三菱机器人离线软件与示教器
工业机器人离线编程与仿真(基于KUKA) 安装KUKA工业机器人离线仿真软件
任务知识
一、KUKA离线仿真软件简介
1. KUKA.Sim Viewer
KUKA.Sim Viewer采用了逼真的三维布局设计，可观看在KUKA.Sim Layout和 KUKA.Sim Pro中制作的离线仿真的模拟效果。
任务知识
一、KUKA离线仿真软件简介
2. KUKA.Sim Layout
任务实施
请观看微课视频：“安装KUKA.Sim Pro 3.0离线仿真软件”
任务实施
一、安装离线仿真软件KUKA.Sim pro 3.0
安装离线仿真软件KUKA.Sim pro 3.0如下：
1.操作步骤（1） 2.操作步骤（2） 3.操作步骤（3） 4.操作步骤（4） 5.操作步骤（5） 6.操作步骤（6）
任务知识
二、KUKA.Sim Pro和 KUKA.OfficeLite
发 展 至 今 ， KUKA 针 对 其 离 线 仿 真 软 件 进 行 了 功 能 的 整 合 和 升 级 。 之 前 的 KUKA.Sim Viewer不再单独分割成一个软件，而存在于KUKA.Sim Pro等软件中， 方便用户实时查看仿真效果。
KUKA.Sim Pro 3.0和KUKA.OfficeLite 8.3连接后，可通过离线示教器实时操控 3D仿真区域机器人的运动等。
任务知识
二、KUKA.Sim Pro和 KUKA.OfficeLite
1. KUKA.Sim Pro 3.0
作用一：用于KUKA机器人的完全离线编程，可分析节拍时间并生成机器人程序 作用二：用来实时连接虚拟的KUKA机器人控制系统KUKA.OfficeLite 作用三：布置参数化的组件，以及定义用在KUKA其它离线仿真软件中的运动系 统。
浅谈机器人离线编程软件在机器人教学中的应用
浅谈机器人离线编程软件在机器人教学中的应用作者：胡敏来源：《青年时代》2016年第21期摘要：在市场经济下，分析了离线编程软件的分类和特点，并比较了示教编程与离线编程的使用和区别，通过机器人教学，总结离线编程仿真软件在教学过程中的作用。
关键词：仿真软件；机器人；教学；一、前言目前中国焊接机器人在工厂的大量应用和快速发展需要，焊接机器人的离线编程与仿真技术是应当重视的新技术之一。
工厂希望焊接机器人既能保证工作时间，又能适应柔性化生产的需要，这种生产与编程的矛盾越来越大。
在市场经济作用下，目前机器人仿真软件分为两类：一类是通用型离线编程软件，一类是专用型离线编程软件。
通用型离线编程软件是第三方公司开发的，适用于多个品牌机器人，能够实现仿真、轨迹编程和程序输出，但兼容性不够。
常用的通用型离线编程软件有：RobotMaster、Robntnworks、Robotmove、RobotCAD、DELMIA、RobotArt、SprutCAM，RobctSim，川思特，天皇，亚龙，旭上，汇博等等。
专用型离线编程软件是机器人本厂开发或委托第三方公司开发，其特点是只能适用于其对应型号的机器人，也就是说只支持同品牌的机器人，其优点是该离线编程软件功能更强大，实用性更强，与机器人本体的兼容性也更好。
如：Robot Studio：ABB原厂的离线软件、RoboGuide：Fanuc原厂的离线软件、KUKA Sim：KUKA原厂的离线软件。
二、离线编程软件作用机器人应用中，常见的编程方式有示教编程和离线编程。
从1959年第一台机器人诞生起，最初使用的是示教编程。
示教编程是通过示教器直接控制机器人移动变换其姿态和位置，记录下移动轨迹，改变并调节速度和运动方式。
利用示教器上的操作手柄或者操作按键，我们可以很直观的看到机器人每个轴或者每个关节的运动姿态，速度。
随着自动化技术的发展，示教编程仍然是我们主要的操作方法，在长期的操作过程中，发现示教编程的精确度不高，且对于复杂的工件，编程的工作量比较大，效率低。
三菱机器人离线软件与示教器
三菱机器人离线软件与示教器Document number：NOCG-YUNOO-BUYTT-UU986-1986UT第一节三菱机器人离线编程系统的应用工程区管理1)新建工作区（1）点击菜单栏中的[工作区]-[新建]或者（Ctrl+N）。
工作区显示如下界面。
输入工作区名、标题后，点击[OK]按钮。
（2）工程编辑画面显示后，可设定工程名、通讯设定和离线机器人的设定，然后点击[OK]按钮。
（3）工程创建完毕。
工作区中会显示工程树，走位初始值，制成的[RC1]工程。
2)打开工作区打开已经完成的工作区时，选择菜单栏中的[工作区]-[打开]，或者点击工作栏中的（Ctrl+O），选择要打开的工作区后，点击[OK]按钮。
3)关闭工作区与删除工作区关闭当前编辑中的工作区时，请点击菜单栏中的[工作区]-[关闭]。
删除工作区的情况下，如果不关闭作为对象的工作区，就不能删除。
4)工作区名/工作区标题的变更在以打开工作区的基础上，鼠标右击工作区名[工作区的编辑]，工作区编辑画面显示后，输入新的工作区名和标题后，点击[OK]。
如下图。
5)工程的编辑6)工程树(1)离线部分(2)在线部分(2)备份部分(4)工具部分（1）离线部分离线部分显示电脑中的信息，即当前设定的机器人的机型和机器人的程序。
（2）在线部分在和控制器连接后，切换成在线状态时，或者模拟启动时显示，显示连接中的机器人型号和控制器等相关信息。
（3）备份显示从控制器备份过来的信息。
（4）Tool功能显示其它功能。
7)离线/在线/模拟在机器人离线编程软件中，工程的状态可分为离线、在线和模拟三种。
各个状态的含义和工程树的显示内容不尽相同。
状态说明工程树的显示离线状态以电脑中保存的文件作为对象。
工程树的工程名左面显示的图标为绿色，工程树中，显示离线和备份。
在线状态连接机器人的控制器，进行控制器中信息的确认和变更。
在线时，工程树的工程名显示图表为蓝色，工程树中显示离线、在线和备份。
三菱机器人离线软件与示教器
—－可编辑修改，可打印——别找了你想要的都有！精品教育资料——全册教案，，试卷，教学课件，教学设计等一站式服务——全力满足教学需求，真实规划教学环节最新全面教学资源，打造完美教学模式第一节三菱机器人离线编程系统的应用1.1 工程区管理1)新建工作区（1）点击菜单栏中的[工作区]-[新建]或者（Ctrl+N）。
工作区显示如下界面。
输入工作区名、标题后，点击[OK]按钮。
（2）工程编辑画面显示后，可设定工程名、通讯设定和离线机器人的设定，然后点击[OK]按钮。
（3）工程创建完毕。
工作区中会显示工程树，走位初始值，制成的[RC1]工程。
2)打开工作区打开已经完成的工作区时，选择菜单栏中的[工作区]-[打开]，或者点击工作栏中的（Ctrl+O），选择要打开的工作区后，点击[OK]按钮。
3)关闭工作区与删除工作区关闭当前编辑中的工作区时，请点击菜单栏中的[工作区]-[关闭]。
删除工作区的情况下，如果不关闭作为对象的工作区，就不能删除。
4)工作区名/工作区标题的变更在以打开工作区的基础上，鼠标右击工作区名[工作区的编辑]，工作区编辑画面显示后，输入新的工作区名和标题后，点击[OK]。
如下图。
5)工程的编辑6) 工程树（1）离线部分离线部分显示电脑中的信息，即当前设定的机器人的机型和机器人的程序。
（2）在线部分在和控制器连接后，切换成在线状态时，或者模拟启动时显示，显示连接中的机器人型(1)离线部分(2)在线部分(2)备份部分 (4)工具部分号和控制器等相关信息。
（3）备份显示从控制器备份过来的信息。
（4）Tool 功能显示其它功能。
7) 离线/在线/模拟在机器人离线编程软件中，工程的状态可分为离线、在线和模拟三种。
各个状态的含义工程树的工程名左面显示的图标为绿色，工程树中，显示离进行控制器中信息的确认和变更。
在线时，工程树的工程名显示图表进行虚拟可以做以下的切换。
切换成离线模式，切换成在线模式，切换成模拟在线模式。
工业机器人离线编程(ABB)1-2 常用离线编程软件介绍
二、常用离线编程软件
1． ABB RobotStudio离线编程软件介绍
• RobotStudio 允许您使用离线控制器，即在您 PC 上本地运行的虚拟 IRC5 控制器。这种离线控制器也被称为虚拟控制器 (VC)。RobotStudio 还允许 您使用真实的物理IRC5控制器（简称为“真实控制器”）。
二、常用离线编程软件
3． YASKAWA MotoSim EG离线编程软件介绍
• MotoSim EG软件包 （２）简化软件包：和MotoSim EG完整版包含同样的软件。提供周期计算， 冲突检测和到达分析。简化版是针对已经拥有CAD程序的用户。
二、常用离线编程软件
3． YASKAWA MotoSim EG离线编程软件介绍
二、常用离线编程软件
4． KUKA SimPro离线编程软件介绍
• KUKA.Sim Pro：专为库卡机器人离线编程而开发。可以与虚拟库卡机器人 控制器实时连接，这样就可以进行周期分析和生成机器人程序。KUKA.Sim Pro同样用来建立KUKA.Sim Pro和KUKA.Sim Layout的参变量部件。
• 通过模拟可以验证方案的可行性同时获得准确的周期时间。RoboGUIDE是 一款核心应用软件，具体的还包括搬运、弧焊、喷涂等其他模块。它的仿 真环境界面是传统的Windows界面，由菜单栏，工具栏，状态栏等组成。
二、常用离线编程软件
3． YASKAWA MotoSim EG离线编程软件介绍
• MotoSim EG具有离线编程功能，可以在PC上机器人路径、速度和其他参 数（工具中心点、用户帧、I/O监视器）。用户可以移动虚拟机器人，输入 数据来编制机器人程序，并且将其下载到机器人控制器。如图1-6、1-7所 示。
三菱机器人离线软件与示教器
精心整理第一节 三菱机器人离线编程系统的应用1.1工程区管理 1) 新建工作区（1）点击菜单栏中的[工作区]-[新建]或者（Ctrl+N ）。
工作区显示如下界面。
输入工作区名、标题后，点击[OK]按钮。
（2）工程编辑画面显示后，可设定工程名、通讯设定和离线机器人的设定，然后点击[OK]按钮。
（3）工程创建完毕。
工作区中会显示工程树，走位初始值，制成的[RC1]工程。
2)（3) 4) 5) 6)（1）离线部分离线部分显示电脑中的信息，即当前设定的机器人的机型和机器人的程序。
（2）在线部分在和控制器连接后，切换成在线状态时，或者模拟启动时显示，显示连接中的机器人型号和控制器等相关信息。
（3）备份显示从控制器备份过来的信息。
（4）Tool功能显示其它功能。
7)离线/在线/模拟在机器人离线编程软件中，工程的状态可分为离线、在线和模拟三种。
各个状态的含义和工程切换成在线模式，切换成模拟在线模式。
是在CR750-D/CRnD-700系列机器人控制器和GOT1000系列被在Ethernet连接的时候GOT通信]。
程序名②输入机器人程序名后，点击[OK]按钮，显示程序编辑画面。
③程序新建完成。
2）打开现有程序展开作为工程树的对象的工程的[离线]→[程序]。
所保存的程序会被显示在工程树中，然后双击需要进行编辑的程序。
3）打开控制器中的程序展开作为工程树的对象的项目的[在线]→[程序]。
所保存的程序会被显示在工程树中，然后双击需要编辑的程序。
画面显示，确认读出项目后，点击[OK]按钮。
4）程序指令的编辑使用MELFA-BASICV制作程序时，没有类似MELFA-BASICIV和MOVEMASTER指令的行号，左边显示STEP位置。
该STEP编号，可以通过键盘的[Enter]键自动显示。
根据相应指令的格式将程序指令编辑到步号后面的程序编辑区。
指令编辑区STEP编号直角型位置变量关节型位置变量5按钮。
6③[列表中选择传送源的程序名，并在右侧指定传送目标。
国内外主流工业机器人离线编程软件对比
4.RobotCAD：SIEMENS（西门子） 公司的一款离线编程软件，在车厂占统治地位，是做方案和项目规划的利器。ROBCAD 软件支持离线点焊、支持多台机器人仿真、支持非机器人运动机构仿真，精确的节拍仿真。 ROBCAD 主要应用于产品生命周期中的概念设计和结构设计两个前期阶段。
6.RobotArt：北京华航唯实出的一款国产离线编程软件，老实说，虽然与国外同类的RobotMaster，DELMIA相比，功能稍逊一些，但是在国内离线编程软件里面，也算是出类拔萃。曾经和他们的开发经理有过一面之缘，得知他们技术来自北航机器人所，也有一些自己的专利，号称首款商业化离线编程软件，怎么说呢，算是填补了国产离线编程的一个空白吧。一站式解决方案，从轨迹规划，轨迹生成，仿真模拟，到最后后置代码，使用简单，学习起来比较容易上手。官网可以下载软件，并免费试用。
二类是专用型离线编程软件，这类软件一般由机器人本体厂家自行或者委托第三方软件公司开发维护。这类软件有一个特点，就是只支持本品牌的机器人仿真，编程和后置输出。由于开发人员可以拿到机器人底层数据通讯接口，所以这类离线编程软件可以有更强大和实用的功能，与机器人本体兼容性也更好。
基于这种情况，我们不好单单说出性价比，谁更高。这里，我们从另外一个角度给大家推荐一下。如果是教育领域，个人学习，我们推荐通用型离线编程软件。如果是工厂设计，工业上选用，我建议选择正在使用的机器人品牌的专用型离线编程软件。
但是，示教器的操作和使用不是我们今天讲解的重点。我们要通过使用示教器的经验和体会，来说说机器人离线编程软件的优势。
从1959年，英格伯格和德沃尔联手制造出第一台工业机器人起，示教器和示教编程就是使用和操作机器人的最主要手段和途径。半个世纪过去了，现代社会中，高度自动化，智能化的工厂中，通过示教器来示教编辑机器人的轨迹点，依然是最主流的做法。但是，示教编程的方式越普及，也越暴露出其弊端和不足。举个例子，示教编程需要在工作现场进行作业，作业的同时，生产线上的所有设备都必须停工，这对老板来说，损失极大。另外，当机器人运动轨迹过于复杂或者精度要求过高，手工示教再靠操作人员来完成，就有点心有余而力不足了。这时，离线编程软件应运而生。它的出现，本意并不是要替代手工示教编程，而是弥补其个中不足。所以，当我们再提起离线编程软件的时候，不应过度神化，而是要正确的看待手工示教 和离线编程的作用，让其在不同情况下各自发挥优势。
探析机器人离线编程软件的优势和功能及优缺点
探析机器人离线编程软件的优势和功能及优缺点
我们今天讲解的重点是离线编程，通过示教在线编程在实际应用中主要存在的问题，来说说机器人离线编程软件的优势和主流编程软件的功能、优缺点进行深度解析。
示教在线编程在实际应用中主要存在以下问题：
1、示教在线编程过程繁琐、效率低。
2、精度完全是靠示教者的目测决定，而且对于复杂的路径示教在线编程难以取得令人满意的效果。
与示教在线编程相比，离线编程又有什么优势呢?
1、减少机器人的停机时间，当对下一个任务进行编程时，机器人仍可在生产线上进行工作。
2、使编程者远离了危险的工作环境。
3、适用范围广，可对各种机器人进行编程，并能方便的实现优化编程。
4、可对复杂任务进行编程。
5、便于修改机器人程序。
下面详细介绍一下主流的离线编程软件。
1、Robot Master
Robotmaster来自加拿大，由上海傲卡自动化公司代理，是目前全球离线编程软件中顶尖的软件，几乎支持市场上绝大多数机器人品牌(KUKA，ABB，Fanuc，Motoman，史陶比尔、珂玛、三菱、DENSO、松下……)，Robotmaster在Mastercam中无缝集成了机器人编程、仿真和代码生成功能，提高了机器人编程速度。
下图为Robot Master软件界面：
优点：
可以按照产品数模，生成程序，适用于切割、铣削、焊接、喷涂等等。
独家的优化功能，运动学规划和碰撞检测非常精确，支持外部轴(直线导轨系统、旋转系统)，并支持复合外部轴组合系统。
缺点：。
机器人离线编程软件简介
离线编程软件简介离线编程软件简介一、引言1.1 背景随着技术的不断发展，离线编程软件成为控制的重要工具之一。
本文旨在介绍离线编程软件的基本概念、特点和使用方法，帮助用户更好地了解和应用离线编程软件。
1.2 目的本文旨在向用户介绍离线编程软件的相关知识，包括软件的功能、操作流程和常见问题解决方法，以便用户能够快速上手并有效使用该软件。
二、离线编程软件的基本概念2.1 离线编程软件定义离线编程软件是一种用于编写、调试和优化控制程序的工具。
与在线编程不同，离线编程软件可以在计算机上进行程序的编写和调试，将编写好的程序传输到控制器中执行。
2.2 离线编程软件的优势2.2.1 提高生产效率：离线编程软件可以减少停机时间，提高生产效率。
2.2.2 降低编程难度：通过离线编程软件，用户可以使用可视化界面进行编程，减少专业知识要求。
2.2.3 精确调试：离线编程软件可以帮助用户模拟的工作环境，进行精确的调试。
三、离线编程软件的功能3.1 编程语言支持离线编程软件通常支持多种编程语言，如G代码、RAPID语言等，用户可以根据实际需要选择合适的编程语言进行编程。
3.2 模拟离线编程软件可以模拟在工作环境中的动作，帮助用户预先检测并避免潜在的碰撞和错误。
3.3 路径规划离线编程软件可以帮助用户规划的运动轨迹，确保在实际操作过程中的安全性和稳定性。
3.4 编程调试离线编程软件提供丰富的调试工具，用户可以在软件中进行程序调试和错误修复，减少实际运行过程中的故障。
四、离线编程软件的使用方法4.1 环境搭建用户需要在计算机上安装离线编程软件，并与控制器进行连接。
4.2 创建项目用户需要在软件中创建一个项目，确定的型号和工作环境参数。
4.3 编写程序用户可以使用软件提供的编程语言进行程序的编写，包括运动控制、逻辑判断等操作。
4.4 模拟和调试用户可以在软件中模拟的运动过程，并进行调试和优化，确保程序的正确性。
4.5 程序传输用户可以将编写好的程序传输到控制器中，实现实际运行。
工业机器人离线编程(ABB)1-2 常用离线编程软件介绍
• KUKA.OfficeLite：它可以在任何PC机上离线创建和优化KUKA机器人程序， 与标准KRC软件相同。
三、总结
• 工业机器人离线编程的应用日益广泛，根据自身需求选择相应的工业机器 人和离线编程软件。
二、常用离线编程软件
4． KUKA SimPro离线编程软件介绍
• KUKA.Sim Pro：专为库卡机器人离线编程而开发。可以与虚拟库卡机器人 控制器实时连接，这样就可以进行周期分析和生成机器人程序。KUKA.Sim Pro同样用来建立KUKA.Sim Pro和KUKA.Sim Layout的参变量部件。
• RobotStudio 提供以下安装选项： 完整安装。 自定义安装：允许用户自定义安装路径并选择安装内容。 最小化安装：仅允许您以在线模式运行 RobotStudio。 • RobotStudio 具体安装方式将会在第二章中详细阐述。
二、常用离线编程软件
2． FANUC RoboGuide离线编程软件介绍
• 通过模拟可以验证方案的可行性同时获得准确的周期时间。RoboGUIDE是 一款核心应用软件，具体的还包括搬运、弧焊、喷涂等其他模块。它的仿 真环境界面是传统的Windows界面，由菜单栏，工具栏，状态栏等组成。
二、常用离线编程软件
3． YASKAWA MotoSim EG离线编程软件介绍
• MotoSim EG具有离线编程功能，可以在PC上机器人路径、速度和其他参 数（工具中心点、用户帧、I/O监视器）。用户可以移动虚拟机器人，输入 数据来编制机器人程序，并且将其下载到机器人控制器。如图1-6、1-7所 示。
二、常用离线编程软件
1． ABB RobotStudio离线编程软件介绍
• 当 RobotStudio 随真实控制器一起使用时，我们称它处于在线模式。当在 未连接到真实控制器或在连接到虚拟控制器的情况下使用时，我们说 RobotStudio 处于离线模 式。
三菱机器人基本操作手册[1]
![三菱机器人基本操作手册[1]](https://img.taocdn.com/s3/m/bebcb544be1e650e52ea99c6.png)
三菱机器人基本操作手册一、型号介绍Ⅰ.本体（机械臂）：1．RV-E2（M） 6 Axies --- W、S、E、T、P、R2．RV-E3J（M） 5 Axies --- W、S、E、T（×）、P、RⅡ.控制器及示教器型号1.控制器为 CR-E1162.示教器为 P6TB-T二、基本操作首先，把示教器连接到控制器上。
再弹出[T/B EMG.CANCEL]按钮。
最后，把T/B（示教器）打到ENABLE状态。
1．单轴运动（关节运动）A．按[STEP/MOVE]+[JOINT]键，选择关节运动模式.B．按[STEP/MOVE]+（想要移动轴的键），单个轴将会被移动.2. 直线运动A．按[STEP/MOVE]+[XYZ]键，选择直线（XYZ）运动模式.B．按[STEP/MOVE]+（想要移动轴的键），单个轴将会沿着XYZ方向移动.3.改变手动速度按[STEP/MOVE]+[SPD]，改变机器人手动速度（LOW<->HIGH）.4. 修改点位1．将示教合上方使能开关拨至ENBL.2．选择1. TEACH. 按INP/EXE].3．输入程序号 如：1 按INP/EXE].4．按住[POS/CHAR]不放，再按[ADD]，进入点编辑界面.5．MO POSI （ ）. 注：在括号内输入要修改的点的序号.如：输入80 按INP/EXE]确认。
6．按住STEP/MOVE不放，再按住INP/EXE]不放，则机器人运行至80点位处. 7．手动调整至所需位置后，按住STEP/MOVE不放，按ADD一次，出现如下界面： MO POSI 80*ADDITION ？ *****注：此时若松开[STEP/MOVE]则放弃修改80点，若再按[ADD]则80点被修改至新位置（即机器人当前位置）。
在编辑时删除文字或数字：按住[POS/CHAR]不放，再按[DEL]，按一次删一个字符。
5. 程序修改1. ROBOT 控制面板按 [STOP]----------（ROBOT 停机）2. ROBOT 教导盒切换至 [ENBL]3. 在 MENU，选“1”TEACH4. 选择程序号，按“1”5. 按 [COND] + [ADD]，进入示教器编程窗口6. 按 [RPL] 2 次，到输入区7. 选到要修改的 LN 后按 [EXE]8. 按 [RPL]9. 修改该行程序后10. 按 [EXE] 更新程序。
焊接机器人的示教编程与离线编程区别
焊接机器人的示教编程与离线编程区别：
关于焊接机器人的离线编程系统，多数可在三维图形环境下运行，并且能体现出编程界面友好、方便的特点。
而获取焊缝轨迹的坐标位置通常可以采用“虚拟示教”的办法，用鼠标轻松点击三维虚拟环境中工件的焊接部位，就可以获得该点的空间坐标。
此外，在有些系统中还可通过图形文件中事先定义的焊缝位置，直接生成焊缝轨迹；然后自动生成机器人程序并下载到机器人控制系统，这样既大大提高了机器人的编程效率，又减轻了编程员的劳动强度，一举两得。
如果是采用传统示教编程的话，只是粗略获取几个焊缝轨迹上的几个关键点，然后通过焊接机器人的视觉传感器自动跟踪实际的焊缝轨迹就可以了。
这种方式虽然仍离不开示教编程，但在一定程度上可以减轻示教编程的强度，提高编程效率。
但像弧焊机器人这样的设备，由于电弧焊本身的特点，机器人的视觉传感器并不是对所有焊缝形式都适用，所以就要采取完全离线编程的办法，使机器人焊接程序的编制、焊缝轨迹坐标位置的获取、以及程序的调试均在一台计算机上独立完成，不需要机器人本身的参与。
只是由于当时受计算机性能的限制，离线编程软件还是以文本方式为主，编程员需要熟悉机器人的所有指令系统和语法，还要知道如何确定焊缝轨迹的空间位置坐标。
看来，焊接机器人的编程工作并不简单。
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第1节三菱机器人离线编程系统的应用
１.1 工程区管理
1)新建工作区
（１)点击菜单栏中的［工作区]－[新建]或者 (Ｃtrl+N）。工作区显示如下界面。输入工作区名、标题后,点击［OK]按钮。
3）打开控制器中的程序
展开作为工程树的对象的项目的［在线]→[程序]。 所保存的程序会被显示在工程树中，然后双击需要编辑的程序。画面显示,确认读出项目后，点击[ＯK]按钮。
4）程序指令的编辑
5） 使用MELFＡ-BASIC V 制作程序时，没有类似MELFA-BASIＣ IＶ 和MＯVEMASTER 指令的行号，左边显示STEＰ 位置。该ＳＴEＰ 编号，可以通过键盘的［Ｅntｅr］键自动显示。根据相应指令的格式将程序指令编辑到步号后面的程序编辑区。
64
控制器ＩＰ 地址
请设定被在ＧOT 连接了的机器人控制器的IＰ 地址。
1９２.168．0.2０
局号（ 控制器侧
I/F 设定）
1～６4 的选择可能。请同GＯT 的局号的设定相适应。
1
互相通话时间检
１~9999 的选择可能。设定发报之后的暂停时间。当设定短时间因为暂停错误发生的时候所以请注意。
3０
1.３ 程序管理
(2)工程编辑画面显示后，可设定工程名、通讯设定和离线机器人的设定，然后点击[OK］按钮。
（３)工程创建完毕。工作区中会显示工程树,走位初始值,制成的[RC１]工程。
2)打开工作区
打开已经完成的工作区时，选择菜单栏中的[工作区]-［打开］,或者点击工作栏中的 （Ｃｔｒｌ＋Ｏ）,选择要打开的工作区后，点击[ＯK]按钮。
5)工程的编辑
6)工程树
7)
（1）离线部分
离线部分显示电脑中的信息,即当前设定的机器人的机型和机器人的程序。
（2）在线部分
在和控制器连接后，切换成在线状态时,或者模拟启动时显示，显示连接中的机器人型号和控制器等相关信息。
（3）备份
显示从控制器备份过来的信息。
（4）Ｔoｏｌ功能
显示其它功能。
8)离线/在线/模拟
５０00ｍseｃ
接收超时
接收时的超时时间5０00msec -－ 12000msec
３０00msｅc
30０0msｅc
重试次数
通讯重试次数 ０ -- １0次
3次
3次
2)TCP/ＩＰ的通讯设定
项目
说明
初始值
Ver 1.1以前
Ver 1.2以后
IＰ地址
设置需要连接的机器人控制器的ＩＰ地址
使用端口
通讯中使用的端口号码
重试次数
重试次数：0 -- １0次
3次
使用协议
Ｎon－Procedural(无步骤）、Pｒｏcedｕraｌ（有步骤）
Prｏceｄurａl(有步骤）
4)ＧOT通讯设定
是在CR750-D／CRnD-70０ 系列 机器人控制器和GOＴ10０0 系列被在Etheｒnｅｔ 连接的时候GＯT 通信使用GOT 的ＲS-２32 和USB,连接通信方法。
10０01
发送超时
发送时的超时时间 1000mｓｃ -- ３000msｅc
10０0ｍｓｅc
500０msec
接收超时
接收时的超时时间5000msec -- 120００mｓeｃ
２000msec
30０0mｓｅc
重试次数
通讯重试次数 0 -－ 1０次
3次
0次
3)RＳ-２32的通讯设定
项目
说明
初始值
使用端口
CＯM1 -- COM10
在工程编辑界面，选择要连接控制器的类型和通讯设定方法,点击［详细设定]，进行详细设定。通常，根据需要连接的控制器,会机型离线专用机器人的设定和用于显示的行走台的设定。
1)USB的通讯设定
项目
说明
初始值
Ver 1.1以前
Vｅr 1.２以后
发送超时
发送时的超时时间1000ｍsｃ -- 3０00msｅｃ
300０mｓec
COM1
通信速度
从４80０,9６00,19200中选择
9600
文字大小
7或8
8
奇偶性
NON(无）、ODD(奇数)、ＥVEN（偶数)
EVEN
停止位
１、1.5、２
2
发送超时
发送超时时间：1000 -- 30000msec
5000msec
接收超时
接收超时时间：10０0 -- 12０００0msec
30000msｅc
可以对机器人程序进行新建、编辑、复制、移动、删除、内容比较、名字的变更、保护设定。
1)新建程序
2) 选择需要新建的工程[离线］-［程序］，然后点击鼠标右键,显示菜单后点击[新建］。
1输入机器人程序名后,点击[OK］按钮,显示程序编辑画面。
2程序新建完成。
2）打开现有程序
展开作为工程树的对象的工程的［离线]→[程序]。 所保存的程序会被显示在工程树中，然后双击需要进行编辑的程序。
模拟状态
以电脑上启动的虚拟控制器为对象,进行虚拟控制器中的信息确认和变更。
离线/在线/模拟的切换,可以通过菜单栏的[在线]，或者工具栏来执行。 工具栏中,可以做以下的切换。 切换成离线模式, 切换成在线模式, 切换成模拟在线模式。
1.2 机器人软件与机器人的连接
三菱机器人软件与控制器连接方式可分为ＵSB连接、TCP/IP、ＲS-232和ＧOT连接，不同类型的控制器和机器人软件连接的方式不同。
项目
说明
初始值
ＣOＭ 端口
COＭ1~COM10 的选择可能。
COM1
波特率
9.６Kｂｐs、1９.２Ｋbｐｓ、３8.4Kbps、57.6Ｋbps、11５.2Kbps
19２00
网络No.
1～239 的选择可能。请同GＯT 的网络Ｎo．码相适应。
１
局号(个人电脑一
侧I／Ｆ 设定)
1~64 的选择可能。请同ＧOT 的局号的设定相适应。请设定不同的值为控制器侧Ｉ/F 的局号。
3)关闭工作区与删除工作区
关闭当前编辑中的工作区时,请点击菜单栏中的[工作区]-[关闭]。
删除工作区的情况下,如果不关闭作为对象的工作区，就不能删除。
4)工作区名/工作区［工作区的编辑]，工作区编辑画面显示后，输入新的工作区名和标题后,点击[ＯK］。如下图。
在机器人离线编程软件中，工程的状态可分为离线、在线和模拟三种。各个状态的含义和工程树的显示内容不尽相同。
状态
说明
工程树的显示
离线状态
以电脑中保存的文件作为对象。工程树的工程名左面显示的图标为绿色，工程树中,显示离线和备份。
在线状态
连接机器人的控制器,进行控制器中信息的确认和变更。在线时,工程树的工程名显示图表为蓝色,工程树中显示离线、在线和备份。