八足机器人任务书
机器人双创项目课程任务书
机器人双创项目课程任务书
1、爬杆机器人
设计一款可以自由上下直径30cm的硬质铁杆，如路灯杆，斜拉桥拉索等。
要求机器人使用电池供电，自重小于30kg，载重6kg以上，连续工作时间不低于2小时。
以满足机器人清洁铁杆或完成对铁杆的测试。
2、爬山机器人
设计一款可以负重爬山的机器人，以减轻或替代挑山夫，满足国内各名山旅游景点内宾馆的物品供应。
要求机器人可以自主或遥控操作，可以行走于盘旋山道，山道台阶高度可能不进相同。
机器人行走时不应对行人造成影响。
使用电池供电，可以连续工作2小时以上。
成本要控制在3万以内。
3、玻璃墙清洁机器人
设计一款可以在楼房玻璃外壁自由上下，并可以清洗玻璃的机器人。
要求机器人要有非常高的可靠性和稳定性，保证在任何情况下都不会脱离墙面坠落伤人。
机器人的大小和重量应该能比较好的满足清洁墙壁的需要。
设计要求：
从上述三个机器人任选一个作为设计主题，或者选择其他的比较
具有市场潜力机器人作为主题。
1、设计报告应包含首页、任务书、正文三部分。
2、其中，首页为课程名称，项目名称，班级，姓名等。
3、正文应不低于6页。
主要包括研究意义，国内外的研究现状，设计方案的创新点。
4、可以总结模仿或者评价，但严禁抄袭。
5、可以搜索该项机器人的国内外视频，并撰写各机器人分析报告。
6、第十一周周五（11月11日）之前务必提交论文。
八足仿蟹机器人步态规划方法
ｃ ｉｖ ｒ ａ ｏ ａ ｌ ａ ｔ ｔ ｂ ｌ ｙ ａ ｄ ａ ｓ ｌ ｌｒｅ ｅ ｇ ｏ ｓ ｍｐ ｉ ｎ ｒ ｔ ｈ ｎ ｔ ｅ ｄ ｕ ｌ ｅ ｒｐ ｄ ｇ ｉ ｈ ｅ ｅ ｍｏ ｅ ｆ ｖ ｒ ｂ ｅ ｇ ｉ ｓａ ｉ ｔ ｎ ｍａ ｅ ｎ ｒ ｃ ｎ ｕ ｔ ａ ｉ ｔ ａ ｈ ｏ ｂ ｅ ｔ ｔ ｏ ａｔ ｉ ｙ ｏ ｏ ａ ． Ｋｅ ｗ ｎ ｙ ｒ ｓ ｃ ａ — ｋ ｏ ｏ ；ｇ ｉ ｌ ｎ ｉ ｇ；ｐ ａ ｅ ｆ ｃｏ ；ｅ ｅ ｇ ｏ ｕ ｔ ｎ ｒ ｔ ｉ ｈ ｓ ａ ｔ ｒ ｎ ｒ ｃ ｍｓ ｍｐ ｉ ａ ｉ ｙ ｏ ｏ
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八 足 仿 蟹 机 器 人 步 态 规 划 方 法
王 刚 ，张 立 勋 ， 立权 王
（ 尔滨工程 大学 机 电工程学院 ， 哈 黑龙 江 哈 尔滨 １０ ０ ） ５０ １ 摘 要 ： 了研究八 足仿蟹机器人 的步态方 法 ， 为 分析 了生物螃蟹 的运动特 点 ， 八足仿蟹 机器人 的步序 和步态参 数进 行 对
2023年机器人竞赛任务书
竞赛任务书选手须知：1.任务书共19页，如出现任务书缺页、字迹不清等问题，请及时向裁判示意，并进行任务书旳更换。
2.参赛队应在4小时内完毕任务书规定内容。
3.竞赛设备包括1台计算机，参照资料（工业机器人操作手册、视觉控制器操作手册、PLC控制器操作手册、工业机器人初始程序）放置在“D:\参照资料”文献夹中。
选手在竞胜过程中运用计算机创立旳软件程序文献必须存储到“D:\技能竞赛”文献夹中，未存储到指定位置旳运行记录或程序文献不作为竞赛成果予以评分。
计算机编辑文献请实时存盘，提议10-15分钟存盘一次，客观原因断电状况下，酌情补时不超过十五分钟。
4.任务书中只好填写竞赛有关信息，不得出现学校、姓名等与身份有关旳信息或与竞胜过程无关旳内容，否则成绩无效。
5.由于参赛选手人为原因导致竞赛设备损坏，以致无法正常继续比赛，将取消参赛队竞赛资格。
参赛组别：竞赛场次：第场赛位号：第号竞赛平台简介全国职业院校技能大赛中职组“机器人应用技术”赛项旳竞赛平台为CHL-DS-01型竞赛平台，如图1所示，工作站以3C 经典产品旳生产装配过程为主线，包括了涂胶、搬运码垛、视觉分拣、装配、锁螺丝、检测等工艺过程。
同步工作站集成配套了离线编程软件（RobotArt 竞赛版），软件中内嵌工作站三维模型环境，可以直接实现计算机辅助编程应用，如图2所示。
图1 CHL -DS -01竞赛平台图2 RobotArt 竞赛版涂胶单元提供了完全不一样旳5条轨迹，用以模拟复杂轮廓旳产品外壳，同步提供了离线编程应用时工件校准所需旳辅助坐标系，如图3所示。
图3涂胶单元码垛组件由平台A、平台B和物料构成。
平台A为斜台设计，可容纳单个物料次序排列，模拟传送带旳物料运送；平台B为原则平台设计，可容纳多种物料多种形态多层码放。
在平台B旳物料码放方式规定如图4所示。
平台B图4 码垛组件及码垛姿态规定（四个竖着，两个横着摆放）竞赛平台提供了1个整体料架，包括芯片原料料盘、盖板原料位、产品成品位和芯片回收料盘，如图5所示，其中芯片原料料盘和芯片回收料盘对于不一样类型旳芯片旳位置序号如图6所示。
中职组机器人技术应用任务书
中职组机器人技术应用任务书一、任务目标本次任务旨在培养学生掌握机器人技术应用的基本知识和技能，提高团队协作和问题解决能力。
任务目标如下：1. 了解机器人技术应用的基本原理和流程；2. 掌握机器人硬件和软件的操作和调试；3. 学会分析问题和解决问题的方法；4. 培养团队协作和沟通能力。
二、任务背景本次任务背景为某智能配送机器人项目。
项目要求学生在有限时间内完成机器人的配送任务，要求机器人能够自主规划路径、避开障碍、准确送达目的地。
任务难点包括如何规划最优路径、如何处理路况变化、如何保证机器人安全等。
三、任务内容1. 机器人硬件组装和调试：学生需要按照要求组装和调试机器人硬件，包括机器人底盘、移动装置、传感器等。
要求机器人能够自主移动、避开障碍。
2. 机器人软件编程：学生需要编写机器人软件程序，包括路径规划、传感器数据处理、指令发送等。
要求程序能够根据实际情况规划最优路径、处理路况变化、准确送达目的地。
3. 任务测试和优化：学生需要在模拟环境中进行多次测试，发现问题和不足，并进行优化和改进。
同时，学生需要与其他团队成员进行沟通和协作，共同解决问题。
四、任务评估标准1. 机器人硬件组装和调试：评估学生是否按照要求正确组装和调试机器人硬件，是否能够自主移动、避开障碍；2. 机器人软件编程：评估学生编写的软件程序是否能够根据实际情况规划最优路径、处理路况变化、准确送达目的地，以及程序运行效率和稳定性；3. 任务完成时间和质量：评估学生完成任务所需时间以及任务完成质量，包括配送数量、准确率、速度等；4. 团队协作和沟通能力：评估学生与其他团队成员的协作和沟通能力，以及问题解决能力。
五、任务奖励完成任务的学生将获得相应的奖励，包括荣誉证书、学分奖励、实践经验等。
六、任务注意事项1. 确保学生安全操作机器人，避免意外伤害；2. 强调任务纪律，要求学生按时完成任务；3. 鼓励学生发挥创意和想象力，提高任务完成质量；4. 引导学生正确对待任务中的困难和挑战，培养解决问题的能力。
八足仿蟹机器人运动协调控制及仿真分析
八足仿蟹机器人运动协调控制及仿真分析根据多足步行机器人具有运动灵活、越障能力强、可以适应复杂环境等特点,本文以生物螃蟹作为原型,进行仿生研究。
在对多足步行机器人应用前景和国内外发展状况等内容进行综述的基础上,分析了目前多足步行机器人的主要研究内容。
基于旋量理论对八足仿蟹机器人进行运动学及动力学的分析,并得出其运动学和动力学模型。
然后设计并运用反演自适应模糊控制器对步行足进行控制,使其输出可以实现很好的跟踪。
分析生物河蟹的结构及运动特点,并在Pro/E中建立三维模型,通过Mechanical/Pro导入动力学分析软件Adams中,在添加约束、驱动、接触力后,对八足步态进行协调仿真分析,得到其运动位移、角速度、作用力、力矩、能量消耗等参数值。
对单个和多个运动参数进行优化分析,使步行机器人在满足一定的越障能力和运行速度的情况下,使关节能量消耗最低。
最后对步行机器人的路径规划技术进行研究,并提出了一种改进的可视图路径规划方法。
链节式八足机器人的运动分析及步态规划
和运动步态规划问题 。首先阐述 了该机 器人 的整体机械 结构 ，然后 利用逆运动学方法求解 了机 器人末端执行机构 的位 置， 多组可行 解的存在说 明该机 器人 可通过多种 方式 实现姿态的灵 活变换 ； 其次利用正运动学方法求解 了机器人末端执
行机 构的速度 ， 证 明该机 器人具有快速行走 的特性 ； 与此 同时， 还进行 了机 器人末端执 行机构运动稳 定性 的分析和机器 人 多种步 态的规 划，可看 出其具有 良好 的静 态稳 定性和动 态稳定性 ，并可看 出该机 器人在步态规划方面具有 可规划性
好、 可控 制性 强的特点。研究成果可为 多足机 器人技 术的发展提供借鉴与参考。
关键 词 ： 八足机器人； 运动 学 分 析 ； 稳定 性 研 究 ； 步 态规 划
中图分类号 ： Ｔ Ｈ１ ６ ； Ｔ Ｐ ２ ４ ２
文献标识码 ： Ａ
文章编号 ： １ ０ ０ ｌ 一 ３ ９ ９ ７ （ ２ ０ １ ３ ） １ ０ — ０ １ ７ １ － ０ ４
Ｚ Ｈ ＡＯ Ｊ ｉ ａ － ｘ ｉ ｎ ， Ｌ Ｕ Ｏ Ｑ ｉ ｎ ｇ － ｓ ｈ ｅ ｎ ｇ ， ＭＯ Ｙ ａ ｎ ｇ ， ＷＥ Ｉ Ｔ ｉ ａ ｎ － ｑ ｉ ， ＭＡ Ｏ Ｍｉ ｎ ｇ － ｚ ｈ ｅ 。
（ １ ． Ｉ ｎ ｓ ｔ ｉ ｔ ｕ ｔ ｅ ｏ ｆ Ａ ｕ ｔ ｏ ｍ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ ，Ｔ ｈ ｅ Ｂ ｅ ｉ ｊ ｉ ｎ ｇ Ｕ ｎ ｉ ｖ ｅ ｒ ｓ ｉ ｔ ｙ ｏ ｆ Ｔ ｅ ｃ ｈ ｎ ｏ ｌ ｏ ｇ ｙ ， Ｂ ｅ ｉ ｊ ｉ ｎ ｇ １ ０ ０ ０ ８ １ ，Ｃ ｈ ｉ ｎ ａ ； ２ ． １ ｎ ｓ ｔ ｉ ｔ ｕ ｔ ｅ ｏ ｆ Ｅ ｌ ｅ ｃ ｔ ｒ ｉ ｃ ａ ｌ ａ ｎ ｄ Ｍｅ ｃ ｈ ａ ｎ ｉ ｃ ａ ｌ ， Ｂ ｅ ｉ ｊ ｉ ｎ ｇ Ｕ ｎ ｉ ｖ ｅ ｓ ｒ ｉ ｔ ｙ ｏ ｆ Ｔ ｅ ｃ ｈ ｎ ｏ ｌ ｏ ｇ ｙ ， Ｂ ｅ ｉ ｊ ｉ ｎ ｇ １ ０ ０ ０ ８ １ ， Ｃ ｈ ｉ ｎ ａ ； ３ ． Ｓ ｃ ｈ ｏ ｏ ｌ ｏ ｆ Ｍｅ ｃ ｈ ａ ｎ ｉ ｃ ａ ｌ ａ ｎ ｄ Ｖ ｅ ｈ ｉ ｃ ｌ ｅ ， Ｂ ｅ ｉ ｊ ｉ ｎ ｇ Ｉ ｎ ｓ ｔ ｉ ｔ ｕ ｔ ｅ ｏ ｆ Ｔ ｅ ｃ ｈ ｎ ｏ ｌ ｏ ｇ ｙ ， Ｂ ｅ ｉ ｊ ｉ ｎ ｇ １ ０ ０ ０ ８ １ ， Ｃ ｈ ｉ ｎ ａ ）
八足仿生蜘蛛机器人[发明专利]
![八足仿生蜘蛛机器人[发明专利]](https://img.taocdn.com/s3/m/efa66ff7ba4cf7ec4afe04a1b0717fd5360cb298.png)
(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201711143489.8(22)申请日 2017.11.17(71)申请人 吉林大学地址 130000 吉林省长春市前进大街2699号(72)发明人 薛博然 赵宏伟 丁方胜 (74)专利代理机构 吉林长春新纪元专利代理有限责任公司 22100代理人 王怡敏(51)Int.Cl.B62D 57/032(2006.01)(54)发明名称八足仿生蜘蛛机器人(57)摘要本发明涉及一种八足仿生蜘蛛机器人，属于仿生机器人学科领域。
包括机器人本体、机器人腿部和液压控制系统三部分，所述机器人腿部共有八个，分列在机器人本体的两侧，每个机器人腿部都通过轴承A、B、T型铰链座与机器人本体连接，并以此构成每个机器人腿部的髋关节结构；液压控制系统集成在机器人本体上，随机器人一同运动，使得仿生蜘蛛机器人形成一个独立的运动体。
优点在于：仿生蜘蛛机器人的八条腿布置与现实中的蜘蛛相仿，而且其步足模式完全模仿现实中蜘蛛的运动方式，动作十分敏捷而且平稳。
所有腿部关节都是以液压为动力源，使得机器人整体结构更加紧凑且负重越障能力显著提高。
权利要求书1页 说明书4页 附图5页CN 107618587 A 2018.01.23C N 107618587A1.一种八足仿生蜘蛛机器人，其特征在于：包括机器人本体（1）、机器人腿部（2）和液压控制系统三部分，所述机器人腿部（2）共有八个，分列在机器人本体（1）的两侧，每个机器人腿部（2）都通过轴承A （210）、轴承B （215）、T型铰链座（213）与机器人本体（1）连接，并以此构成每个机器人腿部（2）的髋关节结构；液压控制系统集成在机器人本体（1）上，随机器人一同运动，使得仿生蜘蛛机器人形成一个独立的运动体。
2.根据权利要求1所述的八足仿生蜘蛛机器人，其特征在于：所述的机器人本体（1）是：下安装板（101）通过连接板（102）与上安装板（103）固定在一起构成机器人本体（1），所述下安装板（101）、上安装板（103）上分别安装轴承A （210）、轴承B （215），连接板（102）上安装T型铰链座（213）。
8075八足过障碍机器人
[制作过程]：
8. 用同样的方法安装另一侧的脚。 9. 完成后调整6个曲杆： ① 6个曲杆方向要一致 ② 左右两侧曲杆孔位要对称 ③ 转动外侧L杆时，3个曲杆互不影响
[制作过程]：
10.内侧两个L杆之间连接一根60轴，位置在靠下的曲杆下面，注意不要和曲杆碰到
[制作过程]：
11.用皮筋将减速电机固定在60轴上，皮筋两端勾住60轴两端
科学实验小制作
STEAM
大家知道障碍跑吗？ 这是一种怎么样的运动呢？
八足过障碍机器人实 验 Experiment
今天我们要做的实验是八足机 器人，它可以过简单障碍物。 让我们一起来探究吧。
实验目标
TARGET
兴趣
能力
初步了解障碍跑这项运动， 了解简单机械原理。 探索未知与解决问题。 通过DIY实践发现科学的乐 趣。
知识
[材料准备]：
*搓花轴 *25轴 *15轴 *60轴 *轴套 *3号皮筋 *曲杆
减速电机 L杆 闸刀电池盒 双面胶 说明书
自备：
剪刀 2节5号AA电池
[制作过程]：
（注：轴前面的数字代表长度mm）
1.四个白色曲杆上插入15轴，注意曲杆的孔位；
[制作过程]：
2.另外六根25轴上穿入轴套
[制作过程]：
装入电池，合上闸刀开关，机器人的内侧和外侧两条 腿开始分别工作。 观察：如果把其中一个腿的曲杆换个孔位连接，机器 人还能前进么？为什么？
• 原理：
此机器人的设计来源于仿生蜘蛛的八足爬行， 可以在复杂地面行走，越过障碍物或爬上小 的台阶等。 驱动力来自电动机，而减速电机通过复杂齿 轮组输出低速高扭力。 腿的交替行走，是由曲轴的连杆结构形成的 规则运动。
后到目的地。
八足仿蟹机器人步态规划方法
Research on a gait planning method for a crab-like octopod robot
WANG Gang，ZHANG Lixun，WANG Liquan
（ College of Mechanical and Electrical Engineering，Harbin Engineering University，Harbin 150001，China）
·487·
1） 螃蟹在运动过程中呈现一种相对自由的步 态形式，但对于同侧的 4 条步行足来说，总会依照某 一特定步态规则依次抬起和落下． 对于生物螃蟹，其 同侧步行足的步态规则可近似归纳为 4 － 2 － 3 － 1 形式．
2） 对侧同序号步行足一般不满足相位相差半 个周期的假设．
3） 螃蟹自由爬行时，由于各步行足长度不同， 其行进方向通常朝向侧前方，而不是绝对的纵向或 横向．
1 生物螃蟹运动特点分析
步态的选择受机器人运动表面的平坦程度、运 动稳定性、灵活性以及能耗要求等多方面因素的影 响． 为了规划出具有较强适应性的八足仿蟹机器人 步态，应分析生物螃蟹的运动特点． 通过对生物螃蟹 的观察，总结出如下步态规律［7-8］：
第4 期
王刚，等： 八足仿蟹机器人步态规划方法研究
1） Δ ＜ 0． 此时分组内序号小的步行足运动超前 于序号大的步行足，步行足的摆动顺序由前至后依 次横向摆动，这种摆动次序适合于躯体轴平行于躯 体移动方向的机器人．
2） 0≤Δ≤1 /3． 当 Δ≥0 时，步行足摆动顺序由 后至前依次横向摆动． 其中，Δ = 0 时，组内步行足同 时处于摆动相或支撑相，这种运动形式称为双四足 步态，如图 2（ a） 所示． 而当 0 ＜ Δ≤1 /3 时，机体一侧 的步行足摆动顺序为 4 － 2 － 3 － 1． 其中，Δ = 0． 25 时，同组的 4 个步行足构成等相位步态，如图 2 （ b） 所示． 根据等相位步态定义［9］，2n 足步行机器人的 相对相位 φi 为
八自由度双足机器人步态规划研究秦鑫1,2,3林富生1,2,3余联庆1宋志峰1,2,3龚小舟1,3
八自由度双足机器人步态规划研究秦鑫1,2,3 林富生1,2,3 余联庆1 宋志峰1,2,3 龚小舟1,3发布时间：2023-06-23T10:07:31.501Z 来源：《中国科技信息》2023年7期作者：秦鑫1,2,3 林富生1,2,3 余联庆1 宋志峰1,2,3 龚小舟1,3 [导读] 为解决十自由度双足机器人逆解复杂和六自由点足式机器人无法静止站立的问题，提出了一种八自由度的机器人自由度配置方式。
首先根据双足机器人前向运动和侧向运动所需要的自由度数量，分配腿部自由度，再在双足机器人的结构上进行步态规划和逆运动学求解，利用贝塞尔曲线生成摆动腿足端轨迹，然后搭建实验样机，进行实验验证。
结果表明：采用八自由度配置的双足机器人，基于运动发散分量完成步态规划，通过几何法进行逆运动学求解，并结合贝塞尔曲线生成摆动腿足端轨迹，能够较好地保持静止和稳定行走。
1.武汉纺织大学湖北武汉 4302002.湖北省数字化纺织装备重点实验室湖北武汉 4302003.三维纺织湖北省工程研究中心湖北武汉 430200摘要：为解决十自由度双足机器人逆解复杂和六自由点足式机器人无法静止站立的问题，提出了一种八自由度的机器人自由度配置方式。
首先根据双足机器人前向运动和侧向运动所需要的自由度数量，分配腿部自由度，再在双足机器人的结构上进行步态规划和逆运动学求解，利用贝塞尔曲线生成摆动腿足端轨迹，然后搭建实验样机，进行实验验证。
结果表明：采用八自由度配置的双足机器人，基于运动发散分量完成步态规划，通过几何法进行逆运动学求解，并结合贝塞尔曲线生成摆动腿足端轨迹，能够较好地保持静止和稳定行走。
关键词：八自由度；双足机器人；运动发散分量；贝塞尔曲线；逆运动学；中图分类号：TS242.2 文献标志码：AResearch on Walking Method of eight degrees of freedom Biped RobotQIN Xin1,2,3 LIN Fusheng1,2,3 YU Lianqing1,2,3 SONG Zhifeng1,2,3 GONG Xiaozhou1,2,31. Wuhan Textile University, Wuhan 430200, Hubei, China2.Three dimensional textile engineering research center of Hubei Province, Wuhan 430200, Hubei, China3.Hubei Key Laboratory of Digital Textile Equipment, Wuhan 430200, Hubei, ChinaAbstract:：To solve the complex inverse problem of a 10-DOF biped and the inability of a 6-DOF biped to stand still, an eight-DOF robot configuration. First, the leg degrees of freedom are allocated according to the number of degrees of freedom required for the forward and lateral motion of the bipedal robot. Then, gait planning and inverse kinematics are performed on the bipedal robot structure, and Bessel curves are used to generate trajectories of the swinging legs and feet. Experimental prototypes were then built for experimental validation. It has been shown that a bipedal robot with eight degrees of freedom configuration can remain stationary and walk smoothly by completing gait planning based on the divergent components of the motion, solving the inverse kinematics by geometric methods, and generating the trajectory of the swinging legs using Bessel curves. Keywords: Eight degrees of freedom; Biped robot; Divergent component of motion; Bezier curve; Inverse kinematics;引言随着双足机器人理论的发展，出现了多种具有不同自由度配置的机器人以及行走方法。
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宁波大学科学技术学院本科毕业设计（论文）系列表格
宁波大学科学技术学院本科毕业设计(论文)
任务书
课题名称
大型仿生爬行机器人设计
指导教师梁冬泰
学院理工学院专业11机械设计
制造及其自
动化班级11机械三
班
学生姓名刘圣斌学号114174330开题日期2014.12.4一、主要任务与目标：
普通轮式机器人虽然速度快,效率高，噪声低，但是越障能力和地形适应差，转弯效率低，不适合在复杂环境下工作。
在自然界中,蜘蛛因其独特的爬行机制可以在垂直的墙壁甚至倒立在天花板上行走，在复杂的环境中完成各种高难度的工作。
本课题设计一种大型仿生爬行机器人通过模拟蜘蛛这种多足动物的步态实现各种机动动作，具有轮式机器不能比拟的机动性，本设计通过设计计算，实现大型仿生爬行机器人的结构设计。
大型仿生爬行机器人的结构设计主要是运用仿生学原理设计制作的。
基于这种机器人功能和结构的特点,设计出相应的机械结构。
目前该机器人已经可以在平地上进行快速爬行和进行各种复杂的运动，完成各种人力所不能及的各种运动和危险环境下工作。
,为进一步研究更加灵活多用的大型爬形机器人提供了一个基础测试平台。
二、主要内容与基本要求：
1主要内容
1.1.撰写开题报告，说明大型仿生爬行机器人的研究背景和研究意义。
研究基本内容和主要问题。
研究的总体安排和进度，研究的方法与技术路线。
1.2.查找国内外相关文献资料，作为参考文献(中文8篇，英文8篇)。
综述大型仿生爬行机器人的研究现状和进展；并综述大型仿生爬行机器人结构设计的的原理和组成元件。
将2篇英文文献翻译成中文。
1.3.查找大型仿生爬行机器人相关资料，明确大型仿生爬行机器人的大
××××××××××××××××××××××××（论文题目）
小和设计要求。
1.4确定大型仿生爬行机器人的主要技术参数，完成大型仿生爬行机器人的结构设计。
1.5.查找和确定合适的伺服电机产品型号，将之作为大型仿生爬行机器人驱动的能源。
1.6完成大型仿生爬行机器人的研究现状和进展机械结构装配图，零件图。
基本要求：
2.1．文献综述和开题报告各一篇；
2.2．大型仿生爬行机器人的机械装配图A0，零件图多张；
2.3．毕业论文一篇。
2.4外文翻译任务：
1）文献翻译必须是翻译完整的2篇文献，和翻译的字数没有关系。
2）每篇文献翻译用文献题名新建一个目录，里面放两篇文献，一篇是PDF原始文献文件，一篇是doc的word文件。
3）翻译的内容要完整，翻译的题目，摘要，关键字，每个小标题，参考文献等都应该和英文文献一一对应。
4）翻译的排版也要和文献的顺序结构一致，翻译要求统一单排排版。
5）翻译里的图、表都要利用剪切下来，复制到文献翻译的对应部分，注意图、表题名的位置。
6）公式必须按照原始公式，采用word公式编辑器手工输入，不要用图片剪切方式获得。
7）文献的作者、内容中出现的人名、特定的名词术语不需要翻译。
三、计划进度：
（1）第1周：搜集整理并认真阅读课题相关的中文及外文文献；
（2）第2周：对设计过程制定确切的计划，撰写开题报告；
（3）第3周——第4周：学习Solidworks软件和温习Autocad软件，熟悉机械零件的三维建模以及二维零件图的绘制；
（4）第5周——第6周：完成大型仿生爬行机器人的结构设计，确保此机器人能按照预期要求正常运行工作；
（5）第7周——第8周：运用三维绘图软件绘制大型仿生爬行机器人的装配图及其主要零件图；
宁波大学**学院本科毕业设计（论文）
（6）第9周——第10周：编写和整理毕业设计论文；
（7）第11周：修改、完善并打印装配图、零件图及毕业设计论文，提交毕业设计；
（8）第12周：准备毕业答辩。
四、主要参考文献：
1.李明东.奚汉达.一种形状记忆合金SMA驱动的微型六足机器人[J].上海交通大学出版社,2004:7-9
2.徐轶群,万隆君.四足、八足步行放生机器人基本步态及时序研究[J].装备制造技术–2007:17-18
金晓怡.仿生扑翼飞行机器人飞行机理及其翅翼驱动方式的研究[J].制造业自动化,2007:121-123
3.林良明.仿生机器人的研究[J].北京理工大学出版社，2004:36-
42
4.张涛，颜国正.微型仿生机器人系统关键技术研究[J].上海交通大学出版社，2006:46-47
5.K.Y.Pettersena,Ø.Stavdahla.a review on modelling,implementa-Tion and control of snake robots[J].Robotics Autonomous Syestems, 2011,11(8):123-127
6.R.Vidoni,A.Gasparetto,Efficient force distribution and leg posture for a bio-inspired spider robot[J].Robotics and Autonomous Systems,Volume59,Issue2,February2011,Pages142-150
7.WANG Jing,LIU Ying,LI Xiaohu Gait planning of the Gecko-like robot transition to wall[M].University of Science and Technology Beijing ，2010,6(11):17-19
8.Hyunwoo Yuk,Jennifer H,Shin,Sungho Jo.esign and Control of Thermal SMA based small crawling robot mimicking C.elegans[M].Inter-national Conference on Intelligent Robots and Systems2010,10(9)18-22
××××××××××××××××××××××××（论文题目）
指导教师年月日
系主任年月日。