安川NX100机器人培训教程
安川机器人培训教程
引言概述：安川机器人是一种广泛使用于制造业的机器人品牌，其具有高度的自动化和精确性。
因此，学习和掌握安川机器人操作和编程的技能对于想要投身于现代制造业的人来说至关重要。
本文将为您提供一份详细的安川机器人培训教程，帮助您了解安川机器人的基础知识，掌握其操作和编程技巧。
正文内容：I. 安川机器人概述1. 安川机器人的定义和特点a. 机器人的定义和分类b. 安川机器人的特点和优势2. 安川机器人的应用领域a. 制造业中的安川机器人应用案例b. 安川机器人在不同行业的应用前景3. 安川机器人的基本构成和工作原理a. 安川机器人的主要组成部分b. 安川机器人的工作原理和运行方式II. 安川机器人的操作技巧1. 安川机器人的启动和关机操作a. 安川机器人的启动流程和注意事项b. 安川机器人的关机流程和注意事项2. 安川机器人的基本操作方法a. 安川机器人的手动操作和示教功能b. 安川机器人的自动操作和编程功能3. 安川机器人的常见故障处理a. 安川机器人的常见故障类型和原因分析b. 安川机器人故障排除和维修方法III. 安川机器人的编程技巧1. 安川机器人编程语言的介绍a. 安川机器人常用的编程语言和语法规则b. 安川机器人编程语言的特点和应用场景2. 安川机器人编程的基本步骤a. 安川机器人编程的准备工作和环境设置b. 安川机器人编程的具体步骤和技巧3. 安川机器人的高级编程技巧a. 安川机器人的路径规划和轨迹控制b. 安川机器人的传感器应用和数据处理IV. 安川机器人的安全操作指南1. 安川机器人的安全性要求和规范a. 安川机器人操作的安全性要求和标准b. 安川机器人操作的安全规范和注意事项2. 安川机器人的风险评估和控制a. 安川机器人操作的风险评估和控制方法b. 安川机器人操作的紧急情况应急措施3. 安川机器人的安全设备和保护措施a. 安川机器人常见的安全设备和防护措施b. 安川机器人操作时的个人保护建议V. 安川机器人培训的案例研究1. 安川机器人培训的实际案例介绍a. 公司A利用安川机器人提高生产效率的案例b. 公司B通过安川机器人培训实现人机协作的案例2. 安川机器人培训的成效评估a. 安川机器人培训对企业生产效率的影响评估b. 安川机器人培训对个人职业发展的意义评估总结：通过本文的安川机器人培训教程，您应该对安川机器人的基本知识有了全面的掌握，并能够熟练操作和编程安川机器人。
安川机器人培训教程
„立方体干涉区 立方体干涉区是与基座坐标、机器人坐 标、用户坐标中任一坐标轴平行的立方 体。对机器人控制点进行判断，判断是 在干涉区内还是干涉区外，并把判断情 况以信号方式输出。立方体干涉区作为 基座坐标系或用户坐标系的平行的区域 设定。
输入立方体的坐标值 输入立方体坐标的最大值和最小值。
示教顶点 用轴操作键把机器人移到立方体的最大 / 最 小位置。
以下是关节坐标和直角坐标的操作
关节坐标的运转
注：部分机器人 含有E轴
各轴运动方向
直角坐标的运转
机器人教导盒功能
教导盒按键讲解（1）
教导盒按键讲解（2）
教导盒按键讲解（3）
教导器画面显示 状态显示区
泛
菜
用
单
表
选
示
择
区
区
操 作 按 钮
人机界面区
状态显示区详解
机器人菜单
DX100 MP6主菜单
程式建立画面 3、按【选择】键 4、输入程式名称 5、按【输入】键登录 6、按【输入】键确认
范例
定位精度讲解
编程图例
起点与终点重合
定位精度之等级用法
程式路径确认
1、把光标移至程式的第一点，速度调至低速，按【前进】
键把机械臂带到第一点位置 2、按【前进】键来检查每个程式点是否正确，每按一次【前 进】键，机械臂就会移动一个程式点。 3、当光标下移至非移动程式行时，机械臂将不会移动至下一 点 此时需将光标跳过该非移动程式行，继续确认下面的程 式点。 4、把机器人带到第一点位置。 5、最后，按住【连锁】+【测试运转】机械臂将会把本程式 所有程式行完整地运行一遍。
机器人的系统构成
机器人
本
系统构成
安川机器人NX100操作教程3
海尚机器人培训第三天SGMOTOMAN4 示教•4.7 程序的编辑•复制: 把指定的内容复制到编辑缓冲区。
•剪切: 把指定的内容从程序中删除并复制到编辑缓冲区。
•粘贴: 把编辑缓冲区的内容插入程序。
•反转粘贴: 把编辑缓冲区的内容反转后插入程序。
•轨迹反转粘贴: 把编辑缓冲器中的内容顺序反转后，并把程序点之间的速度调整为和反转前相同，再插入程序。
4 示教• 4.7.1 选择范围操作步骤说明1在程序内容画面，把光标移到命令区2把光标放在开始行，按下[转换]+[选择]键3把光标移到结束行4 示教• 4.7.2 复制操作步骤说明1选择菜单的{编辑}2选择{复制}所指定范围的命令在编辑缓冲区复制。
4 示教• 4.7.3 剪切操作步骤说明1选择菜单的{编辑}2选择{剪切}4 示教• 4.7.4 粘贴操作步骤说明1在程序内容画面，把光标移到要粘贴处的上一行。
2选择菜单的{编辑}3选择{粘贴}4 示教• 4.7.5 反转粘贴操作步骤说明1在程序内容画面，把光标移到要粘贴处的上一行。
2选择菜单的{编辑}3选择{反转粘贴}4 示教•4.9 其他程序编辑功能• 4.9.1 再现速度的编辑•按再现速度的种类修改•相对修改（指定相对当前速度的1% 至200%）4 示教操作步骤说明1在程序内容画面，把光标移到命令区2把光标放在开始行，按下[转换]+[选择]键3把光标移到结束行4选择菜单的{编辑}5选择{修改速度}6项目设定7选择“执行”4 示教•根据TRT 改变再现速度操作步骤说明1在程序内容画面，把光标移到命令区2把光标放在开始行，按下[转换]+[选择]键3把光标移到结束行4选择菜单的{编辑}5选择{TRT}4 示教操作步骤说明6项目设定操作①开始行号表示移动时间计算区间的开始行。
②结束行号表示移动时间计算区间的结束行。
③移动时间计算从开始行到结束行之间移动所需要的时间，并显示结果。
④设定时间设定希望的移动时间。
7选择“执行”4 示教• 4.9.2 插补方式的编辑操作步骤说明1选择主菜单的{程序}2选择{程序内容}把光标移到命令区3把光标移到命令区4选择要修改的行4 示教操作步骤说明5按[转换]+光标键6按[回车]键4 示教• 4.9.3 搜索操作步骤说明1选择主菜单的{程序}2选择{程序内容}3选择菜单的{编辑}4选择{搜索}5从选择对话框中选择搜索目标4 示教•行搜索操作步骤说明1从选择对话框中选择“行搜索”2用数值输入要搜索的行号3按[回车]键4 示教•程序点搜索操作步骤说明1从选择对话框中选择“程序点搜索”2用数值输入要搜索的程序点号3按[回车]键4 示教•标号搜索操作步骤说明1从选择对话框中选择“标号搜索”2字符输入想搜索的标号名3按[回车]键4用光标键继续搜索4 示教•命令搜索操作步骤说明1从选择对话框中选择“命令搜索”2选择要搜索的命令组3选择要搜索的命令4 示教•附加项搜索操作步骤说明1从选择对话框中选择“附加项搜索”2选择要搜索的命令组3选择要搜索的附加项命令4 示教操作步骤说明4选择要搜索的附加项5用光标键继续搜索5 再现• 5.1 再现前的准备•调出程序的操作操作步骤说明1选择主菜单的{程序}2选择{选择程序}3选择所需程序5 再现•设置主程序操作步骤说明1选择主菜单的{程序}2选择{主程序}3按[选择]键5 再现操作步骤说明4选择{设置主程序}5选择欲设为主程序的程序5 再现•调用主程序•从程序内容、再现、程序选择画面调用操作步骤说明1选择菜单的{程序}2选择{调用主程序}5 再现•从主程序画面调用操作步骤说明1选择主菜单的{程序}2选择{主程序}3按[选择]键4选择“调用主程序”5 再现•5.2 再现• 5.2.1 再现画面•设定再现时间的显示/ 隐藏•在再现画面选择菜单的{显示} ——选择{循环周期}5 再现• 5.2.2 再现•示教编程器的[START ] 按钮•周边设备（外部输入启动）•选择启动装置•把示教编程器上的模式旋钮对准“PLAY”•启动操作•按示教编程器上的[START]按钮5 再现•动作循环•连续：连续、反复执行程序时选此项。
安川机器人培训教程PPT
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直角坐标的运转
a立 共同成长
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机器人教导盒功能
a立 共同成长
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教导盒按键讲解（1）
a立 共同成长
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教导盒按键讲解（2）
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各键介绍（二）
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教导盒按键讲解（3）
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各键介绍（三）
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菜单选择区 主菜单选择区
教导器画面显示
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程式点3
a立 共同成长
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程式点4
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程式点5
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程式点6
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起点与终点重合
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定位精度之等级用法
a立 共同成长
(详见基础教材18页) 57
程式路径确认
1、把光标移至程式的第一点，速度调至低速，按【前进】键把机 械臂带到第一点位置 2、按【前进】键来检查每个程式点是否正确，每按一次【前进】键， 机械臂就会移动一个程式点。 3、当光标下移至非移动程式行时，机械臂将不会移动至下一点 此时需将光标跳过该非移动程式行，继续确认下面的程式 点。 4、把机器人带到第一点位置。 5、最后，按住【连锁】+【测试运转】机械臂将会把本程式所有 程式行完整地运行一遍 。
把光标移至“警告重置”上，按【选择】 键
重新送上伺服电源，将机械臂移至安全位置
把光标移至“取消”上，按【选择】键将“取消”变更为“解
a立 共同成长
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绝对值资料超出容许范围
绝对值资料超出容许范围异常警告发生
异常代码：4107
将光标移至“重置”上 按【选择】键
(日)安川教育-dx100机器人培训5
第5天硬件篇1.4.1 NX100 的技术规格中型机和大型机1. NX100 的技术规格 11.4.2 控制柜内的冷却系统4119报警：风扇cps—420F 小型中型或大型2.单元及基板的说明2.1 电源接通单元轴控制基板：2 单元及基板的说明 2.3 CPU 单元2.3.1 CPU 单元的构成2 单元及基板的说明2 单元及基板的说明控制电源(CPS-420F）WAGO 插座配线要领：1.将配线工具的A部插入图中所示的孔中。
2.按下图箭头方向压下配件工具时插入或拔出电线。
3.取出工具。
2 单元及基板的说明轴控制基板(SGDR-AXA01A)：。
机器人I/F 单元(JZNC-NIF01)：由机器人I/F 基板和输入输出基板组成。
机器人I/F 基板(JANCD-NIF01)：安全双回路信号。
输入/ 输出基板(JANCD-NIO01)数字输入输出（通用输入输出）用的插座有4 个。
输入输出的点数为输入40 点、输出40 点。
输入/ 输出分为两种类型：即通用输入/ 输出和专用输入/ 输出。
输入/ 输出的信号分配随其用途不同而有所不同。
专用输入/ 输出是一个预先决定了用途的信号，使用就行。
通用输入/ 输出可以自己编辑定义。
当外部操作设备如系统固定夹具控制柜和集中控制柜将机器人和相应的设备作为一个系统来控制时，要使用专用输入/ 输出。
通用输入/ 输出主要在程序中使用，可以用作机器人和外部设备的定时信号。
2 单元及基板的说明机器人通用输入/ 输出插座的连接(CN07, 08, 09, 10)I/O单元2 单元及基板的说明通用输入/ 输出信号分配 弧焊2 单元及基板的说明弧焊2 单元及基板的说明弧焊2 单元及基板的说明弧焊2 单元及基板的说明电源接通顺序基板(JANCD-NTU01- ) 防碰撞传感器的连接(SHOCK)直接连接来自防碰撞传感器的信号线2 单元及基板的说明用机器人内部电缆连接防碰撞传感器时2 单元及基板的说明机器人专用输入端子台(MXT)外部急停2 单元及基板的说明 安全开关2 单元及基板的说明 安全插销的安装（一个带触点的开关）2 单元及基板的说明 外部伺服电源接通2 单元及基板的说明 外部暂停2 单元及基板的说明2.10 伺服单元2.10.1 各个单元的说明整流器用整流器将交流电源(3 相: AC200/220V) 转换为直流电源，并提供此电源给每个轴所用的PWM 放大器。
安川机器人NX100操作教程2
安川机器人NX100操作教程2SGMOTOMAN （操作要领第二章）2.1 机器人轴与坐标系?机器人各轴的名称 2 机器人的坐标系直角坐标系：不管机器人处于什么位置，均沿设定的x ，y ，z 轴平行移动。
?圆柱坐标系：θ轴绕s 轴运动，R 轴沿L 轴臂，U 轴臂轴线的投影方向运动，Z 轴运动方向与直角坐标完全相同。
工具坐标系：把机器人腕部法兰盘所持工具的有效方向作为Z 轴，并把坐标定在工具的尖端点上。
用户坐标系：机器人沿所指定的用户坐标系各轴平行移动。
控制点不变动作：除关节坐标系以外的其他坐标系中，均可只改变工具的姿态而不改变工具的尖端点位置，2.2 基本操作2.2.1 坐标系的选择：按[坐标]键，按以下顺序变化。
关节——直角（圆柱）——工具——用户直角坐标与圆柱坐标的选择：主菜单的{设置}——选择{示教条件}---------选择“直角/圆柱”——按【选择】键2.2.2 手动速度的选择用手动速度键进行选择按手动速度[ 高] 键，每按一次，手动速度按以下顺序变化：微动、低、中、高。
按手动速度[ 低] 键，每按一次，手动速度按以下顺序变化：高、中、低、微动。
2.3 关节坐标系：机器人各轴进行单独动作。
也可以同时按两个键，进行合成动作运动。
2.4 直角坐标系：机器人沿设定的x，y，z轴平行移动。
2.5 圆柱坐标系：θ轴绕s轴运动，R轴沿L轴臂，U轴臂轴线的投影方向运动，Z轴运动方向与直角坐标完全相同。
2 机器人的坐标系2.6 工具坐标系：把机器人腕部法兰盘所持工具的有效方向作为Z 轴，并把坐标定在工具的尖端点上。
2.6.1 轴动作定义在工具尖端点，所以工具坐标的方向随腕部的移动而发生变化。
2 机器人的坐标系工具坐标的移动，以工具的有效方向为基准，与机器人的位置、姿势无关，所以进行相对于工件不改变工具姿势的平行移动操作时最为适宜。
建立工具坐标系的主要目的把控制点转移到工具的尖端点上。
工具文件的个数输入坐标值：输入的是工具控制点的位置在法兰盘坐标下各轴的坐标值。
NX100操作要领通用用途培训讲义
1.4安全模式 1.4.1安全模式的种类
安全模式有以下三种类型
在编辑模式和管理模式下的任何操作，都要设定用户口令。用户口令由4 至8 位字母、 数字或符号组成。
• 操作模式 是面向生产线中进行机器人动作监视的操作者的模式，主要可进行机器人启动、停止、 监视操作等。可进行生产线异常时的恢复作业等。
加图形。
轴操作键与数值键 如下所示多个键总体称呼时，分别称作轴操作键、数值键。
同时按键 同时按两个键时，如[ 转换]+[ 坐标] 键所表示的，在两个键中间加 “+” 号。
BF Robot Technology Corporation
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1.2.3示教编程器的键
BF Robot Technology Corporation
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一:机器人部分
1:NX100的介绍
7:便利功能
2:机器人的坐标系
8:外部设备的控制
3:简单的示教和再现步骤 9 :系统设定
4:示教
10:基本命令
5:再现
11:错误及报警
6:程序管理
BF Robot Technology Corporation
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1:NX100的介绍
1.1 NX100的外观及机器人介绍
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1.4.2安全模式的变更
BF Robot Technology Corporation
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2:机器人的坐标系
2.1机器人轴与坐标系
机器人各轴的名称 NX100 的外部轴采用基座/ 工装方式，所以构成机器人系统的各轴根据其功能分别 称作机器人轴、基座轴和工装轴。
2.1.1坐标系的种类
安川机器人培训教程
安川机器人将继续致力于研发更 先进、更实用的机器人产品和技 术，为推动机器人产业的发展做
出更大的贡献。
2024/1/26
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THANKS
感谢观看
2024/1/26
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品质量。
传感器集成与应用
2024/1/26
了解并应用各种传感器，如视觉、力 觉等，提高机器人的感知能力和智能
化水平。
高级编程技巧
学习使用高级编程语言进行机器人控 制，实现复杂的任务逻辑和算法。
多任务协同操作
掌握机器人多任务协同操作方法，实 现多个机器人或设备与机器人的协同 工作，提高生产效率。
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机器人维护与保养方法
2024/1/26
坐标系设置
理解并设置机器人的坐标系， 包括关节坐标系、直角坐标系 等。
示教操作
通过示教器对机器人进行手动 操作，实现点动、连续运动等 。
程序调用与执行
调用已编写的程序，控制机器 人完成指定任务。
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机器人编程语言与编程方式
编程语言
掌握安川机器人专用的编程语言，如 INFORM、KAREL等。
下长时间稳定运行。
易维护性
采用模块化设计，方便维护和 保养，降低维修成本和停机时
间。
广泛的应用支持
安川机器人提供丰富的软件库 和周边配套设备，支持各种工
业自动化应用需求。
2024/1/26
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机器人基本操作与编程
2024/1/26
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机器人基本操作
开机与关机
正确启动和关闭机器人系统， 确保设备安全。
编程方式
了解并熟悉机器人编程的多种方式， 如在线编程、离线编程等。
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安川机器人培训第一课
安川培训第一课安川培训第一课1.介绍1.1 培训目的1.2 培训对象1.3 培训内容概述2.安川基础知识2.1 的定义和分类2.2 的组成部分2.3 的工作原理2.4 在现代工业中的应用3.安川操作系统3.1 操作系统的作用和功能3.2 安川操作系统的特点3.3 操作系统的基本操作4.安川编程语言4.1 常用的安川编程语言4.2 编程语言的语法和规则4.3 编写简单的程序5.安川控制器5.1 控制器的作用和功能5.2 安川常用控制器型号及其特点5.3 控制器的基本操作和参数设置6.安川运动学6.1 运动学的基本概念6.2 坐标系的设置6.3 运动学方程的求解7.安川轨迹规划7.1 轨迹规划的基本原理7.2 安川常用的轨迹规划方法7.3 轨迹规划参数的设置和调整8.安川安全控制8.1 安全控制的重要性8.2 安川的安全控制系统8.3 安全控制参数的设置和调整9.安川故障诊断与维修9.1 故障诊断的基本方法和步骤9.2 安川常见故障的诊断与排除9.3 维修和保养的基本要点10.培训总结10.1 培训效果评估10.2 提示和建议10.3 学员反馈1.附件：本文档没有涉及附件。
2.法律名词及注释：2.1 ：根据中国《产业发展规划》的定义，是可编程多功能操控运动组合的自动化装置。
可以根据预定的程序、或根据传感器所提供的信息，实现各种物理动作，完成任务。
2.2 控制器：控制器是系统的核心部分，负责指导和控制的运动和行为。
2.3 运动学：运动学是研究物体的运动状态和变化规律的学科，运动学研究的是的位置、速度和加速度等动态特性的描述和计算。
2.4 轨迹规划：轨迹规划是研究在给定约束条件下如何合理轨迹的过程，包括路径规划和速度规划。
2.5 安全控制：安全控制是指对系统进行安全设计和控制，以避免潜在的危险和事故发生。
2.6 故障诊断：故障诊断是指通过对系统进行故障分析和判断，确定故障原因和相应的修复措施。
安川机器人培训第一课
安川培训第一课安川培训第一课1. 介绍1.1 公司背景- 公司的历史和发展- 公司的主要业务领域1.2 培训概述- 培训目的和目标- 培训内容概述2. 基础知识2.1 定义和分类- 定义- 不同类型的（工业、服务等） 2.2 系统组成与结构- 的主要组成部分- 的系统结构2.3 控制方式- 手动控制- 自动控制- 远程控制3. 安川系统概述3.1 安川产品系列- 产品系列概述- 产品特点和应用领域 3.2 安川控制器- 控制器的功能和特点 - 控制器的编程方式 3.3 安川编程- 编程语言介绍- 基本编程技巧3.4 安川应用案例- 工业领域的应用案例 - 服务领域的应用案例4. 安川操作与维护4.1 操作流程- 启动和关闭- 示教和运行4.2 安全操作规范- 安全操作的基本原则- 操作中的常见危险因素和预防措施 4.3 维护与故障排除- 的常规维护工作- 故障排除的基本步骤和方法5. 培训评估与证书5.1 培训成绩评估- 考核方式和标准- 成绩评定方法5.2 培训证书- 证书颁发标准- 证书有效期和使用范围6. 附件- 培训课件- 示例代码- 操作手册法律名词及注释：- ：指根据程序或者预设值，自动执行工作任务的可编程装置，具有移动和操纵物体能力，以及传感和适应能力的装置或者系统。
- 控制器：的核心控制部分，负责执行程序和控制的运动。
- 示教：将引导到正确的动作和位置进行记录和学习。
- 故障排除：针对运行中出现的问题进行诊断和解决。
安川机器人培训第四课
安川机器人培训第四课7 系统诊断7.3.2 通用输出通用输出画面的显示步骤：1｛输入/输出｝2｛通用输出｝通用输出详细画面的显示步骤：1｛显示｝2｛细节｝7 系统诊断专用输入画面的显示步骤：1｛输入/输出｝2｛专用输入｝专用输入详细画面的显示步骤：1｛显示｝2 ｛细节｝7 系统诊断7.3.4 专用输出专用输出画面的显示步骤：1｛输入/输出｝2｛专用输出｝专用输出详细画面的显示步骤：1｛显示｝2 ｛细节｝7 系统诊断7.3.5 信号名称的变更 在详细画面直接修改菜单修改7 系统诊断7.3.7 信号号码的搜索 在详细画面上直接搜索菜单搜索7 系统诊断7.3.8 继电器号码的搜索 在详细画面上直接搜索菜单搜索7 系统诊断7.4.2 监视时间的单独显示按翻页键7 系统诊断7.4.3 监视时间的清除7.5 报警历史7.5.1 报警历史画面的显示7 系统诊断7 系统诊断7.6 电源切断/ 接通时的位置数据 步骤：1 选择主菜单的｛机器人｝2 选择｛电源通/断位置｝8 安全系统8.1 根据安全模式设定的保护 8.1.1 安全模式8.1.2 用户口令用户口令的变更9 系统设定9.1 原点位置校准9.1.1 原点位置校准没有进行原点位置校准，不能进行示教再现操作。
原点位置校准是将机器人位置与绝对编码器位置进行对照的操作。
下列情况下必须再次进行原点位置校准。
1 改变机器人和控制柜的组合时。
2 更换电机和绝对编码器时。
3 存储内存被删除时（更换ＮＣＰ０１基板、电池耗尽时等）。
4 机器人碰撞工件，原点偏移时。
9 系统设定9.1.3 机器人的原点位置姿态9 系统设定9.2 设定第二原点位置 ( 检查点)9.2.1 操作目的当接通电源时，如绝对编码器的位置数据与上一次关断电源时的位置数据不同时，会出现报警信息。
以下两种情况会发生报警：• PG 系统发生异常• PG 系统正常，但关闭电源后，机器人本体发生了位移。
报警代码 4107 “绝对原点数据允许范围异常”9 系统设定解除流程图9 系统设定作业原点的输入/ 变更1 在作业原点位置画面按轴操作键2 按 [修改] 、 [回车]键回到作业原点位置示教模式时在作业原点位置画面按[前进]键再现模式时有作业原点复位信号输入作业原点信号的输出在运中进行位置确认，只要机器人控制点一进入作业原点立方体，立即输出信号。
NX100基础培训-命令、数据保存
命令、数据的保存、报警
安川首钢机器人有限公司 广州办事处
主讲：黄德杰
安川首钢机器人有限公司 售后服务部
控制命令
YSRMOTOMAN
安川首钢机器人有限公司 售后服务部
控制命令
YSRMOTOMAN
安川首钢机
YSRMOTOMAN
安川首钢机器人有限公司 售后服务部
安川首钢机器人有限公司 售后服务部 YSRMOTOMAN
保存
YSRMOTOMAN
安川首钢机器人有限公司 售后服务部
保存
YSRMOTOMAN
安川首钢机器人有限公司 售后服务部
报警
报警号的分类
YSRMOTOMAN
安川首钢机器人有限公司 售后服务部
报警的显示
YSRMOTOMAN
安川首钢机器人有限公司 售后服务部
机器人移动了多少
• 第二原点位置：当接通电源时，机器人自动进行编码器数据对比，断电 时和当前接通电源时的脉冲如果相差很大，会要求进行位置确认，所以 第二原点位置是个工具，一个校验编码器是否能正常使用的工具
安川首钢机器人有限公司 售后服务部
小结
YSRMOTOMAN
• 经过前面的学习，我相信各位已经掌握了 安川机器人的基本操作，在此希望回去以 后经常练习以提高熟悉程度，在每次操作 机器人前建议先备份数据，这操作可以避 免您每次操作机器人后都可以把各项数据 恢复到操作机器人之前。 • 最后祝您们工作顺利、家庭幸福
安川首钢机器人有限公司 售后服务部
三个位置
YSRMOTOMAN
• 作业原点：是与机器人作业相关的基准点，一般上是程序的起点跟终点， 所以在设定的时候，与其他设备等不发生干涉，方便机器人启动，能缩 短工时，利用操作等为前提设定的点 • 原点位置：是所有位置数据的参考值，是机器人的0脉冲位置，无论机器 人移动到哪里，都是以原点位置作为基准，偏移原点位置多少，就认为
安川机器人NX100操教程1
海尚机器人培训SGMOTOMAN第一天1 安全● 1.1 保障安全● 1.2专门培训!强制●示教和维护机器人的人员必须事先经过培训。
●关于培训的更多信息请咨询首钢莫托曼机器人有限公司。
1 安全1.3 机器人使用说明书清单﹗强制●-MOTOMAN-机器人使用说明书●-NX100 使用说明书●-NX100 维护保养●-NX100 操作要领书1 安全1.4 操作人员安全注意事项• 机器人的安装区域内禁止进行任何的危险作业。
●请采取严格的安全预防措施, 在工厂的相关区域内应安放, 如“易燃”、“高压”、“止步”或“闲人免进”等相应警示牌。
●严格遵守下列条款-穿着工作服( 不穿宽松的衣服)。
-操作机器人时不许戴手套。
-内衣裤、衬衫和领带不要从工作服内露出。
-不佩戴大的首饰，如耳环、戒指或垂饰等。
●未经许可的人员不得接近机器人和其外围的辅助设备。
！注意绝不要强制地扳动机器人的轴。
！注意绝不要倚靠在NX100 或其他控制柜上；不要随意地按动操作键。
•在操作期间，绝不允许非工作人员触动NX100。
1 安全● 1.5 机器人的安全注意事项● 1.5.1 安装及配线安全●选择一个区域安装机器人，并确认此区域足够大，以确保装有工具的机器人转动时不会碰着墙、安全围栏或控制柜。
●接地工程要遵守电气设备标准及内线规章制度。
搬运时注意●机器人本体尽可能用天车来搬。
●搬运时尽可能按照机器人出厂姿态，（空间小，绳不会碰到电缆）●起吊NX100 时，请检查下列事项:●如果在安装前需临时保管机器人，则应将其放在稳固的平面上，并采取措施以防非工作人员随意触动。
!注意●确认有足够的空间来维修机器人、NX100 和其它外围设备。
●为了确保安全, 一定要在能看得见机器人的位置进行操作。
●NX100 应安装在机器人动作范围的安全围栏之外。
●针对各种机器人，应按说明书中规定的螺栓大小及类型来安装机器人.!注意●设定后将NX100 的位置固定。
●为NX100 配线前须熟悉配线图，配线须按配线图进行。
安川机器人培训教程ppt课件
暂存区 MOVJ VJ=50.00 TIMER T=1.00 MOVL V=100
图解
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0000 NOP 0001 MOVJ VJ=25.00
0002 0003 0004
MOVJ VJ=50.00 TIMER T=1.00 MOVL V=100
0005 MOVJ VJ=12.50
定位精度讲解 48
编程图例
49
程式点1
50
程式点2
51
程式点3
52
程式点4
53
程式点5
54
程式点6
55
起点与终点重合
56
定位精度之等级用法
(详见基础教材18页) 57
程式路径确认
1、把光标移至程式的第一点，速度调至低速，按【前进】键把机 械臂带到第一点位置 2、按【前进】键来检查每个程式点是否正确，每按一次【前进】键， 机械臂就会移动一个程式点。 3、当光标下移至非移动程式行时，机械臂将不会移动至下一点 此时需将光标跳过该非移动程式行，继续确认下面的程式 点。 4、把机器人带到第一点位置。 5、最后，按住【连锁】+【测试运转】机械臂将会把本程式所有 程式行完整地运行一遍 。
1
教材大纲
● 一、机器人介绍 ● 二、手动操作机器人 ● 三、机器人菜单讲解 ● 四、机器人编程教导 ● 五、应用设定 ● 六、常见异常情况处理 ● 七、保养与备品
2
（一） 机器人介绍
3
本体各轴运动方向
4
NX100机器人控制箱
NX100 HP6 控制箱内部构成：1、I/O模组 2、CPU模组 3、伺服模组 4、电源供应模组
70
常用程式指令功能讲解
安川机器人教程1
中控机器人安川NX100 MMH6机器人教程浙江中控研究院有限公司前言安川机器人教程分为四章。
第一章为安川NX100 MH6机器人结构及工作原理。
重点讲解该机器人的主要构成模块、内部结构及其作用以及机器人的工作原理，使大家在理论上对机器人有深入的了解。
第二章为机器人的操作及编程，重点讲解示教编程器的菜单及使用，以及通过示教编程器对机器人进行编程，在此基础上简单介绍机器人的功能扩展，使大家能熟练的操作机器人以及对机器人进行编程。
第三章为机器人下棋教程，详细讲解机器人下棋的整体工作原理、流程及操作，使大家对机器人的具体使用有深入的了解。
第四章为维护和注意事项，重点讲解机器人的维护以及在操作中需要注意的事项，确保使用的安全性和合理性。
目录第一章安川NX100 MH6机器人结构及工作原理 (4)一、安川机器人NX100 MH6简介 (4)二、安川机器人NX100 MH6的结构 (6)1、电源箱 (6)2、控制箱 (7)3、本体 (12)4、示教编程器 (13)5、配套设备 (14)第二章安川NX100 MH6机器人的编程和操作 (16)一、机器人的开启 (16)1、开机前准备 (16)2、开机操作 (16)二、示教编程器说明 (17)1、示教编程器外观 (17)2、示教编程器按键说明 (18)3、示教编程器的画面显示 (23)4、示教编程器字符输入 (27)5、动作模式 (28)三、机器人的轴与坐标系 (29)1、机器人轴 (29)2、坐标系 (30)四、简单程序示教及再现 (34)1、示教前准备 (34)2、示教的基本步骤 (35)3、示例程序 (36)第三章机器人下棋教程 (41)一、前期准备 (41)1、配套设备的连接 (41)2、设备工作原理 (43)二、机器人下棋操作流程 (44)1、下棋准备 (44)2、下棋示例操作 (45)第四章机器人安全和维护 (49)一、操作安全事项 (49)1、操作人员安全注意事项 (49)2、机器人的安全注意事项 (51)二、机器人维护事项 (53)1、机械手保养注意事项 (53)2、电控箱保养注意事项 (53)3、机器人日常保养注意事项 (53)第一章安川NX100 MH6机器人结构及工作原理一、安川机器人NX100 MH6简介安川NX100 MH6机器人是由日本安川公司（YASKAWA）开发的用于工业使用的机器人，它广泛应用于浇铸、焊接、涂胶、取放、水刀切割、灌注、堆叠等工业领域。
安川NX100机器人培训教程
位置点6
程序路径确认
1、把光标移至程序的第一点，速度调至低速，按【前进】键把机 械臂带到第一点位置 2、按【前进】键来检查每个程序点是否正确，每按一次【前进】键， 机械臂就会移动一个程序点。 3、当光标下移至非移动程序行时，机械臂将不会移动至下一点 此时需将光标跳过该非移动程序行，继续确认下面的程序 点。 4、把机器人带到第一点位置。 5、最后，按住【连锁】+【测试运转】机械臂将会把本程序所有 程序行完整地运行一遍 。
程式点的修正—插入
开始 将光标移到欲插入程式点处
用各轴操作键把机器人带至所需位置 设定运动模式 设定运动速度 按【插入】键 按【输入】键
（回车）
程式点的修正—删除
开始 将机器人带到欲删除点位置
确认光标是在欲删除点 按【删除】键 按【输入】键
（回车）
程式点的修正—变更
开始 将光标移至欲变更处
用各轴操作键移动至所需位置
按【变更】键
按【输入】键
（回车）
机器人再生运动
1、再生运转前应进行程式确认,以防在运转中发生碰撞、 伤人等危险！
2、将机器人带到第一程式点位置。 3、把光标移至程式开头行，按下【教导锁定键】使其指
示灯熄灭。 4、按下控制柜操作盒上的【play】按钮使其指示灯亮。 5、按下控制柜操作盒上的【start】按钮即可进行再生运
联盟并立 共同成长
湿地段。 7、底座螺丝以及所有螺丝的检查。
联盟并立 共同成长
二、电控箱的保养
1、散热以及通风是否良好，风扇是否正常运转。 2 粉尘的清洁。 3、内部的电源接头以及主电源的电压，以及护地线是否
牢固。 4、切记勿在机器人的地方作手工焊接的搭线，此举可能
会把机器人马达编码器烧毁或引发其他故障。 5、请把不要的孔位给盖住，以防动物侵入咬断电线。
2024年安川机器人培训(二)
安川机器人培训(二)安川培训(二)一、引言随着工业4.0时代的到来，我国制造业正面临着前所未有的挑战和机遇。
作为智能制造的核心设备，其应用范围日益广泛，市场需求持续增长。
安川电机作为全球领先的工业制造商，其产品在国内外市场享有盛誉。
为了提高我国产业的技术水平，培养更多具备实战能力的应用人才，安川培训应运而生。
本文将重点介绍安川培训的相关内容，以期为我国产业的发展提供有益参考。
二、安川培训课程设置1.基础课程基础课程主要针对初学者，使学员掌握基本原理、结构、功能及应用领域。
课程内容包括：概述、安川产品介绍、编程基础、操作与调试等。
2.应用课程应用课程旨在培养学员在实际生产环境中运用解决具体问题的能力。
课程内容包括：视觉系统、与外部设备通信、与PLC的协同作业、离线编程与仿真等。
3.技术提升课程技术提升课程针对有一定基础的学员，旨在提高学员在系统集成、维护与管理等方面的能力。
课程内容包括：系统集成、故障诊断与维修、维护与管理、技术发展趋势等。
4.实践操作课程实践操作课程注重培养学员的实际操作能力，使学员能够熟练掌握安川的操作、编程、调试和维护。
课程内容包括：基本操作、编程与调试、视觉系统应用、与外部设备协同作业等。
三、安川培训师资力量安川培训拥有一支专业的师资队伍，包括安川电机的技术专家、具有丰富实践经验的工程师以及行业内的知名学者。
他们具备深厚的理论基础和丰富的实践经验，能够为学员提供高质量的教学和实践指导。
四、安川培训教学模式1.理论教学与实践操作相结合安川培训采用理论教学与实践操作相结合的教学模式，使学员在掌握理论知识的同时，能够熟练进行实际操作，提高学员的综合素质。
2.小班制教学为确保教学质量，安川培训采用小班制教学，使教师能够充分关注每位学员的学习进度，及时解答学员的疑问，提高教学效果。
3.案例分析与实战演练安川培训注重案例分析与实战演练，通过分析实际案例，使学员了解技术在具体应用场景中的优势与局限，提高学员解决实际问题的能力。
2024年安川机器人培训第三课-(带附加条款)
安川机器人培训第三课-(带附加条款)安川培训第三课一、课程概述本课程为安川培训的第三课，主要针对已经掌握了安川基本操作与编程的学员，进一步深入学习安川的高级应用。
课程内容主要包括安川视觉系统、力觉系统、外部轴扩展、协同作业等方面的知识。
通过本课程的学习，学员将能够熟练运用安川进行复杂任务的编程与调试，提高生产效率。
二、课程目标1.掌握安川视觉系统的配置与调试方法。
2.学会使用安川力觉系统进行精确作业。
3.了解安川外部轴扩展的原理与应用。
4.学习安川协同作业的编程与调试技巧。
5.提高学员在实际生产中运用安川解决复杂问题的能力。
三、课程内容1.安川视觉系统（1）视觉系统概述：介绍视觉系统的组成、原理与应用场景。
（2）视觉系统配置：学习如何为安川配置视觉系统，包括相机、镜头、光源等硬件设备的选型与安装。
（3）视觉系统调试：掌握视觉系统的调试方法，包括图像采集、图像处理、坐标转换等步骤。
（4）视觉系统应用案例：分析安川视觉系统在实际生产中的应用案例，如零件识别、质量检测等。
2.安川力觉系统（1）力觉系统概述：介绍力觉系统的组成、原理与应用场景。
（2）力觉系统配置：学习如何为安川配置力觉系统，包括力传感器、驱动器等硬件设备的选型与安装。
（3）力觉系统调试：掌握力觉系统的调试方法，包括力传感器标定、力控制策略等。
（4）力觉系统应用案例：分析安川力觉系统在实际生产中的应用案例，如抛光、装配等。
3.安川外部轴扩展（1）外部轴扩展概述：介绍外部轴扩展的原理、分类与应用场景。
（2）外部轴配置：学习如何为安川配置外部轴，包括外部轴硬件设备的选型与安装。
（3）外部轴调试：掌握外部轴的调试方法，包括运动学建模、参数设置等。
（4）外部轴应用案例：分析安川外部轴扩展在实际生产中的应用案例，如搬运、焊接等。
4.安川协同作业（1）协同作业概述：介绍协同作业的概念、分类与应用场景。
（2）协同作业编程：学习安川协同作业的编程方法，包括之间的通信、动作同步等。
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同成长*
NX100 HP6子菜单（3）
同成长*
NX100 HP6子菜单（4）
同成长*
NX100 HP6子菜单（5）
同成长*
NX100 HP6子菜单（6）
同成长*
NX100 HP6子菜单（7）
同成长*
NX100 HP6子菜单（8）
同成长*
同成长*
（四） 机器人编程教导
同成长*
新程式的建立
（见基础教材30页）
同成长*
程式点的修正—删除
开始
将机器人带到欲删除点位置
确认光标是在欲删除点
按【删除】键 按【输入】键
（见基础教材32页）
同成长*
程式点的修正—变更
开始
将光标移至欲变更处
用各轴操作键移动至所需位置
按【变更】键
按【输入】键
（见基础教材32页）
同成长*
程式内容复制、剪切、贴上 和反向贴上
状态显示区
泛用表示区 操作按钮
人机界面区
(详见基础教材第10页)
同成长*
状态显示区详解
同成长*
可能的轴组合
同成长*
动作坐标系统
同成长*
速度
同成长*
安全模式
同成长*
运转方式
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机器人状态
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换页显示
同成长*
同成长*
运动模式
1、MOVJ 2、MOVL 3、MOVC 4、MOVS
再下拉菜单中选择【确认位置】 选择“是”
同成长*
落下量容许范围异常
异常代码：4511 出现异常讯息后把光标移至【重置】上
按【重置】键
恢复正常操作
同成长*
同成长*
（七） 保养与备品
同成长*
机器人日常保养（一）
• 检查电控箱通风是否良好
• 检查机器人电缆线、教导盒、操作面 板及周边设备是否有损伤现象
1、在编辑模式下选择【程式】菜单
2、选择【建立新程式】，将会出现程式建立画面
3、按【选择】键
4、输入程式名称
5、按【输入】键登录
6、按【输入】键确认
（详见基础教材13页）
同成长*
范例
定位精度讲解
同成长*
编程图例
同成长*
程式点1
同成长*
程式点2
同成长*
程式点3
同成长*
程式点4
同成长*
程式点5
同成长*
绝对值资料超出容许范围
绝对值资料超出容许范围异常警告发生
异常代码：4107
将光标移至“重置”上 按【选择】键
打开伺服电源 进行位置确认 可以自动运转
同成长*
位置确认
选择主菜单中的【机器人】 选择【第二原点】
按住【前进】键，使脉波值与第二原点值相符 按【区域】键，选择功能选单区中的【资料】菜单
此时需将光标跳过该非移动程式行，继续确认下面的程式 点。 4、把机器人带到第一点位置。 5、最后，按住【连锁】+【测试运转】机械臂将会把本程式所有 程式行完整地运行一遍 。
同成长*
程式点的修正—插入
开始
将光标移到欲插入程式点处
用各轴操作键把机器人带至所需位置
设定运动模式 设定运动速度 按【插入】键 按【输入】键
下面是关节坐标和直角坐标的操作
同成长*
关节坐标的运转
同成长*
各轴运动方向
同成长*
直角坐标的运转
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机器人教导盒功能
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教导盒按键讲解（1）
同成长*
教导盒按键讲解（2）
同成长*
各键介绍（二）
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教导盒按键讲解（3）
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各键介绍（三）
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菜单选择区 主菜单选择区
教导器画面显示
同成长*
程式点6
同成长*
起点与终点重合
同成长*
定位精度之等级用法
(详见基础教材18页)
同成长*
程式路径确认
1、把光标移至程式的第一点，速度调至低速，按【前进】键把机
械臂带到第一点位置 2、按【前进】键来检查每个程式点是否正确，每按一次【前进】键，
机械臂就会移动一个程式点。 3、当光标下移至非移动程式行时，机械臂将不会移动至下一点
安川NX100机器人培训教程
同成长*
教材大纲
● 一、机器人介绍 ● 二、手动操作机器人 ● 三、机器人菜单讲解 ● 四、机器人编程教导 ● 五、应用设定 ● 六、常见异常情况处理 ● 七、保养与备品
同成长*
（一） 机器人介绍
同成长*
YASKAWA机器人发展史
控制箱
• ERC • MRC • MRCⅡ • XRC • NX100
同成长*
常用程式指令功能讲解
同成长*
程式复制
在编辑模式下选择【程式】主菜单，再选择[程式选择]菜单 进入所要复制的程式，按【区域】键把光标移至功能选单区
在下拉菜单中选择【复制】 在下面的人机界面区中输入新程式名称，按【输入】键
选择【是】
同成长*
程式删除
在编辑模式下选择[程式]主菜单，再选择【程式选择】菜单 按【区域】键把光标移至功能选单区，选择【程式】菜单 在下拉菜单中选择【删除】 把光标移至所要删除的程式上，按【选择】键 选择【是】
湿地段。 7、底座螺丝以及所有螺丝的检查。
同成长*
二、电控箱的保养
1、散热以及通风是否良好，风扇是否正常运转。 2 粉尘的清洁。 3、内部的电源接头以及主电源的电压，以及护地线是否
牢固。
4、切记勿在机器人的地方作手工焊接的搭线，此举可能 会把机器人马达编码器烧毁或引发其他故障。
5、请把不要的孔位给盖住，以防动物侵入咬断电线。
● 本体运转时，严禁人或物进入其工作范围之内
其他安全注意事项详见基础教育训练教材相关内容
同成长*
正确开机步骤
● 打开变稳压器【电源开关】，按下电源【启动】
● 打开控制箱【电源开关】，按照教导器画面上提 示按下【伺服】
同成长*
简单带动机器人
1、在教导盒上将机器人切换至【教导锁定】 2、按下【伺服】使其灯亮起，接通伺服电源 3、注意本体的位姿，速度调到低速，防止发生危险 4、用关节坐标或直角坐标带动机器人
关节运动 直线运动 圆弧运动 曲线运动
请参考基础教材第15页—17页
同成长*
单一圆弧运动
同成长*
连续圆弧运动
同成长*
单一曲线运动
同成长*
连续曲线运动
同成长*
同成长*
（三） 机器人菜单讲解
同成长*
NX100 HP6主菜单
同成长*
NX100 HP6子菜单－程式
同成长*
NX100 HP6子菜单（2）
• 复 制:复制一指定范围到暂存区 • 剪 切:从程式中复制一指定范围到暂存区，并
在程式中删除 • 贴 上:将暂存区之内容插入程式中 • 反向贴上:将暂存区之内容反向插入程式中
(详见基础教材36页)
同成长*
暂存区 MOVJ VJ=50.00 TIMER T=1.00 MOVL V=100
图
复制
剪切
同成长*
一、机械手的保养注意事项
1、切勿在机械手臂上加装重量的物品。 2、正确地施加油品方式及施打日期，并注意油的气味及
是否含有金属粒在内。 3、在教导时切记减少摩擦或碰撞的现象产生。 4、正确地使用速度，勿全部从头到尾都是教导极速。 5、平常检查是否有油品渗漏的现象或油塞损坏。 6、检查是否有齿隙以及噪音出现，尤其高湿度环境或潮
解
贴上 插入暂存区内容
反向贴上
同成长*
1、复制和剪切范围设定
在显示程式内容中，将光标移至指定区域 按【移位】+【选择】 将光标移至指定程式行
同成长*
范围设定图解
同成长*
2、复 制
按【区域】键区域选择功能选单区的【编辑】目录
选择【复制】
同成长*
3、剪 切
按【区域】键区域选择功能选单区的【编辑】目录
同成长*
机器人再生运动
同成长*
同成长*
同成长*
（五） 应用与设定
同成长*
工具资料之设定1
(详见基础教材53页)
同成长*
工具资料之设定2
同成长*
五点校正法
(详见基础教材55页)
同成长*
使用者坐标的设定
(详见基础教材59页)
同成长*
同成长*
（六） 常见异常情况处理
同成长*
冲突检知（外部轴）异常代码：4315
I/O模组
CPU模组
电源供应模组
焊接专用板
伺服模组
同成长*
电控箱操作面板
同成长*
同成长*
（二） 手动操作机器人
同成长*
安全注意事项
● 开机前应确保本体动作范围内无人无杂物
● 检查控制箱与本体及与其他设备连接是否正确
● 检查供给电源与机器人所需电源相匹配
● 检查各个急停和暂停按钮，确保其功能有效
同成长*
机器人本体
一、本体型号后面数字的含义 1、 HP6是其负荷重量为6公斤 2、HP20是其负荷重量为20公斤
同成长*
HP6本体技术参数
同成长*
HP20技术参数
同成长*
EA1400本体技术参数
同成长*
本体各轴运动方向
同成长*
NX100机器人控制箱
NX100 HP6 控制箱内部构成：1、I/O模组 2、CPU模组 3、伺服模组 4、电源供应模组
本体
• K6SB、K10SB等K系列 • K6、K16、SK6等K系列 • K6、K16、SK6等K系列 • UP6、UP130等UP系列 • HP6、EA1400N等