总线运动控制
基于CAN总线的网络化运动控制系统的研究
ｓｓ ｍ ａ ｄａ ｂｃ ， ａ ｓｄ ｃ ｍ ｎ ａ ｏ ｈ ｒ ｔｒ ｔ ｆｆ ｌｂ ｏ ｔ ｌ ｙｔｍ，ｎ ｓ ｎ ｄ口 ｙｔ ｈ ｒｗ ａｋ ｎ ｌ ｅ ｏ ｍｕ ｉ ｔ ｎ ｃ ａａ ｅｉ ｉ ｏ ｉ ｄ ｕ ｃ ｎｒ ｓ ａ ｄ ｄ ｉ ｅ ｅ ｓ ａ ｙ ｃｉ ｃ ｓ ｃ ｅ ｓ ｏｓ ｅ ｅ ｇ
ｅ ｉ ｏ ｒ ａ ｉｅｏ ｘ ｒｍ ｎ ｓ ａ ｅｒｔ ｅ ｚ ｎ ｅ ｐｅ ｉ ｌ ｅ ｔ．
Ｋｅ ｒ ｓ Ｍ ｏ ｉｎ ｃ ｎ ｒ ｌ ｙ ｗｏ ｄ ： ｔｏ ｏ ｔ ｏ；ＣＡＮｂ ｓ Ｃｏ ｍ ｕ ｉａ ｉｎ Ｓ Ａ１ ０ ｕ； ｍ ｎｃ ｔ ； Ｊ ０ ０ ｏ
中 图分类 号 ：Ｔ ２ 文献标 识码 ： Ｐ７ Ａ
幽 ５ 机 器人 控 制 系统
检测装置的载体。 结果证 明达到了最初 的设计指标 ， 为进一步的 研究实验提供了依据 。
４实验与结论
研制 了一种尺蠖式爬行机器人 ， 了样 机（ ６ ， 制作 图 ）在水平
和垂直方向进行 了多次 的样机试验 ， 实验表明 ：
（） １ 能适应管径 西（６ ～ ７ ） ｍ； １０ １０ ｍ （） ２ 移动速度 １ ／ ｉ ； ｍ ｒ ｎ ａ （） ３ 最小运载能力 １０ 。 ０Ｎ 所研制 的尺蠖式爬行机器人 ， 在同类爬行机器人 中， 更适合 ．
基 于 Ｃ Ｎ总线 的网络化运动控 制 系统的研 究 Ａ
舒 志兵 张 杰 （ 京工 业大 学 自动化 学 院 ，南京 ２ ０ ０ ） 南 １０９
Ｒｅ ｅ ｒ ｈ ｏ ｅ ｗｏ ｋ ｄ ｍｏ ｅ ｓ ａ ｃ ｆｎ ｔ ｒ ｅ ｖ ｍｅ ｔ ｓ ｓ ｅ ｂ ｓ ｄ ｏ ｎ － ｙ ｔ ｍ ａ ｅ ｎ ＣＡＮｂ ｓ ｕ Ｓ ｈ— ｉｇ Ｚ Ｎ ｅ（ ｏ ｅｅ ｆ ｕｏ ｔ ｎ Ｎ ｎｉ ｎｖｒ ｔ ｏ Ｔ ｃ ｎ ｌ ｙ Ｎ ｉｇ １０ ９ Ｃ ｉａ ＨＵＺ ｉｂｎ ， ＨＡ ＧＪ Ｃ ｌ ｇ Ａ ｔ ｉ ， ａｊ ｇＵ ｉ ｓ ｙ ｆ ｅｈ ｏｏ ， ｎ ０ ０ ， ｈｎ ） ｉ ｌ ｏ ｍａ ｏ ｎ ｅ ｉ ｇ ２
总线型运动控制系统
总线型运动控制系统传统运动控制系统中常以脉冲和模拟量作为控制信号，并将控制信号发送到电机驱动器中，再由电机驱动器驱动电机运行。
得益于总线技术的发展，运动控制器厂家将总线技术应用运动控制器中。
上位机通过总线将运动参数传送至电机驱动器，再由电机驱动器驱动电机运行。
常见的总线技术有ProfiNet，ProfiBus，EhertCA T，RTEX，CCLINK等等。
总线型运动控制系统相对传统的运动控制系统有诸多优点。
1.接线简化。
在传统运动控制系统中，上位机与电机驱动器通过大量的数字量或者模拟量IO连接，以发送控制信号和接受反馈信号。
这样会使接线数量增加，接线出错的几率比较大，线材成本上升，布线时间长而复杂。
在总线型运动控制系统中，上位机的总线通讯接口可以通过线性拓扑方式连接多个支持总线通讯的电机驱动器。
2.拥有故障自诊断特性。
传统型运动控制系统中的上位机与电机控制器的信息交换是通过有限的IO进行的。
能获取的信息是极有限。
总线型运动控制系统拥有多种诊断功能。
可以实时监控电机的运行状态，实时获取运行状态的信息。
如果电机运行有异常，其相应的电机驱动器可通过总线向上位机发送异常信息。
如线缆短路或短路、接头接触不良，电压异常等物理层诊断。
3.方便调试。
总线型运动控制系统，可以通过上位应用软件监控和调整各电机驱动器节点的参数。
不用通过各电机驱动器的显示面板调整参数。
4.可靠性高传统运动控制系统的中脉冲信号和模拟量信号，容易受到电磁干扰，可导致信号失真。
总线型运动控制系统数字式通讯方式，无信号漂移问题。
总线型运动控制系统应用示例：3S总线控制系统通过EherCAT总线控制7轴运动。
3S 总线系统可以控制多达128个轴，支持复杂插补运算；可控制多达10台不同类型的机器人；提供多达8192点数字量或模拟扩展功能；可接入视觉系统实现定位功能。
基于MODBUS总线伺服电机运动控制方案
基于MODBUS总线伺服电机运动控制方案引言现代工业自动控制系统朝智能化、网络化和开放式结构的方向发展。
利用现场总线技术，将符合同一标准的各种智能设备统一起来，彻底实现整个监测系统的分散控制，将提高系统集成度和数据传输效率、延长有效控制距离，并有利于提高系统抗干扰性能和扩展系统功能。
在运动控制中，伺服电机以其响应速度快，控制精准等优点以被更多的客户所选用。
如果把总线通信与伺服控制技术统一起来，将推动运动控制技术以及设备远程监控技术的发展。
MODBUS作为一种通用的现场总线，已经得到很广泛的应用，很多厂商PLC、智能I/O与A/D模块具备MODBUS通讯接口。
本文在阐述MODBUS通信协议的基础上，构建了基于MODBUS的伺服电机运动控制。
1 MODBUS总线控系统的技术特征MODBUS通讯协议是一种工业现场总线通讯协议，它定义的是一种设备控制器可以识别和使用的信息帧结构，独立于物理层介质，可以承载于多种网络类型中。
MODBUS协议把通信参与者规定为“主站”（Master）和“从站”（Slave），数据和信息的通信遵从主/从模式，当它应用于标准 MODBUS网络时，信息被直接传送。
MODBUS总线网络中的各个智能设备通过异步串行总线连接起来，只允许一个控制器作为主站，其余智能设备作为从站。
采用命令/应答的通信方式，主站发出请求，从站应答请求并送回数据或状态信息，从站不能够自己发送信息。
MODBUS协议定义的各种信息帧格式，描述了主站控制器访问从站设备的过程，规定从站怎样做出应答响应，以及检查和报告传输错误等。
网络中的每个从设备都必须分配给一个唯一的地址，只有符合地址要求的从设备才会响应主设备发出的命令。
由于MODBUS总线系统开发成本低，简单易用，并且现在已有很多工控器、PLC、显示屏等都具有MODBUS 通信接口，所以它已经成为一种公认的通信标准。
通过MODBUS总线，可以很方便地将不同厂商生产的控制设备连成工业网络，进行集中监控。
伺服控制总线方式特点
采用总线控制伺服的优点伺服运动控制采用总线系统解决方案，具有很强的灵活性和很高性价比，与传统方案的优势如下：1、节约布线成本，减少布线时间，减小出错机率。
PLC的一个总线通讯口可以连接多台伺服，伺服之间用简单的RJ45口插接即可，缩短施工周期。
2、信息量更大：全数字信息交互，可以双向传输很多参数、指令和状态等数据；脉冲方式只能单向传送位置或速度信息，无法获取伺服的更多状态或参数。
3、精度高，数字式通讯方式：无信号漂移问题，指令和反馈数据精度可达32-bit4、可靠性更高，抗干扰能力更强，不会出现丢脉冲现象。
脉冲/方向控制在高速脉冲时，会不可靠。
5、降低系统总成本，当超过两台以上伺服时，不用调整PLC配置，而传统方案需要增加脉冲或轴控模块，伺服台数较多时甚至需要改用更高等级的PLC硬件才能满足要求。
6、可开发软件功能更强大的设备，而无需额外硬件或接线：PLC能够实时通过总线监视伺服电机出现的故障，并在HMI上显示出来。
同时PLC还可以监视伺服电机实际位置、实际速度等信息，也可以根据需要由程序自动调整伺服参数。
可实现在HMI 中设定伺服参数，而不用到伺服面板修改，简捷直观不易出错。
7、采用标准的运动功能块库，提高编程调试效率：采用CAN总线系解决统方案，避免了传统脉冲方向控制方式的编程量大、调试复杂等问题，提高了效率，节省了成本和时间。
8、可以实现远距离控制，在生产线设备很长，或伺服数量较多时十分方便、安装成本低。
9、易扩张：当设备有可选轴或后期可能增加轴时十分方便，PLC配置不用增加硬件，接线十分简单。
10、可维护性更强，有更多的状态信息和诊断信息。
数控和运动控制采用总线控制目前在欧美非常流行。
运动控制器型号说明
运动控制产品型号说明
1、运动控制器型号构成说明
GT
G：通用型端子板
A：带8路A/D转换
R：达林顿输出端子板
ISA：ISA总线
PCI：PCI总线
SG：脉冲输出、可驱动步进电机或脉冲方式伺服电机
SV：模拟量输出或脉冲输出可任意设定
SE：雕刻机专用板卡
SD：第三轴占空比可调，专用于激光加工设备的板卡
2：2个运动轴
4：4个运动轴
3：3个运动轴
2、雕刻机系统型号说明：
ISA：ISA总线运动控制器
PCI：PCI总线运动控制器
L：配上海洛克专用雕刻机控制软件
G：配通用型雕刻机控制软件
雕刻机控制系统
3、手持操作盒型号说明
GOP
标识码
手持操作盒
4、控制单元盒
GU—400
SG：配SG卡
SV：配SV卡。
基于CAN总线的多电机协调运动控制系统研究
机床 与液压
ＭＡＣ ＮＥ ＴＯＯＬ ＆ ＨＹＤＲＡＵＬ ＣＳ ＨＩ Ｉ
Ｆ ｂ２ ０ ｅ ． ０１
Ｖｏ ． ８ Ｎｏ ３ １３ ．
第３ ８卷 第 ３期
Ｄ ： ０ ３ ６ ／．ｓｎ １ ０ ＯＩ １ ． ９ ９ ｊ ｉ ． ０ １—３ ８ ． ０ ０ ０ ． ２ ｓ ８ １２ １． ３０ ４
Ｐ ａ ｔ ａ ｅ ｕｔ ｈ ｗ ｔ ｅ ｔ ｃ ｎｃ ｌｐ ａ ｔｒ ｆ ｈｓ ｃ ｎ ｒｌｓ ｓｅ ｍｅ ｔｔｃ ｎ ｌｇ ｅ ｕ ｒ ｍｅ ｔ ． ｒｃ ｉ ｌｒｓ ｌ ｓ ｏ ｈ ｅ ｈ ｉ ａ ａ ｍｅｅ ｓ ｏ ｉ ｏ ｔ ｙ ｔｍ ｅ ｅ ｈ ｏｏ ｙ ｒ ｑ ｉ ｃ ｓ ｒ ｔ ｏ ｅ ｎｓ
Ａｂ ｔ ａ ｔ ｓｒ ｃ ：Ｍｕ ｔ ｍｏ ｏ ｔ ｎ ｃ ｎ ｒ ｌｓ ｓｅ ｓ ｕ ｅ ｒ ｎ ｒ ｄ ｌ ｎ ｉ ｄ ｓ ｉｌ ａｅ ． Ｉ Ｓ ｉ ｏ ｔｎ ｏ ｉ ｒ ｖｎ ｙ － ｌ — ｔｒｍｏｉ ｏ ｔ ｙ ｔ ｍ ｉ ｓ ｄ ｍｏ ｅ ａ ｄ ｍｏ ｅ ｗｉ ｅｙ ｉ ｎ ｕ ｔ ａ ｒａ ｉ ｏ ｏ ｒ ｔ ｍｐ ｒ ｔｔ ｍｐ ｏ ｉ ｇ ｓ ｎ ’ ａ ｅ ｒ ｎ ｚ ｄ ａ ｃ ｒ ｃ ｆ ｌ — ｔｒ ｍｏｉｎ ｃ ｎ ｒ ｌｓ ｓｅ ｈ ｏ ｉｅ ｃ ｕ ａ ｙ ｏ ｔ ｍｏｏ ｔ ｏ ｔｏ ｙ ｔ ｍ． Ｔ ｅ ｓｒ ｃｕ ｅ ｏ ｌ — ｔｒ ｍｏｉ ｎ ｃ ｎ ｒ ｌｓ ｓｅ ｗ ｓ ｐ ｏ ｏ ｅ ａ ｅ ｎ ｍｕ ｉ ｏ ｈ ｔｕ ｔ ｒ ｆｍｕ ｔ ｍｏｏ ｔ ｏ ｔ ｙ ｔｍ ａ ｒ ｐ ｓ ｄ ｂ ｓ ｄ ｏ ｉ ｏ ｏ
Ｋｅｗｏ ｄ ： Ｍｕｔ ｍｏｏ ｔ ｎｃ ｎｒｌｓｓｅ ； Ｃ ｕ ； ＳＡＩ０ ｙ ｒｓ ｌ— ｔｒｍｏｉ ｏ ｔｏ ｙ ｔｍ ｉ ｏ ＡＮ ｂ ｓ Ｊ Ｏ ０
EtherCAT总线在伺服运动控制系统中的应用
Ｄ Ｐ芯片组 成 ， 由此构 建了一主一从的 ＥＩｒＡ Ｓ 并 ｔｅＣ Ｔ网络结构。研究结果表明 ： ｌ 该技术可实现 系统 的实时信号传输和精确位置控制 。 关键词 ： Ｄ Ｎ Ｅｈ ｒＡ ；Ｔ １０ 数字信号处理 ； Ａ Ｘ Ｃ Ｃ；ｔｅ Ｔ Ｅ １０ ； Ｃ 伺服 系统
中图分类号 ：Ｐ ９Ｔ ９ Ｔ ２ ；Ｈ３ 文献标志码 ： Ａ 文章编号 ：０ １４ ５ （０ １ １一 ３ ６ ０ １０ — ５ １２ １ ）１ ｌ３ － ３
过 Ｒ４ Ｊ５接 口连接 ＥｈｒＡ ｔｅＣ Ｔ网络 ， 通 过 Ｐ Ｉｅ ｃｏ 并 Ｄ ｌ ｔ ｓｅ ｒ
选择通过何种接 口 （ 位或 ｌ 位并行接 口、Ｐ 接 口、 ８ ６ ＳＩ ＳＩ 口） Ｓ接 和应用程序控制器相连 ， 在该系统 中本研 究 选 用 Ｓ Ｉ接 口 方 式 与 Ｄ Ｐ 控 制 器 连 接 。 Ｐ Ｓ
第 １ 期 １
李春木 ， ：ｔｅＣ Ｔ总线在伺服运 动控制系统中的应用 等 Ｅｈ ｒＡ
・ ３ ７・ １３
１１ 系统硬件 构成 ．
该 系 统 的主站 设 备选 用 具有 普通 Ｒ４ Ｊ５网 络接 口
的Ｐ Ｃ机 。从 站选用 Ｂ ｃｈｆ （ 国倍福 ）公 司 的 ｅｋｏ 德 Ｅ ９０ Ｌ ８０开发 板和 泰瑞公 司 的 Ｔ Ｓ ２Ｆ ８２Ｄ Ｐ芯 Ｍ ３０ ２ １ Ｓ 片， Ｌ ８０ Ｅ ９０ 可用 于开发 ＥｈｒＡ ｔ Ｃ Ｔ网络从站设备提供 ｅ 的从 站 接 口板 ， 以 Ｅ １０ 片作为 从 站控 制器 ， 它 Ｔ １０芯 通
ｂ ｍ ｙＤ ｎ ｍ ｃ （ ｉ ｅ ） ｏ ， ｔ．Ｔ ｅｓ ｖ ｔ ｉ ａ ｏ ｓ ｔ ｙＥ ｈ ｒ Ａ ａ ｅｃ ｎ ｏ ｅ Ｔ ０ ａ ｄｄｇｔ ｉ ａ ｐｏ ｅ ｓ ｇ ｙＡ ｏ ｙ ａ ｉ Ｘ ａ ｎ Ｃ ． Ｌｄ． ｈ ａ ｅｓ ｔ ｎｗ ｓ ｎ ｉ ｅ ｂ ｔｅＣ Ｔ ｓ ｖ ｏ ｔ ｌ ｒ １ ０ ｎ ｉ ａ ｓ ｎ ｌ ｒｃ ｓｉ ｓ ｍ ｌ ａｏ ｃ ｓｄ ｌ ｒｌ Ｅ １ ｉｌ ｇ ｎ
CAN总线在高速液压多缸同步运动控制中的应用
ＣＡＮ总线在高速液压多缸同步运动控制中的应用严景常李晓明（浙江理工大学浙江省现代纺织装备技术重点实验室，浙江杭州３１００１８）摘要：高速液压多缸同步运动装置有瞬时大功率的特点，其高速液压缸要求达到２４ｍ／ｓ的速度，需要采集的数据量大，控制算法也较复杂，所以选用分布式的控制系统。
大量的信号在系统中需实时交换，传统线束已不能满足要求，所以用ＣＡＮ总线来完成测控中的数据传送。
ＣＡＮ总线有易扩充、易实现多主结构、可靠性高、实时性强、通信介质无特殊要求的特点。
设计了总体结构，具体的方案，对针对本系统自己定义的ＣＡＮ应用层协议进行说明。
实践证明，该系统成本低，运行稳定。
关键字：ＣＡＮ总线；应用层协议；数据；高速液压系统多缸同步运动装置中图分类号：ＴＰ２７３．５；ＴＨ１３７文献标识码：Ａ文章编号：１００８－０８１３（２００８）０２－００３５－０４ＣｏｎｔｒｏｌＳｙｓｔｅｍｏｆＳｙｎｃｈｒｏｎｏｕｓＭｏｔｉｏｎｏｆＨｉｇｈＳｐｅｅｄＨｙｄｒａｕｌｉｃＭｕｌｔｉ－ｃｙｌｉｎｄｅｒＢａｓｅｄｏｎＣＡＮＢｕｓＹＡＮＪｉｎｇ－ｃｈａｎｇ，ＬＩＸｉａｏ－ｍｉｎｇ（ＺｈｅｊｉａｎｇＰｒｏｖｉｎｃｉａｌＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＭｏｄｅｒｎＴｅｘｔｉｌｅＭａｃｈｉｎｅｒｙＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ＺｈｅｊｉａｎｇＳｃｉ－ＴｅｃｈＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｈａｎｇｚｈｏｕ３１００１８，Ｃｈｉｎａ）Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｅｓｐｅｅｄｏｆａｒａｐｉｄｈｙｄｒａｕｌｉｃｃｙｌｉｎｄｅｒｉｎｔｈｅｆａｃｉｌｉｔｙｏｆｓｙｎｃｈｒｏｎｏｕｓｍｏｔｉｏｎｏｆｈｉｇｈｓｐｅｅｄｈｙｄｒａｕｌｉｃｍｕｌｔｉ－ｃｙｌｉｎｄｅｒｍｕｓｔｒｅａｃｈ２４ｍ／ｓ．Ｔｒｅｍｅｎｄｏｕｓｄａｔａｃｏｌｌｅｃｔｉｏｎｉｓｒｅｑｕｉｒｅｄａｎｄｃｏｎｔｒｏｌａｌｇｏｒｉｔｈｍｉｓｃｏｍｐｌｅｘ．Ｓｏａｄｉｓｔｒｉｂｕｔｅｄｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍｉｓｕｓｅｄ．Ｉｔｉｓｎｅｃｅｓ－ｓａｒｙｆｏｒｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍｔｏｅｘｃｈａｎｇｅｔｈｅｓｉｇｎａｌｓｉｎｒｅａｌ－ｔｉｍｅ．ＴｈｅｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌｗｉｒｉｎｇｃａｎｎｏｔｓａｔｉｓｆｙｔｈｅｑｕｅｓｔｓａｎｄＣＡＮｂｕｓｉｓｕｓｅｄｔｏｂｅｄａｔａｔｒａｎｓｆｅｒｔｕｎｎｅｌ．ＣＡＮｂｕｓｈａｓｍａｎｙｍｅｒｉｔｓ，ｆｏｒｅｘａｍｐｌｅ，ｆｌｅｘｉｂｌｅ，ｍｕｌｔｉｈｏｓｔｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎ，ｇｏｏｄｒｅａｌ－ｔｉｍｅ，ｈｉｇｈｒｅｌｉａｂｉｌｉｔｙ，ａｎｄｎｏｓｐｅｃｉａｌｍｅｄｉｕｍ．Ｔｈｅｕｎｉｔａｒｙｓｔｒｕｃｔｕｒｅａｎｄａｄｅｔａｉｌｅｄｓｏｌｕｔｉｏｎｉｓｄｅｓｉｇｎｅｄ．ＴｈｅＣＡＮａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ－ｌａｙｅｒｐｒｏｔｏｃｏｌｆｏｒｔｈｅｓｙｓｔｅｍｉｓｄｅ－ｓｃｒｉｂｅｄ．Ｔｈｅｐｒａｃｔｉｃｅｓｈｏｗｓｔｈｅｓｙｓｔｅｍｉｓｌｏｗｃｏｓｔａｎｄｈａｓｒｕｎｓｔａｂｌｙ．ＫｅｙＷｏｒｄｓ：ＣＡＮｂｕｓ；ＣＡＮａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ－ｌａｙｅｒｐｒｏｔｏｃｏｌ；ｄａｔａ；ｔｈｅｆａｃｉｌｉｔｙｏｆｓｙｎｃｈｒｏｎｏｕｓｍｏｔｉｏｎｏｆｈｉｇｈｓｐｅｅｄｈｙｄｒａｕｌｉｃｍｕｌｔｉ－ｃｙｌｉｎｄｅｒ０引言弹射装置在航空航天领域应用很广泛，如舰载飞机的弹射，从空间站发射发射卫星及无人飞机等。
DVP10MC快速上手指南
标题：快速上手10MC指南【摘要】文章主要介绍如何使用总线型运动控制器DVP10MC11T建立简单的运动程序，来控制A2-M伺服完成简单运动控制。
当第一次使用10MC时，按照文章中介绍步骤，可快速建立起运动控制程序。
【关键字】10MC CANopen A2-M 总线控制运动控制【前言】DVP10MC11T是台达自主研发的基于CANopen现场总线的多轴运动控制器，遵循DS301基本通讯协议和DS402运动控制协议。
同时还支持大部分国际组织所定义的运动控制标准指令库，极大方便使用者快速入门，迅速的进行项目开发。
由于采用高可靠性的CAN总线的通讯系统，DVP10MC11T只需为客户提供简单配线，就可构成高速可靠的运动控制系统。
可广泛应用在包装、印刷、封装、切割、制药、自动化仓储等各种自动化控制领域中。
【正文】10MC是一款功能强大的CAN总线型运动控制器。
控制器上拥有众多的网络接口，如下外观图所示：高速数字输入（8）高速数字输出（4）编码器接口以太网接口COM2（RS485）电源输入24VDCCAN 总线接口指示灯PLC 启动停止开关复位按钮COM1（RS232）PLC 模块主要负责右侧扩展IO 的逻辑处理，右侧扩展特殊模块的数据处理，左侧扩展网络模块的数据处理。
编程软件使用WPLSoft 或者ISPSoft。
MC模块主要负责控制器本身IO逻辑处理，CAN总线控制伺服和运动控制程序处理。
编程软件使用CANopen Builder。
10MC通过总线可控制高达16个伺服轴，支持虚轴、简易NC、电子齿轮、电子凸轮等高阶运动控制功能。
的CAN接口一进一出串联起来，在最后一台伺服上接上TR01即可。
这个网络接线几分钟就可完成，CN1接头可以完全不用接线，大大节省了布线时间。
COM1(RS232)：使用WPLSoft或者ISPSoft软件，下载、上传、监控PLC模组程序。
以太网：使用CANopen Builder软件，下载、监控MC模组运动程序。
利用RTSI总线实现运动控制和数据采集之间的同步
ｆｅ ｌＴｍ ｙｔ ｎｅｒｔ ｎ 总 线 ， 可 以满 足 需 Ｒ ａ— ｉ ｅＳ ｓ ｍ Ｉｔｇａｉ ） ｅ ｏ 它
定 时事件实 现几个 功 能事件 同步 。 Ｔ Ｉ Ｒ Ｓ 总线 的典 型 应用 包括触 发 图像 采集 、基 于运 动事件 的数据 采集 测量 、捕 获基 于外部 事件到 运动 控制器 的 当前运动
１ 引 言
许 多测试 系统 要求 在连 续运 动的 同时 能实时 进
行 数 据 采集 。如 果 测试 过 程 不连 续 ， 者测 试 位 置 或
件 设 置 可 将 其 他 触 发信 号 路 由 到 Ｒ Ｓ 总线 上 ， ＴＩ 也
可 以将 Ｒ Ｓ 总线 信 号 路 由到 其分 触 发信 号 线上 作 ＴＩ
位 置等 。
对于 Ｐ Ｉ Ｃ 总线 Ｅ系 列数 据采 集 卡 ，有 ｌ ５种信 号 与 Ｒ Ｓ 总线 相 连 ，包 括 时基 信 号 、数据 采 集 时 ＴＩ 钟 、／ Ｄ Ａ输 出时 钟 、 上 通 用 计 数 器 信 号 、 部 Ｐ Ｉ 板 外 Ｆ
要 精 确 同 步 和 实 时数 据 采 集 处 理 的 测 试 系 统 的 要 求 。本 文 主要介 绍 如 何利 用 Ｒ Ｓ 总线 编 程 实现 运 ＴＩ
摘 要 ： 了提 高测 量精度 ， 多测试 系统要 求在连 续运 动 中实时 同步进行 数据 采集 。根 据 同步工作 为 许 原理 ． 用 Ｒ Ｓ 总 线技 术 和 Ｌ ｂ ｎ ｏ ｓ Ｖ 编程 实现 了运 动控 制 和数 据 采 集之 间的 同步 ， 利 ＴＩ ａ Ｗｉｄ ｗ ／ Ｉ Ｃ 实验 结果表 明该 方 法在提 高测试 精度 方 面是有 效的 。 关 键 词 ：同步 ； Ｒ Ｓ 总线 ； 运动控 制 ； 数据采 集 ＴＩ 文献标识 码 ： Ａ 文章 编号 ：０ ６ ６ ７ （０ ６ ０ － ０ ０ ０ １ ０ — ９ ７ ２ ０ ｝８ ０ ３ － ３ 中图分 类号 ：Ｔ ２ ４． Ｐ ７ ＋ ２
步进电机总线控制与脉冲控制的区别
步进电机总线控制与脉冲控制的区别
摘要: 步进电机是靠接收脉冲电流来实现速度、位置和方向的控制，脉冲的多少决定步进电机的位置，脉冲的速率决定电机的转速，脉冲的方向决定电机的转向。
现在大多数步进电机的控制方式就是用plc 发脉冲给驱动器，驱动器驱动...
步进电机是靠接收脉冲电流来实现速度、位置和方向的控制，脉冲的多少决定步进电机的位置，脉冲的速率决定电机的转速，脉冲的方向决定电机的转向。
现在大多数步进电机的控制方式就是用plc 发脉冲给驱动器，驱动器驱动电机运转。
脉冲型方式已经存在了几十年，对于一些应用要求比较高的场合脉冲型已经不能满足需求，需要总线型来控制。
对于需要使用很多电机的场合，比如很多医疗器械都有二三十个轴，如果使用脉冲型一是不好控制，一个plc 最多也就可以控制六七个轴，电机一多就需要多个上位机，对空间体积要求比较大，而大多医疗器械体积就比较小巧紧凑，二是电机多了脉冲型布线很难，线路一多就存在信号干扰问题导致设备不稳定。
如果使用总线型就只需要两根信号线和电源线把所有电机串联起来就搞定，设计和安装都非常方便，也不会存在大量布线的信号干扰问题。
【正运动】PCI106E控制卡硬件手册
PCI106E运动控制卡硬件手册Version 1.1版权说明本手册版权归深圳市正运动技术有限公司所有，未经正运动公司书面许可，任何人不得翻印、翻译和抄袭本手册中的任何内容。
涉及PCI控制卡软件的详细资料以及每个指令的介绍和例程，请参阅ZBASIC软件手册。
本手册中的信息资料仅供参考。
由于改进设计和功能等原因，正运动公司保留对本资料的最终解释权！内容如有更改，恕不另行通知！调试机器要注意安全！请务必在机器中设计有效的安全保护装置，并在软件中加入出错处理程序，否则所造成的损失，正运动公司没有义务或责任对此负责。
目录PCI106E运动控制卡硬件手册 (1)第一章控制卡简介 (1)1.1连接配置 (1)1.2安装和编程 (2)1.3产品特点 (2)第二章硬件描述 (3)2.1PCI106E系列型号规格 (3)2.1.1订货信息： (3)2.2PCI106E接线 (4)2.2.1CAN和IO电源接口(J201)： (5)2.2.2EtherCAT总线接口(J701): (5)2.2.3通用输入输出以及编码器接口信号(X1)： (6)第三章可选配件 (9)3.1转接线(ZP72-02) (9)3.2屏蔽电缆(DB37-150) (9)3.3接线板（EXDB37M-37） (10)第四章常见问题 (10)第五章硬件安装 (11)5.1PCI106E安装 (11)5.2驱动程序安装 (12)第一章控制卡简介PCI是正运动技术推出的PCI运动控制卡型号简称。
PCI106E总线运动控制卡支持EtherCAT总线轴和脉冲轴，支持最多达6轴,直线插补、任意圆弧插补、空间圆弧、螺旋插补、电子凸轮、电子齿轮、同步跟随、虚拟轴、机械手指令等。
1.1连接配置典型连接配置图PCI运动控制卡是一款新型的PCI总线运动控制卡。
可以控制多个步进电机或数字式伺服电机；支持EtherCAT总线和普通脉冲控制，适合于多轴点位运动、插补运动、轨迹规划、手轮控制、编码器位置检测、IO控制、位置锁存等功能的应用。
一种运动控制系统专用现场总线
１９ 、Ｓ ３４ Ｕ Ｂ通路介质实现 ， 标准暂时拟定采用 以太网物 理层 实现 ， 数据在 传输 线上 单 向流动 。 图１ 给出主设备 （ ｃ主机和 Ｐ Ｉ Ｐ Ｃ 协议转换卡 ） 和 从 设备 （ 数字 总线式 伺服 控制器 ） 全 的连接形 式 。１台
１ ／ ９９ ４ １４０ ０ ｊｇ ｉ ０ ０２ ／ ８０ ．Ｐ ｍｇ １
化之中， 任何事物都有其来龙去脉 ， 都呈现出其 固有的
客观发 展规 律 。 从 机床 的形态 和 色 彩演 变 可 以 看 出 ， 觉 生 理 对 视 产 品 的形与 色 感 到 满 意后 ， 出 现 “ 腻 ” 会 看 的现 象 ， 逐
等 ， 图 １ 和 图 １ ｊ 见 １ ２ 。
和简单重复 ， 它应具 备更新 的形 式和更丰富 的内涵。
外 形 的繁简 、 型 的 曲直 、 线 色彩 的变 化都遵 循着 螺旋 式
的发展 而变化 。 参 考 文 献
［］ １ 许喜华 ． 工业造型设计 ［ ．杭州 ： Ｍ］ 浙江大学 出版社 ， ８ ． １ ６ ９
Ｇ
以太网 物理层
） ℃ＯＯ 二 二 （ 二 ＝ ） ｘ （
５ 类双绞线 ，
以网 太
物理层
）） （Ｃ０ＯＯＯＯＯＯ０ 二
反向数据传输
图２ 基于 以太 网的物理 层的传输媒质 定义
Ｉ
旦
全数 字 想 Ｉ Ｌ Ｐ Ｃ
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总线运动控制
总线运动控制总线运动控制（BusMotionControl，简称BMC）是一种用于控制机械运动的技术，其主要用途是控制各种机械装置，以实现所需要的机械运动或功能。
总线运动控制是由一系列传感器、处理器、控制器、机械部件以及控制信号的总线系统构成的精密自动化系统，它可以根据预设的参数，控制机械部件完成复杂的运动，如位置、方向、速度和加速度等。
总线运动控制主要用于工业自动化、机械制造和机床控制系统，它能够更有效地控制机械运动，为精密加工、机械装配、粘接和其他工艺提供更大的灵活性和精度。
它的优点在于可以控制多路机械部件，能精确定位，有效提高加工精度，减少加工次数，从而大大节省成本和提高生产效率。
组成总线运动控制系统的主要部件有：传感器、处理器、控制器、机械部件以及控制信号总线系统。
传感器用于检测机械部件实际运动状态，如位置、速度和加速度等，将检测出的信息传送给处理器，而处理器又将此信息转换成电信号，并与控制器相连，控制器根据信号来控制机械部件的运动，以达到所需要的效果。
总线系统用于将各种信息和控制信号传送给各个部件，实现多机械部件的整体控制。
此外，总线运动控制系统还可以实现精度控制、负载检测以及自动累加，可以更有效地控制机械装置运动。
总线运动控制也可以实现电子式控制，用于取代传统的机械控制方式，使机械部件的控制更加监视和精确。
总线运动控制的应用范围非常广泛，主要用于工业机械的自动化控制，如机床控制、汽车机械装配、精密加工等。
它不仅能实现高效的机械运动控制，而且还能有效地提高工作效率，节省大量的生产成本，为工业生产提供技术支持。
总之，总线运动控制是一种极其重要的工业自动化技术，为机械运动控制和机械装配提供了强大的支持，极大地提高了工作效率和工作精度，并可以有效地节省成本，促进工业生产的发展。
它已广泛应用于各种工业自动化系统，预计未来会发挥更大的作用。
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总线运动控制
总线运动控制技术是一种集成的控制系统，用于控制机器运动的速度和位置。
它的总线结构能够更好地管理机器的运动控制，使得机器能够实现高速、高精度、高稳定性的操作。
在机器加工行业中，总线运动控制技术被广泛应用于汽车行业、机械制造业和机器视觉应用等领域中。
总线运动控制的主要原理是利用总线结构来控制机器的运动和
位置，通过分布式控制来实现机器的高速精度控制。
它主要是由控制器、传感器、运动控制器和机械设备4部分组成，控制器是总线运动控制系统的控制中心，它收集传感器采集的数据，根据运动控制器的设定，控制机械设备的运动。
传感器主要用于检测机器的运动状态，例如检测机器的速度、位置等，传感器采集的数据将被控制器处理，然后发送给运动控制器，运动控制器根据控制器设定的运动参数，指令机械设备实现指定的运动。
总线运动控制系统具有更高的速度和更精确的位置控制精度，使得机器可以达到更高的加工效率。
它具有百分精度、操作便捷性等优点，被应用于汽车行业的数控机床和机械机床，以及机器视觉等领域，有利于提高机器的工作性能。
此外，总线运动控制技术还具有降低系统价格和维护的特征，可以有效地降低机器的加工费用，减少系统安装和维护的工作量。
此外，总线运动控制系统的控制界面简单易操作，生产环境中可以快速有效地操作机器。
总线运动控制技术是一种很好的控制系统，使机器能够达到更高的速度、精度和性能。
它具有的优势使得它在机器加工行业中广泛应用，有助于提高机器的质量、速度和效率，有助于企业的发展。