无刷直流电机简介课件
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chap07永磁无刷直流电机精选PPT课件
直流电动机的不足
解决措施:
电刷的磨损与维护; 机械式换向火花,限制了应用场合; 难以实现高速运行;
通过电力电子式逆变器完成直流到交流的转换; 通过转子位置传感器检测转子位置,完成换向片与电刷的作
用,以决定换流时刻; 考虑到实现的方便性,定、转子位置颠倒,组成反装式直流
电动机。
河南科技大学电信学院
3)再转过120度,C相导通。
河南科技大学电信学院
15
A相通电
Ff
Ff
Fa
7.永磁无刷直流电机
上述过程可以看成按一定顺序换相通
电的过程,或者磁场旋转的过程,定
子各相绕组在气隙中所形成的旋转磁
场是跳跃运动的,一周内有三种状态, 每种磁场状态持续120°,他们跟踪 转子并与转子的磁场相互作用,产生
驱使转子旋转的电磁转矩。
河南科技大学电信学院
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7.永磁无刷直流电机
(T6、T1) (T1、T2 ) (T2、T3 ) (T3、T4 ) (T4、T5 ) (T5、T6 )
H3 转子位置传感器
(T6、T1) (T1、T2 ) (T2、T3 ) (T3、T4 ) (T4、T5 ) (T5、T6 )
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7.永磁无刷直流电机
(T6、T1) (T1、T2 ) (T2、T3 ) (T3、T4 ) (T4、T5 ) (T5、T磁场。因此,所产生的电磁转矩为脉动转矩。
减小转矩脉动的方法是增加一周内的磁状态数,如二相导通六 状态。
河南科技大学电信学院
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7.永磁无刷直流电机
➢二相导通星形六状态
V1
D1 V3
US
V4
V6
D4
D3 V5
《无刷直流电机》课件
维护与成本
无刷直流电机结构简单,维护成本较低,而交流电机结构复杂,维护 成本较高。
与永磁同步电机的比较
磁场结构
无刷直流电机采用电子换向,没有永磁同步电机的永磁体,因此 磁场结构不同。
调速性能
永磁同步电机具有较高的效率和转矩密度,但调速范围较窄;而无 刷直流电机调速范围广,适用于多种应用场景。
成本与维护
可靠性
总结词
无刷直流电机具有较高的可靠性,能够保证长期稳定运行。
详细描述
无刷直流电机采用电子换向技术,减少了机械磨损和故障,因此具有较高的可靠 性。此外,无刷直流电机还具有较长的使用寿命和较低的维护成本,这使得它在 需要高可靠性的应用中成为理想选择,如医疗器械、军事装备等领域。
04
无刷直流电机的驱动控制
无刷直流电机的成本和维护相对较低,而永磁同步电机由于使用了 永磁材料,成本较高,但具有更高的效率和性能。
感谢您的观看
THANKS
05
无刷直流电机的发展趋势 与挑战
技术发展趋势
1 2 3
高效能化
随着技术的进步,无刷直流电机在效率、功率密 度和可靠性方面不断提升,以满足更广泛的应用 需求。
智能化控制
通过引入先进的控制算法和传感器技术,实现无 刷直流电机的智能化控制,提高其性能和稳定性 。
集成化设计
将无刷直流电机与其他部件(如驱动器、传感器 等)集成在一起,简化系统结构,降低成本。
详细描述
无刷直流电机采用先进的电子换向技术,避免了传统直流电 机机械换向器的损耗,因此具有更高的效率和功率密度。这 使得无刷直流电机在需要高效率和高功率密度的应用中表现 出色,如电动工具、电动车等领域。
调速性能
总结词
无刷直流电机具有优良的调速性能,可满足不同应用需求。
无刷直流电机结构简单,维护成本较低,而交流电机结构复杂,维护 成本较高。
与永磁同步电机的比较
磁场结构
无刷直流电机采用电子换向,没有永磁同步电机的永磁体,因此 磁场结构不同。
调速性能
永磁同步电机具有较高的效率和转矩密度,但调速范围较窄;而无 刷直流电机调速范围广,适用于多种应用场景。
成本与维护
可靠性
总结词
无刷直流电机具有较高的可靠性,能够保证长期稳定运行。
详细描述
无刷直流电机采用电子换向技术,减少了机械磨损和故障,因此具有较高的可靠 性。此外,无刷直流电机还具有较长的使用寿命和较低的维护成本,这使得它在 需要高可靠性的应用中成为理想选择,如医疗器械、军事装备等领域。
04
无刷直流电机的驱动控制
无刷直流电机的成本和维护相对较低,而永磁同步电机由于使用了 永磁材料,成本较高,但具有更高的效率和性能。
感谢您的观看
THANKS
05
无刷直流电机的发展趋势 与挑战
技术发展趋势
1 2 3
高效能化
随着技术的进步,无刷直流电机在效率、功率密 度和可靠性方面不断提升,以满足更广泛的应用 需求。
智能化控制
通过引入先进的控制算法和传感器技术,实现无 刷直流电机的智能化控制,提高其性能和稳定性 。
集成化设计
将无刷直流电机与其他部件(如驱动器、传感器 等)集成在一起,简化系统结构,降低成本。
详细描述
无刷直流电机采用先进的电子换向技术,避免了传统直流电 机机械换向器的损耗,因此具有更高的效率和功率密度。这 使得无刷直流电机在需要高效率和高功率密度的应用中表现 出色,如电动工具、电动车等领域。
调速性能
总结词
无刷直流电机具有优良的调速性能,可满足不同应用需求。
无刷直流电机简介PPT课件
图十一 增加辅助齿槽示意图作用: 在一个转子旋转周期内, 齿槽数增多导致齿槽转矩的变化频率增加, 进而增大了谐波次数, 谐波次数增大导致谐波振幅变小, 最终消弱齿槽转矩。
第18页/共21页
方法三:无铁芯法
作用: 铁芯使用注塑结构,使气隙磁导率约等于铁 心磁导率,从根本上消除齿槽效应。
图十二 无铁芯法示意图
(2)机械转矩波动 机械转矩波动的主要成因是齿槽效应的存在,由于齿槽使得气隙磁场
分布不均,从而产生齿槽转矩。需从机械结构优化入手:
方法一:斜槽法
定子斜槽以及转 子导条斜安装法 示意图
图十 斜槽法示意图 作用: 通过减小电机的倾斜因数,使其小于1,达到减小 转矩波动的目的。
第17页/共21页
方法二:辅助齿槽法
第8页/共21页
(1)电压方程
ua R 0 0 ia L M M ia ea 1
ub
0
R
0
ib
M
L
M
p
ib
eb
un
1
uc 0 0 R ic M M L ic ec 1
式中,ua、ub、uc ——三相绕组的端电压(V ) ia、ib、ic ——三相绕组的相电流(A ) ea、eb、ec ——三相绕组的反电势(V ) un ——中性点电压(V ) L ——相绕组自感( H ) M ——每两相绕组间的互感( H ) p ——微分算子,p =d/dt
说电流波形不可能是理想的方波,这时就会出现三种不同的情况。
第14页/共21页
已知: ib (ia ic ) ,换相期间三相反电动势幅值相等,且有: eA eC E, eB E
可以得出当A向C相过渡时,转矩大小为:
TAC
eAiA eBiB
第7章无刷直流电动机-PPT课件
32
工作原理
磁 →转 态逻极子改辑图每 变变示转 一换位过 次置→,60→ V电o,1位机、逆置有V变6信6开器个号通开磁关状磁位管态极置换,转信流三过号一相6→次各0逻o、导图辑定通示变子1位2换磁0置o状—→ →—两A、相B导相通导三通相→六I:状E+态-A- →V1、V2 开通→ A、C
B转-E子- 磁→场电顺机时顺针时连针续旋旋转转、定相子导磁通场→隔I: 6E0+O-跳A-跃C-旋E-转→
4
7.1 无刷直流电动机系统 7.1.1 概述及基本组成
直流电 源
逆变器
电机本体
输出
控制信号
控制器
位置传感器
无刷直流电机构成框图
5
1. 电动机本体
定子
永磁转子 传感器定子 传感器转子
(a) 结构示意图
(b) 定转子实际结构
无刷直流电动机结构
6
N S
S N
N S
S N
表面式磁极
N N
NNSS源自SSUSA
B
C
VT1 H1 H2 H3
VT2
VT3
22
在三相半桥主电路中,位置信号有1/3周期为高电平、2/3 周期为低电平,各传感器之间的相位差也是1/3周期,如 图所示。 H1
0
120
240 360
480
t
H2
0
120
240 360
480
t
H3
0
120
240 360
480
t
旋转磁场在360电角度范围内有三种磁状态,每种 磁状态持续120电角度。我们把这种工作方式叫做单 相导通星形三相三状态。
7.4.4 无刷直流电动机稳态性能的简化分析
工作原理
磁 →转 态逻极子改辑图每 变变示转 一换位过 次置→,60→ V电o,1位机、逆置有V变6信6开器个号通开磁关状磁位管态极置换,转信流三过号一相6→次各0逻o、导图辑定通示变子1位2换磁0置o状—→ →—两A、相B导相通导三通相→六I:状E+态-A- →V1、V2 开通→ A、C
B转-E子- 磁→场电顺机时顺针时连针续旋旋转转、定相子导磁通场→隔I: 6E0+O-跳A-跃C-旋E-转→
4
7.1 无刷直流电动机系统 7.1.1 概述及基本组成
直流电 源
逆变器
电机本体
输出
控制信号
控制器
位置传感器
无刷直流电机构成框图
5
1. 电动机本体
定子
永磁转子 传感器定子 传感器转子
(a) 结构示意图
(b) 定转子实际结构
无刷直流电动机结构
6
N S
S N
N S
S N
表面式磁极
N N
NNSS源自SSUSA
B
C
VT1 H1 H2 H3
VT2
VT3
22
在三相半桥主电路中,位置信号有1/3周期为高电平、2/3 周期为低电平,各传感器之间的相位差也是1/3周期,如 图所示。 H1
0
120
240 360
480
t
H2
0
120
240 360
480
t
H3
0
120
240 360
480
t
旋转磁场在360电角度范围内有三种磁状态,每种 磁状态持续120电角度。我们把这种工作方式叫做单 相导通星形三相三状态。
7.4.4 无刷直流电动机稳态性能的简化分析
永磁无刷直流电机(电机控制)课件
设备的驱动。
新能源
用于风力发电、太阳能 发电等新能源设备的驱
动和控制。
汽车电子
用于电动汽车、混合动 力汽车等车辆的驱动和
控制。
其他领域
如航空航天、医疗器械 、智能家居等需要高精
度控制的领域。
02
电机控制系统
控制系统概述
控制系统是永磁无刷直流电机的重要组成部分,用于实现电机的启动、调速、制 动等功能。
永磁无刷直流电机通过控制电流 的相位和幅值,实现电机的启动 、调速和制动等功能。
结构与特点
结构
永磁无刷直流电机由定子、转子和控 制器三部分组成。定子包括永磁体和 电枢绕组,转子为金属导体。
特点
具有高效、高可靠性、高控制精度、 长寿命等优点,适用于需要高精度控 制的应用场景。
应用领域
工业自动化
用于各种自动化生产线 、机器人、数控机床等
电磁干扰和噪声
无刷直流电机在运行过程中会产生电磁干 扰和噪声,对周围环境和人体健康造成一 定影响,需要采取措施进行抑制。
未来研究方向
高效能电机及其控制技术
研究新型的电机结构和控制策略,以 提高电机的能效和稳定性。
智能感知与故障诊断
利用传感器和智能算法,实现对电机 系统的实时感知和故障诊断,提高系 统的可靠性和安全性。
模糊控制算法
总结词
模糊控制算法是一种基于模糊逻辑的控制算法,通过模糊化输入变量和模糊规则实现控 制输出。
详细描述
模糊控制算法将输入变量的精确值模糊化,转换为模糊集合,然后根据模糊规则进行逻 辑运算,得到输出变量的模糊集合。最后,对输出变量的模糊集合进行去模糊化,得到 精确的控制输出。模糊控制算法能够处理不确定性和非线性问题,适用于永磁无刷直流
新能源
用于风力发电、太阳能 发电等新能源设备的驱
动和控制。
汽车电子
用于电动汽车、混合动 力汽车等车辆的驱动和
控制。
其他领域
如航空航天、医疗器械 、智能家居等需要高精
度控制的领域。
02
电机控制系统
控制系统概述
控制系统是永磁无刷直流电机的重要组成部分,用于实现电机的启动、调速、制 动等功能。
永磁无刷直流电机通过控制电流 的相位和幅值,实现电机的启动 、调速和制动等功能。
结构与特点
结构
永磁无刷直流电机由定子、转子和控 制器三部分组成。定子包括永磁体和 电枢绕组,转子为金属导体。
特点
具有高效、高可靠性、高控制精度、 长寿命等优点,适用于需要高精度控 制的应用场景。
应用领域
工业自动化
用于各种自动化生产线 、机器人、数控机床等
电磁干扰和噪声
无刷直流电机在运行过程中会产生电磁干 扰和噪声,对周围环境和人体健康造成一 定影响,需要采取措施进行抑制。
未来研究方向
高效能电机及其控制技术
研究新型的电机结构和控制策略,以 提高电机的能效和稳定性。
智能感知与故障诊断
利用传感器和智能算法,实现对电机 系统的实时感知和故障诊断,提高系 统的可靠性和安全性。
模糊控制算法
总结词
模糊控制算法是一种基于模糊逻辑的控制算法,通过模糊化输入变量和模糊规则实现控 制输出。
详细描述
模糊控制算法将输入变量的精确值模糊化,转换为模糊集合,然后根据模糊规则进行逻 辑运算,得到输出变量的模糊集合。最后,对输出变量的模糊集合进行去模糊化,得到 精确的控制输出。模糊控制算法能够处理不确定性和非线性问题,适用于永磁无刷直流
永磁无刷直流电机(电机控制)PPT课件
深圳大学轨道. 交通学院
18
永磁无刷直流电机
(T6、T1) (T1、T2 ) (T2、T3 ) (T3、T4 ) (T4、T5 ) (T5、T6 )
1200
60 0
深圳大学轨道. 交通学院
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永磁无刷直流电机
(T6、T1) (T1、T2 ) (T2、T3 ) (T3、T4 ) (T4、T5 ) (T5、T6 )
6
永磁无刷直流电机
V1
D1 V3
D3 V5
U
V4
V6
V2
D4
D6
控制电路
直 流 电 源
电 子 开 关
D5
ia
Z
Ci c
D2 H1 H2
A
X 永磁
Y 电机
ib B
定子绕组采用 整距、集中绕 组
永磁体粘接至 转子表面,呈
H3
隐极式结构
转子位置传感器
输 出
电 动 机
位 置 传 感 器
永磁无刷直流电动机的原理框图
子各相绕组在气隙中所形成的旋转磁
场是跳跃运动的,一周内有三种状态,
每种磁场状态持续120°,他们跟踪转
子并与转子的磁场相互作用,产生驱
使转子旋转的电磁转矩。
B相通电
F a'
C相通电
A相通电
Ff
Fa
F 30° f
150°
Fa
Fa
Ff
深圳大学轨道. 交通学院
16
A相通电
Ff
Ff
Fa
永磁无刷直流电机
B相通电
➢ 根据左手定则,线圈 在这个转矩作用下将 按逆时针方向旋转
➢ 当载流导体转过180 度后,借助电刷-换 向片改变导体中电流 方向
专题7直流无刷电机控制ppt课件
换向器:电枢绕组两端分别接在两个相互绝缘而和绕组同轴旋转的半圆形铜片——换向片上, 组成一个换向器。换向器上压着固定不动的炭质电刷。
电枢:铁心、电枢绕组和换向器所组成的旋转部分称为电枢。
有刷电机定子有两个磁极,小电机直接使用永磁体做励磁磁场,大功率电机用励磁线圈 产生的电磁铁。
使用三极管或者MOS管搭建的H桥驱动电路,可以实现有刷电机速度和方向控制。
电机按一定方向转动时,3个霍尔的输出会按照6步的规律变化,见图
结合之前介绍的BLDC六步控制,在每个霍尔信号都对应一个BLDC控制步,使得BLDC旋 转一个角度,这样可以制作下表:
特别注意,一般BLDC厂家都会给出一个霍尔传感器和绕组得电情况对应关系表,不一定跟上面 两个表都完全对应一致,但是原理分析都是一致的。
然后,MOS管驱动IC这里用到IR2110S。R2110芯片体积小(SOIC-16),集成度高(可驱动同 一桥臂两路),响应快( ton /tof = 120/94 n s ),偏值电压高(<600 V ),驱动能力强,内设
欠压封锁,而且易于调试,并设有外部保护封锁端口。尤其是上管驱动采用外部自举电 容上电,使得驱动电源路数目较其他IC驱动大大减小。对于BLDC驱动需要6个桥臂,需 要用到3片IR2110S来驱动,虽然如此也是仅需要一路10~20V电源,从而大大减小了控制 变压器的体积和电源数目,降低了产品成本,提高了系统的可靠性。 NMOS管的导通基本条件就是VGS大于一定的阈值电压VGS(th),IRF540的VGS(th)是4V(最 大值)。我们为IR2110S设计的电源电压为15V,IR2110S的低端驱动,即驱动Q6的IRF540, 很容易就实现NMOS管驱动条件。对于高端驱动,即驱动Q5的IRF540,就需要“自举电 路”的支持,自举电路通俗点就是升压电路,电路中的D7二极管和C13电容用于自举电 路,简单来说在该电路中,自举电路的作用是使得IR2110S高端驱动,即IR2110S的第8引 脚HO输出信号可以满足大于VGS(th) 。
电枢:铁心、电枢绕组和换向器所组成的旋转部分称为电枢。
有刷电机定子有两个磁极,小电机直接使用永磁体做励磁磁场,大功率电机用励磁线圈 产生的电磁铁。
使用三极管或者MOS管搭建的H桥驱动电路,可以实现有刷电机速度和方向控制。
电机按一定方向转动时,3个霍尔的输出会按照6步的规律变化,见图
结合之前介绍的BLDC六步控制,在每个霍尔信号都对应一个BLDC控制步,使得BLDC旋 转一个角度,这样可以制作下表:
特别注意,一般BLDC厂家都会给出一个霍尔传感器和绕组得电情况对应关系表,不一定跟上面 两个表都完全对应一致,但是原理分析都是一致的。
然后,MOS管驱动IC这里用到IR2110S。R2110芯片体积小(SOIC-16),集成度高(可驱动同 一桥臂两路),响应快( ton /tof = 120/94 n s ),偏值电压高(<600 V ),驱动能力强,内设
欠压封锁,而且易于调试,并设有外部保护封锁端口。尤其是上管驱动采用外部自举电 容上电,使得驱动电源路数目较其他IC驱动大大减小。对于BLDC驱动需要6个桥臂,需 要用到3片IR2110S来驱动,虽然如此也是仅需要一路10~20V电源,从而大大减小了控制 变压器的体积和电源数目,降低了产品成本,提高了系统的可靠性。 NMOS管的导通基本条件就是VGS大于一定的阈值电压VGS(th),IRF540的VGS(th)是4V(最 大值)。我们为IR2110S设计的电源电压为15V,IR2110S的低端驱动,即驱动Q6的IRF540, 很容易就实现NMOS管驱动条件。对于高端驱动,即驱动Q5的IRF540,就需要“自举电 路”的支持,自举电路通俗点就是升压电路,电路中的D7二极管和C13电容用于自举电 路,简单来说在该电路中,自举电路的作用是使得IR2110S高端驱动,即IR2110S的第8引 脚HO输出信号可以满足大于VGS(th) 。
《无刷直流电机》课件
技术创新推动产业
发展
技术创新是无刷直流电机产业发 展的重要驱动力,未来产业的发 展将更加依赖于技术创新的推动 。
产业链不断完善
随着无刷直流电机市场的不断扩 大,产业链上下游企业将不断完 善,形成完整的产业链条。
THANKS
感谢观看
控制电机的输入电压或电流,调节电机的 转速和转矩。
包括控制器、驱动电路和传感器等。
技术要求
发展趋势
需具备高精度控制、快速响应、安全可靠 等特点,以确保电机稳定运行。
随着电力电子技术和控制技术的发展,无 刷直流电机控制系统正朝着数字化、智能 化、网络化的方向发展。
03
无刷直流电机的应用
家电领域
空调
《无刷直流电机》PPT课件
• 无刷直流电机简介 • 无刷直流电机的结构与组成 • 无刷直流电机的应用 • 无刷直流电机的优缺点 • 无刷直流电机的发展趋势与未来展望
01
无刷直流电机简介
定义与特点
在此添加您的文本17字
定义:无刷直流电机是一种电子换相的电机,主要由电机 本体、位置传感器和电子开关线路组成。
在此添加您的文本16字
特点
在此添加您的文本16字
高效、节能。
在此添加您的文本16字
结构简单、运行可靠。
在此添加您的文本16字
调速性能好,控制精度高。
在此添加您的文本16字
体积小、重量轻。
工作原理Biblioteka 010203
工作原理概述
无刷直流电机通过电子换 相,将直流电能转换为机 械能,实现电机的旋转运 动。
换相过程
工业自动化领域对电机的性能和可靠性要求较高,无刷直流电机能够满 足这些需求,未来在工业自动化领域的应用将进一步拓展。
无刷直流电机ppt课件
11
无刷直流电动机的工作过程
• 三相通电顺序
12
无刷直流电动机的工作过程
• 从以上过程可以看出,电机运行中,首先监测转子位置, 转子每转过120°,功率管换流一次,定子磁场状态改变一 次,改变3次为一个周期,期间,每个功率管导通1/3周期, 形成跳跃式步进旋转磁场,并在转子上产生脉动式转矩。 此工作模式为三相三状态。
• 定子是电动机的电枢。 定子铁心中安放着对称的多相 绕组, 可接成星形或封闭形(角形), 各相绕组分别与 电子开关线路中的相应晶体管相连接。
4
无刷直流电动机的结构
无刷直流电机的定子与转子
5
无刷直流电动机的结构
无刷直流电机与直流电机: 转子与定子交换角色
6
无刷直流电动机的结构
• 然而,即使这样改变还不够,因为定子上的电枢通过直流 电后,只能产生不变的磁场,电动机依然转不起来。为了 使电动机转起来,必须使定子电枢各相绕组不断地换相通 电,这样才能使定子磁场随着转子的位置在不断地变化, 使定子磁场与转子永磁磁场始终保持一定的空间角度,产 生转矩推动转子旋转。
7
无刷直流电动机的位置传感器
• 位置传感器作用:检测转子磁场相对于定子绕组的位置。 • 结构形式:电磁式、光电式和霍尔元件
8
无刷直流电动机的结构
• 无刷直流电动机通常是由电动机本体、位置传感器和电子 开关电路三部分组成。
直流电源
电子开关电路 (相位切换)
转子位置 检测电路
电机绕组
转子位置 传感器
• 无刷直流电动机为了去掉电刷,将电枢放到定子 上去,而转子制成永磁体,这样的结构正好和普 通直流电动机相反。
• 电动机的定子绕组(电枢)多做成三相对称星形 接法,同三相异步电动机十分相似。电动机的转 子上粘有已充磁的永磁体,为了检测电动机转子 的位置,在电动机内装有位置传感器。
无刷直流电动机的工作过程
• 三相通电顺序
12
无刷直流电动机的工作过程
• 从以上过程可以看出,电机运行中,首先监测转子位置, 转子每转过120°,功率管换流一次,定子磁场状态改变一 次,改变3次为一个周期,期间,每个功率管导通1/3周期, 形成跳跃式步进旋转磁场,并在转子上产生脉动式转矩。 此工作模式为三相三状态。
• 定子是电动机的电枢。 定子铁心中安放着对称的多相 绕组, 可接成星形或封闭形(角形), 各相绕组分别与 电子开关线路中的相应晶体管相连接。
4
无刷直流电动机的结构
无刷直流电机的定子与转子
5
无刷直流电动机的结构
无刷直流电机与直流电机: 转子与定子交换角色
6
无刷直流电动机的结构
• 然而,即使这样改变还不够,因为定子上的电枢通过直流 电后,只能产生不变的磁场,电动机依然转不起来。为了 使电动机转起来,必须使定子电枢各相绕组不断地换相通 电,这样才能使定子磁场随着转子的位置在不断地变化, 使定子磁场与转子永磁磁场始终保持一定的空间角度,产 生转矩推动转子旋转。
7
无刷直流电动机的位置传感器
• 位置传感器作用:检测转子磁场相对于定子绕组的位置。 • 结构形式:电磁式、光电式和霍尔元件
8
无刷直流电动机的结构
• 无刷直流电动机通常是由电动机本体、位置传感器和电子 开关电路三部分组成。
直流电源
电子开关电路 (相位切换)
转子位置 检测电路
电机绕组
转子位置 传感器
• 无刷直流电动机为了去掉电刷,将电枢放到定子 上去,而转子制成永磁体,这样的结构正好和普 通直流电动机相反。
• 电动机的定子绕组(电枢)多做成三相对称星形 接法,同三相异步电动机十分相似。电动机的转 子上粘有已充磁的永磁体,为了检测电动机转子 的位置,在电动机内装有位置传感器。
无刷直流电机PPT课件
• 无刷直流电动机为了去掉电刷,将电枢放到定子 上去,而转子制成永磁体,这样的结构正好和普 通直流电动机相反。
• 电动机的定子绕组(电枢)多做成三相对称星形 接法,同三相异步电动机十分相似。电动机的转 子上粘有已充磁的永磁体,为了检测电动机转子 的位置,在电动机内装有位置传感器。
2021
3
无刷直流电动机的定子
2021
11
无刷直流电动机的工作过程
• 三相通电顺序
2021
12
无刷直流电动机的工作过程
• 从以上过程可以看出,电机运行中,首先监测转子位置, 转子每转过120°,功率管换流一次,定子磁场状态改变一 次,改变3次为一个周期,期间,每个功率管导通1/3周期, 形成跳跃式步进旋转磁场,并在转子上产生脉动式转矩。 此工作模式为三相三状态。
• 然而,即使这样改变还不够,因为定子上的电枢通过直流 电后,只能产生不变的磁场,电动机依然转不起来。为了 使电动机转起来,必须使定子电枢各相绕组不断地换相通 电,这样才能使定子磁场随着转子的位置在不断地变化, 使定子磁场与转子永磁磁场始终保持一定的空间角度,产 生转矩推动转子旋转。
2021
7
无刷直流电动机的位置传感器
稳速、调速、定位等特性。无刷直流电动机大量被采用, 如计算机硬、软盘驱动,光盘驱动。 • 2、在工业自动化设备中的应用 • 在高精度数控加工设备中,特别是在机器人和机械手的驱 动中,无刷电机的应用极多。 • 3、在汽车和电动车辆中的应用 • 在汽车中使用的电动机,对其工作可靠性要求特别高,且 现代汽车设计自动化程度愈来愈高,为无刷电动机的应用 展现美好的前景。 • 4、在现代家用电器中的应用 • 使用了无刷电动机的家电产品,能够实现自动操作,定时、 定温、自然调节,且具有十分宽的调速范围,可无级调速, 低噪声、高效率等多功能。近年来,无刷直流电动机在洗 衣机、空调器、冰箱、热水器等各类家电产品中均有应用, 提高了家电产品自动化程度。如按室温自动调温的空调器, 可自动根据衣物确定洗涤强20度21 的洗衣机,可根据冷藏物自18 动选择冷冻温度的电冰箱等等。
• 电动机的定子绕组(电枢)多做成三相对称星形 接法,同三相异步电动机十分相似。电动机的转 子上粘有已充磁的永磁体,为了检测电动机转子 的位置,在电动机内装有位置传感器。
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无刷直流电动机的定子
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无刷直流电动机的工作过程
• 三相通电顺序
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无刷直流电动机的工作过程
• 从以上过程可以看出,电机运行中,首先监测转子位置, 转子每转过120°,功率管换流一次,定子磁场状态改变一 次,改变3次为一个周期,期间,每个功率管导通1/3周期, 形成跳跃式步进旋转磁场,并在转子上产生脉动式转矩。 此工作模式为三相三状态。
• 然而,即使这样改变还不够,因为定子上的电枢通过直流 电后,只能产生不变的磁场,电动机依然转不起来。为了 使电动机转起来,必须使定子电枢各相绕组不断地换相通 电,这样才能使定子磁场随着转子的位置在不断地变化, 使定子磁场与转子永磁磁场始终保持一定的空间角度,产 生转矩推动转子旋转。
2021
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无刷直流电动机的位置传感器
稳速、调速、定位等特性。无刷直流电动机大量被采用, 如计算机硬、软盘驱动,光盘驱动。 • 2、在工业自动化设备中的应用 • 在高精度数控加工设备中,特别是在机器人和机械手的驱 动中,无刷电机的应用极多。 • 3、在汽车和电动车辆中的应用 • 在汽车中使用的电动机,对其工作可靠性要求特别高,且 现代汽车设计自动化程度愈来愈高,为无刷电动机的应用 展现美好的前景。 • 4、在现代家用电器中的应用 • 使用了无刷电动机的家电产品,能够实现自动操作,定时、 定温、自然调节,且具有十分宽的调速范围,可无级调速, 低噪声、高效率等多功能。近年来,无刷直流电动机在洗 衣机、空调器、冰箱、热水器等各类家电产品中均有应用, 提高了家电产品自动化程度。如按室温自动调温的空调器, 可自动根据衣物确定洗涤强20度21 的洗衣机,可根据冷藏物自18 动选择冷冻温度的电冰箱等等。
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式中,ua、ub、uc ——三相绕组的端电压(V ) ia、ib、ic ——三相绕组的相电流(A ) ea、eb、ec ——三相绕组的反电势(V ) un ——中性点电压(V ) L ——相绕组自感( H ) M ——每两相绕组间的互感( H ) p ——微分算子,p =d/dt
由于三相绕组为星接,有:
ia ib ic 0 可得Mib Mic Mia
代入电压方程化简可得:
图六 无刷直流电机的等效电路
u a R00iaL M 0 0 iae a 1 u b 0R0 ib 0 L M 0 p ib e b u n 1 u c 00R ic 0 0 L M ic e c 1
A相、B相、C相绕组分别与功率 管(VT1 ,VT4 )(VT3 ,VT6 ),(VT5 ,VT2 )相接,磁极位置传感器跟踪转子与电动 机转轴相连接,通过逆变器功率管按 一定的规律导通关断,使电机定子电枢 产生按60°角度不断前进的磁势,带动 电机转子旋转实现的。
原本两个磁势向量当其夹角为 90°时,相互作用力最大,但是由于电 子电枢产生的磁势是以60°角度前进, 因此在每种触发模式下,转子磁势与定 子磁势的夹角在120°~60°之间变 化才能产生最大的平均电磁转矩。
E p (B lv )N N am pm
其中 a 为主磁通, m 为转速,N为总导体数。
幅值已知后可以代入求解每相的瞬时感应电动势为:
e a fa (r)pm (p N /6 0 ) m
其中 m 为主磁通, 为角速度,p为电机极对数,N为总导体数。
对于bc两相的情况与a相完全相同,只不过三相反电动势之间相差120度的空间 角度。
无刷直流电机简介
主要内容:
1.无刷直流电机的结构组成 2.无刷直流电机的工作原理 3.无刷直流电机的数学模型 4.转矩波动的成因&抑制Biblioteka 1.无刷直流电机的结构组成
(1)结构框图&控制系统示意图
图一 结构框图
图二 三相无刷直流电机控制系统
(2)各个单元结构的性能与作用
无刷直流电动机的电机本体:永磁同步电动机; 主要特征:气隙磁场波形与电枢电流波形为方波;
位置检测器:有位置传感器检测和无位置传感器检测;常见的有位置传感器是霍 尔开关式位置传感器;目前比较成熟的无转子位置传感器控制方法主要有反电动 势过零检测法和定子三次谐波检测法等。
逆变器:逆变器主电路有桥式和非桥式两种,而电枢绕组既可以接成星形也可以 接成角形,因此电枢绕组与逆变器主电路的连接可以有多种不同的组合;无刷直 流电动机最常见的工作方式是星形两相导通三相六状态。
由上方程可以得到无刷直流电机的等效电路,图五所示。再由电路可以得到中性 点电压的表达式为:
un1 3[uaubuc](eaebec)
(2)反电动势方程
在无刷直流电机中,反电动势被认为是梯行波(实际中应该并没有梯行波的 尖角,而是以圆角过渡),这是由于感应电势是磁链的导数,而磁链为连续函数, 所以不应该出现尖角。假设Ep为梯形波的峰值,可计算Ep为:
图三 工作原理示意图
如图所示三相全控电路方式,相
比于半控有着突出的优点,故应用于 大多数控制场合。
三相全控方式又分为两两导通与
三三导通。两两导通方式每个瞬间导 通两个开关管,每60度换相一次,每 次换相一个开关管,每个开关管导通 120度;三三导通方式每个瞬间导通三 个开关管,每60度换相一次,每个开 关管导通180度。
图四 三相全控示意图
图五 反电动势、电流波形
3.无刷直流电机的数学模型
由于BLDCM 的气隙磁场、反电势以及电流波形是非 正弦的,因此采用直、交轴坐标变化不是很有效的分析方 法。直接利用电机本身的相变量来建立数学模型。假设:
三相绕组完全对称; 磁路不饱和; 不计涡流和磁滞损耗; 忽略齿槽效应。 则可以建立相应的BLDCM的数学模型。
控制器主要功能:
(1) 对转子位置检测器输出的信号,PWM调制信号,正反转和停车信号进行 逻辑综合,为驱动电路提供各开关管的斩波信号和选通信号,实现电机的正 反转及停车控制;
(2) 产生PWM调制信号,使电机的电压随给定速度信号而自动变化,实现电 机开环调速;
(3) 对电机进行速度闭环调节和电流闭环调节,使系统具有较好的动态和 静态性能;
理想的反电动势应为标准梯 行波,平顶宽度为120度。但是 由于感应电势为连续函数—磁链 的导函数,所以实际中反电动势 波形为圆角的梯行波。
图七 理想反电动势波形
(3)电磁功率与电磁转矩方程
电磁功率Pe为:
P eeaiaebibecic
电磁转矩Te为:
Te Pe /
运动方程为:
Te
TL
假设建立方程对象为:两极、三相;定子Y接法,集中整 距绕组;转子采用隐极内转子结构(气隙均匀);磁感应 开关器件空间120度对称放置。
(1)电压方程
ua R0 0ia L MM ia ea 1 ub 0 R0 ib ML M p ib eb un 1 uc 0 0 R ic MML ic ec 1
(4) 实现短路,过流,过电压和欠电压等故障保护功能。 注意:5种PWM调制方式 PWM_ON ON_PWM H_ON_L_PWM H_PWM_L_ON H_PWM_L_PWM 不同调制方式的会对换向转矩造成不同的影响。综合考虑(1)(2)最 常用,(3)(4)次之,(5)最不常用。
2.无刷直流电机工作原理
J
d dt
4.转矩波动的成因&抑制
(1)换相转矩波动
换相转矩波动成因主要有两个;
第一:换相期间电流波动引起 假设反电动势为理想的梯形波(平顶宽度为120度),而且换相期间反
由于三相绕组为星接,有:
ia ib ic 0 可得Mib Mic Mia
代入电压方程化简可得:
图六 无刷直流电机的等效电路
u a R00iaL M 0 0 iae a 1 u b 0R0 ib 0 L M 0 p ib e b u n 1 u c 00R ic 0 0 L M ic e c 1
A相、B相、C相绕组分别与功率 管(VT1 ,VT4 )(VT3 ,VT6 ),(VT5 ,VT2 )相接,磁极位置传感器跟踪转子与电动 机转轴相连接,通过逆变器功率管按 一定的规律导通关断,使电机定子电枢 产生按60°角度不断前进的磁势,带动 电机转子旋转实现的。
原本两个磁势向量当其夹角为 90°时,相互作用力最大,但是由于电 子电枢产生的磁势是以60°角度前进, 因此在每种触发模式下,转子磁势与定 子磁势的夹角在120°~60°之间变 化才能产生最大的平均电磁转矩。
E p (B lv )N N am pm
其中 a 为主磁通, m 为转速,N为总导体数。
幅值已知后可以代入求解每相的瞬时感应电动势为:
e a fa (r)pm (p N /6 0 ) m
其中 m 为主磁通, 为角速度,p为电机极对数,N为总导体数。
对于bc两相的情况与a相完全相同,只不过三相反电动势之间相差120度的空间 角度。
无刷直流电机简介
主要内容:
1.无刷直流电机的结构组成 2.无刷直流电机的工作原理 3.无刷直流电机的数学模型 4.转矩波动的成因&抑制Biblioteka 1.无刷直流电机的结构组成
(1)结构框图&控制系统示意图
图一 结构框图
图二 三相无刷直流电机控制系统
(2)各个单元结构的性能与作用
无刷直流电动机的电机本体:永磁同步电动机; 主要特征:气隙磁场波形与电枢电流波形为方波;
位置检测器:有位置传感器检测和无位置传感器检测;常见的有位置传感器是霍 尔开关式位置传感器;目前比较成熟的无转子位置传感器控制方法主要有反电动 势过零检测法和定子三次谐波检测法等。
逆变器:逆变器主电路有桥式和非桥式两种,而电枢绕组既可以接成星形也可以 接成角形,因此电枢绕组与逆变器主电路的连接可以有多种不同的组合;无刷直 流电动机最常见的工作方式是星形两相导通三相六状态。
由上方程可以得到无刷直流电机的等效电路,图五所示。再由电路可以得到中性 点电压的表达式为:
un1 3[uaubuc](eaebec)
(2)反电动势方程
在无刷直流电机中,反电动势被认为是梯行波(实际中应该并没有梯行波的 尖角,而是以圆角过渡),这是由于感应电势是磁链的导数,而磁链为连续函数, 所以不应该出现尖角。假设Ep为梯形波的峰值,可计算Ep为:
图三 工作原理示意图
如图所示三相全控电路方式,相
比于半控有着突出的优点,故应用于 大多数控制场合。
三相全控方式又分为两两导通与
三三导通。两两导通方式每个瞬间导 通两个开关管,每60度换相一次,每 次换相一个开关管,每个开关管导通 120度;三三导通方式每个瞬间导通三 个开关管,每60度换相一次,每个开 关管导通180度。
图四 三相全控示意图
图五 反电动势、电流波形
3.无刷直流电机的数学模型
由于BLDCM 的气隙磁场、反电势以及电流波形是非 正弦的,因此采用直、交轴坐标变化不是很有效的分析方 法。直接利用电机本身的相变量来建立数学模型。假设:
三相绕组完全对称; 磁路不饱和; 不计涡流和磁滞损耗; 忽略齿槽效应。 则可以建立相应的BLDCM的数学模型。
控制器主要功能:
(1) 对转子位置检测器输出的信号,PWM调制信号,正反转和停车信号进行 逻辑综合,为驱动电路提供各开关管的斩波信号和选通信号,实现电机的正 反转及停车控制;
(2) 产生PWM调制信号,使电机的电压随给定速度信号而自动变化,实现电 机开环调速;
(3) 对电机进行速度闭环调节和电流闭环调节,使系统具有较好的动态和 静态性能;
理想的反电动势应为标准梯 行波,平顶宽度为120度。但是 由于感应电势为连续函数—磁链 的导函数,所以实际中反电动势 波形为圆角的梯行波。
图七 理想反电动势波形
(3)电磁功率与电磁转矩方程
电磁功率Pe为:
P eeaiaebibecic
电磁转矩Te为:
Te Pe /
运动方程为:
Te
TL
假设建立方程对象为:两极、三相;定子Y接法,集中整 距绕组;转子采用隐极内转子结构(气隙均匀);磁感应 开关器件空间120度对称放置。
(1)电压方程
ua R0 0ia L MM ia ea 1 ub 0 R0 ib ML M p ib eb un 1 uc 0 0 R ic MML ic ec 1
(4) 实现短路,过流,过电压和欠电压等故障保护功能。 注意:5种PWM调制方式 PWM_ON ON_PWM H_ON_L_PWM H_PWM_L_ON H_PWM_L_PWM 不同调制方式的会对换向转矩造成不同的影响。综合考虑(1)(2)最 常用,(3)(4)次之,(5)最不常用。
2.无刷直流电机工作原理
J
d dt
4.转矩波动的成因&抑制
(1)换相转矩波动
换相转矩波动成因主要有两个;
第一:换相期间电流波动引起 假设反电动势为理想的梯形波(平顶宽度为120度),而且换相期间反