工业机器人 搬运工作站工业机器人的选型67页PPT
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第五章搬运机器人系统工作站(搬运工作站工业机器人的选型2)优质教学课件PPT
当机器人在伺服接通或运行状态下,“外部急停”打开 时,机器人运行停止,同时伺服断电。
MESSI
外部设备控制机器人信号时序
MESSI
MESSI
5.3.4 安川MH6机器人的认识
(2)外部设备控制机器人伺服电源接通
MESSI
只有伺服接通信号的上升沿有效,所以在机器人伺服电 源接通后,必须取消伺服接通信号,为下一次重新接通伺服电 源做准各。
MESSI
CPU单元(JZNC-YRK01-1E)
MESSI
MESSI
5.3.4 安川MH6机器人的认识
MESSI
② CPU单元内的单元基板
a)控制基板(JANCD-YCPO1-E)。控制基板用于控制 整个系统、示教编程器上的屏幕显示、操作键的管理、操 作控制、插补运算等。它具有RS-232C串行接口和LAN接 口(100BASE-TX/10BASE-T)。
MESSI
CPS单元(JZNC-YRS01-E)
MESSI
MESSI
CPS单元(JZNC-YRS01-E)技术参数
MESSI
MESSI
5.3.4 安川MH6机器人的认识
MESSI
5) 断游叫器基板 (JANCD-YBK01-□E)。 断路器基板是根据从基本轴控制基板(SRDA-EAXA01□) 的指令信号,对机器人轴以及外部轴共计9个轴的断路器进行控 制,如下图所示。 6) I/O单元 (JZNC-YIU01-E)。 I/O单元 (JZNC-YIU01-E) 用于通用型数字输入输出,有4 个插头CN306~CN309,如下图所示。I/O单元共有输入/输出 点数40/40点,根据用途不同,有专用输人输出和通用输入输出 两种类型。
MESSI
5.3.4 安川MH6机器人的认识
MESSI
外部设备控制机器人信号时序
MESSI
MESSI
5.3.4 安川MH6机器人的认识
(2)外部设备控制机器人伺服电源接通
MESSI
只有伺服接通信号的上升沿有效,所以在机器人伺服电 源接通后,必须取消伺服接通信号,为下一次重新接通伺服电 源做准各。
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CPU单元(JZNC-YRK01-1E)
MESSI
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5.3.4 安川MH6机器人的认识
MESSI
② CPU单元内的单元基板
a)控制基板(JANCD-YCPO1-E)。控制基板用于控制 整个系统、示教编程器上的屏幕显示、操作键的管理、操 作控制、插补运算等。它具有RS-232C串行接口和LAN接 口(100BASE-TX/10BASE-T)。
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CPS单元(JZNC-YRS01-E)
MESSI
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CPS单元(JZNC-YRS01-E)技术参数
MESSI
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5.3.4 安川MH6机器人的认识
MESSI
5) 断游叫器基板 (JANCD-YBK01-□E)。 断路器基板是根据从基本轴控制基板(SRDA-EAXA01□) 的指令信号,对机器人轴以及外部轴共计9个轴的断路器进行控 制,如下图所示。 6) I/O单元 (JZNC-YIU01-E)。 I/O单元 (JZNC-YIU01-E) 用于通用型数字输入输出,有4 个插头CN306~CN309,如下图所示。I/O单元共有输入/输出 点数40/40点,根据用途不同,有专用输人输出和通用输入输出 两种类型。
MESSI
5.3.4 安川MH6机器人的认识
工业机器人工作站介绍课件
物流业
仓储自动化：机器人用于货物 的搬运、分拣和存储
配送中心：机器人用于货物的 分拣、包装和配送
运输：机器人用于货物的装卸、 搬运和运输
供应链管理：机器人用于库存 管理和物流信息的实时监控
服务业
酒店服务：机器人可以提供 客房服务、餐饮服务等
零售业：机器人可以提供商 品推荐、库存管理等服务
娱乐业：机器人可以提供游 戏、表演等服务
案例二：某乳制品 企业使用工业机器 人工作站进行包装 和码垛，降低了人 工成本和劳动强度。
案例三：某糖果生 产企业使用工业机 器人工作站进行糖 果包装和检测，提 高了生产效率和食 品安全。
案例四：某饮料生 产企业使用工业机 器人工作站进行饮 料灌装和封盖，降 低了生产成本和废 品率。
率
自动化程度：提高 工作站的自动化程 度，减少人工干预，
提高生产效率
模块化设计：采用 模块化设计，便于 维护和升级，提高
生产效率
可扩展性
接口标准化：便于与 其他设备或系统集成
灵活性：便于适应不 同的生产环境和需求
模块化设计：便于增 加或减少功能模块
易于升级：便于更新 或升级硬件和软件
汽车制造行业
泛，包括装配、焊接、检测等环
机器人进行手机组装，提高了生
节。
产效率和质量。
03
案例2：某家电制造商使用工业 04
案例3：某电子元件制造商使用工
机器人进行家电产品的检测，提
业机器人进行电子元件的焊接，
高了检测效率和准确性。
提高了焊接质量和生产效率。
食品行业
案例一：某食品加 工厂使用工业机器 人工作站进行自动 化生产，提高了生 产效率和产品质量。
6
2010年代：工业机器人向人机协作、自主学习方向发展
工业机器人ppt
人机协同
未来工业机器人将更加注重人机协同，机器人将 与人类工人一起协同工作，提高生产效率和安全 性。
应用拓展
随着工业机器人应用的不断拓展，未来工业机器 人将进入更多的领域，包括医疗、航空、农业等 。
云化升级
未来工业机器人将通过云平台进行远程监控、诊 断和维护，提高机器人的可靠性和可维护性。同 时，云平台还可以提供大数据分析和智能增值服 务。
02
工业机器人的组成和工作原理
工业机器人的组成
机械手
工业机器人的手部，可以抓取物品 并按照规定的轨迹进行操作。
控制器
控制机器人的大脑，接收指令并控 制机器人的运动。
驱动器
驱动机械手和控制器之间的传输装 置。
传感器
检测机器人工作过程中的位置、速 度、温度等参数。
工业机器人工作原理
基于计算机技术和控制理论，将机械手和驱动器连接 起来。
高效：工业机器人可以连续工作 ，不受人类疲劳和情绪的影响。
灵活：工业机器人的编程和操作 简单，可适应不同的工作环境和 任务。
工业机器人在工业生产中的应用
1 2
Hale Waihona Puke 自动化生产线工业机器人可以用于自动化生产线上的搬运、 装配、加工等环节，提高生产效率和质量。
物流仓储
工业机器人可以实现货物的自动化进出库、拣 选、搬运等操作，提高物流效率。
工业机器人在电子制造领域的应用
总结词
高精度要求、生产线自动化、提高良品率
详细描述
在电子制造领域，工业机器人的应用也非常广泛。这些机器人主要负责组装和测 试工作，由于电子产品的精度要求非常高，机器人的精确操作可以大幅度提高产 品良品率，降低废品率。
工业机器人在塑料制造领域的应用
未来工业机器人将更加注重人机协同，机器人将 与人类工人一起协同工作，提高生产效率和安全 性。
应用拓展
随着工业机器人应用的不断拓展，未来工业机器 人将进入更多的领域，包括医疗、航空、农业等 。
云化升级
未来工业机器人将通过云平台进行远程监控、诊 断和维护，提高机器人的可靠性和可维护性。同 时，云平台还可以提供大数据分析和智能增值服 务。
02
工业机器人的组成和工作原理
工业机器人的组成
机械手
工业机器人的手部，可以抓取物品 并按照规定的轨迹进行操作。
控制器
控制机器人的大脑，接收指令并控 制机器人的运动。
驱动器
驱动机械手和控制器之间的传输装 置。
传感器
检测机器人工作过程中的位置、速 度、温度等参数。
工业机器人工作原理
基于计算机技术和控制理论，将机械手和驱动器连接 起来。
高效：工业机器人可以连续工作 ，不受人类疲劳和情绪的影响。
灵活：工业机器人的编程和操作 简单，可适应不同的工作环境和 任务。
工业机器人在工业生产中的应用
1 2
Hale Waihona Puke 自动化生产线工业机器人可以用于自动化生产线上的搬运、 装配、加工等环节，提高生产效率和质量。
物流仓储
工业机器人可以实现货物的自动化进出库、拣 选、搬运等操作，提高物流效率。
工业机器人在电子制造领域的应用
总结词
高精度要求、生产线自动化、提高良品率
详细描述
在电子制造领域，工业机器人的应用也非常广泛。这些机器人主要负责组装和测 试工作，由于电子产品的精度要求非常高，机器人的精确操作可以大幅度提高产 品良品率，降低废品率。
工业机器人在塑料制造领域的应用
工业机器人工作站 ppt课件
夹具体装在主、被动侧接手上； 主动侧交流伺服电机经RV减速器驱动夹具体； 主动侧极限位装死挡铁； 被动侧轴中空，压力气体经活接头引入； 电源负极在弹簧作用下，从轴颈引入； 转轴前端装导线收集盘； 被动侧装两个极限开关。
PPT课件
26
第四节 工作站的气控系统
气控工作原理 : 手控阀 三联件
两套双支点支承两套夹 具体。
H 型支架下方四个定 位气缸支承定位。
PPT课件
24
（2）转台
交流伺服电机经减 速器和一对外齿轮 带动H型支架转动。
0°、180°位设两 套位置开关，超限 开关和死挡块。
导线及气管经转轴 中心孔引至H支架 处。
底座内装柔性链式 管路保护套。
PPT课件
25
（3）双支点系统
备通信。
电气控制柜：控制除机器人控制内容之
外的其他对象，并协调工作站工作。
1. 主电路分析
合上工作站开关：电源指示灯 HL3 亮；
电气柜风扇 M1 工作。
SA2、SA3控制两个照明灯。
SA1经KM使其他设备带电。
220V：
供PLC电源
变压整流→直流24V→输入、输出模块
110V供电磁铁用电（经中间继电器控制）
本例选：M－K6SB型 选择可搬重量因素：
末端执行器净重 末端执行器重心偏移 机器人最大速度及惯性
选择工作空间因素：
满足作业范围要求 工件置于机器人的最佳作业位置
PPT课件
9
二、机器人的传动与结构
传动示意：
S 轴：D1→R1
L 轴：D2→R2 U 轴：D3→R3 R 轴：D4→R4 B 轴：D5→R5 T 轴：D6→R6
7l轴电动机机器人下臂下端左侧与减速器输出盘连接右侧固连的小轴通过轴承支承在u轴连杆内减速器装在旋转体上极限位置安装极限挡块图右侧为u轴电动机减速器输出转盘与连杆连接下臂上臂拉杆和连杆构成平行四边形机构铰链中用园锥滚子轴承用闷盖调整轴承间隙并密封5r轴结构上臂前段用两圆锥滚子轴承支承于后段内
PPT课件
26
第四节 工作站的气控系统
气控工作原理 : 手控阀 三联件
两套双支点支承两套夹 具体。
H 型支架下方四个定 位气缸支承定位。
PPT课件
24
（2）转台
交流伺服电机经减 速器和一对外齿轮 带动H型支架转动。
0°、180°位设两 套位置开关，超限 开关和死挡块。
导线及气管经转轴 中心孔引至H支架 处。
底座内装柔性链式 管路保护套。
PPT课件
25
（3）双支点系统
备通信。
电气控制柜：控制除机器人控制内容之
外的其他对象，并协调工作站工作。
1. 主电路分析
合上工作站开关：电源指示灯 HL3 亮；
电气柜风扇 M1 工作。
SA2、SA3控制两个照明灯。
SA1经KM使其他设备带电。
220V：
供PLC电源
变压整流→直流24V→输入、输出模块
110V供电磁铁用电（经中间继电器控制）
本例选：M－K6SB型 选择可搬重量因素：
末端执行器净重 末端执行器重心偏移 机器人最大速度及惯性
选择工作空间因素：
满足作业范围要求 工件置于机器人的最佳作业位置
PPT课件
9
二、机器人的传动与结构
传动示意：
S 轴：D1→R1
L 轴：D2→R2 U 轴：D3→R3 R 轴：D4→R4 B 轴：D5→R5 T 轴：D6→R6
7l轴电动机机器人下臂下端左侧与减速器输出盘连接右侧固连的小轴通过轴承支承在u轴连杆内减速器装在旋转体上极限位置安装极限挡块图右侧为u轴电动机减速器输出转盘与连杆连接下臂上臂拉杆和连杆构成平行四边形机构铰链中用园锥滚子轴承用闷盖调整轴承间隙并密封5r轴结构上臂前段用两圆锥滚子轴承支承于后段内
机器人码垛搬运PPT课件
2021/3/20
19
机器人码垛生产线其他组件
生产线对接：自动剔除机
自动剔除机，用于完成包装袋在出现含金属异常物以及 包装袋在称重复检超出重量误差时，包装袋在输送序列 被移出去的过程。
自动剔除机可集成到金属检测机或重量复检机内。
剔除机
自动剔除机
重量复检机集成的剔除机
2021
Property of SSWJ. - Duplication prohibited
机器人码垛
2021 Property of SSWJ. - Duplication prohibited
2021/3/20
7
机器人码垛生产线
机器人码垛生产线整体示意图
2021 Property of SSWJ. - Duplication prohibited
2021/3/20
8
机器人码垛生产线
除非这条命令与第一条相矛 盾。 ③ 机器人必须保护自己，除非 这种保护与以上两条相矛盾。
机器人定义及特点
• 工业机器人特点 I. 精度高 II. 可靠性高 III. 安全性高 IV. 操作性好 V. 易维护 VI. 高柔性
Property of SSWJ. - Duplication prohibited
2021 Property of SSWJ. - Duplication prohibited
2021/3/20
22
机器人码垛生产线其他组件
生产线对接：待码输送机 待码输送机，与机械手爪配套，方便抓取。
待码输送机
2021 Property of SSWJ. - Duplication prohibited
2021/3/20
2
主要内容
第五章搬运机器人系统工作站(搬运工作站外围控制系统的设计1)优质教学课件PPT
MESSI
纸箱的通过检测
MESSI MESSI
5.5.1 光敏传感器的选型
MESSI
(4)限定反射型 限定反射型光敏传感器与扩散反射型一 样,投光器和受光器置于一体。由发射器发出光信号,并在限 定范围内由接收器接受被检物反射的光,并引起光敏传感器 动作,输出开关控制信号。如下左图所示,呈正反射光结构, 检测距离限定于某个范围,不易受到背景物体的干扰。
对射型光敏传感器的特点: 1)动作的稳定度高,检测距离长(数厘米~数十米)。 2)即使检测物体的通过线路变化,检测状态也不变。 3)检测物体的光泽、颜色、倾斜等的影响很少。 对射型光敏传感器的应用如下图所示。
MESSI
车辆的通过检测
MESSI MESSI
5.5.1 光敏传感器的选型
MESSI
(2)回归反射型 回归反射型光敏传感器的投光器与受光器装 在同一个机壳里,通常投光器发出的光线将反射到相对设置的反 射板上,回到受光器。如果检测物体遮蔽光线,进人受光器的光量 将减少。根据这种光的变化,便可进行检测。
视觉传感器、旋转编码器和超声波传感器等,每种传感器都有自身的 特点和应用范围。
在工业机器人工作站中大量使用光敏传感器、光纤传感器,用于 工件有无的检测、设备运行中位置的检测等。光敏传感器、光纤传 感器以其无触点、无机械碰撞、响应速度快、控制精度高等特点在 工业控制装置和机器人中得到了广泛的应用。
MESSI
第五章 搬运机器人系统工作站
5.5 搬运工作站外围控制系统的设计 5.5.1 光敏传感器的选型 5.5.2 变频器的选型
MESSI
MESSI MESSI
MESSI
学习目标
▪ 目标一 ▪ 目标二 ▪ 目标三 ▪ 目标四 ▪ 目标五
工业机器人介绍详解ppt课件
经营者提供商品或者服务有欺诈行为 的，应 当按照 消费者 的要求 增加赔 偿其受 到的损 失，增 加赔偿 的金额 为消费 者购买 商品的 价款或 接受服 务的费 用
智慧化
例：智慧XX “物化成人” “灵魂”——信息化技术
“灵魂”附于制造业——智能制造 智能制造——泛在制造——智能机器人
经营者提供商品或者服务有欺诈行为 的，应 当按照 消费者 的要求 增加赔 偿其受 到的损 失，增 加赔偿 的金额 为消费 者购买 商品的 价款或 接受服 务的费 用
机器人与人的深度融合
人类与机器的联合，即嵌入我们大脑的知识和技巧将与 我们创造的容量更大，速度更快，知识分享能力更强的智能 相结合。
我们的智能会逐渐非生物化，其智能程度将远远高于今 天的智能——一个新的文明正在冉冉升起，它将使我们超越 人类的生物极限，大大加强我们的创造力。
在这个新世界中，人类与机器、现实与虚拟的区别将变 的模糊，我们可以任意的装扮成不同的身体，扮演一系列不 同的角色。
经营者提供商品或者服务有欺诈行为 的，应 当按照 消费者 的要求 增加赔 偿其受 到的损 失，增 加赔偿 的金额 为消费 者购买 商品的 价款或 接受服 务的费 用
习主席说： 以物质生产，物质服务为主的经济发展模
式向以信息生产、信息服务为主的经济发展模 式转变。
一场革命 ——信息化 信息技术已经成为率先渗透到经济社会 生活各领域的先导技术。 两股洪流——无人化，智慧化 三个技术高地——机器人，数字制造， 人工智能。
经营者提供商品或者服务有欺诈行为 的，应 当按照 消费者 的要求 增加赔 偿其受 到的损 失，增 加赔偿 的金额 为消费 者购买 商品的 价款或 接受服 务的费 用
白领机器人
知识工业自动化 运用机器人进行复杂分析，精确判断，创造性 的解决问题，越来越多的知识工作由机器人（软件 机器人）来完成。 将会出现机器人工程师、机器人设计师、机器 人管理员等。
工业机器人技术及应用 搬运机器人及其操作应用PPT课件
所 处 位
机、控制系统、搬运系统（气体发生装置、真空发生装置和手爪等）和安全保护装 置组成。
置
———
5 3
—
1
2
6
【
课
堂
认
知 】
4
1 — 机器人控制柜； 2 — 示教器； 3 — 气体发生装置； 4 — 真空发生装置； 5 — 操作机； 6 — 端拾器（手 爪）
搬运机器人系统组成
精选PPT课件
10/52
夹钳式tcp生产再现返回目录2252电气照明是建筑电气技术的基本内容是保证建筑物发挥基本功能的必要条件合理的照明对提高工作效率保证安全生产和保护视力都具有重要的意义53搬运机器人的作业示教531冷加工搬运作业以机加工件搬运为例选择龙门式5轴末端执行器为气吸附采用在线10返回搬运运动轨迹图例目录2352电气照明是建筑电气技术的基本内容是保证建筑物发挥基本功能的必要条件合理的照明对提高工作效率保证安全生产和保护视力都具有重要的意义53搬运机器人的作业示教531冷加工搬运作业程序点说明吸盘动作程序点说明吸盘动作程序点1程序点8机器人原点搬运中间点吸取程序点2程序点9移动中间点搬运中间点吸取程序点3程序点10搬运临近点搬运作业点放置程序点4程序点11搬运作业点吸取搬运规避点程序点5程序点12搬运中间点吸取移动中间点程序点6程序点13搬运中间点吸取机器人原点程序点7搬运中间点吸取返回目录2452电气照明是建筑电气技术的基本内容是保证建筑物发挥基本功能的必要条件合理的照明对提高工作效率保证安全生产和保护视力都具有重要的意义53搬运机器人的作业示教531冷加工搬运作业登陆程序点8登陆程序点9示教前的准备登陆程序点7新建一个程序登陆程序点10再现搬运登录程序点1登陆程序点6登陆程序点11登陆程序点12运行确认跟踪登录程序点2登录程序点5登陆程序点13设定搬运条件登录程序点3登录程序点4返回目录冷加工搬运机器人作业示教流程2552电气照明是建筑电气技术的基本内容是保证建筑物发挥基本功能的必要条件合理的照明对提高工作效率保证安全生产和保护视力都具有重要的意义53搬运机器人的作业示教531冷加工搬运作业程序点的登录示教模式下手动操作移动龙门搬运机器人轨迹设定程序点1至程序点13和程序点13需设置在同一点可方便编写程序此外程序点1至程序点13处于与工件夹具互不干涉位置
单元一-工业机器人搬运工作站的认识
《工业机器人工作站系统集成》
常州机电
知识准备
一、搬运机器人工作站的组成
1．搬运机器人及控制柜 DX100控制柜集成了机器人的控
制系统，是整个机器人系统的神经 中枢。它由计算机硬件、软件和一 些专用电路构成，其软件包括控制 器系统软件、机器人专用语言、机 器人运动学及动力学软件、机器人 控制软件、机器人自诊断及保护软 件等。控制器负责处理机器人工作 过程中的全部信息和控制其全部动 作。
《工业机器人工作站系统集成》
常州机电
知识准备
二、机器人末端执行器
3．不同末端执行器的应用场合
(3) 真空式吸盘 真空式吸盘主要用在搬运体积大、重量轻的如像冰箱壳体、汽车壳体等零件；也 广泛用在需要小心搬运的如显像管、平板玻璃等物件。真空式吸盘对工件表面要 求平整光滑、干燥清洁。
《工业机器人工作站系统集成》
上料位置处装有光电传感器，用于检测是否有工件，若有工件，将起动输送 线，输送工件。输送线的末端落料台也装有光电传感器，用于检测落料台上是 否有工件，若有工件，将起动机器人来搬运。
输送线由三相交流电动机拖动，变频器调速控制。
《工业机器人工作站系统集成》
常州机电
知识准备
一、搬运机器人工作站的组成
2．输送线系统
《工业机器人工作站系统集成》
常州机电
知识准备
二、机器人末端执行器
2．末端执行器设计和选用的要求
手爪设计和选用最主要的是满足功能上的要求，具体来说要在下面几个方面进行 考虑。 (1) 被抓握的对象物 手爪设计和选用首先要考虑的是什么样的工件要被抓握。因此,必须充分了解工件 的几何形状、机械特性。 (2) 物料的馈送器或存储装置 与机器人配合工作的零件馈送器或储存装置对手爪必需的最小和最大爪钳之间的 距离以及必需的夹紧力都有要求，同时，还应了解其他可能的不确定的因素对手 爪工作的影响。
单元二 搬运工作站工业机器人的选型
《工业机器人工作站系统集成》
常州机电
知识准备
一、工业机器人的组成与分类
2．工业机器人的分类
(1) 按臂部的运动形式分类 1) 直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动； 2) 圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作； 3) 球坐标型的臂部可回转、俯仰和伸缩； 4) 关节型的臂部有多个转动关节；
《工业机器人工作站系统集成》
常州机电
知识准备
一、工业机器人的组成与分类
2．工业机器人的分类
(2) 按执行机构运动的控制机能分类 工业机器人按执行机构运动的控制机能，可分点位型和连续轨迹型。 点位型：控制执行机构由一点到另一点的准确定位，适用于机床上下料、点焊和 一般搬运、装卸等作业； 连续轨迹型：可控制执行机构按给定轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业。
《工业机器人工作站系统集成》
常州机电
知识准备
一、工业机器人的组成与分类
1．工业机器人的组成
(5) 监测系统 监测系统主要用来检测自己的执行系统所处的位置、姿势，并将这些情况及时反 馈给控制系统，控制系统根据这个反馈信息在发出调整动作的信号，使执行机构 进一步动作，从而使执行系统以一定的精度到达规定的位置和姿势。
，并可扩大臂部的活动范围。
3) 臂部 臂部支承着腕部和手部，使手部活动的范围扩大。
无论是手部、腕部或是臂部都有许多轴孔，孔内有轴，轴和孔之间形成一个关节，机
器人有一个关节就有了一个自由度。
《工业机器人工作站系统集成》
常州机电
知识准备
一、工业机器人的组成与分类
1．工业机器人的组成
(2) 机械本体 1) 机械本体的作用 机械本体用来支承手部、腕部和臂部，驱动装置及其他装置 也固定在机械本体上。 2) 行走机构 行走机构用来移动工业机器人。对于可以行走的工业机器人，其机 械本体是可以移动的；否则，机械本体直接固定在基座上。有的行走机构是模仿 人的双腿，有的只不过是轨道和车轮机构而已。
工业机器人课件-HR20-1700-C10工业机器人搬运工作站
• RefSys指令的使用方法如下： • （1）加载程序文件，进入程序显示页面。 • （2）选择“新建”按钮，进入指令库界面，屏幕左侧为设置指令组，右侧选
择RefSys指令。 • （3）进入RefSys指令中，选择CARTREFSYS类型变量，选择刚刚建立的
crs0变量。调用该指令后，该指令后的示教点将按照当前示教的工件坐标系 进行定义。
单击“DOUT”后的下拉菜单， 选中链接的开关量输出变量， 如果程序中包含开关量输出变 量，选择相应的开关量输出变 量进行链接；如果程序中没有 开关量输出变量，则需定义一 个开关量输出变量。选择定义 过的开关量输出变量dout0。
dout0.Set（TRUE），机器人 手抓闭合；dout0.Set （FALSE），机器人手抓张开
数字输出变量的定义
单击“主菜单”按键，单击“变量监控”， 选择进入变量管理界面。
单击“变量”按钮的子菜单“新建”按钮 选择“输入输出模块”类型——DOUT
变量，左下角“名称”默认首个数字量 输入变量为dout0。 单击“确认”按钮，完成开关量输入型 变量的建立，对于dout0变量 port选项：表示该开关量输出变量对 应的末端地址，单击下拉菜单，选 择“IoDout”开关量输处地址弹出选择 索引，选择相应的地址即可。 机器人手抓对应地址索引号为0 val：表示输出点的初始状态，选中 为TRUE（机器人手抓闭合）未选中 为FALSE（机器人手抓张开）
• 完成工件坐标系原点设定后，将设定工件坐标系的坐标轴方向。对于坐标系 的设定，可以根据用户的要求选择任意一个坐标轴，若勾选“取相反方向值 ”，则表示选择该坐标轴的负方向。选择X坐标系。操作机器人沿着设定的 X 轴方向运动至轴上任意一点，单击“示教”按钮，单击“向前”按钮。
择RefSys指令。 • （3）进入RefSys指令中，选择CARTREFSYS类型变量，选择刚刚建立的
crs0变量。调用该指令后，该指令后的示教点将按照当前示教的工件坐标系 进行定义。
单击“DOUT”后的下拉菜单， 选中链接的开关量输出变量， 如果程序中包含开关量输出变 量，选择相应的开关量输出变 量进行链接；如果程序中没有 开关量输出变量，则需定义一 个开关量输出变量。选择定义 过的开关量输出变量dout0。
dout0.Set（TRUE），机器人 手抓闭合；dout0.Set （FALSE），机器人手抓张开
数字输出变量的定义
单击“主菜单”按键，单击“变量监控”， 选择进入变量管理界面。
单击“变量”按钮的子菜单“新建”按钮 选择“输入输出模块”类型——DOUT
变量，左下角“名称”默认首个数字量 输入变量为dout0。 单击“确认”按钮，完成开关量输入型 变量的建立，对于dout0变量 port选项：表示该开关量输出变量对 应的末端地址，单击下拉菜单，选 择“IoDout”开关量输处地址弹出选择 索引，选择相应的地址即可。 机器人手抓对应地址索引号为0 val：表示输出点的初始状态，选中 为TRUE（机器人手抓闭合）未选中 为FALSE（机器人手抓张开）
• 完成工件坐标系原点设定后，将设定工件坐标系的坐标轴方向。对于坐标系 的设定，可以根据用户的要求选择任意一个坐标轴，若勾选“取相反方向值 ”，则表示选择该坐标轴的负方向。选择X坐标系。操作机器人沿着设定的 X 轴方向运动至轴上任意一点，单击“示教”按钮，单击“向前”按钮。
45-46第五章搬运机器人系统工作站（5.6搬运机器人工作站的系统的设计）优质教育课件PPT
45-46第五章搬运机器人系统工作站（5.6搬运机器人工作站的系统的设计）优质教育课件PPT码垛与搬运机器人工作站系统及应用Stack Robot第五章搬运机器人系统工作站5.5 搬运工作站外围控制系统的设计5.5.2 变频器的选型5.6 搬运机器人工作站的系统设计5.6.1 搬运工作站工作任务5.6.2 搬运工作站硬件系统5.6.3 搬运工作站软件系统第五章搬运机器人系统工作站学习目标搬运工作站5.5.2 变频器选型 4.变频器在搬运工作站中的应用工业机器人搬运工作站中,输送线由变频器拖动,输送线的工作是运输工件,属于恒转矩负载,无其他特殊要求,选用三菱D720S-0.4K变频器,其额定电压为单相AC200~240V,适用于容量0.4kW及以下的三相交流异步电动机。
三菱D720S-0.4K变频器的技术参数见下表所示。
D720S-0.4K变频器的技术参数5.5.2 变频器选型运行时人工把工件放到输送线的上料位置,上料检测传感器检测到工件时启动变频器,输送线工作,将工件输送到落料台上,工件到达落料台时,落料检测传感器检测到工件后,停止变频器的运行。
欧姆龙CP1L-M40DR PLC控制变频器运行的电路图如下图所示。
变频器采用外部电源漏型逻辑接法,PLC的100.03控制变频器启动(正转)、100.04对变频器的故障进行复位。
PLC控制变频器运行电路图5.5.2 变频器选型变频器采用外部运行模式,Pr.79设置为2。
STF端子:出厂设定为正转,Pr.178=60,现功能不变,不用修改参数。
STR端子:STR端子出厂设定是反转,Pr.179=61;现改为变频器复位功能,故将Pr.179设定为62,这样STR端的功能被修改为REs即变频器复位功能。
5.5.2 变频器选型 RH端子:出厂设定是多段速高速功能,Pr.182=2,现功能不变,不用修改参数。
输送线的速度只需要一个,不需要变化,所以RH端子接DC24V电源0V端,固定接通,变频器始终输出一个频率,其频率由参数Pr.4设定。
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