三菱机械手程序

项目七数控机械手控制系统的设计

一、任务描述

设计数控机械手控制系统，机械手的工作过程是：原位→下降→抓取工件→上升→右行→下降→放松→上升→左行→回到原位；（1）下降时变频器的输出频率是10Hz；（2）上升时变频器的输出频率是20Hz；（3）左行和右行变频器的输出频率是30Hz。

二、训练目标

1．能使用PLC和变频器，正确地安装和接线；

2．能按照要求设计PLC控制程序；

3．能对出现的问题进行分析和讨论，通过共同协作完成规定任务。

三、实验过程

1.硬件设备以及参数设置

根据实验要求我们选择三菱Q系列PLC，变频器选择FR-A700，限位开关，按钮，电磁阀和电机等等。变频器参数设置，把Pr.4设置为30Hz，Pr.5设置为,20Hz，Pr.6设置为10Hz。

2.I/O分配表

3.机械手接线图

SB1SQ4

SQ3SQ2SQ1SB3SB2 4.机械手程序设计

X0M7

X5

X2

M9

M9

X3

M1

M4

M5

M3

M7

M8

M11

M12

M1

M3

M5

M7

M11

M4 M8 M12

M2 M14

M14

M4 M8

M11 M12 M3 M7 M1 M5

四、小结