怎样改变模拟量的正负值来控制伺服电机正反转
伺服电机的调试步骤
伺服电机的调试步骤伺服电机是一种能够根据反馈信号控制位置和速度的电动机。
调试伺服电机主要涉及到参数设置、回路调节以及系统性能测试等方面。
下面是关于伺服电机调试步骤的详细说明。
步骤一：安装布置1.确保伺服电机正确安装到目标设备上，并连接好电源和控制器。
2.检查电机和控制器的接口是否正确连接，并确认连接线松紧适宜。
步骤二：设置控制器参数1.根据伺服电机的技术参数和要求，进行控制器参数的设置，如编码器分辨率、调度频率等。
2.设置控制器的电流限制以及过压、过流等保护参数，以确保电机的安全运行。
步骤三：调节电流环1.首先，先将速度环和位置环的比例增益设置为0，即断开速度反馈和位置反馈，只进行电流环的调节。
2.根据电机的静态工作电流和最大运行电流，逐步增加电流环的比例增益，观察电机运行是否正常，避免产生振荡或过流等异常现象。
3.测量和检查电机的静态电流和冷启动电流，调整电流环的积分增益，尽量减小静态偏差，并提高电机的动态响应性能。
步骤四：调节速度环1.首先，将位置环的比例增益设置为0，仅保持电流环的闭环控制，在此基础上进行速度环的调节。
2.将速度环的比例增益设置为一个较小的初始值，然后逐步增大，以避免过冲和超调。
观察电机的速度响应是否稳定且迅速。
3.根据速度环的实测速度和设定速度，调整速度环的积分增益，以改善电机的速度跟踪和稳定性能。
步骤五：调节位置环1.将位置环的比例增益设置为一个适当的初始值，然后逐步增大。
观察电机的位置跟踪和稳定性能。
2.根据位置环的实测位置和设定位置，调整位置环的积分增益，以改善电机的位置跟踪和稳定性能。
3.根据电机的运行要求，调整位置环的微分增益，以提高系统的稳定性和动态性能。
步骤六：系统性能测试1.进行伺服电机的系统性能测试，如频率响应测试、阶跃响应测试、脉冲响应测试等。
2.根据测试结果，调整和优化伺服电机的各个环节参数，以提高系统的控制精度和动态性能。
步骤七：系统稳定性验证1.在不同工作负荷和工作条件下，对伺服电机进行稳定性验证，观察和记录其动态响应和稳定性能。
模拟量信号控制伺服电机
什么叫“零漂”，及如何解决“零漂”现象？
零点漂移可描述为：输入电压为零，输出电压偏离零值的变化。它又被简称为：零漂。
零点漂移是怎样形成的： 运算放大器均是采用直接耦合的方式，我们知道直接耦合式放大
电路的各级的 Q 点是相互影响的，由于各级的放大作用，第一级的微弱变化，会使输出极
产生很大的变化。当输入短路时（由于一些原因使输入级的
在实验过程中，当模拟量输入 0v 时，电机并没有发生偏移现象。但是，我在试 验手册里还是找到了相关参数。
W 伺服对应“零漂”调整参数
Pn314=250 （ S 曲线加减速时间 250ms ）
4. 实验过程
使用 CP1H-XA40DT-D 的模拟量输出功能，使用 模拟量与速度对应关系如下图所示：
G5 模拟量速度控制功能。 Nhomakorabea在实验过程中，发现当模拟量输入为 0v 时，电机以一个很缓慢的速度向 CW 方向旋转，即 发生了“零漂”现象。 在闭环控制中，“零漂”现象对精度的控制有一定的影响，需要抑制住“零漂”现象。
Q 点发生微弱变化，比如：温
度），输出将随时间缓慢变化，这样就形成了零点漂移。 解决“零漂” 最有效的方式： 随着三极管的导通工作， 其温度会上升， 导致扩散运动加剧 Ic、
Ie 电流增大，随之 Re 两端电压增大， Vbe 的电压就减小， Ib 也随之减小，从而使 Ic 减小， 形成了负反馈，这就是其抑制零漂的原理。
试验 1
1. 接线方式
模拟量信号控制伺服电机
2. 实验设备 R88D-KT02H R88M-K20030H-S2-Z CP1H-XA40DT-D
3. 实验参数设定
Pn000=1 （伺服旋转方向选择 0： CW 方向-右转 1： CCW 方向-左转）
伺服PID调节与域值设置
伺服电机PID控制及增益调节1、伺服电机3环电流环：最内环，此环在伺服启动器内进行，装在线圈上的霍尔元件通过检测磁场强度转化为电流，把电流负反馈给输入端。
电流环是控制的根本，任何控制都是通多电流来作为媒介控制的。
可用于转矩控制，通常有重力负载情况下使用。
例如如果10V对应5N的力，如果负载低于5N电机正转，如果高于5N电机反转。
速度环：通过检测电机编码器的信号频率来获得电机速度。
它的环内PID 输出直接就是电流环的设定输入，所以速度环包括了速度环和电流环。
用于速度控制。
位置环：最外环，通过检测电机编码器的计数并获得转动角度，通过编码器的频率获得速度。
位置环内部PID运算后的输出是速度环的设定输入，位置环的运算包括了所有环的计算，所以运算量最大。
用于位置控制，由于位置模式对速度和位置都有严格的控制，所以一般用于定位装置。
2、各环的工作计算原理和联系位置环：设定值：外部脉冲经过平滑滤波处理和电子齿轮计算后作为“设定的位置环的标准输入值”负反馈：编码器反馈的脉冲信号经过偏差计数器计算后的数值差值：设定值和负反馈之间的差值。
PID调节：将上面差值做PID调节（比例增益调节，无积分微分调节）速度环：设定值：位置环差值经PID调节后的值和位置环的设定值的和。
负反馈：编码器反馈的信号经过速度运算器的运算得到。
差值：设定值和负反馈之间的差值。
PID调节：将上面差值做PID调节（通常是比例增益调节，积分调节）电流环：设定值：速度环的差值经PID调节后的值。
负反馈：安装在线圈每相上的霍尔元件将磁场转换为电压电流信号作为反馈。
差值：设定值和负反馈之间的差值。
PID调节：将上面差值做PID调节。
最终：将上面电流环的PID调节后的值作为最终的输出值，将其电流作用在电机线圈上实现点机的控制。
3、PID调节比例控制（P）：将输入的差值（误差信号）做比例放大，放大误差信号的强度值，这样作用于电机上就可以加强响应效果，使系统快速响应，减小残差。
伺服电机编码器调零对位方法
找到中心位置后并把这个位置擦干净,只要把编码器底座用502胶直接固定于电机侧面对应处即可.待502干了后再在上机涂上一层在硅橡胶即可投入正常运行.实践证明,正常情况下这样处理后的伺服电机使用一年是没有问题的,
从上面的调整可以看出,由于编码器的轴与电机轴心是可以随便以任一角度连接的,所以编码器零位与电机的机械位置只是相对位置而已,只有编码器的轴与电机轴固定了,那么编码器的实际零位位置也便固定下来了,如果活动底座位置确定了,那么轴间的柱头镙钉的位置也便固定了.
伺服电机编码器调零对位方法
2013-1-9 10:24:00 来源：
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一台AB伺服电机（MPL-B640F-MJ24AA)，拆开检查刹车时由于客户无知，连装在电机尾部固定的编码器也拆了下来（没做标记），编码器是sick的SRM50-HFA0-K01。装上后刹车没问题，但出现飞车故障。伺服驱动器报错E18?OVER?SPEED或者E24?velocity?error。
通过上述调整,你会发现增量式伺服电机其实有一个较宽的可调区域,而这个区域里的中间位置就是伺服电机最大力矩输出点,如果一个电机力矩不足或正反方向运行时有一个方向上力矩不足往往是因为编码器的Z信号削弱或该位置偏离中心所致,即零位发生了偏离,一般重新调整该零位即可.
伺服参数调节原则与方法
一．伺服驱动器对伺服电机的主要控制方式？位置控制、速度控制和转矩控制。
位置控制方式的特点：（机床设备等）是驱动器对电机的转速、转角和转矩均于控制，CNC对驱动器发脉冲串进行转速与转角的控制，输入的脉冲频率控制电机的转速，输入的脉冲个数控制电机旋转的角度。
脉冲频率f与电机转速n（rpm）、脉冲个数P与电机旋转角度β的关系参见下式：式中：G—电子齿轮比速度控制方式的特点：（传送带设备等）是驱动器仅对电机的转速和转矩进行控制，CNC对驱动器发出的是模拟量（电压）信号，范围为+10V～-10V，正电压控制电机正转，负电压控制电机反转，电压值的大小决定电机的转速。
电机的转角由CNC取驱动器反馈的A、B、Z编码器信号进行控制。
转矩控制方式的特点：（收放卷设备等）是驱动器仅对电机的转矩进行控制，电机输出的转矩不随负载改变，只听从于输入的转矩命令，CNC对驱动器发出的是模拟量（电压）信号，范围为+10V～-10V，正电压控制电机正转，负电压控制电机反转，电压值的大小决定电机输出的转矩。
电机的转速与转角由上位机控制。
二：什么是电子齿轮比（G）？当机械装置的传动比不能满足数控装置脉冲当量的要求时，用电子齿轮比，来配合数控装置与机械传动比之间的关系，满足数控装置所需要的脉冲当量。
它起到了一个输入与输出变比的作用。
电子齿轮比仅在位置控制中起作用。
电子齿轮比数值设置过大，会降低伺服电机的运行状态。
脉冲当量（M）：CNC每变化一个最小数字单位时，要求相应的机械装置有一个设定的长度或角度的相应变化，称为脉冲当量，如0.001mm。
电机每转脉冲数（P）：电机旋转一圈电机反馈元件反馈的脉冲数，计算方式为电机编码器的线数的4倍。
如：360×4=1440,2500×4=10000等。
丝杆螺距（L）：指的是机械传动丝杆的螺纹之间的距离。
机械齿轮比（i）：指的是减速机的机械齿轮比等。
电子齿轮比计算公式：G=（P ×M×i）÷L三：伺服驱动器速度环、位置环参数调整的原则是什么？伺服电机使用效果如何，除了与电机和驱动器的性能有关外，驱动器参数的调整也是一个十分关键的因素。
伺服电机相位调整方法
[PLC伺服与运动控制]伺服电机转子反馈的检测相位与转子磁极相位的对齐方式（转）转自工控网论坛主流的伺服电机位置反馈元件包括增量式编码器，绝对式编码器，正余弦编码器，旋转变压器等。
增量式编码器的相位对齐方式在此讨论中，增量式编码器的输出信号为方波信号，又可以分为带换相信号的增量式编码器和普通的增量式编码器，普通的增量式编码器具备两相正交方波脉冲输出信号A和B，以及零位信号Z；带换相信号的增量式编码器除具备ABZ输出信号外，还具备互差120度的电子换相信号UV W，UVW各自的每转周期数与电机转子的磁极对数一致。
带换相信号的增量式编码器的UVW电子换相信号的相位与转子磁极相位，或曰电角度相位之间的对齐方法如下：1.用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电，U入，V出，将电机轴定向至一个平衡位置；2.用示波器观察编码器的U相信号和Z信号；3.依据操作的方便程度，调整编码器转轴与电机轴的相对位置，或者编码器外壳与电机外壳的相对位置；4.一边调整，一边观察编码器U相信号跳变沿，和Z信号，直到Z信号稳定在高电平上（在此默认Z信号的常态为低电平），锁定编码器与电机的相对位置关系；5.来回扭转电机轴，撒手后，若电机轴每次自由回复到平衡位置时，Z 信号都能稳定在高电平上，则对齐有效。
撤掉直流电源后，验证如下：1.用示波器观察编码器的U相信号和电机的UV线反电势波形；2.转动电机轴，编码器的U相信号上升沿与电机的UV线反电势波形由低到高的过零点重合，编码器的Z信号也出现在这个过零点上。
上述验证方法，也可以用作对齐方法。
需要注意的是，此时增量式编码器的U相信号的相位零点即与电机UV线反电势的相位零点对齐，由于电机的U相反电势，与UV线反电势之间相差30度，因而这样对齐后，增量式编码器的U相信号的相位零点与电机U相反电势的-30度相位点对齐，而电机电角度相位与U相反电势波形的相位一致，所以此时增量式编码器的U相信号的相位零点与电机电角度相位的-30度点对齐。
伺服电机的控制模式及增益调整的详细说明
伺服电机的控制模式及增益调整第一部分：伺服电机的控制模式详解1. 转矩控制：转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的 地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现 为例如 10V 对应 5Nm 的话，当外部模拟量设定为 5V 时电机 轴输出为 2.5Nm:如果电机轴负载低于 2.5Nm 时电机正转，外 部负载等于 2.5Nm 时电机不转，大于 2.5Nm 时电机反转（通 常在有重力负载情况下产生） 可以通过即时的改变模拟量的 。
设定来改变设定的力矩大小，也可通过通讯方式改变对应的 地址的数值来实现。
应用主要在对材质的受力有严格要求的 缠绕和放卷的装置中，例如饶线装置或拉光纤设备，转矩的 设定要根据缠绕的半径的变化随时更改以确保材质的受力不 会随着缠绕半径的变化而改变。
2. 位置控制：位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率 来确定转动速度的大小， 通过脉冲的个数来确定转动的角度， 也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。
由于位置模式可以对速度和位置都有很严格的控制，所以一 般应用于定位装置。
3. 速度模式：通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转动 速度的控制，在有上位控制装置的外环 PID 控制时速度模式 也可以进行定位，但必须把电机的位置信号或直接负载的位1 郑州力创自动化——专业食品包装机械制造商 置信号给上位反馈以做运算用。
位置模式也支持直接负载外 环检测位置信号， 此时的电机轴端的编码器只检测电机转速， 位置信号就由直接的最终负载端的检测装置来提供了，这样 的优点在于可以减少中间传动过程中的误差，增加整个系统 的定位精度。
4. 全闭环控制模式：全闭环控制是相对于半闭环控制而言的。
首先我们来了解下半闭环控制，半闭环是指数控系统或 PLC 发出速脉冲指令。
伺服接受指令，然后执行，在执行的过程 中，伺服本身的编码器进行位置反馈给伺服，伺服自己进行 偏差修正，伺服本身误差可避免，但是机械误差无法避免， 因为控制系统不知道实际的位置。
模拟量转矩偏置调整方法
附件四模拟量转矩偏置调整方法一、称重传感器输出接到VG7的Ai1-M端子上，功能码E-49设成“5：转矩偏置”。
二、模拟量转矩偏置控制方框图三、关于模拟量转矩偏置输入极性根据升降方向和电动机旋转方向以及输入电压极性，按照下表设定加在Ai1或Ai2端子上的模拟量转矩偏置的增益设定值（E53或E54）。
四、模拟量转矩偏置平衡调整 操作面板上的名称是「Ai3偏置」E 5 9 A i 3 偏 置设定范围：-100. 0 ～ 100.0 (%)◆ 将平衡载荷时的模拟量转矩偏置输入电压以相对于10V 的百分比进行设定。
（1）上升运转电动机正转时平衡载荷时输入电压的绝对值（V ）×100（%）10（V ）设定值为（+）（2）上升运转电动机反转时平衡载荷时输入电压的绝对值（V ）×100（%）- 10（V ）设定值为（-）五、模拟量转矩偏置增益调整◆ E55设定值为驱动运转时的增益，E56设定值为制动运转时的增益，乘以模拟量转矩偏置输入值。
◆ 根据载重检测器的输入电压，设定增益。
在100%载荷和0%载荷的状态下， 用LED 监视器上确认的恒速运转时的转矩指令值来确定模拟量偏置输入电压（相当于载重量）的增益。
设定标准（1） E55（驱动时的增益）τ100up ：在100% 载荷状态下恒速上升时LED 显示的转矩指令值[%]。
E59 =E59 =τ100up [%]10[V]×[（100%载荷的输入电压）[V]-（平衡载荷时的输入电压）[V] ]τ0dwn ：在0% 载荷状态下恒速下降时LED 显示的转矩指令值[%]。
τ0dwn10[V]×[（100%载荷的输入电压）[V]-（平衡载荷时的输入电压）[V] ]（2） E56（制动时的增益）τ100up ：在100% 载荷状态恒速上升时LED 显示的转矩指令值[%]。
τ100up [%]10[V]×[（100%载荷的输入电压）[V]-（平衡载荷时的输入电压）[V] ]τ0dwn ：在0% 载荷状态下恒速下降时LED 显示的转矩指令值[%]。
伺服电机如何选择脉冲、模拟量、通讯三种控制方式？
伺服电机如何选择脉冲、模拟量、通讯三种控制方式？来源：网络伺服电机控制方式有脉冲、模拟量和通讯这三种，在不同的应用场景下，我们该如何选择伺服电机的控制方式呢？一、伺服电机脉冲控制方式在一些小型单机设备，选用脉冲控制实现电机的定位，应该是最常见的应用方式，这种控制方式简单，易于理解。
基本的控制思路：脉冲总量确定电机位移，脉冲频率确定电机速度。
选用了脉冲来实现伺服电机的控制，翻开伺服电机的使用手册，一般会有如下这样的表格：都是脉冲控制，但是实现方式并不一样：第一种，驱动器接收两路(A、B路)高速脉冲，通过两路脉冲的相位差，确定电机的旋转方向。
如上图中，如果B相比A相快90度，为正转；那么B相比A相慢90度，则为反转。
运行时，这种控制的两相脉冲为交替状，因此我们也叫这样的控制方式为差分控制。
具有差分的特点，那也说明了这种控制方式，控制脉冲具有更高的抗干扰能力，在一些干扰较强的应用场景，优先选用这种方式。
但是这种方式一个电机轴需要占用两路高速脉冲端口，对高速脉冲口紧张的情况，比较不适用。
第二种，驱动器依然接收两路高速脉冲，但是两路高速脉冲并不同时存在，一路脉冲处于输出状态时，另一路必须处于无效状态。
选用这种控制方式时，一定要确保在同一时刻只有一路脉冲的输出。
两路脉冲，一路输出为正方向运行，另一路为负方向运行。
和上面的情况一样，这种方式也是一个电机轴需要占用两路高速脉冲端口。
第三种，只需要给驱动器一路脉冲信号，电机正反向运行由一路方向IO信号确定。
这种控制方式控制更加简单，高速脉冲口资源占用也最少。
在一般的小型系统中，可以优先选用这种方式。
二、伺服电机模拟量控制方式在需要使用伺服电机实现速度控制的应用场景，我们可以选用模拟量来实现电机的速度控制，模拟量的值决定了电机的运行速度。
模拟量有两种方式可以选择，电流或电压。
电压方式：只需要在控制信号端加入一定大小的电压即可，在有些场景甚至使用一个电位器即可实现控制，非常的简单。
伺服控制器的调试与校准方法
伺服控制器的调试与校准方法伺服控制器是一种用于控制伺服电机运动的设备，它通过对电机的电流、速度和位置进行精确控制，实现对机械系统的运动控制。
为了确保伺服控制器的正常工作，需要对其进行调试与校准。
本文将介绍伺服控制器调试与校准的方法。
首先，伺服控制器的调试是必要的。
调试的目的是确保伺服控制器的硬件和软件配置正确，各个参数设置合理。
下面是一些常见的调试步骤：1. 检查硬件连接：确保伺服控制器与伺服电机之间的电缆连接稳固，并检查电源供应是否正常。
2. 电机参数设置：根据实际情况，设置伺服控制器中的电机参数，如电机型号、额定电压、额定电流等。
3. 控制模式选择：选择合适的控制模式，常见的有位置控制、速度控制和力矩控制等。
4. 控制参数调节：根据实际需求，调节伺服控制器中的控制参数，如位置环PID参数、速度环PID参数等。
5. 反馈检测：使用示波器或其他仪器，检测伺服电机的转速、位置等反馈信号是否准确。
调试完成后，需要进行校准以提高伺服控制器的精度和稳定性。
下面是一些常见的校准方法：1. 零点校准：将伺服电机调至机械系统的零位位置，然后进行零点校准。
这样可以确保伺服电机在零位位置时输出为零。
2. 压力校准：对于力矩控制模式的伺服控制器，需要进行压力校准。
通过施加一定的外力，检查伺服电机输出的力矩是否与预期相符。
3. 速度校准：通过测量伺服电机的转速，根据设定值和反馈值之间的差异，调整速度环的参数，使得电机的输出速度与设定值一致。
4. 位置校准：对于位置控制模式的伺服控制器，需要进行位置校准。
将伺服电机移动到预定位置，然后将实际位置与预定位置进行比较，调整位置环的参数，使得电机的输出位置与预定位置精确匹配。
在进行校准时，需要注意以下几点：1. 校准过程中要确保机械系统处于稳定状态，避免外界干扰。
2. 校准时要注意安全，避免伺服电机超出工作范围导致机械系统受损或人身伤害。
3. 根据校准结果，适时调整伺服控制器的参数，以达到理想的控制效果。
伺服电机相位调整方法
[PLC伺服与运动控制]伺服电机转子反馈的检测相位与转子磁极相位的对齐方式（转）转自工控网论坛主流的伺服电机位置反馈元件包括增量式编码器，绝对式编码器，正余弦编码器，旋转变压器等。
增量式编码器的相位对齐方式在此讨论中，增量式编码器的输出信号为方波信号，又可以分为带换相信号的增量式编码器和普通的增量式编码器，普通的增量式编码器具备两相正交方波脉冲输出信号A和B，以及零位信号Z；带换相信号的增量式编码器除具备ABZ输出信号外，还具备互差120度的电子换相信号UV W，UVW各自的每转周期数与电机转子的磁极对数一致。
带换相信号的增量式编码器的UVW电子换相信号的相位与转子磁极相位，或曰电角度相位之间的对齐方法如下：1.用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电，U入，V出，将电机轴定向至一个平衡位置；2.用示波器观察编码器的U相信号和Z信号；3.依据操作的方便程度，调整编码器转轴与电机轴的相对位置，或者编码器外壳与电机外壳的相对位置；4.一边调整，一边观察编码器U相信号跳变沿，和Z信号，直到Z信号稳定在高电平上（在此默认Z信号的常态为低电平），锁定编码器与电机的相对位置关系；5.来回扭转电机轴，撒手后，若电机轴每次自由回复到平衡位置时，Z 信号都能稳定在高电平上，则对齐有效。
撤掉直流电源后，验证如下：1.用示波器观察编码器的U相信号和电机的UV线反电势波形；2.转动电机轴，编码器的U相信号上升沿与电机的UV线反电势波形由低到高的过零点重合，编码器的Z信号也出现在这个过零点上。
上述验证方法，也可以用作对齐方法。
需要注意的是，此时增量式编码器的U相信号的相位零点即与电机UV线反电势的相位零点对齐，由于电机的U相反电势，与UV线反电势之间相差30度，因而这样对齐后，增量式编码器的U相信号的相位零点与电机U相反电势的-30度相位点对齐，而电机电角度相位与U相反电势波形的相位一致，所以此时增量式编码器的U相信号的相位零点与电机电角度相位的-30度点对齐。
伺服电机的三种运行模式和方法
伺服电机的三种运行模式和方法
伺服电机有三种运行模式：
一、位置模式：通过上位机发送肯定频率的高速脉冲，协作方向信号，实现电机的正反转，是伺服电机最常用的掌握模式，上位机我们可以选择plc、单片机、手动脉冲发生器等，调整脉冲的频率，就可以转变伺服电机的速度。
二、速度模式：速度模式是用模拟量来掌握电机的旋转速度，这种方式应用比较少，由于位置模式同样可以掌握速度，而且精度更高，同时模拟量是会有干扰的，不建议大家用这种模式掌握伺服。
三、转矩模式：转矩模式可以用模拟量来掌握伺服电机的输出扭矩，通常应用在恒压掌握方面，协作位置模式做一些闭环掌握，效果更抱负。
伺服电机在位置模式过程中，还有三种掌握方法：
一：用脉冲+方向信号来掌握正反转，这种方法价格廉价，但是掌握线接线简单，而且受PLC点数限制，比如FX3U只支持3台伺服，要掌握更多伺服，可以加定位模块，也可以几台组网来掌握，成本较低。
二、用通讯方法掌握：这个可以和驱动器进行485通信，驱动器设定不同的站号，上位机发送指令给单个驱动器，不过信号传输有时间，所以不如脉冲掌握快速便利。
三、总线掌握：总线掌握方法也是现在比较主流的伺服掌握方法，通过总线掌握，一个PLC不再受限于高速脉冲输出点，但是需要特别模块来支持，价格较贵，而且各个厂商的伺服相互不兼容，比如三菱自家的SSCNET总线，西门子的Profinet总线，都只能用于自家产品的掌握，通用性不好。
最新PLC控制变频器实现电动机的正反转
无锡市技工院校教案首页课题：PLC控制变频器实现电动机的正反转教学目的要求：1.掌握利用PLC和变频器控制电动机正反转的方法2.能够进行PLC与变频器的连接和控制程序的编制3.会根据功能要求设置有关参数教学重点、难点：重点：1. 利用PLC和变频器控制电动机正反转的方法2. PLC与变频器的连接和控制程序的编制难点：PLC与变频器的连接和控制程序的编制授课方法：讲授、分析、图示教学参考及教具（含多媒体教学设备）：《变频器原理及应用》机械工业出版社王延才主编授课执行情况及分析：通过本次课的学习，学生已掌握PLC控制变频器实现电动机正反转的方法，在授课中通过任务引入——分析——实施的顺序进行教学，教学效果良好。
板书设计或授课提纲中国自然地理考点搜索〖中国的地形〗地形的总体特征。
各类地形的特征和分布。
地形对中国自然环境和经济发展的影响。
中国地震带和火山的分布。
〖中国的气候〗冬、夏季气温分布特点及其成因。
年降水量的分布特点及其成因。
季风活动对降水的影响。
季风区和非季风区。
气候的主要特征。
主要气象灾害及其对生产、生活的影响。
〖中国的河流、湖泊和海洋〗外流区和内流区。
主要河流及其水文特征。
湖泊的分布。
主要湖泊。
长江概况；水系及水文特征；经济意义；开发利用和治理。
黄河概况；水系及水文特征；经济意义；开发利用和治理。
珠江的水系组成和水文特征。
红水河水能资源的开发利用。
知识要点第一节中国的地形在学习中国主要地形时，应结合中国空白政区图，先将山脉画到图上，并写上名称，然后再填写出其两侧相应的地形区名称。
⒈地势：西高东低，呈三级阶梯状阶梯界线主要地形海拔一昆、祁、横高原、盆地4000米以上二↓三大高原、三大盆地1000－2000米三雪、巫、太、大三大平原、三大丘陵500米以下黄海的全部，东海的大部分和南海的一部分。
大陆架蕴藏着丰富的矿产资源（如石油、天然气）、海洋生物资源和化学资源等。
⒉地势意义：――水汽输入、水运沟通、水能丰富（即“三水”）地势决定河流流向，有利于海洋上湿润气流深入内地，形成降水；使我国许多大河滚滚东流，沟通东西交通，方便沿海和内地的经济联系，同时阶梯交界处落差大、水能资源丰富,但不利航运。
PLC实现步进电机的正反转和调整控制
PLC实现步进电机的正反转和调整控制PLC(可编程逻辑控制器)是一种电子设备，用于控制工业自动化系统中的运动和操作。
步进电机是一种常用的驱动器，它的旋转运动是通过一步一步地前进来实现的。
本文将探讨如何使用PLC来实现步进电机的正反转和调整控制。
步进电机的正反转控制是通过改变电机绕组的相序来实现的。
在PLC 中，我们可以使用输出模块来控制电机的相序。
以下是步骤：1.配置PLC硬件:在PLC中插入输出模块，并与电机的各个相连接。
确保正确连接。
2.编程PLC:使用PLC编程软件，编写一个控制程序来实现电机的正反转。
首先，定义输出模块的输出信号来控制电机。
然后使用程序语言来编写逻辑控制指令，根据需要来改变输出信号的状态。
为了实现正反转，需要改变输出信号的相序。
3.实现正反转控制:在编程中，定义一个变量来控制步进电机的运动方向。
当变量为正值时，电机正转；当变量为负值时，电机反转。
根据变量的值来改变输出模块的输出信号，以改变电机的相序。
4.运行程序:将PLC连接到电源，并加载程序到PLC中。
启动PLC，程序将开始运行。
通过改变变量的值，我们可以控制电机的正反转。
除了控制步进电机的正反转，PLC还可以实现步进电机的调整控制。
调整控制是通过改变电机的步距和速度来实现的。
以下是步骤：1.配置PLC硬件:在PLC中插入输出模块，并与电机的各个相连接。
与正反转控制相同，确保正确连接。
2.编程PLC:使用PLC编程软件编写控制程序。
首先，定义输出模块的输出信号来控制电机的相序。
然后，使用程序语言来编写逻辑控制指令，根据需要改变输出信号的状态。
为了实现调整控制，需要改变输出信号的频率和占空比。
3.实现调整控制:在编程中，定义两个变量来控制电机的步距和速度。
步距变量控制电机每一步的距离，速度变量控制电机的旋转速度。
根据变量的值来改变输出模块的输出信号，以改变电机的相序，并控制步距和速度。
4.运行程序:将PLC连接到电源，并加载程序到PLC中。
PLC实现步进电机的正反转及调整控制
PLC实现步进电机的正反转及调整控制PLC(可编程逻辑控制器)可以广泛应用于工业自动化控制系统中，包括步进电机的正反转及调整控制。
本文将详细介绍如何使用PLC实现步进电机的正反转及调整控制。
一、步进电机的原理步进电机是一种用电脉冲驱动的电动机，它是按固定顺序将电流导通到电动机的相绕组中，从而使电动机按步进的方式转动。
步进电机有两种基本的工作模式：全步进和半步进。
在全步进模式下，电机每接收到一个脉冲就向前转动一个固定的步距角度。
在半步进模式下，电机接收到一个脉冲时向前转动半个步距角度。
二、PLC实现步进电机的正反转1.硬件连接将PLC的输出端口与步进电机的驱动器相连，将驱动器的控制信号输出口与步进电机相连。
确保电源连接正确，驱动器的供电电压要符合步进电机的额定电压。
2.编写PLC程序使用PLC编程软件编写PLC程序来控制步进电机的正反转。
以下是一个简单的PLC程序示例：```BEGINMOTOR_CONTROL_TRIG:=FALSE;//步进电机控制信号MOTOR_DIRECTION:=FORWARD;//步进电机转动方向，FORWARD表示正转，REVERSE表示反转//步进电机正转控制MOTOR_FORWARD:IF(START_BUTTON=TRUE)THENMOTOR_CONTROL_TRIG:=TRUE;MOTOR_DIRECTION:=FORWARD;END_IF;//步进电机反转控制MOTOR_REVERSE:IF(STOP_BUTTON=TRUE)THENMOTOR_CONTROL_TRIG:=TRUE;MOTOR_DIRECTION:=REVERSE;END_IF;//步进电机停止控制MOTOR_STOP:IF(STOP_BUTTON=TRUE)THENMOTOR_CONTROL_TRIG:=FALSE;END_IF;END```Begitalogic Flowcode是PLC编程软件之一，提供了简单易懂的图形界面来编写PLC程序。
伺服电机的一般调试步骤
运动控制器以模拟量信号控制伺服电机的一般调试步骤运动控制器控制伺服电机通常采用两种指令方式：1，数字脉冲这种方式与步进电机的控制方式类似，运动控制器给伺服驱动器发送“脉冲/方向”或“CW/CCW”类型的脉冲指令信号；伺服驱动器工作在位置控制模式，位置闭环由伺服驱动器完成。
日系伺服和国产伺服产品大都采用这种模式。
其优点是系统调试简单，不易产生干扰，但缺点是伺服系统响应稍慢。
2，模拟信号这种方式下，运动控制系统给伺服驱动器发送+/-10 V的模拟电压指令，同时接收来自电机编码器或直线光栅等位置检测元件的位置反馈信号；伺服驱动器工作在速度控制模式，位置闭环由运动控制器完成。
欧美的伺服产品大多采用这种工作模式。
其优点是伺服响应快，但缺点是对现场干扰较敏感，调试稍复杂。
以下介绍运动控制器以模拟量信号控制伺服电机的一般调试步骤：1、初始化参数在接线之前，先初始化参数。
在控制器上：选好控制方式；将PID参数清零；让控制器上电时默认使能信号关闭；将此状态保存，确保控制器再次上电时即为此状态。
在伺服驱动器上：设置控制方式；设置使能由外部控制；编码器信号输出的齿轮比；设置控制信号与电机转速的比例关系。
一般来说，建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V的控制电压。
比如，松下MI NAS A4系列伺服驱动器的速度指令增益参数Pr50用来设置1V指令电压对应的电机转速（出厂值为500），如果你只准备让电机在1000转以下工作，那么，将这个参数设置为111。
2、接线将控制器断电，连接控制器与伺服之间的信号线。
以下的连线是必须的：控制器的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。
复查接线没有错误后，将电机和控制器上电。
此时电机应该不动，而且可以用外力轻松转动，如果不是这样，检查使能信号的设置与接线。
用外力转动电机，检查控制器是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置3、试方向对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。
数控机床伺服参数调整方法
数控机床伺服参数调整方法数控机床的伺服控制是实现机床高精度运动的关键因素之一。
因此，如何调整机床伺服参数是保证机床加工精度和工作效率的重要环节。
以下是数控机床伺服参数调整的方法：一、调整方法前提在进行伺服参数的调整之前，首先需要了解机床运动控制系统的基本结构、控制原理和参数要求，以便能够准确地调整伺服参数，从而保证机床的运动控制性能。
二、参数测量和分析进行伺服参数调整前要先对机床各轴进行运动性能测试，以获取相关伺服参数的参考值。
测试时要根据不同轴的特征和运动形式选择合适的测试方式和测试点，测量相关参数值，并进行数据分析。
主要测量参数包括：位置精度、速度平稳性、加减速度平稳性、负载响应能力等。
1、位置误差增量PI(调整位置误差积分增益和位置误差反馈增益)针对不同的机床和控制系统，可以选用不同的调整方法和调整参数。
调整时要注意以下几点：（1）调整时可将位置误差反馈增益P值设为默认值，然后逐步增加位置误差积分增益I值。
在进行增益的调整时，建议将增益值逐步提高，并且注意待机调整伺服的参数时要不停顿壳面的过程中逐步调整增益值。
（2）当位置误差积分增益I值增加到一定程度后，系统会出现震荡现象，这时可通过逐步降低位置误差积分增益I值来得到合适的增益值。
（3）对于反馈增益和位置误差增益，可根据精度要求和实际情况适当调整，一般默认值即可。
2、速度预测滤波器(SPFF)参数调整调整SPFF参数的目的是提高速度响应特性，使速度更加平滑。
调整时要注意以下几点：（1）一般来说，SPFF的动态特性大于位置控制回路，因此，调整时应该先进行SPFF 参数的调整。
（2）调整SPFF的主要参数包括：带宽、盈满度、谷度等，这些参数都是关键的控制因素，需要根据实际情况进行调整。
（3）在调整过程中，要注意防止过度调整，造成系统不稳定，在调整任何参数时，都必须进行完整的伺服系统测试，以便能够确定各个参数值的正确性。
3、负载响应能力和抗干扰能力参数调整负载响应能力和抗干扰能力都是影响伺服系统运动控制性能的关键参数之一，可以通过调整PID控制器参数来实现调整。
伺服电机反转故障的分析与处理
伺服电机反转故障的分析与处理今天出现一个没处理好的问题。
一台设备，左右行走的伺服电机，按照程序设计，逻辑关系是：当上下的伺服电机往下运行到低位时，左右行走的电机应该是往右行了，可是，却偏偏往左跑了，吐血啊，这很不符合逻辑关系啊，这种故障现象出现的频率大概是半小时2次左右，快到4点的时候去到现场的，关于此故障的原因大概有以下几个原因： 1.位置传感器信号错误输出或不输出。
2.伺服驱动器偶尔输出反方向的脉冲，但是关于这点，推理下去的话，站不住脚的。
以前出现过伺服只往一个方向运转，基本都是伺服驱动器本身有问题，更换新的伺服驱动器就OK的，但是这次是偶尔出现，说明伺服驱动器的问题不是很大。
大概的测试了下几个传感器，输出都正常的，线路大概的排查了下，未见异常。
到7点的时候，现场打来电话告知，又出现此问题了。
哎，刚好计划明天对此几台进行季度保养，明天将仔细排查。
有句话说叫，透过现象看本质。
百度出来是：先归纳推理，这是理论的积累阶段。
再演绎推理，这是理论的应用阶段。
对一个现象进行推理，就是在透过现象看本质。
对很多事情，包括检修设备故障，我也喜欢套用这个理论。
对人也这样，尤其是对小人，对你不利的人，都要认真的去推理，透过现象，去推理别人的意图。
故障发生的时候，方向是反的，应该问题就出在这里，呵呵，说的有点过了，跑题了。
那的去排除伺服驱动器和FX-1PG模块和他们的接线了，O K，那就着手从这几点去查吧，1.打开伺服驱动器上的控制插头，确认连线是否脱焊或线碰牢了，检查结果===未见异常。
2.检查脉冲模块这端的供电是否异常====上电测量也未见异常。
发那科系统的伺服调整
发那科数控系统的伺服调整发那科数控系统的伺服调整非常重要，通过对伺服系统的调整可以使伺服驱动系统(伺服放大器及伺服电机)工作在最佳状态。
但在很多的教材或资料中，大多只谈及数控系统的伺服初始化问题，对于伺服调整大多语焉不详。
其实伺服调整更重要。
本篇拟用通俗易懂的语言对伺服调整中的重点问题作一下讲解，希望能对大家有所帮助。
所谓伺服，来自英文servo的直译，可简单地理解为驱动。
所谓伺服调整，即通过调整与伺服系统相关的参数，使伺服放大器和伺服电机达到最佳工作状态，亦可称为伺服优化。
伺服参数的设定分为固定值和可变值两类。
在做伺服参数初始化时，固定值的参数便可以确定，可变值的参数要在伺服调整时确定。
数控系统的伺服控制大多采用三环控制，分别是位置环、速度环、电流环。
位置环的作用：接收数控单元（NC）的移动指令脉冲（Mcmd）与位置反馈脉冲比较运算，准确控制机床定位。
速度环的作用：接收位置环传入的速度指令(Vcmd), 进行加减控制，抑制振荡。
电流环的作用：通过转矩指令(Tcmd)，并根据实际负载的电流反馈状态对放大器实施脉宽调制（PWM），输出扭矩随负载扭矩的变化而作出相应变化。
输出扭矩随负载扭矩的变大而变大，随负载扭矩的变小而变小。
讲述了三环原理后，我们应记住这样一个结论：速度环和粗糙度有关，位置环和轮廓形状有关。
也有人习惯称粗糙度为光洁度。
也就是说如果调试或加工过程中出现粗糙度不良问题时，若从伺服控制的角度来调整，则应对速度环的参数进行调整。
如果出现轮廓形状误差变大，应重点调整位置环。
在速度环中最关键的参数为负载惯量比。
负载惯量比在发那科0系统中对应的参数是8X21，18i 16i 0i系统中对应的参数是2021。
在伺服调整画面中，负载惯量比是以速度增益（VELOC GAIN）形式出现的。
速度环的增益与负载惯量比的关系如下设定值=（负载惯量比+256）×100/256无负载时，负载惯量比为0，所以速度增益为100。