数重新从0.00秒开始。 安川PLC定时器有10ms接通延时定时器 、 10ms断开延时定时器、1s接通延时定时 器 、 1s断开延时定时器
安川机器人常用程式指令功能讲解
安川机器人常用程式指令功能讲解安川机器人是一种广泛应用于工业生产领域的自动化设备，在工厂中可以替代人工完成一系列工作任务。
为了使机器人完成各种任务，需要使用一种特定的编程语言给机器人下达指令。
下面我将对安川机器人常用的程式指令功能进行详细讲解。
1.位姿操作指令：2.弧线插补指令：弧线插补指令是安川机器人常用的指令之一、通过该指令，机器人可以按照一定的曲线轨迹移动，从而实现更加复杂的运动。
这种指令可以用于处理复杂的装配任务，如圆弧路径的铆接、焊接等。
3.状态监控指令：4.条件判断指令：安川机器人的编程语言支持条件判断指令，可以根据不同的条件执行不同的操作。
例如，可以根据感应器的信号判断是否执行下一步操作，或者根据工件的尺寸判断是否进行其中一种加工操作。
这种指令的使用可以使机器人的工作更加灵活和智能。
5.子程序指令：子程序指令是安川机器人编程中常用的一种指令，可以将一系列指令组织成一个子程序，方便在需要时进行调用。
通过子程序的使用，可以简化机器人编程的过程，并且可以减少重复的代码，提高编程效率。
6.数据处理指令：安川机器人的编程语言支持数据处理指令，可以对数据进行处理和分析。
例如，可以对传感器采集的数据进行分析，从中提取有用的信息，或者对机器人运动的轨迹进行优化和调整。
这些指令可以提高机器人的智能化水平，并且增强其自主性。
综上所述，安川机器人的常用程式指令功能包括位姿操作指令、弧线插补指令、状态监控指令、条件判断指令、子程序指令和数据处理指令等。
这些指令可以使机器人能够执行更加复杂的任务，提高生产效率，并且提供了一些灵活性和智能性的功能。
通过深入了解和使用这些指令，可以更好地发挥机器人在工业生产中的作用。
安川PLC程序及软件操作ppt课件
条件语句
数据的传输
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IF结构语句
（1）.IF结构语句-1 IFON（IFOFF ）……IEND ，当使用
IFON指令时，如果B寄存器的当前值是ON，那么执行IFON
和IEND间的指令序列；如果B寄存器的当前值是OFF，那么
不执行IFON和IEND间的指令序列。当使用IFOFF指令时，
如果B寄存器的当前值是OFF，那么执行IFOFF和IEND间的
断电延时 通电延时
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接通延时定时器
接通延时定时器指令，当直接优先B寄存器的 状态是ON时开始计时。当”计数值等于设定 值”时，B寄存器的状态变成ON。在计数过 程中，当直接优先B寄存器的状态变成OFF时， 定时器停止操作。当B寄存器再变成ON状态 时,计数重新从0.00秒开始。 安川PLC定时器有10ms接通延时定时器 、 10ms断开延时定时器、1s接通延时定时 器 、 1s断开延时定时器
MW**** 中间结果寄存器（字） 用于存储PLC运算中间结果，或作为中间结果的 地址
MB**** 中间结果寄存器（位） 用于存储中间逻辑运算结果的位状态
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PLC程序内寄存器的分配规律
DW****子程序内中间结果寄存器(字) 功能与MW**** 相同，区别在于MW**** 在整个程序段 内有效，而DW****只在本子程序段内有效，在不同的 子程序段内可以重复定义使用
DWG寄存器有系统寄存器 、 输入寄存 器 、 输出寄存器 、常量寄存器 、 #寄存 器 、 数据寄存器 、 D寄存器
CPU内部寄存器有 A寄存器 、 F寄存器 、 B寄存器 、 I寄存器 、 J寄存器
寄存器数据类型有位型 、整形 、 双长度整 形 、 实数型 、 地址型
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安川机器人码垛编程实例解释
安川机器人码垛编程实例解释
安川机器人是一种工业机器人，用于自动化生产线上的各种操作，包括码垛（将货物堆叠成一定的形状）。
编程实例通常指的是
针对特定任务的编程示例，用于演示如何使用安川机器人进行码垛
操作。
在一个编程实例中，通常会包括以下内容：
1. 任务描述，说明需要完成的具体码垛任务，包括货物的种类、尺寸、堆叠方式等。
2. 机器人动作规划，描述安川机器人在执行码垛任务时需要进
行的具体动作，包括移动、抓取货物、放置货物等。
3. 编程代码，展示如何使用安川机器人的编程语言（通常是类
似于 C++ 或 Python 的语言）来实现上述动作规划，包括控制机器
人的运动、抓取和放置货物等操作。
4. 演示结果，展示编程实例的运行结果，通常是一个视频或者
模拟演示，以便理解安川机器人如何完成码垛任务。
通过这样的编程实例，工程师和操作人员可以学习如何利用安川机器人进行码垛操作，并且可以根据具体任务进行修改和定制，从而实现自动化生产线上的货物堆垛操作。
安川PLC程序及软件操作知识分享
MW**** 中间结果寄存器（字） 用于存储PLC运算中间结果，或作为中间结果的 地址
MB**** 中间结果寄存器（位） 用于存储中间逻辑运算结果的位状态
PLC程序内寄存器的分配规律
不执行IFON和IEND间的指令序列。当使用IFOFF指令时，
如果B寄存器的当前值是OFF，那么执行IFOFF和IEND间的
指令序列；如果B寄存器的当前值是ON，那么不执行IFOFF
和IEND间的指令序列。（2）IF结构语句-2
IFON
（IFOFF ）…… ELSE…… IEND，当使用IFON指令时，
在联机时可以进行程序的监控，配置文件，梯形图 的修改，上传下载PLC程序和变频器参数，可以避 免手动输入的误操作。同时也可以用备份在编辑器 内的程序或变频器参数与机上相对设备的程序或参 数进行比较，以便分析和排查故障时进行对比。
脱机时可以进行软件的编辑，检查，注释的修改， 变频器文件的建立，设定变频器参数
安川PLC程序及软件操作
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安川PLC程序及软件操作
CP-717简介 CP717软件操作 PLC程序内寄存器的分配规律 CP-717程序中常用命令和语句 PLC程序的结构 程序中某些特殊点的查找方法
CP-717简介
CP-717软件是CP-316系列、CP-317、RIO-2000 等控制器的软件操作平台。软件的功能强大，操作 简便。
软件通讯管理配置 选择串口
CP717软件操作
软件通讯管理配置
点详细
CP717软件操作
软件通讯管理配置
安川焊接机器人编程
安川焊接编程一、引言本文档旨在提供有关安川焊接编程的详细说明和指导。
它包含了使用安川焊接进行编程的基本步骤，以及一些常见问题的解决方法。
本文档适用于初学者和有一定编程经验的用户。
如果您是第一次接触安川焊接编程，请务必详细阅读本文档。
二、编程概述1、安川焊接编程的基本原理1.1 编程的目的和意义1.2 安川焊接编程的基本概念1.3 编程语言和工具的选择2、焊接工艺参数的设置2.1 焊接工艺参数的定义和影响因素2.2 安川焊接中的工艺参数设置方法3、编程环境的搭建3.1 安装和配置编程软件3.2 连接焊接与编程软件3.3 创建新的编程项目4、姿态和路径编程4.1 坐标系的定义和标定4.2 姿态和路径的描述方法和坐标系选择4.3 基本的姿态和路径编程指令5、运动与逻辑控制5.1 运动模式和方式的选择5.2 逻辑控制指令的使用5.3 循环控制和条件判断的编程方法6、焊接过程监控与调试6.1 实时监控焊接过程参数6.2 错误处理和调试方法6.3 问题排除和优化三、附件本文档附带以下附件，以供参考：- 安川焊接编程示例代码- 安川焊接编程教学视频四、法律名词及注释1、：指能够自动执行某种任务的可编程设备，通常由机械、电气和计算机系统组成。
2、焊接：指将两个或多个工件通过熔化和凝固的方式连接在一起的加工方法。
3、工艺参数：指在焊接过程中可以进行调整的相关参数，如焊接电压、电流、速度等。
4、坐标系：指用于描述位置和姿态的一组参考轴线。
5、编程软件：指用于编写和管理程序的计算机应用程序。
6、姿态编程：指通过定义的位姿（位置和姿态）来描述的动作。
7、路径编程：指通过定义的路径来描述的运动轨迹。
8、运动模式：指执行任务时使用的运动类型，如直线运动、圆弧运动等。
9、逻辑控制：指编程中使用的条件判断、循环控制等语句来控制的行为。
安川机器人plc编程
安川plc编程本文档旨在提供安川PLC编程的详细指南和范本，以帮助用户顺利进行编程工作。
请注意，本文档需要在已经具备相关编程基础知识的前提下使用。
在阅读本文档之前，请确保您已经了解并掌握了安川PLC编程的基本概念和操作方法。
1：硬件准备在开始编程之前，您需要确保以下硬件设备已经准备就绪：- 安川控制器- PLC编程软件- 适配的连接线缆2：连接控制器和计算机使用适配的连接线缆将控制器与计算机连接起来。
确保连接稳定可靠。
3：打开PLC编程软件启动安川PLC编程软件，并创建一个新的项目。
4：项目设置在新建项目后，需要进行一些项目设置。
- 设置控制器类型和型号。
- 设置通信参数和连接方式。
- 配置PLC的输入和输出设备。
5：编写程序开始编写程序。
根据您的需求和控制器的功能，编写相应的PLC程序。
确保程序逻辑清晰、准确。
6：联机调试在编写完程序后，进行联机调试。
连接控制器，检查程序运行情况。
如有错误或异常，及时排除问题。
7：程序优化对程序进行优化，提高效率和稳定性。
注意常见的PLC编程问题，如变量定义、循环逻辑和异常处理等。
8：保存程序在优化和测试完成后，保存程序至控制器。
确保程序可以被顺利执行。
9：文档归档对于每一次编程工作，都要将相关文档归档存储，以备日后查阅和使用。
附件：本文档不涉及附件。
法律名词和注释：- 安川：指安川电机株式会社的产品和技术。
安川电机株式会社是一家跨国公司，专注于工业自动化和技术领域。
- PLC编程：PLC全称为可编程逻辑控制器，是一种用于控制工业自动化过程的计算机。
PLC编程是指对PLC进行程序设计和开发的过程。
YASKAWA安川机器人通用编程(一)
目录
CONTENTS
• 机器人编程概述 • YASKAWA安川机器人编程基础 • YASKAWA安川机器人基本编程
操作 • YASKAWA安川机器人高级编程
技术
目录
CONTENTS
• YASKAWA安川机器人编程应用 实例
• YASKAWA安川机器人编程调试 与故障排除
在故障排除过程中，要注 意安全，避免对机器人和 人员造成伤害；同时要保 持清晰的思路和记录，以 便在需要时回顾和参考。
THANKS
感谢您的观看
稳定。
灵活适应
03
针对不同形状、尺寸和重量的物品，通过调整程序参数，实现
机器人的灵活适应。
焊接应用案例
高质量焊接
通过精确控制机器人的运动轨迹和焊接参数，实现高质量、高效 率的焊接。
复杂焊缝处理
针对复杂形状和位置的焊缝，通过编程实现机器人的精确定位和 焊接。
减少人工干预
机器人焊接可大幅减少人工干预，降低工人劳动强度和生产成本。
和解决问题。
常见故障类型及原因分析
程序错误 如语法错误、逻辑错误等，导致机器人无法正常运行。这 类故障通常是由于编程不当或疏忽造成的。
硬件故障
如传感器故障、驱动器这类故障可能与设备老化、损坏或安装不 当有关。
通信故障
如控制器与机器人之间的通信中断或数据传输错误，导致 机器人无法接收正确的指令。这类故障可能是由于通信线 路故障、接口损坏或配置错误造成的。
装配应用案例
精确装配
通过编程实现机器人对零部件的精确抓取、定位 和装配，提高产品质量和生产效率。
柔性生产
针对不同产品和生产需求，通过调整程序参数， 实现机器人的柔性装配。
motoman安川机器人示教器编程详解.docx
motoman安川机器人示教器编程详解产品介绍：主要用途：可对本机和主控箱进行控制和编程，使机器人及配套设备能够按照实际工作需要准时、到位的工作。
产品特性：是机器人操作必不可少的主要控制部件，因使用频繁且使用时容易摔落，故障率一般是机器人所有部件有较为高的。
功能特性：设有用于对机器人进行示教和编程所需的操作键和按钮安川机器人示教器编程一、创建焊接程序［焊缝的示教］。
1、打开控制柜上的电源开关在ON状态。
2、将运作模式调到TEACP H示教模式下1. 进入程序编辑状态：1.1. 先在主菜单上选择［程序］一览并打开;1.2. 在［程序］的主菜单中选择［新建程序］1.3. 显示新建程序画面后按［选择］键14显示字符画面后输入程序名现以TEST为新建程序名举例说明;1.5. 把光标移到字母T” E” S” T”上按［选择］键选中各个字母；1.6. 按［回车］键进行登录;1.7. 把光标移到执行”上并确认后，程序TEST被登录，并且屏幕画面上显示该程序的初始状态NOPCEO”、O ENDCOO”L1.8. 编辑机器人要走的轨迹（以机器人焊接直线焊缝为例）；2. 把机器人移动到离安全位置，周边环境便于作业的位置，输入程序（001）；2.1. 握住安全电源开关，接通伺服电源机器人进入可动作状态；2.2. 用轴操作键将机器人移动到开始位置（开始位置电影摄制在安全病史和作业准备位置）；2.3. 按［插补方式］键，把插补方式定为关节插补，输入缓冲显示行中显示关节插补命令，？MOVJ^” MOVJ,,VJ=0.78”2.4. 光标放在00000”处，按［选择］键；2.5. 把光标移动到右边的速度VJ=** ”上，按［转换］键+光标上下” 键，设定再现速度，若设定速度为50%寸，则画面显示■ MOUWJ=50%, 也可以把光标移到右边的速度，？VJ=***' 上按［选择］键后，可以直接在画面上输入要设定的速度，然后按［回车］键确认。
安川PLC程序及软件操作演示文稿
如果B寄存器的当前值是ON，那么仅执行IFON到ELSE之间
设置电脑中的COM
CP717软件操作
设置电脑中的COM
CP717软件操作
设置电脑中的COM
CP717软件操作
设置电脑中的COM 选择和上面一致的COM口
CP717软件操作
设置电脑中的COM
CP717软件操作
设置电脑中的COM
CP717软件操作
打开软件后，新建一个PLC文件夹将程序复制粘贴到里面，右击箭头所指的地方
DW****子程序内中间结果寄存器(字) 功能与MW**** 相同，区别在于MW**** 在整个程序段 内有效，而DW****只在本子程序段内有效，在不同的 子程序段内可以重复定义使用
DB****子程序内中间结果寄存器(位) 功能与IB****或OB****相同。
SW**** 系统内部专用寄存器（字） 用于系统内部已定义的各种状态，可记录PLC各种故障， 实现定义好的各种功能，只可在程序中调用，不可定 义
CP717软件操作
点击箭头所对图标
CP717软件操作
点击箭头所对图标
CP717软件操作
出现下图，说明软件打开
CP717软件操作
软件通讯管理配置 打开软件后点击箭头所对的图标
CP717软件操作
软件通讯管理配置 双击箭头所对的1
CP717软件操作
软件通讯管理配置 按照箭头所指的位置点
CP717软件操作
出现下图后关闭软件
CP717软件操作
打开装软件的盘
CP717软件操作
CP717软件操作
CP717软件操作
将程序复制粘贴到下图
CP717软件操作
CP717软件操作
打开程序找到新建的40T16
安川机器人操作及编程简易教程课件
注意：接通电源时，请务必按照先开主电源再开伺服电 源的顺序。接通电源前，必须充分确认机器人周围是否 安全。
2.1 接通主电源 把XRC正面主电源开关旋至“ON”位，接通主电源， XRC内部进行初始化诊断后，在示教编程器上显示初始 画面。
2.2 接通伺服电源 把XRC正面主电源开关旋至“ON”位，接通主电源， XRC内部进行初始化诊断后，在示教编程器上显示初始 画面。
例如：
MOVJ VJ=50.00
MOVL V=66
2. 程序点 一般把某个运动命令到下一个运动命令前称为一个
程序点。每个程序点前都有001、002、003这样的程序 点。 例如，“程序点1的位置”指程序点号为001（S:001） 的运动命令中记录的位置。 示例：
安川机器人操作及编程简易教程
3.2 示教
安川机器人操作及编程简易教程
3.2.1 示教前的准备 开始示教前，请做以下准备： • 使再现操作盒能有效操作
再现操作盒上的按 键
• 把动作模式定为示教模式
• 示教锁定 • 输入程序名
示教盒上的按键
1.确认再现操作盒的[REMOTE]键的灯是熄灭状态，以 保证再现操作盒的操作有效。
2Байду номын сангаас按再现操作盒的[TEACH]键，定为示教模式。
1. 连续按下[前进]键，把机器人移至要删除的程序点6。
2. 确认光标位于要删除的程序点处，按下[删除]键。 3. 按下[回车]键，完成程序点的删除。所删除的程序点之后的各程序点号码 自动减1。
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4.1 再现前的准备
按下[示教锁定键]解除示教锁定，确认[示教锁定]键上的灯处于熄灭状态。
安川机器人操作及编程简易教程
安川机器人操作及编程简易教程目录一、概述 (3)1. 安川机器人简介 (3)2. 教程目的与适用范围 (4)3. 教程所需软件与硬件要求 (5)二、机器人基本操作 (6)1. 机器人开机与关机操作 (7)1.1 开机步骤 (7)1.2 关机步骤 (7)2. 机器人手动操作模式 (8)2.1 机器人手动控制介绍 (9)2.2 手动操作界面介绍 (11)2.3 手动操作注意事项 (11)3. 机器人自动操作模式 (12)3.1 自动操作模式介绍 (14)3.2 自动操作程序设置步骤 (15)3.3 自动操作注意事项 (15)三、机器人编程基础 (16)1. 编程基础概念 (18)1.1 编程术语解析 (19)1.2 编程语言简介 (20)1.3 机器人编程流程 (21)2. 安川机器人编程语言介绍 (23)2.1 语言特点 (25)2.2 语法规则 (26)2.3 编程实例解析 (27)3. 机器人程序调试与运行 (28)3.1 程序调试步骤 (29)3.2 程序运行监控 (30)3.3 错误处理与故障排除 (31)四、机器人高级编程技术 (32)1. 高级编程技术概述 (33)2. 复杂程序编写实例解析 (34)2.1 多任务程序编写 (35)2.2 路径规划程序编写 (36)2.3 协同作业程序编写 (37)3. 高级编程技巧与注意事项 (38)3.1 编程优化技巧 (39)3.2 代码可维护性考虑 (40)3.3 安全防范措施讲解 (41)五、机器人维护与保养 (42)1. 机器人日常检查项目与步骤 (43)2. 机器人定期保养流程 (44)3. 机器人故障排除与处理方法 (45)4. 机器人维护与保养注意事项 (46)六、案例分析与实践操作指导 (47)一、概述随着科技的快速发展，人工智能和机器人技术已经成为当今世界的热门话题。
在制造业、医疗、服务业等领域，机器人已经得到了广泛的应用。
安川机器人作为一家知名的机器人制造商，为各种应用领域提供了高效、精准的机器人解决方案。
安川机器人编程教程初学者必看(2024)
初学者学习路径与建议
学习路径
初学者可以先从了解机器人基本原理和构造入手，进而学习机器人编程语言（ 如C、Python等）和编程工具（如ROS等），最后结合实际项目或案例进行实 践和应用。
建议
在学习过程中，建议初学者注重理论与实践相结合，多动手实践；同时积极参 加相关比赛和项目，锻炼自己的实际操作能力和团队协作能力；此外，关注行 业动态和技术发展趋势，不断拓展自己的知识面和视野。
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03
安川机器人编程环境搭建
2024/1/29
11
硬件环境配置要求及步骤
电脑配置要求
建议使用配置较高的电脑 ，以保证编程软件的流畅 运行。
2024/1/29
机器人控制器
需要连接安川机器人的控 制器，以便进行编程和调 试。
连接方式
可以通过网线或USB等方 式连接电脑和机器人控制 器。
12
软件环境安装与配置教程
机器人编程定义
机器人编程是指通过编写代码或使用特定软件工具，对机器人进行指令控制和功 能实现的过程。
重要性
随着机器人技术的不断发展，机器人编程已成为现代工业自动化、智能制造等领 域不可或缺的技能。掌握机器人编程技术，不仅可以提高生产效率、降低成本， 还可以实现更加复杂、精细的操作，推动工业进步和社会发展。
2024/1/29
机器人技术不断创新
随着人工智能、机器视觉等技术的不断发展，机器人技术将不断创新 ，实现更加智能化、自主化的操作。
机器人应用领域不断拓展
除了传统的工业自动化领域，机器人将在医疗、教育、服务等领域得 到更广泛的应用。
机器人产业规模不断扩大
随着全球制造业的转型升级和劳动力成本的不断上升，机器人产业规 模将不断扩大，成为新的经济增长点。
[安川机器人命令集x]安川plc编程指令大全
![[安川机器人命令集x]安川plc编程指令大全](https://img.taocdn.com/s3/m/cc3d3aed80c758f5f61fb7360b4c2e3f572725be.png)
[安川机器人命令集x]安川plc编程指令大全命令介绍1INFORM的概要1.1INFORM的构成07.06.11完成N某100使用的机器人语言称为INFORMIII。
请勿外传INFORMIII由命令和附加项（标记符、数据）组成。
MOVJVJ=50.00命令：表示执行的处理和作业。
使用移动命令时，示教的位置数据会与插补方式一块自动显示。
附加项：可设定速度和时间等。
设定条件时，可根据需要附加数据和文字。
1.2命令的种类命令分为以下几种。
输入输出命令执行输入输出控制的命令。
DOUT、WAIT控制命令执行处理和作业控制的命令。
JUMP、TIMER运算命令使用变量等进行运算的命令。
ADD、SET移动命令与移动和速度相关的命令。
MOVJ、REFP平移命令平行移动当前示教位置时使用的命令。
SFTON、SFTOF作业命令与作业有关的命令。
ARCON、WVON选项命令与选项功能有关的命令。
1.3命令集为提高操作效率，通过命令集可限制示教时可登录命令的个数。
再现时可执行的命令与命令集无关，可执行所有命令。
·子集只有使用频率比较高的命令才能登录。
由于命令数目少，选择和输入操作都比较简单。
·标准集/扩展集可登录所有命令。
标准集和扩展集的区别主要是各命令能使用的附加项的个数不同。
标准集不能使用如下功能，只在登录这些命令时数据的数目会减少，操作方便些。
使用局部变量附加项目使用变量（例：MOVJVJ=I000)1.3.1命令集的切换在〔示教条件〕画面切换命令集。
1命令介绍1.4命令中能使用的变量设定为标准集和扩展集时，变量可以作为附加项的数据使用。
扩展集还可使用局部变量。
但是附加项变量的单位和数值的单位是不一样的。
命令的登录2.1命令的登录在程序内容画面按〔命令一览〕键进行命令的登录。
:TEST01STEPNO:0003I/O:R1JUMPTOOL:某0000NOPCALL0001MOVJVJ=25.00PL=0NWAITACC=20DCC=200002MOVJVJ=25.00TIMER0003MOVJVJ=12.50LABEL0004ARCONASF#(1)COMMENT0005ENDRETJUMP某LABEL!2.2命令的学习功能命令的学习功能就是指在登录命令时，缓冲行会显示与上次登录此命令时同样的附加项，这样可使登录更简单方便。
安川PLC程序及软件操作
安川PLC程序及软件操作首先，为了编写安川PLC程序，需要使用特定的编程软件。
目前，安川PLC的编程软件主要有两种：一种是CX-Programmer，另一种是NANDIAS。
CX-Programmer适用于安川的CP1H系列和CP1L系列PLC，而NANDIAS适用于安川的NJ系列PLC。
下面将以CX-Programmer为例，介绍安川PLC程序的编写和软件操作过程。
第一步，打开CX-Programmer软件，并选择新建一个项目。
然后，选择一个适用于目标PLC型号的项目模板。
接着，输入项目名称和存储位置，并点击确定。
第二步，界面中会出现一个工程导航树，其中包含了程序、数据表、符号表、监视表等等模块。
在程序模块中，可以编写PLC的控制逻辑代码。
第三步，右键点击程序模块，选择新建立一个程序。
然后，在弹出的对话框中输入程序名称，并选择程序的类型（例如连续型、跳转型、或其他类型）。
最后，点击确定完成程序的创建。
第四步，双击打开刚刚创建的程序，并编写程序的逻辑代码。
PLC程序的编写语言一般采用梯形图（ladder diagram）方式。
在CX-Programmer中，可以通过拖拽功能块（Function Blocks）、输入、输出连接符号等等来编写代码。
编写完每一段代码后，都需要进行编译和上传到PLC设备中的操作。
第五步，编写完整的PLC程序后，可以使用仿真功能测试程序的正确性。
在CX-Programmer软件中，有一个仿真环境可以模拟PLC设备的工作情况。
通过运行仿真，可以验证程序的逻辑是否正确，以及PLC设备的输出是否满足预期。
除了CX-Programmer，还有其他一些与安川PLC相关的软件工具，可以用于更高级别的配置和监控。
比如，可以使用WINCAPS III软件来进行整个控制系统的配置和调整，用PLC Setup Tool软件来进行PLC设备的设置和管理，以及使用MotionWorks IEC软件来进行运动控制编程。
安川机器人PLC编程
PLC编程在工业4.0中的角色
PLC作为工业自动化控制系统的核心组成部分，在工业4.0中将发挥更加重要的作用，需 要实现与上层管理系统、传感器、执行器等设备的无缝对接。
工业4.0背景下PLC编程的发展趋势
信号处理与分析
对读取的传感器数据进行处理和分析，提取有用 信息，为机器人的决策和控制提供依据。
3
故障诊断与安全保护
基于传感器数据，通过PLC编程实现机器人的故 障诊断和安全保护功能，确保机器人稳定运行和 人员安全。
自动化生产线集成
设备连接与通信
通过PLC编程，实现安川机器人 与生产线其他设备（如传送带、 加工设备、检测设备等）的连接
接口类型
通讯安全
采用加密传输、身份认证等安全措施 ，确保机器人控制系统在通讯过程中 的安全性和稳定性。
控制系统提供丰富的接口类型，包括 以太网接口、串行接口、CAN总线接 口等，满足不同应用场景的需求。
03
PLC编程在安川机器人应用
机器人运动控制
关节运动控制
通过PLC编程，实现对安川机器 人各关节的精确运动控制，包括
和通信。
生产流程控制
根据生产需求，通过PLC编程控 制生产线的运行流程，包括启动
、停止、暂停、急停等操作。
数据采集与监控
通过PLC编程，实时采集生产线 各设备的运行数据，并进行监控 和分析，为生产管理和优化提供
依据。
04
编程实例与技巧分享
典型应用场景分析
自动化生产线
安川机器人PLC编程在自动化生产线中广泛应用，可以实现生产流 程的自动化、智能化控制，提高生产效率和产品质量。
安川工业机器人操作与编程
在阅读这本书的过程中，我深感作者对于工业机器人领域的专业知识和实际应 用的深入了解。书中不仅介绍了机器人基本原理和操作方法，还结合了大量的 实际案例和应用经验，让读者能够更加直观地理解机器人的应用与编程。书中 还详细介绍了机器人在不同场景下的应用技巧和注意事项，对于从事相关领域 的技术人员来说，具有很高的参考价值。
书中还详细介绍了安川机器人的各种应用场景，包括焊接、装配、搬运等。通 过这些案例，读者可以深入了解机器人在实际生产中的应用，也可以学习到如 何根据实际需求来编写机器人的程序。
《安川工业机器人操作与编程》这本书是一本内容丰富、实践性强、易于理解 的学习指南。无论是初学者还是有一定经验的工程师，都可以从这本书中获得 宝贵的知识和经验。通过阅读这本书，我们可以更好地理解工业机器人的操作 与编程，从而更好地利用这一强大的工具来提高生产效率和质量。
《安川工业机器人操作与编程》这本书的目录结构清晰明了，涵盖了工业机器 人的基础知识、安川工业机器人的硬件和软件系统、操作基础、应用案例以及 维护保养等方面的内容。通过本书的学习，读者可以全面了解安川工业机器人 的操作与编程技术，为在实际生产中应用工业机器人打下坚实的基础。
作者简介
作者简介
这是《安川工业机器人操作与编程》的读书笔记，暂无该书作者的介绍。
在“安川机器人的基本操作”一章中，作者写道：“对于任何一种机器人，了 解其基本操作都是至关重要的。这就像学习任何一种新工具一样，首先需要了 解它的基本操作和特点。”这样的表述不仅清晰地解释了机器人操作的重要性， 而且让读者明白了学习机器人操作的基础知识是必不可少的。
而在“安川机器人的编程基础”一章中，作者通过易于理解的语言和生动的比 喻，将复杂的编程知识变得简单易懂。比如，“编程就像给机器人写指令，告 诉它何时何地做何事。这些指令可以是简单的命令，也可以是复杂的算法。” 这样的表述不仅让读者对编程有了直观的理解，而且激发了读者进一步学习机 器人编程的兴趣。
安川机器人plc编程
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第四章 梯形图
梯形图 4.1 梯形图是通过连线把指令的梯形图符号连接在一起的连通图，用以表 达所使用的指令及其前后顺序，它与电气原理图很相似。它的连线有两 种：一为母线，另一为内部横竖线。内部横竖线把一个个梯形图符号指 令连成一个指令组，这个指令组一般总是从装载（STR或STR-NOT） 指令开始，必要时再继以若干个输入指令（含STR指令），以建立逻辑 条件。最后为输出类指令，实现输出控制，或为数据控制、流程控制等 指令，以进行相应的工作。母线是用来连接指令组的。下图是一简单的 启动、停止控制梯形图例： #2040 #3040 #2041
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第三章 编程器件介绍 3.5 辅助继电器（7XXX） 控制器内有很多的辅助继电器，其线圈与输出继电器一样，由控制器 内各软元件的触点驱动,采用八进制编码。辅助继电器也称中间继电器，它 没有向外的任何联系，只供内部编程使用。它的电子常开/常闭触点使用次 数不受限制。但是，这些触点不能直接驱动外部负载，外部负载的驱动必 须通过输出继电器来实现。如下图中的7101，它只起到一个自锁的功能。
反之根据助记符，也可画出与其对应的梯形图。
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第四章 梯形图
4.3 梯形图与电气原理图的关系：如果仅考虑逻辑控制，梯形图与电气原理 图 也可建立起一定的对应关系。如梯形图的输出（OUT）指令，对应 于继电器的线圈，而输入指令（如STR，AND，OR）对应于接点等等。 这样，原有的继电控制逻辑，经转换即可变成梯形图，再进一步转换，即 可变成语句表程序。
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第一章 XRC控制器概况
XRC控制器是用来执行逻辑、记时、计数等顺序控制功能， 建立柔性的程控系统。它采用可编程序的存贮器，用来在其内 部存贮执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操 作的指令，并通过数字的输入和输出，控制各种类型的机械或 生产过程。具有通用性强、使用方便、适应面广、可靠性高、 抗干扰能力强、编程简单等特点。
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#2040 #7101
#2041 #7101
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第三章 编程器件介绍 3.6 定时器（TMR）
在控制器内的定时器是根据时钟脉冲的累积形式，当所计时间达到设定值时， 其输出触点动作，时钟脉冲为100ms。定时器可以用用户程序存储器内的常数作为 设定值，也可以用数据寄存器（M）的内容作为设定值。 100 ms定时器设定值： 0.1～ 6553.5秒。 #7100 #7010 定时器指令符号及应用如右所示
反之根据助记符，也可画出与其对应的梯形图。
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第四章 梯形图
4.3 梯形图与电气原理图的关系：如果仅考虑逻辑控制，梯形图与电气原理 图 也可建立起一定的对应关系。如梯形图的输出（OUT）指令，对应 于继电器的线圈，而输入指令（如STR，AND，OR）对应于接点等等。 这样，原有的继电控制逻辑，经转换即可变成梯形图，再进一步转换，即 可变成语句表程序。
3.4内部输出对应表
输出 编码 输出 编码 输出 编码 OUT#01 OUT#02 OUT#03 OUT#04 OUT#05 OUT#06 OUT#07 OUT#08 1010 1011 1012 1013 1014 1015 1016 1017 OUT#09 OUT#10 OUT#11 OUT#12 OUT#13 OUT#14 OUT#15 OUT#16 1020 1021 1022 1023 1024 1025 1026 1027 OUT#17 OUT#18 OUT#19 OUT#20 OUT#21 OUT#22 OUT#23 OUT#24 1030 1031 1032 1033 1034 1035 1036 1037
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第四章 梯形图
梯形图 4.1 梯形图是通过连线把指令的梯形图符号连接在一起的连通图，用以表 达所使用的指令及其前后顺序，它与电气原理图很相似。它的连线有两 种：一为母线，另一为内部横竖线。内部横竖线把一个个梯形图符号指 令连成一个指令组，这个指令组一般总是从装载（STR或STR-NOT） 指令开始，必要时再继以若干个输入指令（含STR指令），以建立逻辑 条件。最后为输出类指令，实现输出控制，或为数据控制、流程控制等 指令，以进行相应的工作。母线是用来连接指令组的。下图是一简单的 启动、停止控制梯形图例： #2040 #3040 #2041
安川XRC机器人 培训讲义 Nhomakorabea机器人应用系统部
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目
录
第一章 XRC控制器概况----------------------------------------------------------- 3 第二章XRC控制器结构及基本配置--------------------------------------------- 4 第三章 编程器件介绍-------------------------------------------------------------- 8 第四章 梯形图------------------------------------------------------------------------ 15 第五章 基本逻辑指令--------------------------------------------------------------- 18 第六章 编程注意事项--------------------------------------------------------------- 29 第七章 编程实例--------------------------------------------------------------------- 33
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第二章XRC控制器结构及基本配置
四、底板或机架： 底板或机架，其作用是：电气上，实现各模块间的联系，使 CPU能访问底板上的所有模块，机械上，实现各模块间的连接， 使各模块构成一个整体。
五、外部设备 1. 教导器：用于编程、对系统作一些设定、监控I/O及控制器所 控制的系统的工作状况。教导器是XRC控制器开发应用、监测运 行、检查维护不可缺少的器件，但它不直接参与现场控制运行。 2. 存储设备：PC卡，用于永久性地存储用户数据，使用户程序 不丢失。
100 TMR M010
当定时器线圈的驱动输入7010接通时，定时器的当前值计数器对100ms的时钟脉 冲进行累积计数，当前值与设定值100相等时，定时器的输出接点动作，即输出触 点是在驱动线圈后的10秒时才动作，7100就有输出。当驱动输入7010断开或发生 停电时，定时器就复位，输出触点也复位。 每个定时器只有一个输入，它与常规定时器一样，线圈通电时，开始计时；断 电时，自动复位，不保存中间数值。定时器有两个数据寄存器，一个为设定值寄存 器，另一个是现时值寄存器。
#3040
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第四章 梯形图
4.2 梯形图与助记符的对应关系： 助记符指令与梯形图指令有严格的对应 关 系，而梯形图的连线又可把指令的顺序予以体现。一般讲，其顺序为： 先 输入，后输出（含其他处理）；先上，后下；先左，后右。有了梯形 图就 可将其翻译成助记符程序。上图的助记符程序为： 地址 指令 变量 0000 STR 2040 0001 OR 3040 0002 AND NOT 2041 0003 OUT 3040
执行指令。 CPU的运算器用于进行数字或逻辑运算，在控制器指挥下工作。 CPU的寄存器参与运算，并存储运算的中间结果，它也是在控制器指挥 下工作。
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第二章XRC控制器结构及基本配置
二、I/O模组： 控制器对外功能，主要是通过I/O模组上的接口与外界联系的，I/O模 块集成了控制器I/O电路，其输入暂存器反映输入信号状态，输出点反映 输出锁存器状态。与编程相联系的主要是泛用输入/输出接头CN10、 CN11、CN12、 CN13共80点。 三、电源模块： 电源供应模组提供控制器各模块的集成电路提供工作电源，同时，还 为输入电路提供24V的工作电源。电源输入类型：直流电源，电压为24V。
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第三章 编程器件介绍
编程器件 内部编程元件，也就是支持安川XRC编程语言的软元件，按通俗叫法分 别称为继电器、定时器、计数器等，但它们与真实元件有很大的差别，一 般称它们为“软继电器”。这些编程用的继电器，它的工作线圈没有工作 电压等级、功耗大小和电磁惯性等问题；触点没有数量限制、没有机械磨 损和电蚀等问题。它在不同的指令操作下，还可以作脉冲数字元件使用。 一般情况下，2XXX代表外部输入继电器， 0XXX代表内部输入继电器， 3XXX代表外部输出继电器， 1XXX代表内部输出继电器， 7XXX代表辅助 继电器，TMR代表定时器，CNT代表计数器，M代表数据寄存器，MOV代 表传送等。
STR与STR-NOT指令用于与母线相连的接点，此外还可用于分支电路的点。 OUT 指令是线圈的驱动指令，可用于输出#0XXX、#7XXX、#3XXX等， 但不能用于输入继电器。输出指令用于并行输出，能连续使用多次。 地址 指令 数据 #2040 #0010 0000 STR #2040 0001 OUT #0010
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第三章 编程器件介绍 3.5 辅助继电器（7XXX） 控制器内有很多的辅助继电器，其线圈与输出继电器一样，由控制器 内各软元件的触点驱动,采用八进制编码。辅助继电器也称中间继电器，它 没有向外的任何联系，只供内部编程使用。它的电子常开/常闭触点使用次 数不受限制。但是，这些触点不能直接驱动外部负载，外部负载的驱动必 须通过输出继电器来实现。如下图中的7101，它只起到一个自锁的功能。
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第三章 编程器件介绍 3.7 计数器（CNT） 控制器中的计数器，是减法计数器，它是在计数信号的上升沿进行计 数，它有两个输入，一个用于复位，一个用于计数。每一个计数脉冲上 升沿使原来的数值减1，当现时值减到零时停止计数，同时触点闭合。直 到复位控制信号的上升沿输入时，触点才断开，设定值又写入，再又进 入计数状态。 其设定值在0～65535范围内有效。 #7100 #7010 #7011 3 CNT M010
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第一章 XRC控制器概况
XRC控制器是用来执行逻辑、记时、计数等顺序控制功能， 建立柔性的程控系统。它采用可编程序的存贮器，用来在其内 部存贮执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操 作的指令，并通过数字的输入和输出，控制各种类型的机械或 生产过程。具有通用性强、使用方便、适应面广、可靠性高、 抗干扰能力强、编程简单等特点。
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第五章 基本逻辑指令 5.1 输入输出指令（STR/STR-NOT/OUT） 下面把STR/STR-NOT/OUT三条指令的功能、梯形图表示形式、操作元件 以列表的形式加以说明： 符号 功 能 梯形图表示 操作元件 STR（取） 常开触点与母线相连 #XXXX STR-NOT（取反）常闭触点与母线相连 #XXXX OUT（输出） 线圈驱动 #XXXX
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第二章XRC控制器结构及基本配置
XRC控制器主要有CPU模组、I/O模组、电源模组、底板机架、 编程显示（教导器）、伺服驱动器及放大器。 接受 驱动 现场信号 受控元件
底板支架 I/O模组 PC卡插口 CPU模组 电源模组 放大器 伺服驱动器
教导器
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第二章XRC控制器结构及基本配置 一、CPU的构成 CPU是控制器的核心，起神经中枢的作用，它按控制器的系统 程序赋予的功能接收并存贮用户程序和数据，用扫描的方式采集由 现场输入装置送来的状态或数据，并存入规定的寄存器中，同时， 诊断电源和内部电路的工作状态和编程过程中的语法错误等。进入 运行后，从用户程序存贮器中逐条读取指令，经分析后再按指令规 定的任务产生相应的控制信号，去指挥有关的控制电路， 控制器主 要由运算器、控制器、寄存器及实现它们之间联系的数据、控制及 状态总线构成。CPU的控制器控制CPU工作，由它读取指令、解释指令及
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第三章 编程器件介绍 3.3 内部输入对应表
输入 编码 输入 编码 输入 编码 IN#01 0010 IN#09 0020 IN#17 0030 IN#02 0011 IN#10 0021 IN#18 0031 IN#03 0012 IN#11 0022 IN#19 0032 IN#04 0013 IN#12 0023 IN#20 0033 IN#05 0014 IN#13 0024 IN#21 0034 IN#06 0015 IN#14 0025 IN#22 0035 IN#07 0016 IN#15 0026 IN#23 0036 IN#08 0017 IN#16 0027 IN#24 0037