形状记忆合金模型的动作实验

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形状记忆合金薄膜单轴拉伸行为的数值模拟

形状记忆合金薄膜单轴拉伸行为的数值模拟

Nu e i a i u a i n o i x a — e i n m r c lS m l to n Un a i It nsO Be a i r o ha e o y Alo l s h v o fS pe M m r l y Fim
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文 章 编 号 : 6 2 6 8 ( 0 9 0 — 5 90 1 7 — 9 7 2 0 ) 60 2 —4
形 状 记 忆 合 金 薄 膜 单 轴 拉 伸 行 为 的数 值 模 拟
孙 双 双 ,董 静

NiTi形状记忆合金热变形行为及加工图

NiTi形状记忆合金热变形行为及加工图

NiTi形状记忆合金热变形行为及加工图陈强;王克鲁;鲁世强;李鑫【摘要】目的应用Gleeble 3500热模拟试验机,研究NiTi形状记忆合金在变形温度650~1000℃、应变速率0.001~10 s–1条件下的热变形行为,并基于动态材料模型构建合金的加工图.方法采用包含Arrhenius项的Z参数法建立该合金的本构关系数学模型,计算变形激活能,构建应变量为0.7和1.2时的加工图,并结合微观组织观察验证加工图预测结果的准确性.结果 NiTi合金热变形激活能Q为227.9 kJ/mol.根据加工图可知,所研究NiTi合金的失稳变形工艺参数范围分别为:650~930℃,0.1~10 s–1和930~1000℃,0.3~10 s–1,对应的失稳变形机制分别为局部流动和机械失稳;适宜的变形参数工艺范围为:750~800℃,0.01~0.03 s–1和850~900℃,0.01~0.03 s–1,对应的变形机制为动态再结晶.结论研究结果可为NiTi合金成形工艺制度的制定和优化提供理论依据.【期刊名称】《精密成形工程》【年(卷),期】2017(000)001【总页数】6页(P47-52)【关键词】NiTi形状记忆合金;热变形;本构方程;加工图【作者】陈强;王克鲁;鲁世强;李鑫【作者单位】南昌航空大学,南昌 330063;南昌航空大学,南昌 330063;南昌航空大学,南昌 330063;南昌航空大学,南昌 330063【正文语种】中文【中图分类】TG319NiTi形状记忆合金具有良好的形状记忆效应、超弹性等力学和物理特性,在航空航天领域具有广泛的应用前景[1—2]。

国内外一些学者已对NiTi合金的热变形行为进行了研究,如张伟红等学者采用温度700~1050 ℃、应变速率0.01~7.8 s–1的压缩实验,构建了50.7Ni-Ti(at.%)合金的Jonas型流变应力数学模型[3];Aliakbar等学者采用光学显微镜和扫描电子显微镜,研究了55Ni-Ti(at.%)合金热压缩后的组织演变规律,表明在应变速率0.1 s–1、温度900~1050 ℃范围时,其动态再结晶特征十分明显[4];Jong等学者采用加工图和数值模拟方法,研究了55.5Ni-Ti(at.%)合金的塑性变形行为,认为应变速率0.01~0.1 s–1、温度825~875 ℃和950~1050 ℃区域为最佳的变形工艺参数范围[5]。

磁控形状记忆合金振动传感器模型及实验特性

磁控形状记忆合金振动传感器模型及实验特性

磁 路 中的磁 通 密度会 发 生 变化 , 利 用该特性 可 以制 作将 机 械 能 转换 为 电能 的振 动传 感 器。分 析 了 MS MA传感 器的 工作 原理 , 基 于 MS MA材 料 的逆 特 性设 计 并研 制 了 MS MA振 动传 感 器样 机 , 传 感 器输 出的感应 电压峰 一 峰 值 随输入 信号 频 率的增 加 而增加 。在材 料应 力 一应 变关 系和样机 磁路 模
鲁军 , 杨宽 , 王凤 翔
( 1 . 沈阳理工大学 信息科学与工程学院 , 辽 宁 沈阳 1 1 0 1 5 9 ; 2 .沈阳工业大学 电气工程学院 , 辽宁 沈阳 1 1 0 8 7 0 )

要: 磁控 形状记 忆合金 ( m a g n e t i c a l l y c o n t r o l l e d s h a p e m e m o r y a l l o y , MS MA) 在机 械 外 力作 用 下 ,
L U J u n , YANG Ku a n , WANG F e n g — x i a n g
( 1 . S c h o o l o f I n f o r m a t i o n S c i e n c e a n d E n g i n e e r i n g , S h e n y a n g L i g o n g U n i v e r s i t y , S h e n y a n g 1 1 0 1 5 9 ,C h i n a ;
2 . S c h o o l o f E l e c t r i c a l E n g i n e e r i n g , S h e n y a n g U n i v e r s i t y o f T e c h n o l o g y , S h e n y a n g 1 1 0 8 7 0 ,C h i n a )

物理演示实验报告_记忆金属

物理演示实验报告_记忆金属

物理演示实验-记忆金属13151052 管杰一实验现象记忆金属水车,水车上面每个端点都有两块记忆金属,在空气中的摆向是一个方向,但在热水中时,它会自动摆向另一个方向,这样宏观上看着水车在自动的运行。

而另一个装着热水的盘里,放入的弹簧有自动变长和自动变短的,当拿回到空气中时,又变回起始的状态。

二实验原理记忆金属水车是利用记忆金属的“形状记忆效应”。

形状记忆效应是指一定形状的固体材料,在某一温度下经过塑性变形后,通过某一激励,材料又恢复到初始形状的现象,而该激励就是温度。

这个温度称为变态温度,而每种金属都有自己的变态温度。

具体分析是在空气中记忆金属保持一个方向,当浸入到热水中时,经过热水的激励,金属会发生形状的变态,会偏向另一个方向,这当中金属给予水一个作用力,当然水也会反给金属一个反作用力,如此就推动水车运行。

三应用1 人造卫星天线中,利用太阳能或其他热源激励卷曲的天线在太空中展开。

2 在能量转换中,利用记忆金属高低温时的相变,伴随着形状的改变产生应力,实现热能和机械能的转换。

“你在一个清朗的夏夜,望着繁密的闪闪群星,有一种可望不可即的失望吧,我们真的如此可怜吗?不,绝不!我们必须征服宇宙。

”在我们心中,因为对中国导弹与卫星事业的伟大贡献,钱学森的形象是高大威严,是令人崇拜与敬仰的。

但纪录片《钱学森》却赋予了钱学森有血有肉的人物形象。

荧幕中的钱学森儒雅无私,谦和坦荡,更重要的是,他完美地诠释了“爱国”两个字的深刻含义。

纪录片讲述了钱学森历尽千辛万苦排除阻挠回到祖国后,把全部精力投入到“两弹一星”的伟大事业中,带领着广大群众最终实现中国科技飞跃的感人事迹。

在美国的舒适的环境并没有磨平他心中当初立下的学成之后报效国家的誓言与理想,在钱学森毅然决然地登上驶向祖国的飞机的那一刻起,他从一穷二白开始,践行祖国强大的梦想,因为,“In my country, I can do everything”。

五年漫漫归国路,十载矻矻两弹成.在大西洋的彼岸,他曾是冯卡门引以为荣的学生,就在他将要在自己追求的尖端领域里风生水起之际,共和国的诞生激起了他心中那深藏的拳拳报国之心.纵使美国方面的层层阻碍和扣留,但是“大火无心云外流,登楼几见月当头。

形状记忆合金原理

形状记忆合金原理
双程形状记忆效应
形状记忆合金 全程形状记忆效应——当加热时恢复高i- Ni合金中出现。
全程形状记忆效应
形状记忆合金
马氏体相变与形状记忆原理
热弹性马氏体相变 超弹性和伪弹性 应力诱发马氏体相变
形状记忆合金
马氏体相变与形状记忆原理 大部分合金和陶瓷记忆材料是通过热弹性马氏体 相变而呈现形状记忆效应。
形状记忆合金
②工程应用:紧固件、连接件、密封垫、管件接头等
形状记忆合金用作铆钉的工作原理图
形状记忆合金 ③医疗领域应用:牙齿矫形丝、血栓过滤器、动脉瘤 夹、接骨板等(Ti-Ni合金)
支撑性与柔韧性完美协调 的Ti-Ni记忆合金食道支架
形状记忆合金
④智能应用 形状记忆合金是一种集感知和驱动双重功能为 一体 的新型材料,可广泛应用于各种自动调节 和控制装置,如各种智能、仿生机械。
形状记忆合金
具有形状记忆效应的金属,通常是由2种以上的金 属元素构成的合金,故称为形状记忆合金
(Shape Memory Alloys,简称SMA)。
20世纪80年代先后在高分子聚合物、陶瓷材料、 超导材料中发现形状记忆效应。
形状记忆合金 形状记忆效应可分为3种类型:
①单程形状记忆效应 ②双程形状记忆效应 ③全程形状记忆效应
超弹性或伪弹性
产生热弹性马氏体相变的形 状记忆合金,在Af温度以上 诱发产生的马氏体只在应力 作用下才能稳定地存在,应 力一旦解除,立即产生逆相 变,回到母相状态,在应力 作用下产生的宏观变形也随 逆相变而完全消失。其中应 力与应变的关系表现出明显 的非线性,这种非线性弹性 和相变密切相关,叫做相变 伪弹性 或超弹性
优点:记忆效应优良、性能稳定、生物相容性好 缺点:制造过程较复杂,价格高昂

浅谈形状记忆合金力学性能及其工程应用

浅谈形状记忆合金力学性能及其工程应用

浅谈形状记忆合金力学性能及其工程应用形状记忆合金(Shape Memory Alloy),简称SMA,自1963年在美国海军实验室被发现以来,如今已经在机械,航空航天,生物医学等诸多领域都得到了广泛地研究和应用。

SMA一般分为镍钛系,铜系和铁系三大类。

顾名思义,形状记忆合金是具有记忆效应的特殊合金材料,实际上除了形状记忆效应SMA还具有伪弹性,形状记忆合金含有以上两个力学性质。

一般金属受到外力产生弹性变形,随着继续加载,金属在到达屈服点之后将产生不可恢复的塑性变形,应力去除之后材料不能恢复到原来的初始状态。

但是如果将产生塑性变形的金属加热到一定温度之上,材料就能恢复到产生变形之前的状态(恢复变形可达8%的应变量)这就是形状记忆效应。

所谓伪弹性,即当温度高于奥氏体的转换温度(此温度不存在马氏体),加载的应力超过弹性极限的时候,材料产生非弹性变形且稳定存在于该应力水平的持续作用下,一旦应力消除即使不采用加热的方式材料也能恢复到变形状态前的性质。

综上,在SMA中马氏体相变不仅由温度引起,应力也可以诱发马氏体相变。

二者在本质上是一致的,伪弹性是在加载过程中产生应力诱导的马氏体相变,当外力消失后发生马氏体逆相变回到原来的状态,而形状记忆效应那么是通过加热产生马氏体逆相变回到原来的状态。

下面从材料结构和微观组织方面更进一步介绍。

形状记忆合金是具有马氏体相和奥氏体相且二者能相互转化的两相材料。

马氏体是铁碳合金从高温奥氏体(具有面心立方结构)经过急冷淬火后会变得比拟硬,经过抛光浸蚀后在显微镜下观察到的致密组织,其结构是基于奥氏体立方结构某一个面上原子联动所引起的切变型晶格的斜方结构。

马氏体开始相变的温度记为Ms,终了温度以Mf表示。

在加热过程中,奥氏体相变开始的温度用As表示,终了温度为Af。

一般的As>Ms,Af>Mf。

根据马氏体相变温度与奥氏体相变温度之差(As-Ms)以及马氏体的生长方式可分为:热弹性马氏体相变和非热弹性马氏体相变。

一种形状记忆合金波浪弹簧驱动器役前热力学训练过程仿真方法

一种形状记忆合金波浪弹簧驱动器役前热力学训练过程仿真方法

一种形状记忆合金波浪弹簧驱动器役前热力学训练过程仿真方法说实话一种形状记忆合金波浪弹簧驱动器役前热力学训练过程仿真方法这事,我一开始也是瞎摸索。

我最开始的时候,就想当然地按照普通材料的热力学仿真流程来做。

我先去收集形状记忆合金的基本热物理性质参数,像比热容、热传导系数这些东西。

但是我发现,形状记忆合金很特别,从资料上查来的那些参数和实际情况好像不是完全匹配。

这让我第一次的仿真结果那叫一个惨不忍睹。

后来我试过很多方法。

就比如说确定合适的本构模型,这个本构模型就像是一个人的灵魂,决定了这个形状记忆合金在热力学过程中应变呀应力呀怎么去变化。

我刚尝试这个的时候,完全没有方向。

我就把能找到的所有本构模型都拿来试一遍。

什么射线模型啊之类的,根本没有考虑到形状记忆合金特有的一些属性,比如它超弹性和形状记忆效应。

那结果就是,仿真出来的结果离真实情况差了十万八千里,感觉就像是拿着苹果的种植方法去种香蕉。

我还犯过一个错,就是在设置边界条件上。

我觉得简单一点设置没关系的吧,就大致地设了个温度范围、压力范围什么的。

结果发现这样根本不对。

后来我才明白,对于形状记忆合金波浪弹簧驱动器来说,边界条件特别是温度的边界条件精确性那是特别重要的。

就像给人看病,量体温得尽量精确才行。

我又试过仔细研究这种驱动器的实际工作场景,然后根据这个来设置边界条件。

这时候就像是给这个仿真模型穿上了合适的衣服,结果就比之前靠谱多了。

再有呢,就是网格划分这个东西。

在最开始的时候,我直接用很粗糙的网格划分。

就想着能快点看到结果呗。

可是这就好比用大网去捞小鱼,很多细节都捕捉不到。

后来我把网格划分得细致一些,这个时候运算虽然慢了,但是结果是真的准确多了。

我现在觉得,要做好这个形状记忆合金波浪弹簧驱动器役前热力学训练过程仿真。

首先就得深入理解形状记忆合金本身的特性,然后选对本构模型。

像我现在基本上确定了一种比较合适的针对形状记忆合金结构复杂性考虑很周全的本构模型。

形状记忆合金01

形状记忆合金01

马氏体相变是无扩散性相变
LiMg合金在-200℃下发生了马氏体相变.在-200℃这样的 低温下,原子的扩散是不可能的. FeC合金和FeNi合金在-20~-195 ℃之间,马氏体形成的 时间约为0.05~0.5s,在-200℃以下以同样的速度形成 马氏体. CuAl合金中,从母相到马氏体相的转变,有序结构保持不 变,根据有序母相的CuAl的原子位置及其取向关系,可以 计算出形成马氏体超结构X射线图相,结果与实验一致, 说明马氏体型相变过程只有原子位置的移动(小于一个原子 间距),而没有原子位置的调换. FeC合金中,C原子和Fe原子的间隙位置,在奥氏体和马 氏体中都保持不变,并导致马氏体的四方性. 马氏体相变前后没有任何化学成分的改变,马氏体相成分 和原母相成分完全一致
形状记忆效应的3种类型
单程形状记忆效应:材料在高温
下制成某种形状,在低温相时将其 变形,再加热时恢复为高温相形状, 而重新冷却时不能恢复低温相时的 形状. 双程形状记忆效应:材料加热时 恢复高温相形状,冷却时恢复低温 相形状,即通过温度升降自发可逆 地反复高低温相形状的现象. 全程形状记忆效应:材料加热时 恢复高温相形状,冷却时变为形状 相同而取向相反的高温相形状.目 前只在富镍的Ti-Ni合金中发现.
马氏体相变中的浮凸和折线
马氏体相变的切变变形模式
马氏体相变是共格性相变
共格性相变:相界面上的原子既属于母相, 也属于马氏体相
马氏体相变的惯习面(Habit Plane)
在马氏体相变中,马氏体总是沿着母相的某 一晶面开始产生,这个晶面在马氏体相变的 全过程中,既不发生畸变,也不发生转动. 这样的晶面就称为惯习面,惯习面也是两相 的交界面 一般来说,每一种金属或合金在形成马氏体 时都有自己确定的惯习面 惯习面以母相的晶面指数来表示,大多情况 下为无理数指数面

形状记忆合金与分析测试综合实验课程实验教学大纲

形状记忆合金与分析测试综合实验课程实验教学大纲

《形状记忆合金与分析测试综合实验》课程实验教学大纲课程名称:形状记忆合金与分析测试综合实验英文名称:Compre hensive Experimeut of Shape Memory Alloy and Aualysis课程编号:实验课性质:独立设课课程负责人:耿贵立开放实验项目数:6大纲主撰人:耿贵立大纲审核人:闵光辉一、学时、学分课程总学时:17 实验学时:17课程总学分:实验学分:二、适用专业及年级适用于材料方向二、三年级三、综合实验教学目标与基本要求1.在介绍了形状记忆合金的基本知识之后,让学生观察由形状记忆合金制做的涡轮型热机、偏心曲柄型热机、偏心曲柄型发电热机、划水型热机、双程记忆合金花、全程记忆合金花、双程记忆合金簧、单程记忆合金簧、医疗用于人体的各类记忆合金内支架等教学模型的动作变化。

通过由形状记忆合金制作的模型的动作实验,让学生产生好奇与兴趣。

在有了感性认识的基础上,然后以铜基形状记忆合金作为综合实验各个实验环节的分析测试材料,以热分析仪、能谱仪、扫描电镜、透射电镜、高性能金相显微镜及定量分析系统、显微硬度计、X射线衍射仪为手段,让学生了解形状记忆合金的动作温度,动作所需要的能量,马氏体相与母相的硬度区别,动作(相变)温度及记忆性能与化学成分、马氏体形貌、形态、亚结构、马氏体量及马氏体类型的依赖关系,使彼此孤立的实验联系起来,让学生了解分析测试的全过程,以体现知识的系统性、连贯性和综合性,将所学知识点全部综合起来有所升华,以达到本综合实验教学之目的。

2.通过综合实验,让学生了解和掌握综合实验所使用的差热分析仪、差示扫描量热分析仪、能谱仪、扫描电镜、透射电镜、高性能金相显微镜及定量分析系统、显微硬度计、X射线衍射仪等现代分析测试仪器设备的主要功能,以及测量方法和测量原理。

3.通过综合实验,让学生了解综合实验中每个环节的样品的制备方法和检测过程,以及操作方法。

4.通过综合实验,让学生了解综合实验中每个实验环节的必然联系。

形状记忆合金的力学性能与本构模型研究

形状记忆合金的力学性能与本构模型研究

形状记忆合金的力学性能与本构模型研究一、内容综述形状记忆合金(Shape Memory Alloys, SMA)是一类具有形状记忆效应(Shape Memory Effect, SMA)和超弹性(Superelasticity)特性的先进功能材料。

自20世纪70年代以来,形状记忆合金在生物医学、航空航天、电子器件等领域得到了广泛关注和应用。

本文从形状记忆合金的力学性能与本构模型两个方面进行综述,重点介绍近年来在这些领域的研究进展与挑战,并展望未来的发展趋势。

在力学性能方面,主要讨论了形状记忆合金的高温马氏体相变特性、超弹性行为、应力诱导相变等现象。

高温马氏体相变使得SMA在温度变化时发生可逆的形状记忆效应,而超弹性则赋予了材料在受到力的作用下发生显著形变的能力,同时在外力消失后又能够恢复到原始形状。

这些独特的力学性能使得SMA在各应用领域展现出了巨大的潜力。

在本构模型方面,重点介绍了各向同性、非各向同性以及各向异性等类型的本构模型。

各向同性本构模型可以描述形状记忆合金在单一取向下的力学行为,而非各向同性本构模型则需要考虑材料的各向异性效应,以更准确地描述其在不同方向上的力学响应。

一些学者还提出了包含塑性和蠕变效应在内的多尺度本构模型,以更全面地反映形状记忆合金在实际工程应用中的复杂力学行为。

值得注意的是,虽然目前对形状记忆合金的研究已取得了显著进展,但仍存在诸多挑战和问题需要进一步研究和解决。

如何提高材料的塑性以提高超弹性的使用范围,如何降低材料在长时间加载过程中的疲劳损伤等。

未来的研究应继续关注形状记忆合金在力学性能与本构模型方面的研究进展,并着眼于解决现有的问题和挑战,以实现其在各领域的广泛应用和更高性能表现。

1. 形状记忆合金的发展和应用形状记忆合金(SMA)是一种具有独特力学性能的材料,能够在受到外部刺激(如温度、电流、磁场等)时发生形状的改变和恢复。

这种材料在许多领域都有着广泛的应用前景,如航空航天、生物医学、机器人科学以及精密仪器等。

形状记忆合金的本构模型及试验研究

形状记忆合金的本构模型及试验研究

形状记忆合金的本构模型及试验研究一、本文概述本文旨在深入研究和探讨形状记忆合金(Shape Memory Alloys,简称SMAs)的本构模型及其相关试验研究。

形状记忆合金作为一种特殊的材料,具有独特的形状记忆效应和超弹性,因此在航空航天、医疗器械、智能结构等多个领域具有广泛的应用前景。

本文首先将对形状记忆合金的基本特性进行简要介绍,包括其形状记忆效应、超弹性以及相变行为等。

接着,本文将重点阐述形状记忆合金的本构模型。

本构模型是描述材料力学行为的重要工具,对于形状记忆合金而言,其本构模型需要考虑材料的相变行为、温度效应、应变率效应等多个因素。

本文将详细介绍几种常用的形状记忆合金本构模型,包括基于热力学原理的本构模型、基于细观力学的本构模型以及基于神经网络的本构模型等,并对它们的优缺点进行比较和分析。

在试验研究方面,本文将介绍相关的形状记忆合金试验方法和实验结果。

试验内容包括材料的相变行为测试、力学性能测试、形状记忆效应测试等。

通过对试验数据的分析和处理,可以验证本构模型的准确性和可靠性,并为形状记忆合金的应用提供理论支持和实践指导。

本文将对形状记忆合金的未来研究方向和应用前景进行展望。

随着科技的不断发展,形状记忆合金的应用领域将会更加广泛,对其性能的要求也将更加严格。

因此,深入研究形状记忆合金的本构模型和试验特性,对于推动其应用和发展具有重要意义。

二、形状记忆合金的基本特性形状记忆合金(Shape Memory Alloys,简称SMA)是一类具有独特形状记忆效应的金属材料。

它们在经历一定的塑性变形后,能够在适当的热或机械刺激下恢复到原始形状。

这种特性使得形状记忆合金在航空航天、医疗器械、汽车工程等领域具有广泛的应用前景。

形状记忆效应:形状记忆合金最为突出的特性是其能够在一定条件下恢复原始形状。

这种效应主要源于合金内部发生的马氏体相变。

当合金受到外力作用而发生塑性变形时,其内部会发生马氏体相变,形成稳定的马氏体结构。

形状记忆合金PPT课件

形状记忆合金PPT课件

➢ 合金具有双程记忆效应是因为合金中存在方向性的应 力场或晶体缺陷,相变时马氏体容易在这种缺陷处形 核,同时发生择优生长。
➢ 通过记忆训练(强制变形)获得双程记忆能力:
✓ 先获得单程记忆效应,记忆高温相的形状;
✓ 随后在低于Ms温度,根据需要形状进行一定限度的可恢复变 形;
✓ 加热到As以上温度,试样恢复到高温态形状后,又降低到Ms 以下,再变形试件,使之成为低温所需形状;
利用形状记忆元件传感和驱动特 性制造上下自动转换的百叶板。 安装在排气口的形状记忆线圈随 排气温度变化进行收缩或张开, 和另一侧偏动弹簧一起完成双程 动作,自动控制百叶板运动。
经10万次以上的动作后证实,形 状记忆特性没有任何下降。
2021
空调百叶板 35
混水阀
利用形状记忆合金弹簧可以控制浴室 水管的水温,在热水温度过高时通过“ 记忆”功能,调节或关闭供水管道,避 免烫伤。
2021
31
➢ 应力诱发马氏体相变使弹性模量呈现非线性特性 ,即使应变增大,矫正力却增加很少,永久应变 远远小于不锈钢丝,在大变形范围内可持续释放 比其他材料更加恒定的矫正力。
NiTi合金牙齿矫形丝
2021
32
NiTi矫形丝不仅操作简便,而且疗效也好,可减 轻患者的不适感。
1980年,中国就开始研制NiTi合金矫形丝,北京 有色金属研究总院与北京口腔医院合作,研制出 NiTi合金牙弓丝,称为“中国NiTi牙弓丝”。
2021
15
2021
16
形状记忆处理
形状记忆合金的制备通常是先制备合金锭,之后 进行热轧、模锻、挤压,然后进行冷加工。
为把形状记忆合金用做元件,有必要使它记住给 定形状。
形状记忆处理(一定的热处理)是实现合金形状记 忆功能方面不可或缺,至关重要的一环。

形状记忆合金变刚度软作动器设计

形状记忆合金变刚度软作动器设计

第 43 卷第 6 期2023 年 12 月振动、测试与诊断Vol. 43 No. 6Dec.2023 Journal of Vibration,Measurement & Diagnosis形状记忆合金变刚度软作动器设计∗任旭,杨书吉,文浩,金栋平(南京航空航天大学机械结构力学及控制国家重点实验室南京,210016)摘要软体材料作动器具有良好的目标抓取适应性,为实现软作动器结构的轻量化,保证抓取与承载能力,采用形状记忆合金丝作为驱动元件,设计出一种可变刚度的软作动器。

首先,基于形状记忆合金(shape memory alloy,简称SMA)一维本构关系建立了作动器的弯曲变形力学模型;其次,通过实验对力与变形之间的关系进行了验证,弯曲变形与理论结果一致;最后,通过回弹结构的动力学设计,使得该作动器能够在恢复阶段快速回到初始形态。

实验结果显示,加热用于变刚度的形状记忆合金丝可显著提升作动器的负载能力,从而达到变刚度的效果。

关键词形状记忆合金;可变刚度;本构模型;软体作动器中图分类号TP242;TH11引言机器人通常由刚性部件通过控制系统、驱动机构及关节等来完成各种复杂的动作[1]。

为适应不同的工作环境和特定的任务需求,完全由刚性部件构建的机器人则难以胜任[2]。

受到自然界生物的启发,人们越来越趋于采用具有极低刚度与高适应性的软作动器来代替刚性抓取器,如生物肌肉[3]、章鱼触手和啄木鸟的脖子[4]等。

目前,软作动器有多种驱动形式。

例如,气泵软作动器通过内部气压调节实现变形并维持形状[5];线缆驱动的软作动器是通过电机带动线缆来驱使软作动器变形[6]。

然而,这类作动器需外置动力装置,不够轻便。

基于电活性聚合物的作动器驱动力小、寿命短且响应时间长[7]。

工业上广泛使用的压电材料也可被用于软作动器,但压电材料变形有限,同时驱动电压较高[8]。

此外,形状记忆聚合物(shape memory polymer,简称SMP)因具有变刚度的特性也被用于软作动器中,但SMP自身刚度较低,很难用于抓取大质量物体[9]。

形状记忆合金的研究与应用

形状记忆合金的研究与应用

2015年6月21日形状记忆合金的研究与应用姓 名: 赵泰先 学 号: 013412154指导教师:汪 潇形状记忆合金的研究与应用摘要:形状记忆合金,是一种在加热升温后能完全消除其在较低的温度下发生的形变,恢复其形变原始形狀的合金材料。

这种合金在高温(奥氏体状态)下发生的“伪弹性”行为,表现为这种合金能承载比一般金属大几倍甚至几十倍的可恢复应变。

形状记忆合金的这些独特性质源于其内部发生的一种独特的固态相变——热弹性马氏相变体。

关键词:形状记忆合金(SMA)、马氏相变体、记忆效应(SME)引言形状记忆合金材料兼有传感和驱动的双重功能,是一种智能结构中技术成熟性很高的功能材料,可以实现机械结构的微型化和智能化。

形状记忆效应(SME)即某种材料在高温定形后,冷却到低温(或室温),并施加变形,使它存在残余变形[1,2]。

当温加热超过材料的相变点,残余变形即可消失,恢复到高温时的固有形状,如同记住了高温下的状态。

SMA及其驱动控制系统具有许多的优点,如高功率重量比,适于微型化;集传感、控制、换能、致动于一身,结构简单,易于控制;对环境适应能力强,不受温度以外的其他因素影响等,有着传统驱动器不可比拟的性能优点。

形状记忆合金由于具有许多优异的性能,因而广泛应用于航空航天、机械电子、生物医疗、桥梁建筑、汽车工业及日常生活等多个领域。

1、发展史1932年,瑞典人奥兰德在金镉合金中首次观察到"记忆"效应,即合金的形状被改变之后,一旦加热到一定的跃变温度时,它又可以魔术般地变回到原来的形状,人们把具有这种特殊功能的合金称为形状记忆合金。

记忆合金的开发迄今不过20余年,但由于其在各领域的特效应用,正广为世人所瞩目,被誉为"神奇的功能材料"。

最早关于形状记忆效应的报道是由Chang及Read等人在1952年作出的。

他们观察到Au-Cd合金中相变的可逆性。

后来在Cu-Zn合金中也发现了同样的现象,但当时并未引起人们的广泛注意。

第六章 形状记忆合金

第六章  形状记忆合金

SMA微型手臂
记忆合金同我们的日常生活已经是休戚相关。仅以记忆合 金制成的弹簧为例,把这种弹簧放在热水中,弹簧的长度立即 伸长,再放到冷水中,它会立即恢复原状。利用形状记忆合金 弹簧可以控制浴室水管的水温,在热水温度过高时通过“记忆” 功能,调节或关闭供水管道,避免烫伤。下图是日本 TOTO公 司生产的智能水温调节器。
四十年代前后,在Fe-Ni、Fe-Mn合金以及许多 有色金属及合金中也发现了马氏体转变。不仅观察 到冷却过程中发生的马氏体转变;同时也观察到了 在加热过程中所发生的马氏体转变。由于这一新的 发现,人们不得不把马氏体的定义修定为:“在冷 却过程中所发生马氏体转变所得产物统称为马氏 体 ”。 马氏体相变-以晶格畸变为主的位移型无扩散相变统称为马氏 体相变。
热弹性马氏体相变
降温过程中,奥氏体将转变成马氏体。马氏体转变开 始和终了温度分别以Ms、Mf表示;加热过程中,马氏体逆 相变开始和终了温度分别以As、Af表示。对于不同材料, 这些特征温度不同。马氏体逆相变中存在热滞后现象,使 得As大于Ms。按As-Ms的大小和马氏体的生长特征将马氏 体相变分成非热弹性马氏体相变和热弹性马氏体相变两类。
马氏体的形变与加热后的形状记忆
(a) 原始形状
(b) 拉 直
(c) 加热后恢复
形状记忆效应简易演示实验
形状记忆合金可以分为三种: (1)单程记忆效应 形状记忆合金在较低的温度下变形,加热后可恢复 变形前的形状,这种只在加热过程中存在的形状记忆现 象称为单程记忆效应。 (2)双程记忆效应 某些合金加热时恢复高温相形状,冷却时又能恢复 低温相形状,称为双程记忆效应。 (3)全程记忆效应 加热时恢复高温相形状,冷却时变为形状相同而取 向相反的低温相形状,称为全程记忆效应。

记忆合金机械手

记忆合金机械手

记忆合金机械手形状记忆合金(Shape Memory Alloys, SMA),简称记形合金,是一种在加热升温后能完全消除其在较低的温度下发生的变形,恢复其变形前原始形状的合金材料。

除上述形状记忆效应外,这种合金的另一个独特性质是在高温(奥氏体状态)下发生的“伪弹性”(又称“超弹性”,英文pseudoelasticity)行为,表现为这种合金能承载比一般金属大几倍甚至几十倍的可恢复应变。

形状记忆合金的这些独特性质源于其内部发生的一种独特的固态相变——热弹性马氏体相变。

功能机理形状记忆合金(Shape Memory Alloys,简称SMA)是一种能够记忆原有形状的智能材料。

当合金在低于相变态温度下,受到一有限度的塑性变形后,可由加热的方式使其恢复到变形前的原始形状,这种特殊的现象称为形状记忆效应(Shape Memory Effect,简称SME)。

而当合金在高于相变态温度下,施以一应力使其受到有限度的塑性变形(非线性弹性变形)后,可利用直接释放应力的方式使其恢复到变形前的原始形状,此种特殊的现象又称为拟弹性(Pseudo Elasticity,简称PE)或超弹性(Super Elasticity)。

这两种形状记忆合金所拥有的独特性质在普通金属或合金材料上是无法发现的。

分类形状记忆合金的记忆效应可以分为下列三种:单程记忆效应(1-way):形状记忆合金在较低的温度下变形,加热后可恢复变形前的形状,这种只在加热过程中存在的形状记忆现象称为单程记忆效应。

双程记忆效应(2-way):某些合金加热时恢复高温相形状,冷却时又能恢复低温相形状,称为双程记忆效应。

全程记忆效应:加热时恢复高温相形状,冷却时变为形状相同而取向相反的低温相形状,称为全程记忆效应。

实例记忆合金柔性机械手研究摘要:介绍了一种新型SMA 驱动器, 从理论和实验上研究了驱动器的弯曲变形原理。

通过开环实验, 得到了SMA驱动器的控制模型, 并对驱动器P+ 控制进行了实验研究。

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〈四〉思考题
• • 测量形状记忆合金的动作(相变)、动作温度,可 以使用那些热分析仪器。 定量测量形状记忆合金在动作(相变)过程中吸收 或放出的热量,可以使用什么热分析仪器。 形状记忆合金动作(相变)、动作温度的高低主要 取决化学成分的含量。要测量化学成分的含量,可 以使用那些仪器。 要观察形状记忆合金的金相组织,可以使用那些仪 器。 要观察形状记忆合金金相组织的动态变化,可以使 用那些仪器和手段。
〈三〉模型原理及实验方法
(a)未拉长
(b) 被拉长后
(c)放入热水后恢复原长
图23 单程TiNi记忆合金簧的动作变化情况
〈四〉思考题
• • • • • • 各种形状记忆合金模型的原理和实验方法是什么。 在这些形状记忆合金模型中,那些利用了形状记忆 合金的单程记忆效应。 在这些形状记忆合金模型中,那些利用了形状记忆 合金的双程记忆效应。 在这些形状记忆合金模型中,那些利用了形状记忆 合金的全程记忆效应。 在这些形状记忆合金模型中,那些利用了形状记忆 合金的相变伪弹性。 通过实验的亲自体验,形状记忆合金的马氏体相和 母相在硬度上有无差别,差别是什么,与普通钢铁 材料有什么区别。
〈三〉模型原理及实验方法
(a)没放入热水前
(b) 放入热水后
(c)凉至室温后
图18划水型热机的动作变化情况
〈三〉模型原理及实验方法
(5)全程TiNi记忆合金花 用TiNi记忆合金轧制成的薄片做成花瓣,利用TiNi 记忆合金全程记忆恢复特性制成的记忆合金花,花蕾 直径80mm,展开直径200mm,动作幅度为 -1800 1800 。以热水或热风为热源,开放温度为65℃-85℃, 闭合温度为室温。其动作变化情况见图19。 (6)双程CuZnAl记忆合金花 用CuZnAl形状记忆合金轧制成的薄片做成花瓣,利 用CuZnAl形状记忆合金双程记忆恢复特性制成的记忆 合金花,花蕾直径80mm,展开直径200mm,动作幅度为 1800 。以热水或热风为热源,开放温度为65℃-85℃, 闭合温度为室温。其动作变化情况见图20。
〈三〉模型原理及实验方法
(7)高温伸长的双程CuZnAl记忆合金弹簧。 该弹簧是用CuZnAl记忆合金丝绕制成的,利用了形 状记忆合金的双程记忆效应,是一种随温度的变化可 自行伸缩的感温驱动元件。这种簧充分展示了工业用 形状记忆合金元件的典型结构形式。以热水或热风为 热源,伸缩温度为80℃-95℃,自由状态即低温(室温) 时为45mm,伸长状态即高温(80℃-95℃)时为200mm。 其动作变化情况见图21。
〈三〉模型原理及实验方法
(3)双边偏心曲柄型发电热机 基本原理同偏心曲柄热机。采用皮带将大轮盘与发 电机转子皮带轮相连,带动发电机发电。 (4)划水型热机 用TiNi记忆合金做成薄片片,利用记忆合金的双程 记忆恢复特性,借助记忆合金片在热水中通过记忆恢 复产生的划水动作,而在室温条件下又自动恢复,如 此周而复始的驱动轮盘转动。以热水为热源,热水温 度为65℃-75℃,操作时,仅将记忆合金片浸于热水中, 热机即可连续转动。其动作变化情况见图18。
形状记忆合金模型的动作实验
〈一〉实验目的
〈二〉形状记忆合金模型
〈三〉模型原理及实验方法
〈四〉思考题
பைடு நூலகம்
〈一〉实验目的
•(1)通过模型动作实验,使学生进一步加深对形状记忆 合金基本性质和基本概念的理解。 •(2)通过模型动作实验,让学生知道形状记忆合金的动 作(相变)、动作温度及记忆性能与吸放出的热量、化学 成分、亚结构、金相组织和马氏体类型等是相互关联的, 为使用下列仪器如热分析仪、能谱仪、扫描电镜、透射电 镜、高性能金相显微镜及定量分析系统、显微硬度计、X射 线衍射仪等大型精密仪器进行综合分析作好思想准备。 •(3)通过模型动作实验,然后以形状记忆合金为材料, 使彼此孤立的实验最终相互联系起来,以体现知识的系统 性、连贯性和综合性,将所学知识点全部综合起来有所升 华,以达到本综合实验教学之目的。同时,又能使学生对 分析测试的全过程有所了解。
〈三〉模型原理及实验方法
(a)没放入热水前 (b) 放入热水后 (c)凉至室温后 图21高温伸长的双程CuZnAl记忆合金弹簧的动作变化情况
〈三〉模型原理及实验方法
(8)高温缩短的双程CuZnAl记忆合金弹簧 该弹簧也是用CuZnAl记忆合金丝绕制成的,同样利用了 形状记忆合金的双程记忆效应,亦是一种随温度的变化可自行伸 缩的感温驱动元件。这种簧亦充分展示了工业用形状记忆合金元 件的典型结构形式。 以热水或热风为热源,伸缩温度为65℃-85℃,自由状态 即低温(室温)时为200mm,缩短状态即高温(65℃-85℃)时为 100mm。其动作变化情况见图22。
(a)没放入热水前
(b) 放入热水后
(c)凉至室温后
图22高温缩短的双程CuZnAl记忆合金弹簧的动作变化情况
〈三〉模型原理及实验方法
(9)单程TiNi记忆合金簧 该弹簧是用TiNi记忆合金丝绕制成的,利用了形状 记忆合金的单程记忆效应,在拉长后,随着温度的升 高可自行回复原长的感温驱动元件。这种弹簧亦是工 业用形状记忆合金元件的典型结构形式。 拉长后,以热水或热风为热源,回复原长的温度为 65℃-85℃,原长为80mm。其动作变化情况见图23。 形状记忆合金的马氏体相(即低温时的相组织,此 处所说的低温指室温)为软相,母相(即高温时的相 组织,此处所说的高温即指65℃-85℃)为硬相。两相 的硬度差别在该实验中用手就可明显地感觉到,请同 学细心体验。
图10食道支架及放送器
图11气管支架及放送器
〈二〉形状记忆合金模型
图12胆道支架及放送器
图13 血管支架及放送器
图14前列腺尿道支架
〈二〉形状记忆合金模型
图15 LH12型推簧
图16 记忆型NiTi牙弓丝
图17 摇椅型NiTi牙弓丝
〈三〉模型原理及实验方法
(1)涡轮型热机 用TiNiCu记忆合金丝作为传送带,利用形状记忆合金 记忆恢复特性,借助温度差异,通过记忆合金的相变行为 ,在从动轮上产生力矩差,借助摩擦力驱使双轮转动,将 热能转化为机械能的装置。以热水为热源,热水温度为 65℃-85℃,操作时,需将黄铜轮底部的记忆合金丝浸入 热水中,并赋予从动轮以惯性使之启动,则双轮即可连续 转动。 (2)单边偏心曲柄型热机 用TiNiCu记忆合金丝做成弹簧,利用形状记忆合金记 忆回复特性,借助记忆合金弹簧在不同温区(室温温度、 热水温度)之间产生的力矩差驱使轮盘转动的装置。以热 水为热源,热水温度为65℃-85℃,操作时,将热机置于 热水容器中,使热水浸至轴心,则大、小双轮即可连续转 动。

• •
〈四〉思考题
• • • • 要测量形状记忆合金组织变化前后的硬度变化,可 以使用那些仪器和手段。 要观察形状记忆合金的微观亚结构,可以使用什么 仪器。 要确定形状记忆合金的马氏体类型,可以使用什么 仪器。 根据前面所讲的注意事项,形状记忆合金模型在使 用过程中能否过度受力和变形,其使用温度能否过 高。
〈三〉模型原理及实验方法
(a) 放入热水前
(b) 放入热水后
(c) 得到一定回复后的形状
(d) 进一步回复后的形状
(e) 冷至室温后
图19全程TiNi记忆合金花的动作变化情况
〈三〉模型原理及实验方法
(a)没放入热水前 (b) 放入热水后 (c)凉至室温后 图20双程CuZnAl记忆合金花的动作变化情况
〈二〉形状记忆合金模型
图1 涡轮型热机
图2 单边偏心曲柄型热机
图3 双边偏心曲柄型发电热机
〈二〉形状记忆合金模型
图4 划水型热机
图5 全程记忆合金花
〈二〉形状记忆合金模型
图6双程记忆合金花 图7高温伸长的双程记忆合金簧 图8高温缩短的双程记忆簧
〈二〉形状记忆合金模型
图9 单程TiNi记忆合金簧
〈四〉思考题
• • • 试举一例,形状记忆合金做成什么元件,可以用于 自动控制。 TiNi记忆合金又是一种很好的生物材料,试举一例, TiNi形状记忆合金做成什么元件,可以用于临床医 学。 形状记忆合金的动作(相变)、动作温度及记忆性 能与吸放出的热量、化学成分、亚结构、金相组织 和马氏体类型等有无关联。 要想知道形状记忆合金的动作(相变)、动作温度 及记忆性能与吸放出的热量、化学成分、亚结构、 金相组织和马氏体类型等之间的关联,是否还需使 用热分析仪、能谱仪、扫描电镜、透射电镜、高性 能金相显微镜及定量分析系统、显微硬度计、X射线 衍射仪等大型精密仪器继续进行实验。
〈二〉形状记忆合金模型
• • • • • • • • • 食道支架及放送器,见图10; 气管支架及放送器,见图11; 胆道支架及放送器,见图12; 血管支架及放送器,见图13; 前列腺尿道支架,见图14; 牙齿矫形弹簧LH12型拉簧; 牙齿矫形弹簧LH12型推簧,见图15; 记忆型NiTi牙弓丝,见图16; 摇椅型NiTi牙弓丝,见图17。
〈二〉形状记忆合金模型
• • • • • • • • • • 形状记忆合金模型主要有以下一些: 涡轮型热机,见图1; 单边偏心曲柄型热机,见图2; 双边偏心曲柄型发电热机,见图3; 划水型热机,见图4; 全程TiNi记忆合金花,见图5; 双程CuZnAl记忆合金花,见图6; 高温伸长的双程CuZnAl记忆合金弹簧,见图7; 高温缩短的双程CuZnAl记忆合金弹簧,见图8; 单程TiNi记忆合金簧,见图9;
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