回转机构
吊车的基本结构
吊车的基本结构
吊车的基本结构主要包括起升机构、运行机构、变幅机构、回转机构和金属结构等。
起升机构是起重机的基本工作机构，大多是由吊挂系统和绞车组成，也有通过液压系统升降重物的。
运行机构用以纵向水平运移重物或调整起重机的工作位置，一般是由电动机、减速器、制动器和车轮组成。
变幅机构只配备在臂架型起重机上，臂架仰起时幅度减小，俯下时幅度增大，分平衡变幅和非平衡变幅两种。
回转机构用以使臂架回转，是由驱动装置和回转支承装置组成。
金属结构是起重机的骨架，主要承载件如桥架、臂架和门架可为箱形结构或桁架结构，也可为腹板结构，有的可用型钢作为支承梁。
多回转电机执行机构
多回转电机执行机构
多回转电机执行机构是一种输出超过360°的电动执行机构，可用于控制各类闸板阀、截止阀以及高温高压阀和减温水调节阀或需要多圈转动的其它调节阀。
其工作原理是电动执行机构由三相异步电动机驱动，通过蜗轮蜗杆减速，带动空心输出轴输出转矩。
当切换手柄处于手动位置时，手轮通过离合器带动空心输出轴转动；电动操作时，切换机构将自动回落至电动位置，离合器和蜗轮啮合，由三相电机驱动空心输出轴转动。
多回转电机执行机构有多种类型和应用，如PWMON系列电动执行器专门为控制要求多回转的设备（如闸阀及其它类似设备）而设计，具有位置控制器、换向开关、相序保护器、过载保护器和BAM电子刹车等功能。
还有专门为控制各类闸板阀、截止阀以及高温高压阀和减温水调节阀或需要多圈转动的其它调节阀而设计的多回转式电动执行机构。
此外，多回转电机执行机构具有多种技术特点，如液晶显示窗口和具有汉字显示的对话说明式红外遥控器，断电显示等。
这些技术特点可以提高设备的易用性和可维护性，使其更加适应各种复杂的应用场景。
综上所述，多回转电机执行机构是一种广泛应用于各种工业领域的设备，具有多种类型和应用，以及多种技术特点。
回转机构
§5－3
回转阻力矩和驱动功率
一、回转阻力矩（以门机，转柱式支承为例） 摩擦阻力矩、风阻力矩、倾斜阻力矩（惯性阻力矩） 1．摩擦阻力矩 受力分析 垂直载荷 Q－起升载荷
G0－风力 F偏－偏摆力 H上－上支承水平反力 H下－下支承水平反力 V－止推轴承受力
§5－2 回转驱动装置
行星齿轮（自转、公转）――与大齿轮啮合 | | 连接上部回转部分（转台） 连接门座或底部车架（固定部分） 有外啮合、内啮合二种
• 一、电力驱动 • 1.卧式电机――蜗轮蜗杆减速器――极限力矩联 轴器――小齿轮 • 极限力矩联轴器，在过载时起安全保护作用 • 2.立式电机――圆柱齿轮减速器――小齿轮 • 二、内燃机驱动――集中驱动 • 输出轴 → 换向离合器 → 减速器 → 小齿轮 • 三、内燃――液压驱动 • 高压油 → 油马达 → 小齿轮 • 特点：油马达可以正、反转，可无级调速
W风货－作用在货物上的风力 Rmax－最大幅度 ——臂架与X轴的夹角 M风max ＝ W风旋 ρ
风旋
＋ W风货Rmax
对内燃机驱动
对电力驱动
驱动功率按 M风max 计算
M风效 ＝ 0.7 M风max
取等效风阻力矩
3．倾斜阻力矩 考虑起重机在有坡度的路面上工作 V－－回转部分总重力（包括货重）， 至回转中心距离为e，坡度角为r
注意 （1）G对 —— 为了平衡一部分倾复力矩，减少上、下支承水平力 而加的对重重力。是固定对重，与变幅机构中臂架系统的活 动对重是两个不同的对重。 （2） 选择电动机时取
I W风及F偏I
来计算H上及H下。
• 对下支承取矩 • Q·max ＋F偏·偏＋W风·风＋G0l0－G对l对－H上h＝0 R h h • Q·max＋G0l0＋W风·风＋F偏·偏－G对l对 R h h • ∴ H上＝ _________________________________ • h • • 根据水平方向平衡： • W风＋F偏＋H下－H上 ＝ 0 • ∴ H下 ＝ H上－ W风－ F偏 • 垂直方向平衡： • V＝Q＋G0＋G对 (止推轴承承受的垂直力)
简单回转机构的工作原理
简单回转机构的工作原理回转机构是一种机械装置，用于使物体沿着轴线旋转。
它们在许多领域中得到广泛应用，如工业生产线上的自动化设备、航天器的导航系统以及家庭电器中的转盘等。
回转机构通过一系列的齿轮、齿条或链条等传动装置，将电能或机械能转换为旋转运动。
回转机构的工作原理可以总结为三个主要步骤：能量传递、转动传递和转动控制。
第一步，能量传递。
回转机构通常由一个动力源或发动机供应能量，这可以是电动机、液压马达或气动装置等。
动力源通过一根或多根轴将能量传递给回转机构的主轴。
这根轴可以是直接连接还是通过传动装置连接。
例如，在一个传统的汽车发动机中，曲轴是主要的能量传递装置，将燃烧室内的压力转换成旋转运动。
第二步，转动传递。
主轴将能量传递给回转机构的旋转元件，通常是一个转盘或一个旋转平台。
这个过程可以通过多种方式实现，如使用齿轮、齿条、链条或带动装置等。
在传递能量的同时，转动传递还可以改变主轴和旋转元件之间的速度比例，以实现不同的旋转速度。
例如，一个工业机器人的手臂通常由多个关节构成，每个关节通过齿轮和传动装置传递能量，使手臂能够以不同的速度和角度旋转。
第三步，转动控制。
为了在所需的时间和位置上实现旋转运动，回转机构需要进行转动控制。
这通常通过电气或液压控制系统实现。
电气控制系统可以使用传感器来检测旋转元件的位置和速度，并根据预先设定的程序发出信号来控制电动机或液压系统。
此外，还可以使用编码器或限位开关等装置来监测和控制回转运动的范围和方向。
除了以上述的主要步骤外，回转机构还需要具备一些设计考虑以确保其正常运行。
例如，需要考虑轴承和润滑系统以减少摩擦和磨损，保证机构的寿命和性能。
此外，还需要使用合适的传动装置和传感器来适应不同的应用需求。
例如，在一个高速旋转的机器上，可能需要使用齿轮和轴承来承受高负荷，并使用高精度的编码器来实时监测和控制旋转角度。
总的来说，回转机构是一种将能量转换为旋转运动的机械装置。
通过能量传递、转动传递和转动控制等步骤，回转机构能够实现旋转运动，并在不同的应用领域中发挥重要作用。
数控回转工作台结构设计
数控回转工作台结构设计数控回转工作台是一种用于加工金属工件的设备，常用于数控铣床、加工中心等机床上。
它具有工作台面可以在水平、垂直两个方向上进行回转的能力，从而实现多种角度的工件加工。
在设计数控回转工作台的结构时，需要考虑以下几个方面：1.工作台面结构：工作台面通常是一个平面，用于放置工件进行加工。
为了提高工作台面的刚性和稳定性，通常会采用铸件或焊接钢板的方式制作。
工作台面通常具有T型槽，用于固定工件或安装夹具，同时还可以通过液压或电机控制使其在水平和垂直方向上进行回转。
2.回转机构：回转机构是实现工作台面回转的关键部件。
它通常由旋转轴承、驱动装置和导向装置组成。
旋转轴承是承受工作台面重量和转动力矩的主要部件，通常选择大直径、高刚度的滚动轴承或滑动轴承。
驱动装置通常采用伺服电机或液压马达，通过减速机传动，使工作台面实现回转。
导向装置用于确保工作台面的回转轨迹准确、平稳，通常采用滑动导轨或滚动导轨。
3.固定装置：为了确保工作台面的刚性和稳定性，需要将工作台面固定在底座上。
固定装置通常通过螺栓或紧固件连接工作台面和底座，以确保工作台面的水平度和垂直度满足加工要求。
4.控制系统：数控回转工作台通常需要配备一个控制系统，用于实现工作台面的回转控制。
控制系统可以采用数控系统或PLC控制系统，通过编程控制工作台面的回转轨迹、速度和停止位置。
在设计数控回转工作台时，需要综合考虑工作台面的刚性、稳定性和回转精度等因素。
同时，还需要根据实际加工需求确定工作台面的尺寸、载荷和回转角度范围。
另外，还要考虑工作台面的定位和夹紧方式，以确保工件在加工过程中的准确定位和固定。
总之，数控回转工作台的结构设计需要充分考虑工作台面的刚性、稳定性和回转控制等因素，以确保工件能够在不同角度下进行准确的加工。
产品名称回转电动执行机构
产品名称回转电动执行机构1. 简介回转电动执行机构是一种电动执行机构，用于控制或驱动设备在水平或垂直方向上的旋转运动。
该机构具有高效、可靠、精确控制等特点，广泛应用于各个工业领域。
2. 结构和工作原理回转电动执行机构主要由电动机、减速器、转轴和控制系统等部分组成。
•电动机：回转电动执行机构使用电动机作为驱动源，常见的电动机有直流电动机和交流电动机。
•减速器：电动机的输出轴通过减速器连接到转轴上，减速器的作用是降低电动机的转速并增加输出扭矩。
•转轴：转轴是回转电动执行机构的核心部件，它与需要进行旋转运动的设备相连。
•控制系统：回转电动执行机构通常配备有控制系统，可以实现对转速、方向和位置的精确控制。
回转电动执行机构的工作原理如下：1.当电机运转时，通过减速器将电机的高速旋转转换为低速高扭矩的转轴运动。
2.控制系统接收操作者的指令，并将指令传递给电动机。
3.电动机依据控制系统的指令，以特定的速度和方向转动转轴。
4.转轴和设备相连，将旋转运动传递给设备。
3. 应用领域回转电动执行机构被广泛应用于各个工业领域，包括但不限于以下几个方面：3.1 自动化生产线回转电动执行机构常常用于自动化生产线上，用于控制工件在生产过程中的旋转运动。
它可以实现对工件的精确定位和角度调整，提高生产线的生产效率和质量。
3.2 机械设备回转电动执行机构可以应用于各种机械设备中，如机械臂、旋转平台等。
它可以控制设备在水平或垂直方向上的旋转运动，实现设备的多方向操作和精确定位。
3.3 包装与装配在包装与装配行业中，回转电动执行机构能够实现产品的旋转、翻转和定位等操作，提高包装和装配的效率和精度。
3.4 雷达和天线雷达和天线需要进行360度的旋转扫描，回转电动执行机构可以实现对雷达和天线的平稳旋转，并实时调整角度和方向。
4. 优势回转电动执行机构相比传统机械执行机构具有以下几个优势：•精确控制：回转电动执行机构可以通过调整电机的转速和方向来实现对旋转角度的精确控制。
回转机构分类,选型,及运用
• 二、柱式 （1）转柱式：立柱与回转部分连接 （2）定柱式（钟罩式）：立柱与固定 部分连接 – – 二种结构都有上下支承 滚轮要采用偏心轴承来调整
三、各类回转支承装置的比较 转盘式：高度小，占平面面积较大，适用于流动起重机 柱式：高度大，防倾好
转柱式 占平面面积小，适用于门机
定柱式 占平面面积也较大，但重心低，适用于浮吊 滚动轴承式工作平稳，寿命长，但加工精度要求高，价格贵
§5－3
回转阻力矩和驱动功率
一、回转阻力矩（以门机，转柱式支承为例） 摩擦阻力矩、风阻力矩、倾斜阻力矩（惯性阻力矩） 1．摩擦阻力矩 受力分析 垂直载荷 Q－起升载荷
G0－回转部分重力（不包括对重）
G对－对重重力 水平载荷 W风－风力 F偏－偏摆力 H上－上支承水平反力 H下－下支承水平反力 V－止推轴承受力
回转机构的作用与组成
1．作用：回转 、连接、对中、支承、防倾 2．组成：回转支承装置 回转驱动装置
§5－1
回转支承装置的型式
• 一、转盘式 • （1）滚轮式----回转部分、固定部分 • （2）滚子（夹套式）-----回转部分、滚子夹套、 固定部分 – 二者都有中间轴枢借以对中定位 – 二者都可以装反滚轮或反滚子用以防倾 – 二者都有圆柱形或圆锥形的滚动体 （3）滚动轴承式 – 双排滚珠 单排交叉滚柱 – 均有内啮合、外啮合两种型式
• M摩＝M摩1＋M摩2＋M摩3 • 分别是下支承止推轴承、下支承径向轴承、 上支承滚轮的摩擦力矩 • • M摩1 ＝ Vμ · r • 式中 μ －轴承摩擦系数 • r－轴承半径
• • • • • M摩2 ＝ H下 μ r1 式中 r1－下支承轴颈半径
M摩3 ＝ f摩· N· Σ R
式中
Σ N＝H上/cos r
第六章 回转机构
4）载荷组合 水平载荷： 垂直载荷： 倾复力矩： 考虑：臂架摆动平面、垂直臂架摆动平面 （3）配重的作用及确定原则 1）作用： ① 减少回转支承所受的倾覆力矩 ② 改善回转支承装置的受力状况 2）确定原则： 不计风载和货物偏摆 前倾力矩（Rmax，Q+G）= 后倾力矩（Rmin，G） 即： ∴ 对重重量：
第六章
掌握：
回转机构
1．回转支承装置的作用； 2．回转支承装置的型式及其构造和受力特点； 3．固定配重的作用及确定原则； 4．回转驱动的特点； 5．回转驱动装置的型式及组成；
6．回转阻力矩的确定。
2019/2/14
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第六章
一．概述
回转机构
回转机构：使起重机回转部分在水平面内绕回转中心线转动的机构 回转类型起重机中必有的工作机构 1．回转机构的作用 货物绕回转中心线回转运动 → 货物水平面内移动 2．回转机构的组成 回转支承装置（联接、支承）+ 回转驱动装置（驱动）
Kd — 功率增大系数： Kd = 1.2~1.8
考虑：回转机构接电持续率JC 值、电动机工作制、转速 nd → 选出电动机型号
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3）电动机校验
① 起动时间校验 起动时间： 控制范围：无风时，tq= 3~5（s） 有风时，tq= 4~10（s） ② 发热校验 满足： N ≥ NS 式中： N — 电动机在相应接电持续率时的输出功率 NS — 稳态平均功率
③ 过载校验 电动机额定功率：
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（3）选择减速器
传动装置总传动比：
传动比分配： i = i1 ·i2 减速器 i1 → 选择、开式齿轮传动 i2 → 设计
（4）选择制动器 — 常开式制动器 — 电机轴上 顺风、下坡时，在规定时间内能可靠停住
起重机械课件 第十章回转机构
二.作用和服务范围
1.作用：使已被起升在 空间的货物绕起重机的 垂直轴线作水平圆弧运 动，以达到在水平面内 运输货物的目的。
§10-1 概述
二.作用和服务范围
2.服务范围 ①.回转机构单独工作来实现水平运动时，其服务范围只是 一个很狭窄的圆环面积，如固定式起重机，常用作机床、 锻锤的辅助设备。 ②.回转机构与变幅机构协同工作——可使服务范围扩大 到相对宽的环形面积。如内河港的固定吊、带有运行小车 的转柱起重机。 ③.回转机构与运行机构协同工作——可使服务范围扩大到与 桥架型起重机一样。如悬臂式起重机。 ④.回转机构与运行和变幅机构协同工作——可使服务范围扩 大到与桥架型起重机一样。如悬臂式起重机。
§10-1 概述
三.应用范围及特点
1.应用范围 ①.港口装卸和水电站施工用的门座起重机，建筑施工用的塔式 起重机和一般的内河港口起重机等。其货物的水平运输大多依 靠回转与变幅二机构的协同工作来完成，而运行机构一般仅用 于调整工作位置，扩大服务范围。 ②.所有流动式起重机几乎都是臂架型回转起重机，如汽车式、 轮胎式、履带式、铁路式、浮动式等。 ③.回转机构也用在带有回转臂架或回转作业装置小车的桥 架型起重机中。主要用于要求将工作范围扩大到桥式起重机 跨度以外的特殊条件下或是为了适应某些工艺要求。如：冶 金起重机中平炉加料用装料起重机，初轧厂均热炉用的夹钳 起重机，钢坯库用的料耙起重机等，都备有回转机构。
10-2 回转支撑装置的型式与构造
三.转柱式回转支承装置
2. 型式（依据臂架与上、下支承的位置关系） 上——悬臂梁式，上、下支承方便，但柱体中 部承受的弯曲力矩大，尺寸大，上支承构造上 采用滚轮方式，常用。如桅杆起重机、转柱式 起重机。 中间——简支梁式，上、下支承间距离大，支 承力小，支承轴承小，上、下支承均用轴承， 但上支承则需要许多拉索，上支承固定困难， 如港口门座起重机。 下——下悬臂梁式——冶金起重机
自动回转刀架的工作原理
自动回转刀架的工作原理自动回转刀架是一种能够实现自动刀具更换和定位的设备，广泛应用于数控机床等领域。
其工作原理主要包括控制系统、传动系统和回转机构。
控制系统是自动回转刀架工作的核心。
它由计算机数控系统控制，通过发出相应的指令来控制刀架的运动和刀具的更换。
控制系统接收来自数控系统的指令，将其转化为电信号，并通过接口板送到伺服控制器。
伺服控制器根据电信号的变化来控制刀架的运动。
控制系统通过广义线轨进行位置控制，能够实现刀架在各个位置的精确定位。
传动系统是自动回转刀架的重要组成部分，其主要通过电机、减速器和传动装置实现。
电机是传动系统的驱动源，能够通过输入电信号来带动整个系统的运动。
减速器将电机的高速旋转转化为刀架的低速运动，从而提供更稳定的力矩输出。
传动装置则将减速器的输出转化为刀架的运动，使刀架能够按照指定的路径和速度进行回转。
回转机构是实现刀架自动回转的关键部件。
它由电机、轴承和转盘组成。
电机通过电信号驱动转盘的转动，从而实现刀架的回转。
轴承则在转盘和支撑座之间提供支撑和转动的功能，保证刀架的稳定运行和精确定位。
回转机构通过起到回转作用，使刀架能够实现不同刀具之间的自动更换。
同时，它还能够通过改变电机的转速和方向来实现刀架的旋转运动。
自动回转刀架的工作原理是通过控制系统驱动传动系统和回转机构，实现刀架的自动定位和刀具的自动更换。
首先，控制系统接收来自数控系统的指令，计算出刀具的更换位置。
然后，传动系统根据控制信号驱动电机和减速器，将刀架带到相应的位置。
最后，回转机构通过转盘驱动刀架实现刀具的旋转更换，完成刀具更换的动作。
除了刀具更换，自动回转刀架还能够实现刀架的自动定位。
在加工过程中，控制系统可以根据程序要求实时改变刀架的位置，使刀具能够按照顺序完成加工操作。
这种自动定位功能可以大大提高加工效率和精度。
总之，自动回转刀架通过控制系统、传动系统和回转机构的协同作用，实现刀架的自动定位和刀具的自动更换。
挖掘机回转原理
挖掘机回转原理
挖掘机回转原理指的是挖掘机在工作时通过回转机构实现回转动作的原理。
回转机构是挖掘机的主要部件之一，由回转传动、回转支撑和回转支承组成。
回转传动是指通过电动机、减速器等组件将动力传递给回转机构的一种机械传动方式。
一般情况下，挖掘机的动力源是柴油发动机，通过驱动液压泵或电动机，将动力传递到回转传动装置上。
回转支撑主要由回转平台和回转机构支架组成。
回转平台是安装在挖掘机上的旋转平台，用于支撑回转机构和挖掘机的其他部件。
而回转机构支架是连接回转平台和回转支承的重要部件，起到支撑和固定作用。
回转支承是挖掘机回转的核心部件，承受着挖掘机全重的重量和工作过程中的各种力。
回转支承一般采用滚珠或滚柱轴承，具有较好的承载能力和回转性能。
当挖掘机需要进行回转动作时，电动机会通过回转传动装置传递动力给回转机构，使回转机构带动整个回转平台旋转。
同时，回转支承通过承受挖掘机的重量，保持其在回转过程中的平稳和稳定。
通过这种回转原理，挖掘机能够灵活调整工作位置和方向，实现360度的回转范围。
这对于挖掘机在狭小空间内作业以及多
角度作业都具有很大的帮助，提高了挖掘机的工作效率和灵活性。
起重机回转机构工作原理
起重机回转机构工作原理起重机回转机构是起重机的重要组成部分，其主要功能是实现起重物体的水平旋转。
在工业生产中，起重机回转机构的工作原理至关重要，下面我们来详细介绍一下它的工作原理。
起重机回转机构主要由驱动装置、回转机构和传动装置组成。
驱动装置通过电机或液压系统提供动力，使回转机构能够实现旋转。
传动装置则起到传递动力和控制回转速度的作用。
驱动装置是起重机回转机构的动力来源，通常采用电机作为驱动装置。
电机通过电能转换为机械能，驱动回转机构实现旋转。
在一些大型起重机上，液压系统也可以作为驱动装置，通过液压传动实现回转功能。
回转机构是起重机回转机构的核心部件，它通过轴承和支撑结构支持起重物体，并实现水平旋转。
回转机构通常由转台、回转支架、回转齿环等部件组成。
转台是起重物体的支撑平台，能够承受起重物体的重量并转动；回转支架通过轴承连接转台和传动装置，支撑起重物体并转动；回转齿环则是传动装置的关键部件，通过齿轮传动实现回转运动。
传动装置是起重机回转机构的控制部件，能够传递动力并控制回转速度。
传动装置通常由电机、减速器、齿轮等部件组成。
电机提供动力，减速器将高速旋转的电机转换为适合回转机构的低速旋转，齿轮则通过啮合传递动力，控制回转速度和方向。
起重机回转机构的工作原理可以简单理解为：驱动装置提供动力，传动装置传递动力并控制速度，回转机构支撑起重物体并实现水平旋转。
通过这样的工作原理，起重机可以实现精准的水平旋转操作，满足工业生产中对起重物体位置调整的需求。
总的来说，起重机回转机构是起重机的重要组成部分，其工作原理主要包括驱动装置、回转机构和传动装置。
通过这些部件的协同作用，起重机可以实现起重物体的水平旋转，满足工业生产中对起重操作的需求。
希望通过本文的介绍，读者对起重机回转机构的工作原理有了更深入的了解。
第3章 回转机构
变位 特点
② 小齿轮可减少到12个齿，齿顶厚加大，
③ 标准中心距，便于计算； ④ 啮合时不发生干涉，小齿轮不发生根切；
⑤ 加工可以采用标准设备和刀具。
§3-4 回转机构传动方式及特点
一. 对回转机构的基本要求：
①在角加速度和回转力矩不超过允许值的前提下， 应尽可能缩短回转时间。 ② 回转时工作装置的动载系数不应超过允许值。 ③ 回转能量损失最小。
第三章
回转机构
1. 回转机构的传动形式
目的
2. 回转支承的结构和特点 3. 回转支承的选型计算 4. 转台运动分析与最佳转速的计算
§3-1 回转机构的结构
一. 类型
1.半回转机构
回转角度：90°～270°
①. 双油缸驱动 实例
§3-1 回转机构的结构
一. 类型
1.半回转机构
回转角度：90°～270°
考虑通用性，二排滚球直径尽量相等。 组合滚子 接触角可到90°，
三. 常用的回转支承结构
1. 单排滚球 式 2. 双排滚球 式
3. 交叉滚柱 式 4. 组合滚子 式
滚动体呈圆柱形或圆锥形，相邻滚柱按轴线交叉排列； 接触角通常为45°； 滚道为平面，滚柱与滚道理论上是线接触； 对连接构构件的刚性和安装精度的要求比滚球式高。
WK
G2
起制动力矩 PS
回转齿轮啮合力： PN 自然载荷：风载、坡载
挖掘工况
回转工况
G3 G土
计算：GP，H P , M
§3-2 回转支承的受力分析
一. 回转机构的受力分析
挖掘工况 回转工况
G4
HP
计算：GP，H P , M
第九章 回转机构
§9-3 回转驱动装置
三．回转驱动装置计算 回转阻力矩计算： （一）回转阻力矩计算：M=Mm+Mf+Mp 1．回转支承装置中的摩擦阻力矩 根据回转支承型式而不同 2．回转部分风载荷产生的阻力矩 Mf = Pfq×l × Sinφ+Pfh ×Rmax ×Sinφ = Mfmax ×Sinφ 变化， 90° Mf 变化，当φ =90°→ Mfmax 疲劳计算： 疲劳计算： 3．坡道引起的阻力矩（倾斜阻力矩） 坡道引起的阻力矩（倾斜阻力矩） sinγ× Mp = G sinγ×l Sinφ 变化， 90° Mp 变化，当φ =90°→ Mpmax 疲劳计算： 疲劳计算：
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§9-3 回转驱动装置
一．特点： 特点： 传动比大（ r/min）； 1．传动比大（ n=1~3 r/min）； 回转阻力变化很大→ 常开式制动器； 2．回转阻力变化很大→ 常开式制动器； 回转运动质量大，惯性载荷大→极限力矩联轴器； 3．回转运动质量大，惯性载荷大→极限力矩联轴器； 根据需要调速。 4．根据需要调速。 二．回转驱动装置传动型式 1．组成：电动机、传动及减速装置、末级开式齿轮、 组成：电动机、传动及减速装置、末级开式齿轮、 制动装置、过载保护装置等（大齿圈——固定） 固定） 制动装置、过载保护装置等（大齿圈 固定 2．传动型式（驱动装置——设在回转部分） 传动型式（驱动装置 设在回转部分） 设在回转部分 卧式电机驱动→行星小齿轮或针轮； 1）卧式电机驱动→行星小齿轮或针轮； 立式电机驱动→ 2）立式电机驱动→行星小齿轮或针轮
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§9-3 回转驱动装置
4．载荷组合： 载荷组合： 类载荷： （1）Ⅰ类载荷： 电动机平稳工作时的正常载荷（ ① 电动机平稳工作时的正常载荷（计算电动机 容量，发热） 容量，发热）：M Ιx = M m + M fΙ + M pΙ 或
回转机构的作用
回转机构的作用《回转机构的作用》“哎呀，这个玩具车怎么跑不直呀！”我嘟囔着。
今天是周末，我和小伙伴们在小区广场上玩玩具车比赛呢。
大家都兴高采烈地展示着自己的爱车，可我的玩具车却总是跑偏。
我着急地围着车子转来转去，嘴里不停地嘀咕着。
“嘿，你这车子是不是有问题呀？”小伙伴明明凑过来问。
“我也不知道呀，它老是乱跑。
”我无奈地说。
这时，一旁的亮亮说：“会不会是车子的回转机构有问题呀？”“回转机构？那是什么东西呀？”我好奇地瞪大了眼睛。
亮亮像个小专家似的解释起来：“回转机构就像是车子的方向盘呀，能让车子转弯，要是它不好使了，车子可不就乱跑啦！”“哇，原来这么重要啊！”我惊叹道，“那它除了能让车子转弯，还有啥作用呀？”明明也来了兴趣，抢着说：“我觉得呀，回转机构就像是我们的腿，可以带着我们想去的地方，只不过车子是用轮子跑。
”“哈哈，你这比喻还挺形象的呢！”我笑着说。
亮亮接着说：“对呀，没有回转机构，车子就只能直愣愣地往前冲，多没意思呀！”我想了想，说：“就像我们走路，如果只能直走，不能拐弯，那多不方便呀，遇到障碍都躲不开。
”“可不是嘛！”明明点头赞同，“回转机构还能让车子更灵活呢，在比赛的时候可以快速地转弯超车。
”“哎呀，那我的车子得赶紧修好回转机构才行。
”我着急地说。
小伙伴们纷纷帮我出主意，我们一起研究起玩具车来。
在大家的帮助下，我终于发现是回转机构里的一个小零件松了。
我们找来工具，小心翼翼地把它修好。
当我再次启动玩具车时，哇，它跑得又快又稳，转弯也特别灵活。
我高兴得一蹦三尺高，和小伙伴们又开心地玩了起来。
经过这次事情，我深刻地体会到了回转机构的重要性。
它就像是一个神奇的装置，赋予了车子灵活多变的能力。
在生活中，不也有很多像回转机构这样看似不起眼，但却起着关键作用的东西吗？我们可不能小瞧它们呀！所以呀，回转机构的作用可大着呢，大家可千万别忽视它哟！。
常见的回转 直线运动转换的机构
常见的回转直线运动转换的机构常见的回转直线运动转换的机构摘要：实际的机器当中，往往需要用到回转运动与直线运动之间的相互转换，本文介绍了能实现此功能的几种常见机构，分别是曲柄滑块机构、凸轮机构、齿轮齿条机构和滚珠丝杠机构，并说明了各自的特点及在实际中的应用。
关键词：回转运动；直线运动；机构1 曲柄连杆机构1.1 曲柄滑块机构定义在普通四杆机构中，四个构件之间都是通过转动副连接，这样可以实现曲线与曲线运动之间的转换。
而曲柄滑块机构是保存曲柄杆、中间杆和固定杆，将另一根杆退化为滑块，使滑块与中间连杆用转动副连接，滑块与固定杆用移动副连接，这样就可以实现曲柄端的回转运动与滑块端的直线运动相互转化。
1.2 曲柄滑块机构的特点及应用1.2.1 优点①低副连接，运动副单位面积受力小，便于润滑，磨损小；②对于长距离的控制也可以实现；③构件之间的运动靠几何封闭来维系，比力封闭的可靠。
1.2.2 缺点①结构设计较复杂，且对制造安装的敏感性大；②高速时将引起很大的振动和动载荷。
1.2.3 应用曲柄滑块机构在机械中的应用很广泛，例如，内燃机通过活塞往复运动将内能转换为曲柄转动的机械能；压力机结构中通过曲柄的连续转动，经连杆带动滑块实现加压作用；牛头刨床主运动机构中，导杆绕一点摆动，带动滑枕做往复运动，实现刨削；抽水机结构中，摇动手柄时，在连杆的支承下，活塞杆在筒内做上下运动，以到达抽水目的。
另外，工程中的搓丝机、自动送料装置及自卸翻斗装置等机械中都用到曲柄滑块机构。
2 凸轮机构2.1 凸轮机构的组成和特点凸轮机构是由凸轮、从动件和机架三个局部组成，其中凸轮是主动件，从动件的运动规律由凸轮的轮廓决定。
凸轮是具有曲线轮廓或沟槽的构件，假设从动件是移动构件，那么这样的凸轮机构便能实现回转运动、直线运动的转换。
凸轮机构特点是：①可以用于对从动件任意运动规律要求的场合；②可以高速启动，动作准确可靠，结构简单紧凑；③凸轮和从动件以点或线接触，单位面积上压力高，难以保持良好的润滑，易磨损；④凸轮形状复杂，加工维修较困难。
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3）倾斜阻力矩 Mp：坡道倾斜引起
Mp = G×l×Sinγ×Sinφ+ Q×Rmax×Sinγ×Sinφ
= Mpmax×Sinφ
Mp 变化，当φ= 90°→ Mpmax
疲劳计算：
2020/9/17
M px
0
M
2 p
d
0.7M pmax
12
（2）电动机的选择及校验
1）计算回转静功率：
Nj
M eq nh
Rmax、无风，仅起升机构工作
2020/9/17 试验载荷：动载—1.10 PQ 、静载—1.25 PQ
7
3）载荷组合
水平载荷： H
H
2 X
HY2
垂直载荷：V Vi
倾复力矩： M
Mi
M
2 X
M
2 Y
考虑：臂架摆动平面、垂直臂架摆动平面
（3）配重的作用及确定原则
1）作用：
① 减少回转支承所受的倾覆力矩
港口起重机多采用 ②驱动部分在非回转部分上，最后一级大齿圈在回转部分上 2020/9/17 装卸船机、斗轮堆取料机、定柱式起重机、塔式起重机 9
（3）回转驱动装置的传动型式 1）卧式电机驱动
圆柱圆锥齿轮传动
蜗轮减速器传动
2）立式电机驱动
液压驱动
行星齿轮减速器传动 立式圆柱齿轮减速器传动
3．回转驱动装置计算
装卸类型起重机：变幅与回转同时起（制）动惯性力
安装类型起重机：运行与回转同时起（制）动惯性力
Rmax、αⅡ、PQ、PG回、PfⅡ、P齿Ⅰ
3）非工作状态最大载荷——静强度、静刚度和稳定性计算
按以下两种工况分别计算，取较大值：
① 最大风载荷工况
Rmin、空载、非工作状态最大风PfⅢ沿臂架方向从后向前吹 ② 动、静载试验工况
1
2．回转支承装置的型式
（1）柱式回转支承装置： 立柱 + 两个支承（上支承、下支承） ——上、下支承距离↑，水平力↓ 立柱工作状态 → 转柱式、定柱式
1）定柱式回转支承装置 立柱——固定 → 定柱 回转部分——“钟罩” 上支承：承受水平力 + 垂直力 下支承：承受水平力 滚轮——回转部分上 滚道座圈——定柱上
P偏Ⅰ 、 P回离、 P回惯、 P齿Ⅰ
2020/9/17
P齿——最后一对开式齿轮传动的啮合力6
2）工作状态最大载荷——静强度、静刚度和稳定性计算
按以下两种工况分别计算，取较大值：
① 起升质量离地提升工况：
Rmax 、最大坡度角方向 工作状态最大风沿臂架方向从后向前吹
起升质量——φ 2（起升动载系数） 回转部分自重——φ 1（起升冲击系数） ② 考虑变幅或运行与回转同时起（制）动惯性力：
2020/9/17
2
2）转柱式回转支承装置 立柱——回转 → 转柱——插入门座中 上支承——承受水平力 → 径向轴承 水平滚轮——转柱上（或门架上） 滚道座圈——门架上（或转柱上） 下支承——承受水平力+垂直力→径向止推轴承
3 3
（2）转盘式回转支承装置: 大型转盘 + 滚动体（滚轮、滚子、滚珠或滚柱等）+ + 稳定装置（反滚轮，中心轴枢） 滚动体的形式→滚轮式、滚子夹套式、滚动轴承式
二．回转支承装置
1．回转支承装置的作用
（1）联接回转部分与非回转部分——保证确定的回转运动 → 对中 （2）承载，传力（垂直力、水平力、倾复力矩） （3）防止回转部分倾覆
2．回转支承装置的型式
（1）柱式回转支承装置：转柱式、定柱式
（2）转盘式回转支承装置：滚轮式、滚子式、滚动轴承式
2020/9/17
1）滚轮式：滚轮——回转部分上：圆柱或圆锥 垂直载荷→滚轮支架→滚轮→滚道→固定部分 对中：中心轴枢或水平滚轮 水平载荷：中心轴枢或水平滚轮 防倾：反滚轮
2）滚子夹套式：多个直径较小的滚子 心轴——夹套 上轨道——前后两段环形 下轨道——圆形 垂直载荷→滚子→固定部分 对中：中心轴枢或水平滚轮 水平载荷：中心轴枢或水平滚轮
② 改善回转支承装置的受力状况
2）确定原则：
不计风载和货物偏摆
前倾力矩 （Rmax，Q+G）=后倾力矩（Rmin，G）
即：(PQ
PQ0 ) Rmax G回 Xc
Gd
Ld
Gd
Ld
G回
X
' c
PQ0
Rmin
∴
2020/9/17
对重重量：Gc
PQ0
Rmih
(
PQ
PQ0 ) Rmax 2 Ld
（1）回转支承装置设计任务 1）确定回转支承装置的型式——选型 柱式、转盘式 2）进行载荷计算 计算水平力 H、垂直力 V、倾复力矩 M 3）确定滚轮、轨道、轴承等支承部件 4）确定配重
（2）计算载荷
1）工作状态正常载荷——疲劳强度、磨损或寿命计算
幅度 → RX =（0.7~0.8）Rmax 不计风载荷 等效起重量、平稳起（制）动
（1）回转阻力矩：Mz=Mm+Mf+Mp
1）转支承型式而不同
2）风阻力矩 Mf：回转部分风载荷产生
Mf = PfQ×Rmax×Sinφ+ Pfh×l×Sinφ
= Mfmax×Sinφ
Mf 变化，当φ=90°→ Mfmax
疲劳计算：
M fx
0
M
2 f
d
0.7M f max
第六章 回转机构
一．概述
回转机构：使起重机回转部分在水平面内绕回转中心线转动的机构 回转类型起重机中必有的工作机构
1．回转机构的作用
起重机回转部分对非回转部分——货物绕回转中心线回转运动 →货物水平面内移动
2．回转机构的组成：回转支承装置、回转驱动装置
3．回转机构的类型：转盘式回转机构、柱式回转机构
G回（ XC
X
' C
)
8
三．回转驱动装置 1．特点
（1）传动比大（n=1~3 r/min） （2）回转阻力变化很大→ 常开式制动器 （3）回转运动质量大，惯性载荷大→极限力矩限制器 （4）根据需要调速
2．回转驱动装置的构造及型式 （1）组成
① 原动机：电动机、液压马达、内燃机 ② 传动装置：减速、换向、制动装置及过载保护装置等 ③ 末级开式齿轮传动：小齿轮 + 大齿圈（或销轮） （2）布置方式 ① 驱动部分在回转部分上，最后一级大齿圈（或销轮）固定
2020/9/防17 倾：反滚轮
滚轮式
滚子式
4
3）滚动轴承式 回转座圈+固定座圈+滚动体+隔离圈 垂直载荷、水平载荷、倾复力矩及对中 → 滚动轴承 型式：滚动体的型式 → 滚珠（球）、滚柱 滚动体的排列 → 单列、双列、三列
单排四点接触球式
双排球式
2020/9/17
单排交叉滚柱式
三排滚柱式
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3．回转支承装置的计算