Mini红外避障传感器用户手册v2.0

高电平；若检测到物体，则 S 端口置低。
+：接外部供电的 Vcc。
-：接外部供电的 GND。
2、使能跳线帽：当用户想让传感器一直处于工作状态，换句话说用户不需要自行
控制传感器是否工作，这时可以将跳线帽插在排针上，EN 脚可以不接任何线。当用户
想自己控制传感器是否工作，则要去掉跳线帽，将 EN 端口接到用户自己的控制器端口
2. 请认真查看引脚功能说明，注意简明标识符，正确接线！切勿将电源线接反，造成
电子器件烧毁。
3. 接反电源会导致传感器电路板的损坏。传感器在出厂前经过了全面的测试，正常情
况下不要调节频率调节电位器。
4. Mini 红外探测传感器探测浅颜色物体的距离比深色物体的要远，所以调节传感器时
要将物体颜色和探测距离综合考虑。此外，Mini 红外探测传感器可以用在除机器人以
文，（http://blog.sina.com.cn/s/blog_5e4725590100i20b.html）这是实验代码的博文地址。
Arduino 实验代码如下。
int pinI1=8;//定义 I1 接口 int pinI2=9;//定义 I2 接口 int speedpin=11;//定义 EA(PWM 调速)接口 int pinI3=6;//定义 I3 接口 int pinI4=7;//定义 I4 接口 int speedpin1=10;//定义 EB(PWM 调速)接口 int IRR=3;//定义右侧避障传感器接口 int IRM=4;//定义中间避障传感器接口 int IRL=5;//定义左侧避障传感器接口 void setup() {
{ back(120); delay(300); right(100); delay(100); } if(l==LOW && m==LOW && r ==HIGH ) right(100); if(l==LOW && m==HIGH && r ==HIGH) right(80); if(l==HIGH && m==LOW && r == LOW ) left(100); if(l==HIGH && m==HIGH && r==LOW ) left(80); }
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void loop() {
int r,m,l; r=digitalRead(IRR); m=digitalRead(IRM); l=digitalRead(IRL); if(l==HIGH &&m==HIGH && r==HIGH) advance(120); if(l==LOW &&m==LOW && r==LOW ) {
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{ analogWrite(speedpin,a);//输入模拟值进行设定速度 analogWrite(speedpin1,a); digitalWrite(pinI4,LOW);//使直流电机（右）逆时针转 digitalWrite(pinI3,HIGH); digitalWrite(pinI1,LOW);//使直流电机（左）顺时针转 digitalWrite(pinI2,HIGH);
4、 2WD 小车×1
5、 传感器支架×1
6、 通用 3P 传感器连接线×3
7、 杜邦线若干
8、 USB 数据通信线×1
通过配合调节调频和调距两个电位计，调到适合我们的检测距离。有障碍物位低
电平，无障碍物位高电平。使能跳线帽插上就是一直让传感器工作，拔下则可以通过
控制使能端让传感器是否工作。下面的实验代码是我们引用 Arduino 爱好者的一篇博
这时需用排线连接 EN、S、+、- 四个端口。EN 和 S 端口一般连接到控制器的 I/O 口。
+、- 接到电源的 Vcc 和 GND。
步骤二：固定。
根据需要通过直径 3mm 的连接件（铜柱、螺钉、螺栓等）进行固定。传感器的安
装高度和反射物的颜色决定了能否得到可靠的信号。如果传感器安装较低，可以将红
勘误说明:
为了能够正确的传达产品的使用信息，我们花费很多时间和精力在这本手册上， 希望使用者能够认真阅读其中内容，然而难免仍有疏漏之处。如在本手册中发现错误， 欢迎利用电子邮件 robotbase@aliyun.com 与我们联络。为了使手册更加完善，提供最 新最详实的资讯，我们会持续改善增补手册中内容。如有任何相关资讯更新皆会发布 在相关网站上，请经常浏览我们的网站、播客以及百度贴吧。
情况，这时用户可以对电位器 2 进行微调，直到有障碍物时能收到信号，指示灯点亮
即可。
五、使用方法
步骤一：接线。 连接前首先根据需要确定是否需要控制传感器的使能端口。如果不选择控制使能
端口，则将跳线帽插在双排针上，这时只需用排线连接 S、+、-三个端口，注意正负极
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电源不要接反。如果选择控制传感器使能，则要拔下跳线帽，放到可以找到的地方，
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另行通知。未经本公司书面同意或授权，不可擅自盗用、复制、出版本产品说明中局
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pinMode(pinI1,OUTPUT); pinMode(pinI2,OUTPUT);
pinMode(speedpin,OUTPUT); pinMode(pinI3,OUTPUT); pinMode(pinI4,OUTPUT); pinMode(speedpin1,OUTPUT); pinMode(IRR,INPUT); pinMode(IRM,INPUT); pinMode(IRL,INPUT); } void advance(int a)//前进
外发射管抬高些，或者加小型的定向管（如热缩管）套到红外发射管上。为了避免免
误触发，不要将传感器安装在机器人的运动机构上，特殊需求除外。
步骤三：编程。
根据端口状态真值表，进行编程应用。
端口状态真值表
EN
I/O、LED 有障碍 无障碍
连接件使用跳
S
低
高
线帽
红色信号灯 灭
亮
低 不使用跳线帽
S
低
ห้องสมุดไป่ตู้
高
红色信号灯 亮
淘宝店网址：http://robotbase.taobao.com/ 公司邮箱：robotbase@aliyun.com 视频播客：http://u.youku.com/robotbase 机器人基地新浪微博：http://weibo.com/robotbase
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一、注意事项
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1. 在未认真阅读本说明之前请勿给加电！以免错误接线造成传感器永久损坏。
} void right(int b)//右转 {
analogWrite(speedpin,b);//输入模拟值进行设定速度 analogWrite(speedpin1,b); digitalWrite(pinI4,HIGH);//使直流电机（右）顺时针转 digitalWrite(pinI3,LOW); digitalWrite(pinI1,LOW);//使直流电机（左）顺时针转 digitalWrite(pinI2,HIGH); } void left(int c)//左转 { analogWrite(speedpin,c);//输入模拟值进行设定速度 analogWrite(speedpin1,c); digitalWrite(pinI4,LOW);//使直流电机（右）逆时针转 digitalWrite(pinI3,HIGH); digitalWrite(pinI1,HIGH);//使直流电机（左）逆时针转 digitalWrite(pinI2,LOW); } void stop()//停止 { digitalWrite(pinI4,HIGH);//使直流电机（右）制动 digitalWrite(pinI3,HIGH); digitalWrite(pinI1,HIGH);//使直流电机（左）制动 digitalWrite(pinI2,HIGH); } void back(int d)//后退 { analogWrite(speedpin,d);//输入模拟值进行设定速度 analogWrite(speedpin1,d); digitalWrite(pinI4,HIGH);//使直流电机（右）顺时针转 digitalWrite(pinI3,LOW); digitalWrite(pinI1,HIGH);//使直流电机（左）逆时针转 digitalWrite(pinI2,LOW); }
外的其它地方。传感器可以用在一个小区域内检测物体的存在，用于红外开关等。用
户可以发挥自己的想象，用在其它合适的场合。
二、产品介绍
Mini IR Dectector 是机器人基地专为轮式机器人设计的一款距离可调式避障传感 器。此传感器对环境光线适应能力强、精度高，其具有一对红外线发射与接收管，发 射管发射出一定频率的红外线，当检测方向遇到障碍物（反射面）时，红外线反射回 来被接收管接收，此时指示灯亮起，经过电路处理后，信号输出接口输出数字信号， 可通过电位器旋钮调节检测距离，有效距离 3～35cm，工作电压为 3.3V-5V，由于工作 电压范围宽泛，在电源电压波动比较大的情况下仍能稳定工作，适合多种单片机、 Arduino 控制器、BS2 控制器使用，安装到机器人上即可感测周围环境的变化。
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四、Mini 红外避障传感器模块的功能图解
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1、传感器的接口：共 4 个，电路板标号分别为 EN、S、+、-。分别是传感器使能
端口、检测信号输出端口、Vcc、GND。
EN（传感器使能）：置高，传感器不工作；置低，传感器工作。
S（反射信号输出）：当 EN 置低的情况下，如果没有检测到物体，则 S 端口保持
back(120); delay(300); right(100); delay(100); } if(l==LOW &&m==HIGH && r==LOW ) { back(120); delay(300); right(100); delay(100); } if(l==HIGH &&m==LOW && r == HIGH )
三、 规格参数
1.产品名称：Mini红外避障传感器
2.产品货号：RB-02S003
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3.工作电压：DC 3.3V~5V 4.工作电流：≥20mA 5.工作温度：-10℃ ~ +50℃ 6.检测距离：3~35cm 7.IO接口：4线制接口（-/+/S/EN） 8.输出信号：TTL电平（有障碍物低电平，无障碍物高电平） 9.调节方式：多圈电阻式调节 10. 有效角度：35° 11. 模块尺寸：28mm×23mm 12. 模块重量：9g
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Mini 红外避障传感器模块 用户手册 v2.0
公司网址：www.robotbase.cn 公司电话：18945688768 机器人技术博客：http://blog.sina.com.cn/robotbase Arduino 教学博客：http://blog.sina.com.cn/arduino
上。
3、调节距离电位器：用于调整传感器探测的距离。当用户需要调整探测距离时，
用螺丝刀调整电位器阻值，按箭头方向旋转是将探测距离减小，相反方向旋转探测距
离增大。
4、频率调节电位器：用于产生 38KHz 频率的方波。正常情况下，在出厂前将阻
值调好，无需用户调节。但由于外界环境的不同或振动，出现了接收不到反射信号的
灭
连接 EN 信号 高
S
高
高
红色信号灯 灭
灭
六、Mini 红外避障传感器模块的测试
我们使用 Arduino 控制器和 2WD 小车来做这个测试，要用到硬件设备如下： 1、 Arduino 控制器×1 2、 Arduino 传感器扩展板×1
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3、 Mini 红外避障传感器模块×3
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