松下A4伺服马达选型手册
松下伺服产品选型培训
评估选定型号的升级扩展能力， 以便在未来项目需求变化时能 够灵活应对。
与供应商建立良好的合作关系， 确保在后期使用过程中能够获 得及时的技术支持和售后服务。
06
总结与展望
本次培训内容回顾
伺服系统基本原理与松下伺服产品介绍 实际应用案例分析与选型实战演练
松下伺服电机、驱动器及编码器选型指导 伺服系统调试、维护及故障排查方法
多轴联动控制
支持多轴同步运动，提高 数控机床的加工效率。
高速响应与稳定性
快速响应指令，减少加工 时间，同时保持系统稳定 性。
案例二：自动化生产线应用
灵活多变的运动控制
易于集成
适应不同生产线的需求，实现多种运 动轨迹和速度控制。
与上位控制系统无缝对接，简化自动 化生产线的构建过程。
高可靠性
确保长时间连续运行，减少故障停机 时间。
希望松下能提供更多针对 行业应用的解决方案和定 制化服务
期待松下在伺服产品的可 靠性和稳定性方面持续提 升
THANKS
感谢观看
转矩电机
大转矩、低转速，适用于 需要直接驱动负载的应用 场合。
03
松下伺服产品选型要素
负载类型与需求分析
负载类型
根据应用需求选择适合的负载类型，如惯性负载、摩擦 负载、外部负载等。
需求分析
明确设备运动需求，包括运动轨迹、定位精度、重复定 位精度等。
精度、速度和加速度要求
精度要求
根据设备精度需求选择相应精度的伺服产品，如位置精度、速度精度等。
明确项目的预算范围，以便在选型过程中进行合 03 理的成本控制。
了解不同系列产品的性能参数及价格差异
01 熟悉松下伺服产品的各个系列，如A系列、B系列、 C系列等。
经验：松下A4伺服 DMC-1842控制卡调试概要
松下 A4伺服 +DMC-1842控制卡调试一、 JOG 试机功能驱动器上电前,请将驱动器的 X5插头拔下;在数码显示为初始状态…r 0‟ 下,按…SET‟ 键,然后连续按…MODE‟ 键直至数码显示为…AF -AcL‟ ,然后按上、下键至…AF-JoG‟;按…SET‟ 键,显示…JoG -‟:按住…^‟ 键直至显示…rEAdy‟;按住…<‟ 键直至显示…SrV-on‟;按住…^‟ 键电机反时针旋转,按…V‟ 电机顺时针旋转。
按…SET‟ 键结束。
此法可证明电机、驱动器及其连接是正确无误的。
二、实时自动增益调整请将 Pr21(实时自动增益调整模式设为“1” ; , 请确保执行自动增益调整时负载位置的改变不会出现危险;选择显示“RE_no1“, 按上或下箭头调整机械刚性设为“1” 或较小值;按“SET” 显示“REu -” 指令输入禁止后,伺服接通;持续按上箭头,电机开始启动; 调谐完成后,适当增加机械刚性设定值,重复上述步骤;最后按下面的步骤将增益值写入 EEPROM 中按“set” 键后按 2次“M” 键, 进入 EEPROM 写入模式; 按”set” 键, 显示“EEP -“ 。
持续按上箭头,直至写入完成。
三、设置驱动器的控制模式请将 Pr02(速度控制模式设置为 1; Pr04(驱动禁止输入无效设置为 1; Pr52(速度指令零漂设置为 0;对驱动器参数进行保存操作。
四、插入驱动器 X5插头和 100芯电缆线前准备工作请仔细检查控制卡的跳线,确保控制卡工作在速度模式;请将各轴的电机类型正确设置, TL(力矩限制 , KP , KI , KD 参数设置在较低的水平;OE(错误限制设置为使能; 电机使能输出关闭的状态; 确认已写入修改参数到EEPROM 中五、信号连线 (插入 X5插头, 100芯电缆启动电脑,观察运控端子板上 LED 状态指示灯;伺服使能信号指示灯熄灭状态;限位信号 LED 指示灯可以手动控制亮灭;驱动器电机上电 , 开启测试软件 , 手推工作台,观察光栅尺的读数,能够正负累加计数同时驱动器上速度显示方向与光栅尺读数改变方向一致; 执行伺服使能命令, 电机立即进入励磁状态,至此证明硬件连线正确。
松下A4系列交流伺服调试资料
一、基本接线主电源输入采用～220V，从L1、L3接入(实际使用应参照操作手册);控制电源输入r、t也可直接接～220V;电机接线见操作手册第22、23页，编码器接线见操作手册第24～26页，切勿接错。
二、试机步骤1.JOG试机功能仅按基本接线就可试机;在数码显示为初始状态‘r0’下，按‘SET’键，然后连续按‘MODE’键直至数码显示为‘AF-AcL’，然后按上、下键至‘AF-JoG’;按‘SET’键，显示‘JoG -’:按住‘^’键直至显示‘rEAdy’;按住‘<’键直至显示‘SrV-on’;按住‘^’键电机反时针旋转，按‘V’电机顺时针旋转，其转速可由参数Pr57设定。
按‘SET’键结束。
2.内部速度控制方式COM+(7脚)接+12～24VDC,COM-(41脚)接该直流电源地;SRV-ON(29脚)接COM-;参数No.53、No.05设置为1：(注此类参数修改后应写入EEPROM,并重新上电)调节参数No.53,即可使电机转动。
参数值即为转速，正值反时针旋转，负值顺时针旋转。
3.位置控制方式COM+(7脚)接+12～24VDC,COM-(41脚)接该直流电源地;SRV-ON(29脚)接COM-;PLUS1(3脚)、SIGN1(5脚)接脉冲源的电源正极(+5V);PLUS2(4脚)接脉冲信号，SIGN(6脚)接方向信号;参数No.02设置为0，No42设置为3，No43设置为1;PLUS(4脚)送入脉冲信号，即可使电机转动;改变SIGN2即可改变电机转向。
另外，调整参数No.46、No.4B,可改变电机每转所需的脉冲数(即电子齿轮)。
常见问题解决方法:1.松下数字式交流伺服系统MHMA2KW，试机时一上电，电机就振动并有很大的噪声，然后驱动器出现16号报警，该怎么解决?这种现象一般是由于驱动器的增益设置过高，产生了自激震荡。
请调整参数No.1 0、No.11、No.12，适当降低系统增益。
minas-A_松下伺服驱动与伺服电机型号说明（PDF）
CONT . TORQUE 0.16 N·m
RATING
S1
THERMAL CLASS A(UL) B(TÜV)
TE 40˚C MINAS B3
CONNECTION
IP65
SER.No. 09040001N
1
2. 关于驱动器
1
在使用之前
确认型号
在
使
用
之
前
铭牌内容
型 号 输入输出电压
Model No. MADHT1505
AC SERVO DRIVER Serial No. P09040001N
制造编号（序列号） 例：P09 0 4 0 0 0 1 N
2
输入输出相数 额定输入输出电流
输入输出频率 适用电机额定输出
20090401
Made in China
制造编号（序列号） 例：0 9 0 4 0 0 0 1 N 流水号 制造月份 制造年（2位数）
生产日 例：2009 0 4 0 1
生产日 生产月 生产年（ެ历）
1-10
90
90A
整
A2 120A
6
出 现 问 题 时
7
资
关联页面
・P.1-13「确认驱动器和电机的配套型号」
料
1-3
1
在使用之前
3. 关于电机
确认型号
铭牌内容
型 号 额定输入电压电流
额定输出 额定频率 额定转速
AC SERVO MOTOR Model No. MSME5AZ产月
3
生产年（ެ历）
伺服电机选型手册
BONMET SA Smart & AccurateBONMET SERVO SYSTEM性能卓越●多合一控制方式利用参数切换可分别使用：①位置控制；②速度控制；③转矩控制；④JOG控制；⑤点对点控制。
●单轴定位功能SA系列伺服驱动器内置了16节点的单轴定位功能，用户可以通过伺服驱动器的RS-232通讯接口直接与触摸屏连接，从而省却了中间的PLC单元。
●伺服系统分析功能SA型伺服驱动器专用计算机软件Servofly，能对所有参数进行编辑、传送、比较以及初始化，监控所有信号、报警、系统状态等，功能强大，操作便捷。
种类齐全●与机器匹配的伺服电机种类齐全BONMET伺服电机现在拥有SM系列、JSF系列共25种型号，适用面极为广泛，并且我们仍在不断开发新型产品。
●多种配套类型伺服驱动器SA型伺服驱动器现已涵盖0.4KW至5.5KW的多种类型驱动器，广泛运用于各种工业环境。
质量保证●伺服电机选用高工作温度、高磁能积优质的永磁材料做成，使用优化的电磁参数设计，电机长期运行时仍能保持优良的工作状态，IP65的防护等级，特别适用于工业环境。
●伺服驱动器采用德国进口模块，专业的系统设计，先进的PID控制算法，能与电机参数实现无缝联接，使产品性能达到最佳效果。
●适配类型●型号说明●SA系列伺服电机●JSF系列伺服电机●伺服驱动器规格●伺服驱动器连接图●控制软件●伺服产品选件Contents●SM系列伺服电机型号说明SM 110 050 30 L F B Z1 2 3 4 5 6 7 81：表示电机是正弦波驱动的永磁同步交流伺服电机。
2：表示电机外径，单位：mm。
3：表示电机零速转矩，其值为三位数×0.1，单位：Nm。
4：表示电机额定转速，其值为二位数×100，单位：rpm。
5：表示电机适配的驱动器工作电压，L—AC220V，H—AC380V。
6：表示反馈元件的规格，F—复合式增量编码器（2500 C/T）；F1—省线式增量编码器；R—1对极旋转变压器。
A4系列驱动器技术资料选编
40指令脉冲 输入选择P ，F 0～1 用来选择是否直接通过差分电路输入指令脉冲信号。
0：通过光耦电路输入（X5插头，PULS1：第3引脚，PULS2：第4引脚，SIGN1：第5引脚，SIGN2：第6引脚） 1：通过差分专用电路输入（X5插头，PULSH1：第44引脚，PULSH2：第45引脚，SIGNH1：第46引脚，SIGNH2：第47引脚）41 *指令脉冲旋转方向设置P ，F 0～142 *指令脉冲 输入方式P ，F 0～3 根据输入的指令脉冲的类型来设置相应的旋转方向和脉冲形式。
Pr41Pr42指令脉冲 类型 信号名 CCW 指令 CW 指令或2正交脉冲，A 、B 两相900相差PULS SIGNB 相脉冲超前A 相900B 相脉冲滞后A 相9001CW 脉冲＋ CCW 脉冲PULS SIGN3指令脉冲＋ 指令方向PULS SIGN 0 或 2正交脉冲，A 、B 两相900相差PULS SIGNB 相脉冲滞后A 相900B 相脉冲超前A 相9001 CW 脉冲＋ CCW 脉冲PULS SIGN1 3 指令脉冲＋ 指令方向PULS SIGN设定此参数值必须在控制电源断电重启之后才能修改、写入成功。
43 指令脉冲禁止输入 无效设置P ，F 0～1此参数设为1，则指令脉冲禁止输入端子（INH ，X5插头第33引脚）被屏蔽。
44 *反馈脉冲 分倍频分子All1～32767 45 *反馈脉冲 分倍频分母All～32767 可以设置电机每转一圈从反馈信号接口输出的脉冲个数。
（反馈信号接口：X5插头，OA ＋：第21引脚，OA －：第22引脚，OB ＋：第48引脚，OB －：第49引脚）设定此参数值必须在控制电源断电重启之后才能修改、写入成功。
·如果输出的是编码器反馈的脉冲信号（即位置、速度、或转矩控制模式或Pr46＝0或1），① Pr45＝0：每转反馈脉冲数＝Pr44×4。
② Pr45≠0：每转反馈脉冲数＝（Pr44／Pr45）×编码器分辨率 注：1） 编码器分辨率：如果是17位编码器，那就是131072（p/r ）；2500p/r 、5线制增量式编码器则是10000（p/r ）。
Panasonic伺服参数设定说明
P a n a s o n i c伺服参数设定说明Prepared on 24 November 2020Panasonic（MINAS A系列）伺服参数设定说明：注意：齿轮比设错，编码器会无回授，同时控制器发遗失位置命令、严重追随误差警报。
使用面板设定参数的方式：1、接通驱动器电源；2、按set键按钮；3、按住MODE键按钮，到显示为：“PA_ 00”；4、按上↑、或下↓键按钮，来选择需要设定的数号，如选择10号参数，显示为：“PA_ 10”；5、按set键按钮，进入对应参数值，显示为：“ 50”；6、用左←键、上↑键、下↓键，来修改设定数值；7、修改完后，按set键按钮，确认退出；当修改完所有要修改的参数后，要执行选择EEPROM模式写入，8、按MODE键按钮，到显示为：“EE_ SET”；9、按set键按钮，到显示为：“EEP -”；10、按住上↑键按钮约（持续3秒钟），显示转换如下：“EEP -”→“EEP - -”→“- - - - - -”→“START” [→“FINISH”[→“Reset”[→“ERROR”“FINISH”与“Reset”写入完成；“ERROR”写入出错，须重新设定参数，后再写入；显示“Reset”需要关电源，重开电源后，设定参数值生效；常规自动增益调节：1、选择常规自动增益调节模式，初始显示“r 0”；2、按SET键按钮一次，按MODE模式键切换，按钮三次，到显示为“At_no1”；3、按上↑、下↓键来选择机器的刚性，刚性越高越好，但前提条件是机台不抖动；4、按SET键按钮，进入监视器 / 执行模式；显示为：“Atu -”；5、在监视器 / 执行模式上运作：按住上↑键按钮约3秒，直到出现显示“start”，电机开始运转，大约15秒内，电机重复5个周期，包括两圈的正转和反转。
“Atu -”→“Atu - -”→“- - - - - -”→“START” [→“FINISH”[→“ERROR”6、把获得的增益值写入到EEPROM。
松下交流伺服说明书A4使用手册+中文
C～F 型：内置制动电阻（也可再外接制动电阻）。
内置
通过参数选择以下 7 种模式：①位置控制；②速度控制；③转矩控制；④位 置/速度控制；⑤位置/转矩控制；⑥速度/转矩控制；⑦全闭环控制
Minas A4 系列驱动器技术资料选编
控制输入
控制输出
最大指令脉冲频率
位 脉冲
置 输入
控
输入脉冲串形式 指令脉冲分倍频 （电子齿轮）
可设定范围：(1～10000)× 20～17 1～10000
对指令脉冲可选择初级延时滤波器或者 FIR 滤波器 可在 CCW、CW 两个方向分别设置转矩限制（3V/额定转矩）
可用 可用 可用 ⑤CW 方向行程禁止，⑥CCW 方向行程禁止，⑦内部速度选择 1， ⑧内部速度选择 2，⑨零速箝位 ⑥速度到达 可输入模拟量速度指令，其比例和方向用参数可调（默认值：6V/额定转速） 可在 CCW、CW 两个方向分别设置转矩限制（3V/额定转矩） 通过控制输入点可选 4 段内部速度 可分别设置 0～10s/1000rpm 的加速、减速时间；S 形加减速时间也可设置 可通过零速箝位输入使得内部速度保持为 0 可用 可用 ⑤CW 方向行程禁止，⑥CCW 方向行程禁止，⑦零速箝位 ⑥速度到达
4 点输出： 编码器信号（A/B/Z 相）或外部反馈装置信号（EXA/EXB/EXZ 相）输出差分 信号；Z 相或 EXZ 相也可以输出集电极开路信号。
主机 1：1 通讯 主机 1：n 通讯，n≤15
①5 个按键（
、 、 、 、 ）；②6 位 LED 显示
A、B 型驱动器：没有内置制动电阻（只可外接）；
环境温度
主电源电缆
MADDCT1105 单相 100V 10A 5A
接地电缆
松下A4数字交流伺服安装调试说明书
宁波凯恩帝数控技术公司NINGBO KND CNC TECHNIQUE Co. Ltd.Panasonic松下A4数字交流伺服安装调试说明书(2005.11版本)宁波凯恩帝数控技术公司目录1. 松下A4 连接示意图2. 通电前的检查3. 通电时的检查4. 松下A4 伺服驱动器的参数设定1）松下伺服驱动器修改参数的操作方法2) 松下A4 伺服驱动器参数表3)松下A4 伺服驱动器参数设定步骤5.常见故障报警的处理重要提示: 由于电机和编码器是同轴连接,因此,在电机轴端安装带轮或连轴器时,请勿敲击。
否则,会损坏编码器。
（此种情况，不在松下的保修范围！）2. 通电前的检查1) 确认松下伺服驱动器和电机插头的连接，相序是否正确：A ．中惯量电机，不带刹车制动器的连接： U 2 VB 1 W C接地 D注: 电机相序错误，通电时会发生电机抖动现象。
B．中惯量电机MDMA 0.75KW-2.5KW，带刹车制动器电机的连接：UV IW B接地 D刹车电源G刹车电源HC. 中惯量电机MDMA 3KW-5KW，带刹车制动器电机的连接：UV EW F接地G刹车电源 A刹车电源 B2）确认松下伺服驱动器X6 和松下伺服电机编码器联接正确。
3）确认松下伺服驱动器X5 和数控系统的插头联接正确。
3．通电时的检查1) 确认三相主电路输入电压在200V-220V 范围内。
建议用户选用380V/200V 的三相伺服变压器。
2）确认单相辅助电路输入电压在200V-220V 范围内。
4．松下A4 伺服驱动器的参数设定1）松下伺服驱动器修改参数的操作方法A. 接通驱动器电源;B. 按操作面板上的“SET”键;C. 按住“MODE”键,选择参数页面D. 用上∧,下○∨按钮,选择你需要修改参数的参数号码例修改42 号参数);E. 按“SET”键,显示原来的参数值F. 用左○＜,上○∧,下○∨按钮,改变参数值;G. 修改完毕, 按“SET”键确定。
A4伺服驱动器参数列表
升降伺服
参数号 Pr-02 Pr-03 Pr-04 Pr-10 Pr-11
Pr-12
Pr-13 Pr-14 Pr-15 Pr-16 Pr-18 Pr-19 Pr-1C Pr-1D Pr-20
Pr-21
Pr-22
Pr-31 Pr-40 Pr-41 Pr-42
参数说明
设置值
编码器出错或干扰
24 1，P70参数过小；2.电机过载；3，加快加减速时间
38
极限
Pr-22
Pr-23 Pr-31 Pr-3D Pr-40
Pr-4B 指令分倍频分母
200 Pr-41
Pr-5E Pr-5F Pr-70
第1转矩限制设定 第2转矩限制设定 位置偏差过大设定
300 Pr-42
300 Pr-46
0
Pr-4B
Pr-5E
Pr-5F
Pr-70
横移伺服
参数说明
设置值 0 2 1 40 40
控制模式设定
0பைடு நூலகம்
转矩限制选择
2
驱动禁止输入设定
2
第1位置环路增益
35
第1速度环路增益
25
第1速度环路积分时间常 数
16
第1速度检测滤波器
0
第1转矩滤波器时间常数 80
速度前馈
300
前馈滤波器时间常数
50
第2位置环路增益
80
第3速度环路增益
70
第2转矩滤波器时间常数 80
第1陷波频率
150
惯量比
250
实时自动增益调整模式 设定
0
实时自动增益调整机械 刚性
1
第1控制转换模式
伺服电机选型手册
BONMET SA Smart & AccurateBONMET SERVO SYSTEM性能卓越●多合一控制方式利用参数切换可分别使用：①位置控制；②速度控制；③转矩控制；④JOG控制；⑤点对点控制。
●单轴定位功能SA系列伺服驱动器内置了16节点的单轴定位功能，用户可以通过伺服驱动器的RS-232通讯接口直接与触摸屏连接，从而省却了中间的PLC单元。
●伺服系统分析功能SA型伺服驱动器专用计算机软件Servofly，能对所有参数进行编辑、传送、比较以及初始化，监控所有信号、报警、系统状态等，功能强大，操作便捷。
种类齐全●与机器匹配的伺服电机种类齐全BONMET伺服电机现在拥有SM系列、JSF系列共25种型号，适用面极为广泛，并且我们仍在不断开发新型产品。
●多种配套类型伺服驱动器SA型伺服驱动器现已涵盖0.4KW至5.5KW的多种类型驱动器，广泛运用于各种工业环境。
质量保证●伺服电机选用高工作温度、高磁能积优质的永磁材料做成，使用优化的电磁参数设计，电机长期运行时仍能保持优良的工作状态，IP65的防护等级，特别适用于工业环境。
●伺服驱动器采用德国进口模块，专业的系统设计，先进的PID控制算法，能与电机参数实现无缝联接，使产品性能达到最佳效果。
●适配类型●型号说明●SA系列伺服电机●JSF系列伺服电机●伺服驱动器规格●伺服驱动器连接图●控制软件●伺服产品选件Contents●SM系列伺服电机型号说明SM 110 050 30 L F B Z1 2 3 4 5 6 7 81：表示电机是正弦波驱动的永磁同步交流伺服电机。
2：表示电机外径，单位：mm。
3：表示电机零速转矩，其值为三位数×0.1，单位：Nm。
4：表示电机额定转速，其值为二位数×100，单位：rpm。
5：表示电机适配的驱动器工作电压，L—AC220V，H—AC380V。
6：表示反馈元件的规格，F—复合式增量编码器（2500 C/T）；F1—省线式增量编码器；R—1对极旋转变压器。
松下A4系列伺服系统的接口详解.
*用来输入内部速度选择3信
号（INTSPD3）.
转矩控制
输入无效
位置控制全闭环控制
*可以选择指令脉冲分倍屏设置的分
子如果与COM-短路，指令脉冲分倍
频的分子就从Pr48(指令脉冲分倍屏
第1分子)变为Pr49(第2分子)值
注意：请不要在切换动作的前后100ms内输入指令脉冲
以上为通用的输入信号及其功能
*参数Pr66（行程限位时报警时序）可以用来选择CWL输入有效时的动作。出厂值为0（可以使动态制动器动作从而快速地停止。）
SI
CCW行程限位
CCWL
9
与CWL信号相同
SI
偏差计数器清零
或
内部速度选择2
CL
INTSPD2
30
这个引脚的功能取决于不同的控制模式
位置控制全闭环控制
*可用来讲偏差计数器和全闭环偏差计数器的内容清零（CL信号）
c-mode与com-开路（选择第2控制模式）
3
位置控制
速度控制
4
位置控制
转矩控制
5
速度控制
转矩控制
SI
CW行程限位
CWL
8
*该脚为输入CW（顺时针）方向的行程限位信号。
*设备的移动部件越过了CW方向的限位开关时，CWL信号与COM-的连接断开，使得CW方向的转矩不再产生。
*如果参数Pr04（行程限位禁止输入无效设置）=1那么CWL信号的输入是无效的。出厂默认值设为1（无效）。
信号
记号
引脚
功能
I/O信号接口
控制信号电源
COM+
7
连接外置12-24(±5%)的正极。
COM-
41
松下A4系列伺服增益调整
内控文件
Z- axis 1 07 305 170 5 0 25 0 80 0 2 0
Pr20通过自动调整推测。然后让Pr22的刚性变化，以确定Pr11， 其他的增益大致由以下关系式自动地决定： Pr10=Pr11×1.8、Pr12＝(500~900)／Pr11 (750较好) Pr14=2270／Pr11 (最小值=25)
25
来自上位控制器的位置指令周期和Pr.4D(FIR滤波器)设定
来自上位的位置指令
位置 指令 (可用 panaterm测定：1ms周期的情况) 由于只是这时位置指令変化很大， 转矩发生了突变。为此，转矩每 1ms发生一次突变，就象发生了频 率为1kHz的机械振动。
内控文件
下面是Pr4E=5的例子 ①来自上位的60个脉冲的指令的场合 速度控制周期象被Pr4E的FIR滤波器分割成了6等份， 每份有10个脉冲进入。这样速度指令变光滑了，转矩 变化也光滑起来。 ②例如，从上位输入一个62脉冲/1ms的匀速指令时。 进入每个速度控制周期的指令象处理为10，10，11， 10，10，11个脉冲。 速度控制周期 每个速度控制周期进入10个脉冲与11个脉冲，就象被 １６６μｓｅｃ (来自上位的指令的1/6) 处理成不同的指令速度一样。因此，原本恒定的速度 指令接收时发生了突变，转矩也发生了突变。
共振频率…根据装置的不同而有差异 因动作位置変化、经年变化
手动设定 对应不可能
20
自动调整振动抑制滤波器的开发
内控文件
电机
运动物体
（例） 马达 联轴器 滚珠丝杠
21
8. 适应型振动抑制滤波器
振动发生
内控文件
MINAS A4
对振动频率自动调整滤波器
下一次稳定动作 速度 与实际 振动频 率一致 快速 抑制 振动